KR20190102910A - 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20190102910A
KR20190102910A KR1020180023993A KR20180023993A KR20190102910A KR 20190102910 A KR20190102910 A KR 20190102910A KR 1020180023993 A KR1020180023993 A KR 1020180023993A KR 20180023993 A KR20180023993 A KR 20180023993A KR 20190102910 A KR20190102910 A KR 20190102910A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
wearable device
module
image
animal
Prior art date
Application number
KR1020180023993A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102111432B1 (ko
Inventor
김선중
Original Assignee
(주)호모미미쿠스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)호모미미쿠스 filed Critical (주)호모미미쿠스
Priority to KR1020180023993A priority Critical patent/KR102111432B1/ko
Priority to PCT/KR2018/016435 priority patent/WO2019168258A1/ko
Priority to EP18907927.0A priority patent/EP3760039A4/en
Priority to US16/976,247 priority patent/US20210034837A1/en
Publication of KR20190102910A publication Critical patent/KR20190102910A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102111432B1 publication Critical patent/KR102111432B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K29/00—Other apparatus for animal husbandry
    • A01K29/005—Monitoring or measuring activity, e.g. detecting heat or mating
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K13/00—Devices for grooming or caring of animals, e.g. curry-combs; Fetlock rings; Tail-holders; Devices for preventing crib-biting; Washing devices; Protection against weather conditions or insects
    • A01K13/006—Protective coverings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K15/00—Devices for taming animals, e.g. nose-rings or hobbles; Devices for overturning animals in general; Training or exercising equipment; Covering boxes
    • A01K15/02—Training or exercising equipment, e.g. mazes or labyrinths for animals ; Electric shock devices ; Toys specially adapted for animals
    • A01K15/021—Electronic training devices specially adapted for dogs or cats
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K27/00—Leads or collars, e.g. for dogs
    • A01K27/002—Harnesses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K27/00—Leads or collars, e.g. for dogs
    • A01K27/008—Leads or collars, e.g. for dogs with pockets or similar for carrying accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K27/00—Leads or collars, e.g. for dogs
    • A01K27/009—Leads or collars, e.g. for dogs with electric-shock, sound, magnetic- or radio-waves emitting devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
    • B64U50/34—In-flight charging
    • B64U50/35—In-flight charging by wireless transmission, e.g. by induction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1626—Constructional details or arrangements for portable computers with a single-body enclosure integrating a flat display, e.g. Personal Digital Assistants [PDAs]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/163—Wearable computers, e.g. on a belt
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1632—External expansion units, e.g. docking stations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1633—Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
    • G06F1/1684—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675
    • G06F1/1686—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675 the I/O peripheral being an integrated camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1633—Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
    • G06F1/1684—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675
    • G06F1/1698—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675 the I/O peripheral being a sending/receiving arrangement to establish a cordless communication link, e.g. radio or infrared link, integrated cellular phone
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/18—Packaging or power distribution
    • G06F1/183—Internal mounting support structures, e.g. for printed circuit boards, internal connecting means
    • G06F1/188—Mounting of power supply units
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/18—Packaging or power distribution
    • G06F1/189—Power distribution
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
    • B64C2201/066—
    • B64C2201/126—
    • B64C2201/146—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C2201/00—Transmission systems of control signals via wireless link
    • G08C2201/90—Additional features
    • G08C2201/93—Remote control using other portable devices, e.g. mobile phone, PDA, laptop
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q2209/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems
    • H04Q2209/40—Arrangements in telecontrol or telemetry systems using a wireless architecture

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템은, 독립 태스크를 수행하는 드론; 동물이 착용 가능한 타입으로, 상기 드론이 도킹 가능한 웨어러블 디바이스; 상기 드론 및 상기 웨어러블 디바이스 중 하나 이상과 통신을 수행하여 상기 드론 및 상기 웨어러블 디바이스에서 수집한 정보를 취합하고, 사용자 명령을 상기 드론 및 상기 웨어러블 디바이스 중 하나 이상으로 전송하는 서버; 및 상기 서버와 통신하여 상기 취합된 정보를 수신하여 출력하고, 상기 드론 및 웨어러블 디바이스에 대한 상기 사용자 명령을 입력받는 사용자 단말을 포함할 수 있다.

Description

동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템 및 방법{Remote control system and method to support separate operation of an animal}
본 발명은 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
개는 포유류 중에서 가장 오래된 가축으로 사람과 가장 친숙한 동물이다. 이러한 개는 반려견으로서의 역할뿐만 아니라 맹인 안내, 각종 탐지(폭발물 탐지, 매몰자 탐색, 용의자 탐색, 거동수상자 추적, 적의 은신처 탐색 등) 태스크를 수행하고 있다.
