KR101964370B1 - 이동 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 측면에 따르면, 계측부를 구비하는 본체; 상기 본체에 배치되며 상기 본체를 이동시키는 구동부; 상기 계측부로부터 취득된 정보를 저장하며 상기 본체와 분리 가능하게 배치되는 저장부; 상기 본체에 결합되며 상기 저장부를 상기 본체로부터 이탈시키는 배포부를 포함하는 이동 로봇을 제공한다.

Description

이동 로봇 {Moving robot}

본 발명은 이동 로봇에 관련된 것이다.

군사지역 또는 오염지역 등과 같이 인간이 접근하기 곤란한 지역을 정찰하기 위한 이동 로봇이 알려져 있다. 이동 로봇은 감시영상 등의 정보를 전파를 통해 운용자에게 전달하는 역할을 한다.

이동 로봇은 임무 수행 중 침입자 또는 적군으로부터 전파방해를 받거나 공격을 당해 피폭됨으로써 감시영상 등의 정보를 운용자에게 전송하지 못할 수 있다.

상기의 문제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 측면에 따르면, 미리 정해진 조건이 만족되면 감시기록을 본체로부터 자체적으로 이탈시킬 수 있는 이동 로봇을 제공함에 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 계측부를 구비하는 본체; 상기 본체에 배치되며 상기 본체를 이동시키는 구동부; 상기 계측부로부터 취득된 정보를 저장하며 상기 본체와 분리 가능하게 배치되는 저장부; 상기 본체에 결합되며 상기 저장부를 상기 본체로부터 이탈시키는 배포부를 포함하는 이동 로봇을 제공한다.

본 발명의 다른 특징에 의하면, 상기 배포부는, 상기 저장부가 상기 본체로부터 발사되도록 상기 저장부에 추진력을 제공하는 발사부를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 배포부는 적어도 일부가 지면에 삽입 또는 퇴출되도록 상기 본체로부터 이동 가능하게 배치되는 중공이 형성된 삽입관을 포함하며, 상기 저장부는 상기 중공을 통해 지면에 삽입되어 상기 본체로부터 이탈될 수 있다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 본체에 배치되며 상기 저장부를 수용하는 수용부를 포함하고, 상기 배포부는 상기 수용부를 개방 및 폐쇄 가능한 개폐부를 포함하며, 상기 저장부는 상기 개폐부가 개방됨에 따라 상기 본체로부터 이탈한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 계측부는 카메라, 음압 센서, 위성항법장치(GPS) 또는 가속도 센서 중 적어도 하나를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 계측부로부터 정보를 전달받고 미리 정해진 조건이 만족되면, 상기 저장부가 상기 본체로부터 이탈되도록 상기 배포부를 작동시키는 제어부를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 계측부는 가속도 센서를 포함하고, 상기 제어부는 상기 계측부로부터 취득된 상기 본체의 가속도의 크기가 미리 정해진 크기 이상인 경우에 상기 배포부를 작동시킨다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 계측부는 읍압 센서를 포함하고, 상기 제어부는 상기 계측부로부터 취득된 소리의 세기가 미리 정해진 세기 이상인 경우에 상기 배포부를 작동시킨다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 저장부는 알에프아이디 태그(RFID Tag)를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 계측부로부터 취득된 정보를 무선으로 상기 저장부로 전송하는 알에프아이디 태그 리더(RFID Tag Reader)를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 저장부는 발광부, 배터리 또는 메모리 중 적어도 하나를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 취득하는 단계; 취득된 상기 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 상기 본체와 분리 가능하게 배치되는 저장부에 저장하는 단계; 취득된 상기 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 통해 미리 정해진 조건이 만족되었는지를 판단하는 단계; 상기 미리 정해진 조건이 만족되면 상기 저장부를 상기 본체로부터 이탈시키는 단계를 포함하는 이동 로봇 제어 방법을 제공한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 미리 정해진 조건이 만족되면 상기 저장부를 상기 본체로부터 이탈시키는 단계는, 상기 저장부를 상기 본체로부터 발사하도록 상기 저장부에 추진력을 제공하는 단계를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 미리 정해진 조건이 만족되면 상기 저장부를 상기 본체로부터 이탈시키는 단계는, 상기 저장부가 적어도 일부가 지면에 삽입 또는 퇴출되도록 상기 본체로부터 이동 가능하게 배치되는 삽입관의 중공을 통해 지면에 삽입되어 상기 본체로부터 이탈되는 단계를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 미리 정해진 조건이 만족되면 상기 저장부를 상기 본체로부터 이탈시키는 단계는, 상기 저장부를 수용하는 수용부를 개방 및 패쇄 가능한 개폐부가 개방됨에 따라, 상기 저장부가 본체로부터 이탈하는 단계를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 취득하는 단계는, 상기 본체의 가속도의 크기를 취득하는 단계를 포함하고, 취득된 상기 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 통해 미리 정해진 조건이 만족되었는지를 판단하는 단계는, 상기 본체의 가속도의 크기가 미리 정해진 크기 이상인지를 판단하는 단계를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 취득하는 단계는, 상기 본체 외부의 소리의 세기를 취득하는 단계를 포함하고, 취득된 상기 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 통해 미리 정해진 조건이 만족되었는지를 판단하는 단계는, 상기 본체 외부의 소리의 세기가 미리 정해진 세기 이상인지를 판단하는 단계를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 취득된 상기 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 상기 본체와 분리 가능하게 배치되는 저장부에 저장하는 단계는, 알에프아이디 태그 리더(RFID Tag Reader)에 의해 상기 계측부로부터 취득된 정보를 무선으로 상기 저장부로 전송하는 단계를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇은, 감시기록을 본체로부터 자체적으로 이탈시킴으로써 이동 로봇이 피폭을 당하는 상황, 전파방해를 당하는 상황, 또는 복귀 경로가 피폭을 당하는 상황에서도 감시기록을 운용자에게 전달할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 개략적인 측면도이다.
도 2는 본 발명의 저장부의 개략적인 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일부 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇의 개략적인 측면도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇의 개략적인 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇 제어 방법의 순서도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇 제어 방법의 순서도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇 제어 방법의 순서도이다.
도 9은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇 제어 방법의 순서도이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇 제어 방법의 순서도이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예들에 대하여 보다 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 개략적인 측면도다.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 이동 로봇(1)은, 본체(100), 계측부(200), 구동부(300), 저장부(400), 배포부(500), 제어부(600)를 구비한다.