예를 들어, 맹인 안내견은 맹인을 안전하게 인도하도록 특별한 훈련을 받은 개이다. 이러한 맹인 안내견이 사용자(맹인)에게 위험 상황을 전달하는 방법은 개가 도중에 정지하는 것과 같은 행동을 취해 사용자에게 물리적으로 안내해 주거나 개가 입에 물려있는 재갈과 같은 장치를 세게 물어 전기적 신호로 바뀐 자극을 사용자에게 전달해주는 것과 같이 매우 원시적이다.
또한, 개를 활용한 각종 탐지 태스크에서 인간 사용자와 태스크 수행 주체(개)간의 원거리 상호작용의 필요성이 매우 높아지고 있다.
주로 개가 수행하는 탐색 및 탐지 태스크는, 인간 사용자가 접근하기에 매우 비좁은 공간에서 수행되는 경우가 많다. 혹은 인간 사용자가 접근하기에 매우 위험한 상황이기 때문에 인간 사용자는 원거리에서 지령을 내려야 할 경우가 많다. 따라서 개가 처한 상황을 인간 사용자가 원격으로 안전지역에서 확인하고, 상황에 맞는 지령을 그 때 그 때 내려야 할 필요성이 매우 높아지고 있다.
지금까지는 별도의 영상 촬영 장비를 개의 몸에 갖춤으로 해서, 원격으로 송수신된 영상을 확인하는 등의 솔루션이 제안되었다. 그러나 그러한 고정 장비들은 수집한 정보의 종류가 매우 제한적이고, 정보의 양 또한 상황문맥을 인지해내기에 턱없이 부족하며, 원거리에서 독립 태스크를 수행하고 있는 개에게 청각 혹은 촉각적 정보 등 개의 몸에 접촉된 형태로 제공되는 자극을 이용하지 않고는 어떠한 물리적인 지령도 전달하기 어려웠던 한계가 있다.
미국 및 이스라엘에서는 개의 몸에 씌우는 조끼 형의 갖춤을 개발하고, 여기에 촬영장치, 배터리 및 송수신장치를 장착하여, 원격으로 정보를 수집하는 시스템을 개발하였다. 그러나 원격으로 촬영된 영상을 수집하는 수준에 그치고 있으며, 개가 독립적으로 태스크를 수행하는 시스템을 개발하는 수준에는 아직 미치지 못하고 있다.
또한, 최근 독거노인의 용태를 촬영할 수 있는 장비의 필요성이 커지고, 반려견과 함께 하는 스포츠에 대한 수요 또한 커지고 있어 이를 위한 시스템이 요구되고 있는 실정이다.
한국공개특허 10-2015-0054511호 (2015.05.20 공개) - 화상 인식을 이용한 특정 영역에의 동물 접근 방지 시스템 및 방법
본 발명은 드론을 활용하여 태스크 수행 주체인 동물(특히, 개)로 하여금 사용자(인간)와 독립된 환경에서 스스로 독립 태스크(separation operation, 독립 작전)를 수행할 수 있도록 원격에서 지원하는 원격 지원 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 독립 태스크를 수행하는 드론; 동물이 착용 가능한 타입으로, 상기 드론이 도킹 가능한 웨어러블 디바이스; 상기 드론 및 상기 웨어러블 디바이스 중 하나 이상과 통신을 수행하여 상기 드론 및 상기 웨어러블 디바이스에서 수집한 정보를 취합하고, 사용자 명령을 상기 드론 및 상기 웨어러블 디바이스 중 하나 이상으로 전송하는 서버; 및 상기 서버와 통신하여 상기 취합된 정보를 수신하여 출력하고, 상기 드론 및 웨어러블 디바이스에 대한 상기 사용자 명령을 입력받는 사용자 단말을 포함하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템이 제공된다.
상기 웨어러블 디바이스는 상기 동물의 몸에 맞도록 입히고 벗길 수 있는 웨어러블 조끼 형상을 가지되, 상기 웨어러블 디바이스는 상기 웨어러블 조끼의 등부분에 형성되어 상기 드론이 도킹되는 도킹 모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 도킹 모듈은 활성화 혹은 비활성화되는 전자석을 포함하고, 상기 드론의 하부는 자착 대상물로 제작된 도킹부를 포함하여, 상기 전자석의 활성화 여부에 따라 상기 드론이 도킹 혹은 도킹 해제될 수 있다.
또는 상기 도킹 모듈은 자착 대상물로 제작되며, 상기 드론의 하부에는 활성화 혹은 비활성화되는 전자석을 포함하고, 상기 전자석의 활성화 여부에 따라 상기 드론이 도킹 혹은 도킹 해제될 수 있다.
상기 웨어러블 조끼에는 충전식 배터리가 장착되고, 상기 도킹 모듈에는 상기 충전식 배터리에 연결된 송전 단자가 설치되어 있어, 도킹 상태에서 상기 드론의 하부에 설치된 수전 단자가 접촉하면 상기 충전식 배터리의 전력이 상기 드론으로 전달되어 상기 드론을 충전시킬 수 있다.
상기 웨어러블 디바이스는, 수직 배열된 2개 이상의 카메라를 통해 상하로 긴 이미지를 촬영하는 촬영 모듈과; 상기 이미지를 상기 서버로 전송하는 WD 통신 모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 드론은, 적외선 영상 촬영 유닛 및 일반 영상 촬영 유닛 중 적어도 하나를 포함하여 주변 영상을 수집하는 촬영 모듈과; 유해 화학 물질을 감지하는 센서 모듈과; 상기 주변 영상 및 상기 센서 모듈의 센싱 정보를 상기 서버 혹은 상기 웨어러블 디바이스로 전송하는 드론 통신 모듈을 포함할 수 있다.
상기 드론은 상기 주변 영상을 분석한 결과에 기초하여 특정 사물에 대한 지시를 위해 레이저포인터로 지시하는 레이저포인터 모듈을 더 포함할 수 있다. 상기 레이저포인터 모듈은 구형관절 매커니즘을 통해 설치될 수 있다.
상기 드론은 상기 사용자 단말에서 전송한 영상을 출력하는 디스플레이 모듈 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
상기 웨어러블 디바이스 혹은 상기 드론에서 수집한 영상을 미리 정해진 영상 처리 알고리즘에 따라 영상 처리하는 영상 처리 엔진; 및 영상 처리된 이미지를 상기 사용자 단말로 전송하는 서버 제어 모듈을 포함할 수 있다.
상기 웨어러블 디바이스에서 수집한 영상이 복수의 수직 배열된 카메라가 촬영한 영상인 경우, 상기 영상 처리 엔진은 상기 수집 영상을 상하 긴 이미지로 조합하고, 학습된 결과를 바탕으로 상기 상하 긴 이미지에서 다수의 객체를 추출해내고, 상기 다수의 객체 중에서 추적할 객체를 선별해내며, 추척할 객체를 중심으로 상기 상하 긴 이미지를 트리밍한 후 상기 동물의 보행 시 나타나는 좌우 미동으로 인한 트리밍된 이미지의 좌우 미동을 수정할 수 있다.
상기 드론이 화학 물질을 감지한 센서 모듈을 포함하는 경우, 상기 서버는 상기 센서 모듈에서 수집한 센싱 정보를 해석하여, 상기 화학 물질의 종류와 위험 물질 여부를 판단하는 판단 엔진을 더 포함할 수 있다.
상기 센싱 정보는 암호화되어 상기 서버로 전송될 수 있다.