본체(100)에 계측부(200), 구동부(300), 저장부(400), 배포부(500), 제어부(600), 바퀴(110) 및 안테나(800)가 구비된다. 제어부(600)에 의해 제어되는 구동부(300)에 의해 구동력이 발생하고, 구동력을 전달받는 바퀴(110)가 회전함에 따라 본체(100)가 이동 가능하다. 또한 안테나(800)에 의해 이동 로봇(1)과 운용자간에 정보가 교환된다.

계측부(200)는 본체(100)에 구비되며, 본체(100)의 계측 정보 또는 본체(100) 외부의 계측 정보를 감지한다. 계측부(200)는 카메라(210), 음압 센서(230), 위성항법장치(GPS)(250) 및 가속도 센서(270)를 포함한다. 따라서 본체(100)의 계측 정보 또는 본체(100) 외부의 계측 정보는 카메라(210)에 의해 촬영된 영상, 음압 센서(230)에 의해 측정된 소리의 세기, 위성항법장치(GPS)(250)에 의해 측정된 위치 또는 가속도 센서(270)에 의해 측정된 가속도의 크기 등이 될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 형태의 계측 정보가 계측부(200)에 의해 감지될 수 있다.

카메라(210)는 회전축(C)을 중심으로 회전 가능하며, 회전 이외에 틸팅 및 패닝도 가능함에 따라 전방향을 촬영할 수 있다. 계측된 본체(100) 외부의 영상 정보를 제어부(600)에 전달한다. 음압 센서(230)는 계측된 본체(100) 외부의 소리의 세기를 제어부(600)에 전달한다. 위성항법장치(GPS)(250)은 계측된 본체(100)의 위치 정보를 제어부(600)에 전달한다. 가속도 센서(270)는 계측된 본체(100)의 가속도의 크기를 제어부(600)에 전달한다.

구동부(300)는 본체(100)에 배치되어 본체(100)에 구비되는 바퀴(110)에 구동력을 제공함으로써 본체(100)를 이동시킨다. 구동부(300)로는 전기 모터 또는 내연 기관 등 바퀴(110)에 회전력을 제공하는 것이면 어떠한 것이든 가능하다.

저장부(400)는 본체(100)와 분리 가능하게 배치되며, 계측부(200)로부터 취득된 영상, 소리의 세기, 본체(100)의 위치 및 가속도의 크기 등의 정보를 저장한다. 저장부(400)는 복수 개 구비될 수 있다.

배포부(500)는 본체(100)에 결합되며, 미리 정해진 조건을 만족하는 경우 저장부(400)를 본체(100)로부터 이탈시킨다. 배포부(500)는 수용부(550), 개폐부(570) 및 액츄레이터(590)를 포함한다.

수용부(550)는 내부에 저장부(400)를 수용한다. 또한 개폐부(570)는 수용부(550)를 개방 및 폐쇄 가능하며, 개폐부(570)는 액츄레이터(590)에 의해 작동된다. 따라서 액츄레이터(590)에 의해 개폐부(570)가 개방됨에 따라 수용부(550) 내부에 수용되어 있던 저장부(400)가 본체(100)로부터 이탈한다. 이렇게 이탈된 저장부(400)는 추후 아군에 의해 발견될 수 있다.

제어부(600)는 구동부(300)를 제어함으로써 이동 로봇(1)의 이동을 제어한다. 또한 제어부(600)는 계측부(200)로부터 정보를 전달받고 미리 정해진 조건이 만족되면, 저장부(400)가 본체(100)로부터 이탈되도록 배포부(500)를 작동시킨다(도 6 참조). 미리 정해진 조건은 본체(100)의 가속도의 크기가 미리 정해진 크기 이상인지 여부 또는 본체(100) 외부의 소리의 세기가 미리 정해진 세기 이상인지 여부 등이 될 수 있다. 결국, 제어부(600)는 이동 로봇(1)의 위험을 감지하거나 이동 로봇(1)의 전파 방해를 감지하는 경우 배포부(500)를 작동시킴으로써 저장부(400)를 본체(100)로부터 이탈시킨다. 이로써 이동 로봇(1)이 전파 방해를 받음으로써 감시기록을 아군에게 전송하지 못하는 경우에도, 이동 로봇(1)이 저장부(400)를 이탈시키고, 이탈된 저장부(400)가 아군에 의해 발견될 수 있으므로, 저장부(400)에 저장된 계측부(200)로부터 취득된 정보가 아군에게 전달될 수 있다. 또한 이동 로봇(1)이 적군의 공격을 당해 피폭당하는 경우에도, 이동 로봇(1)이 피폭되기 전에 저장부(400)를 이탈시키고, 이탈된 저장부(400)가 아군에 의해 발견될 수 있으므로, 저장부(400)에 저장된 계측부(200)로부터 취득된 정보가 아군에게 전달될 수 있다.

제어부(600)는 계측부(200)로부터 정보를 전달받고 미리 정해진 조건이 만족되는지 판단함으로써 이동 로봇(1)의 위험을 감지한다. 예컨대, 제어부(600)는 가속도 센서(270)로부터 취득된 본체(100)의 가속도의 크기가 미리 정해진 크기 이상인지 판단함으로써 이동 로봇(1)의 위험을 감지할 수 있다. 즉, 제어부(600)는 가속도 센서(270)로부터 취득된 본체(100)의 가속도의 크기가 미리 정해진 크기 이상인 경우 배포부(500)를 작동시킴으로써 저장부(400)를 본체(100)로부터 이탈시킬 수 있다. 또한 제어부(600)는 음압 센서(230)로부터 취득된 소리의 세기가 미리 정해진 세기 이상인지 판단함으로써 이동 로봇(1)의 위험을 감지할 수도 있다. 즉, 제어부(600)는 음압 센서(230)로부터 취득된 본체(100)의 가속도의 크기가 미리 정해진 크기 이상인 경우 배포부(500)를 작동시킴으로써 저장부(400)를 본체(100)로부터 이탈시킨다. 다만, 이동 로봇(1)의 위험을 감지하는 방식은 이에 한정되지 않으며, 카메라(210), 음압 센서(230), 위성항법장치(GPS)(250) 또는 가속도 센서(270)를 이용하여 다양한 방식으로 이동 로봇(1)의 위험을 감지할 수 있다.