한편 본 발명의 다른 측면에 따르면, 드론이 도킹 가능한 웨어러블 디바이스를 착용한 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 지원 방법으로서, 상기 드론이 도킹된 웨어러블 디바이스를 착용한 동물을 임무지역 부근으로 이동시키는 단계; 상기 드론을 상기 웨어러블 디바이스에서 도킹 해제하여 기동시키는 단계; 상기 드론이 활공하여 상기 임무지역에 도달하면 미리 정해진 임무를 수행하는 단계; 및 상기 임무을 수행한 후 상기 드론이 귀환하여 상기 웨어러블 디바이스에 도킹한 후 충전하는 단계를 포함하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 지원 방법이 제공된다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 드론을 활용하여 태스크 수행 주체인 동물(특히, 개)로 하여금 사용자(인간)와 독립된 환경에서 스스로 독립 태스크를 수행할 수 있도록 원격에서 지원하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템의 개략적인 구성도,
도 2는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템에서 수행되는 원격 제어 방법을 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템의 구성 블록도,
도 4는 웨어러블 디바이스를 착용한 동물을 나타낸 도면,
도 5는 동물이 착용한 웨어러블 디바이스에 드론이 도킹한 모습을 나타낸 도면,
도 6은 동물이 착용한 웨어러블 디바이스를 상하 단면으로 나타낸 도면,
도 7은 드론의 사시도,
도 8은 드론이 웨어러블 디바이스에 대해 정위치에 도킹하는 모습을 나타낸 도면.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 각 도면을 참조하여 설명하는 실시예의 구성 요소가 해당 실시예에만 제한적으로 적용되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상이 유지되는 범위 내에서 다른 실시예에 포함되도록 구현될 수 있으며, 또한 별도의 설명이 생략될지라도 복수의 실시예가 통합된 하나의 실시예로 다시 구현될 수도 있음은 당연하다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일하거나 관련된 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈", "…기" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템의 개략적인 구성도이고, 도 2는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템에서 수행되는 원격 제어 방법을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템의 구성 블록도이고, 도 4는 웨어러블 디바이스를 착용한 동물을 나타낸 도면이며, 도 5는 동물이 착용한 웨어러블 디바이스에 드론이 도킹한 모습을 나타낸 도면이고, 도 6은 동물이 착용한 웨어러블 디바이스를 상하 단면으로 나타낸 도면이며, 도 7은 드론의 사시도이고, 도 8은 드론이 웨어러블 디바이스에 대해 정위치에 도킹하는 모습을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템은 드론을 활용하여 태스크 수행 주체인 동물과 사용자 간의 원거리 상호작용이 가능하도록 하여 태스크 수행이 원활히 진행되도록 한다.
드론은 원격 조종이 원활하고 독립 태스크 수행이 자유롭기 때문에, 다양한 탐색 및 탐지 태스크에서 활용 가능한 장치이다. 하지만, 독자적으로 원거리를 발각되지 않고 이동하여 임무 지역에서 태스크를 수행한다는 것이 현실적으로 어려운 점이 있다. 원거리를 발각되지 않은 채 이동하기 위해서는 소형화된 드론이 필요하지만, 소형화된 드론은 배터리 용량의 제약이 있고 드론에 탑재할 수 있는 장비도 소수에 불과하다. 이 경우 훈련받은 동물(예컨대, 개(군견))를 활용하여 빠른 속도로 임무 지역까지 드론을 이동시킨 뒤, 임무 지역에서 드론 및 군견을 이용해 탐지 및 탐색 작업을 수행하도록 할 수 있다. 또한 드론의 임무 중에 지속적인 전력공급을 위해서도 배터리의 임무지역 이동이 필수적인데, 탑재 능력이 뛰어난 군견을 활용하여 배터리 등을 수송하도록 하고 안전 지역에서 대기하도록 하면, 임무 지역에서의 드론 관리를 위한 허브로서의 역할을 맡길 수 있다. 또한 이 시스템을 관장하는 사용자는 원거리 안전 지대에서 수집된 정보들을 관장하므로, 군 병력 축소가 진행되는 상황에서 병력을 보호하는 효과 또한 크게 누릴 수 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 원격 제어 시스템(1)에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 1을 참조하면, 원격 제어 시스템(1)은 동물이 착용하는 조끼형 웨어러블 장비를 포함하는 웨어러블 디바이스(10), 1대 혹은 복수 대의 드론(20), 사용자(인간)가 정보를 확인하고 원격 명령을 내리는 사용자 단말(30), 정보의 처리 및 송수신을 중개하는 서버(40)를 포함한다.
도 2를 참조하면, 원격 제어 시스템(1)을 이용한 독립 태스크 수행의 일 례가 도시되어 있다.
드론(20)이 도킹된 웨어러블 디바이스(10)를 착용한 동물이 임무지역 근방으로 이동한다. 이후 장애물 등으로 인해 진행이 어려울 경우, 드론(20)의 도킹이 해제되고 드론(20)이 기동한다(①). 이후 드론(20)이 활공하여(②) 장애물을 넘어서서 임무지역으로 진입한다(③). 이후 임무지역에 대해 드론(20)에 설치된 정보 수집 장치들(촬영 모듈, 센서 모듈 등)을 이용하여 정찰을 수행하고 각종 정보를 수집한다(④). 이후 동물 위치로 귀환하면(⑤) 웨어러블 디바이스(10)에 도킹한 후 임무 수행 과정에서 소모된 배터리를 충전하여(⑥) 다음 임무에 대비한다.
이러한 독립 태스크를 수행하도록 원격에서 지원하는 원격 제어 시스템(1)의 각 구성에 대해 도 3을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
웨어러블 디바이스(10)는 태스크 수행 주체인 동물(이하에서는 '개'를 중심으로 설명하기로 함)의 몸에 맞도록 입히고 벗길 수 있는 웨어러블(wearable) 장비이다. 예를 들어, 조끼 타입으로 제작될 수 있다.