또한 제어부(600)는 저장부(400)가 복수 개 구비되는 경우에, 계측부(200)에서 감지되는 위험레벨에 따라 본체(100)로부터 이탈시키는 저장부(400)의 개수가 변하도록 배포부(500)를 제어할 수 있다. 일 예로서, 제어부(600)는 본체(100)로부터 이탈시키는 저장부(400)의 개수가 계측부(200)에서 감지되는 위험레벨에 비례하도록 배포부(500)를 제어할 수 있다.

도 2는 본 발명의 저장부(400)의 개략적인 사시도이다.

본 발명의 저장부(400)는 알에프아이디 태그(RFID Tag, Radio-frequency identification Tag)(410), 발광부(430), 배터리(450) 및 메모리(470)를 포함한다.

메모리(470)에는 계측부(200, 도 1 참조)로부터 취득된 정보가 저장될 수 있다. 예를 들어, 카메라(210, 도 1 참조)로부터 취득된 감시 영상 또는 음압 센서(230, 도 1 참조)로부터 취득된 소리 정보 등이 저장될 수 있다. 다만, 메모리(470)에 저장되는 정보는 이에 한정되지 않으며, 카메라(210), 음압 센서(230), 위성항법장치(GPS)(250) 또는 가속도 센서(270)를 이용하여 취득되는 다양한 형태의 정보가 저장될 수 있다.

알에프아이디 태그(RFID Tag)(410)는 수동 태그(passive tag) 또는 능동 태그(active tag)일 수 있다. 저장부(400)에 알에프아이디 태그(RFID Tag)(410)를 구비함으로써, 아군이 알에프아이디 태그 리더(RFID Tag Reader, Radio-frequency identification Tag Reader)를 통해 본체로부터 이탈된 저장부(400)를 찾을 수 있다.

발광부(430)은 저장부(400)의 외곽에 구비된다. 발광부(430)의 발광을 통해 아군이 저장부(400)를 보다 더 쉽게 찾을 수 있다. 바람직하게는, 저장부(400)의 알에프아이디 태그(RFID Tag)(410)가 아군의 알에프아이디 태그 리더(RFID Tag Reader)에 의해 인식되는 경우에 발광부(430)가 발광하게 함으로써 아군이 저장부(400)를 보다 더 쉽게 찾을 수 있도록 한다.

배터리(450)는 저장부(400)에 구비된 알에프아이디 태그(RFID Tag)(410), 메모리(470) 또는 발광부(430) 등에 전력을 공급할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일부 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도다.

도 3에 도시한 바와 같이, 저장부(400)에 계측부(200)로부터 취득된 정보를 저장하는 방식에 있어서, 무선으로 저장부(400)에 정보를 저장할 수 있다. 이동 로봇(1, 도 1 참조)은 알에프아이디 태그 리더(RFID Tag Reader)(700)를 포함한다. 따라서 계측부(200)로부터 취득된 정보가 알에프아이디 태그 리더(RFID Tag Reader)(700)를 통해 저장부(400)에 구비된 알에프아이디 태그(RFID Tag)(410)에 무선으로 전송될 수 있다.

또한 저장부(400)에 계측부(200)로부터 취득된 정보를 저장하는 방식에 있어서, 유선으로 저장부(400)에 정보를 저장할 수도 있다. 보다 상세하게는, 계측부(200), 제어부(600), 수용부(550, 도 1 참조) 및 저장부(400)가 서로 전기적으로 연결됨으로써 계측부(200)로부터 취득된 정보가 저장부(400)에 저장될 수 있다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇(2)의 개략적인 측면도다.

이하, 전술한 도 1의 실시예와의 차이점을 중심으로 본 실시예를 설명한다.

도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 이동 로봇(2)은, 본체(100), 계측부(200), 구동부(300), 저장부(400), 배포부(500), 제어부(600)를 구비한다.

배포부(500)는 저장부(400)를 본체(100)로부터 발사시킨다. 배포부(500)는 발사부(510), 장전부(520) 및 수용부(550)를 포함한다.

수용부(550)는 내부에 저장부(400)를 수용한다. 장전부(520)는 저장부(400)를 장전한다. 장전부(520)의 저장부(400)를 장전하는 방법은 공기압을 이용하여 장전하는 방법 등이 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 다양한 형태의 장전하는 방법이 이용될 수 있다. 발사부(510)는 장전부(520)에 의해 장전된 저장부(400)를 발사한다. 발사부(510)는 회전축(C)을 중심으로 회전가능하며, 저장부(400)가 발사되는 각도의 조절이 가능하다. 수용부(550), 장전부(520) 및 발사부(510)가 저장부(400)를 발사하는 방법과 관련하여 다양한 방법이 가능하며, 예를 들어 공기총에 사용되는 방법이 그대로 적용될 수 있다.

제어부(600)는 계측부(200)로부터 정보를 전달받고 미리 정해진 조건이 만족되면, 저장부(400)가 본체(100)로부터 발사되도록 배포부(500)를 작동시킨다. 결국, 제어부(600)는 이동 로봇(2)의 위험을 감지하거나 복귀 경로가 피폭 당한 경우, 배포부(500)를 작동시킴으로써 저장부(400)를 본체(100)로부터 발사한다. 이로써 복귀 경로가 피폭 당하여 감시기록을 아군에게 전송하지 못하는 경우에도, 이동 로봇(2)은 저장부(400)를 발사하고, 발사된 저장부(400)가 아군에 의해 발견될 수 있으므로, 저장부(400)에 저장된 계측부(200)로부터 취득된 정보가 아군에게 전달될 수 있다. 또한 이동 로봇(2)이 적군의 공격을 당해 피폭당하는 경우에도, 이동 로봇(2)이 피폭되기 전에 저장부(400)를 발사시키고, 발사된 저장부(400)가 아군에 의해 발견될 수 있으므로, 저장부(400)에 저장된 계측부(200)로부터 취득된 정보가 아군에게 전달될 수 있다.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇(3)의 개략적인 측면도다.

이하, 전술한 도 1의 실시예와의 차이점을 중심으로 본 실시예를 설명한다.

도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 이동 로봇(3)은, 본체(100), 계측부(200), 구동부(300), 저장부(400), 배포부(500), 제어부(600)를 구비한다.

배포부(500)는 저장부(400)를 지면(G)에 심는다. 배포부(500)는 수용부(550), 삽입관(530) 및 액츄레이터(590)를 포함한다.

수용부(550)는 본체(100)에 배치되며 저장부(400)를 수용한다. 삽입관(530)은 적어도 일부가 지면(G)에 삽입 또는 퇴출되도록 본체(100)로부터 이동 가능하게 배치되며 중공(531)이 형성되어 있다. 즉, 도 5에 가상선으로 도시한 바와 같이, 삽입관(530)의 적어도 일부가 지면(G)에서 삽입된 후, 저장부(400)가 삽입관(530)에 형성된 중공(531)을 통해 지면(G)에 삽입되고, 삽입관(530)이 지면(G)으로부터 퇴출됨으로써, 저장부(400)가 지면(G)에 심어질 수 있다. 또한 삽입관(530)은 액츄레이터(590)에 의해 적어도 일부가 지면(G)에 삽입 또는 퇴출되도록 작동된다.

제어부(600)는 계측부(200)로부터 정보를 전달받고 미리 정해진 조건이 만족되면, 저장부(400)를 지면(G)에 심도록 배포부(500)를 작동시킨다. 보다 상세하게는, 제어부(600)는 수용부(550)에 수용되어 있던 저장부(400)를 삽입관(530)의 중공(531)로 이탈시키고, 액츄레이터(590)를 제어하여 삽입관(530)이 적어도 일부가 지면(G)에 삽입 또는 퇴출되도록 함으로써, 저장부(400)를 지면(G)에 심는다.

결국, 제어부(600)는 이동 로봇(3)의 위험을 감지하거나 이동 로봇(3)의 전파 방해를 감지하는 경우, 배포부(500)를 작동시킴으로써 저장부(400)를 지면(G)에 심는 방식으로 본체(100)로부터 이탈시킨다. 이로써 이동 로봇(3)이 전파 방해를 받음으로써 감시기록을 아군에게 전송하지 못하는 경우에도, 이동 로봇(3)은 저장부(400)를 지면(G)에 심고, 심어진 저장부(400)가 아군에 의해 발견될 수 있으므로, 저장부(400)에 저장된 계측부(200)로부터 취득된 정보가 아군에게 전달될 수 있다. 또한 이동 로봇(3)이 적군의 공격을 당해 피폭당하는 경우에도, 이동 로봇(3)이 피폭되기 전에 저장부(400)를 지면(G)에 심고, 심어진 저장부(400)가 아군에 의해 발견될 수 있으므로, 저장부(400)에 저장된 계측부(200)로부터 취득된 정보가 아군에게 전달될 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇 제어 방법의 순서도이다.

도 6을 참조하면, 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 취득하는 단계(S10), 취득된 상기 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 상기 본체와 분리 가능하게 배치되는 저장부에 저장하는 단계(S20), 취득된 상기 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 통해 미리 정해진 조건이 만족되었는지를 판단하는 단계(S30) 및 상기 미리 정해진 조건이 만족되면 상기 저장부를 상기 본체로부터 이탈시키는 단계(S40)를 포함하여 이동 로봇을 제어할 수 있다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇 제어 방법의 순서도이고, 도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇 제어 방법의 순서도이며, 도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇 제어 방법의 순서도이다.

이하, 전술한 도 6의 실시예와의 차이점을 중심으로 본 실시예들을 설명한다.

도 6의 미리 정해진 조건이 만족되면 상기 저장부를 상기 본체로부터 이탈시키는 단계(S40)은 저장부를 상기 본체로부터 발사하도록 상기 저장부에 추진력을 제공하는 단계(S41), 상기 저장부가 적어도 일부가 지면에 삽입 또는 퇴출되도록 상기 본체로부터 이동 가능하게 배치되는 삽입관의 중공을 통해 지면에 삽입되어 상기 본체로부터 이탈되는 단계(S43) 또는 상기 저장부를 수용하는 수용부를 개방 및 패쇄 가능한 개폐부가 개방됨에 따라, 상기 저장부가 본체로부터 이탈하는 단계(S45)를 포함할 수 있다.

도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇 제어 방법의 순서도이다.

이하, 전술한 도 6의 실시예와의 차이점을 중심으로 본 실시예를 설명한다.

취득된 상기 본체의 정보 또는 상기 본체 외부의 정보를 상기 본체와 분리 가능하게 배치되는 저장부에 저장하는 단계(S20)는, 알에프아이디 태그 리더(RFID Tag Reader)에 의해 상기 계측부로부터 취득된 정보를 무선으로 상기 저장부로 전송하는 단계(S21)를 포함할 수 있다.

상기 설명에서 본 발명의 실시예들에 따른 이동 로봇은 군용으로 사용됨을 전제로 설명하였으나, 본 발명의 실시예들에 따른 이동 로봇은 민간용으로 사용 가능하다.

본 발명의 실시예들에 따른 저장부(400)는 알에프아이디 태그(RFID Tag, Radio-frequency identification Tag)(410), 발광부(430), 배터리(450) 및 메모리(470)를 포함하지 않을 수도 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 배포부(500) 외에 다양한 형태의 배포부(500)가 가능하다. 예컨대, 주기적으로 저장부(400)를 이탈시키는 형태 또는 복수개의 저장부(400)를 이동 로봇 주변으로 퍼트리는 형태의 배포부(500)가 가능할 것이다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

1, 2, 3: 이동 로봇
100: 본체 200: 계측부
300: 구동부 400: 저장부
500: 배포부 600: 제어부
700: 알에프아이디 태그 리더(RFID Tag Reader)
410: 알에프아이디 태그(RFID Tag)
470: 메모리

Claims (8)

1. 계측부를 구비하는 본체;
   상기 본체에 배치되며 상기 본체를 이동시키는 구동부;
   상기 계측부로부터 취득된 정보를 저장하며 상기 본체와 분리 가능하게 배치되는 저장부; 및
   상기 본체에 결합되며 상기 저장부를 상기 본체로부터 이탈시키는 배포부를 포함하며,
   상기 배포부는, 적어도 일부가 지면에 삽입 또는 퇴출되도록 상기 본체로부터 이동 가능하게 배치되는 중공이 형성된 삽입관을 포함하며,
   상기 저장부는 상기 중공을 통해 지면에 삽입되어 상기 본체로부터 이탈될 수 있는 이동 로봇.
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