웨어러블 디바이스(10)에는 개가 이송해야 하는 장비 혹은 장착해야 하는 장비가 결합될 수 있다. 즉, 웨어러블 디바이스(10)는 기초 플랫폼과 같은 역할을 수행한다. 따라서, 피복으로 이루어진 웨어러블 조끼(11) 및 여기에 결합된 장비들이 하나의 웨어러블 시스템을 구성한다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 웨어러블 조끼(11)는 개가 착용하는 피복으로, 웨어러블 디바이스(10)의 각종 장비가 여기에 결합된다.
겉면(111)은 신축성이 큰 피복으로 되어 있으며, 안감은 통풍이 원활하도록 망 형태의 소재를 사용할 수 있다. 속에는 개가 활동하는데 조끼가 불편하지 않도록, 신축성이 큰 재질(예컨대, 스폰지(112))이 적용될 수 있으며, 개의 몸과 겉면에 부착된 장비들 사이를 완충하도록 할 수 있다.
웨어러블 조끼(11)는 입히고 벗길 수 있는 구조를 가져, 하나의 조끼를 가지고 다수의 개에게 활용할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 착용 대상이 개와 같은 동물이기에, 활동 시기에 따라 혹서기를 대비한 디자인이 적용될 수도 있다.
도킹 모듈(104)은 개가 착용한 웨어러블 시스템과 드론(20)이 상호작용을 수행할 수 있게 하는 장비이다. 웨어러블 조끼(11)에 드론(20)이 도킹하여 부족한 전력을 수급할 수 있게 한다.
웨어러블 디바이스(10)에 드론(20)이 도킹(부착)되면, 개의 힘으로 드론(20)을 특정 지역으로 이송하는데 사용될 수 있다.
1대의 드론이 아닌 복수 대의 드론을 동시에 운용하는 경우, 도킹 모듈(104)도 해당 드론의 대수와 동일한 개수로 설계되어 웨어러블 디바이스(10)에 구비될 수 있다.
복수 대의 드론과 1마리의 개가 함께 운용되는 상황에서, 도킹 모듈(104)도 드론의 수와 동일하게 복수 개가 될 수 있다. 혹은 도킹 모듈(104)을 둘 이상의 드론이 번갈아가며 이용하도록 함으로써, 드론의 대수보다는 적은 수의 도킹 모듈(104)이 구비되게 할 수도 있을 것이다.
도킹 모듈(104)은 전자석(13)과 전류 전달 유닛(미도시)을 포함한다.
드론의 하부에 위치한 드론(20)의 도킹부는 자력을 가지는 자석에 부착될 수 있는 성질을 가진 재질(예컨대 철판 등)인 자착 대상물로 제작될 수 있다. 따라서, 웨어러블 디바이스(10)의 도킹 모듈(104)에 속하는 전자석(13)이 활성화될 경우, 웨어러블 디바이스(10)의 도킹 모듈(104)과 드론(20)의 도킹부가 서로 접합될 수 있다.
혹은 특수 용도(예컨대, 군용)로 사용될 경우 자력을 이용하여 드론의 포획을 시도할 수도 있는 바, 이를 방지하기 위해 드론(20)의 도킹부에 전자석을 장착하고, 웨어러블 디바이스(10)의 도킹 모듈(104)에는 자력에 의해 자석에 잘 붙는 성질을 가진 재질(예컨대, 철판 등)을 장착할 수도 있다.
도킹 모듈(104)에는 전류를 전달하는 단자(송전 단자)가 설치되어 있다. 드론이 도킹한 경우, 전류를 드론 측에 전달한다. 드론에는 해당 전류를 전달받을 수 있는 단자(수전 단자)가 설치되어 있다. 여기서, 단자 접촉에 의한 전류 전달은 일 실시예에 불과하며, 무선 충전 방식(비접촉식 근거리 원격 충전)을 적용하여 접촉하지 않고도 드론을 충전할 수도 있다.
드론(20)이 웨어러블 디바이스(10)에 도킹해야 할 때, 전자석(13)이 활성화된다. 이 때 자력이 발생하며, 자력에 의해 드론(20)은 웨어러블 디바이스(10)에 도킹할 수 있게 된다. 자력에 의해 드론(20)이 분리되지 않고 부착되어 있을 수 있다.
전자석의 자력이 충분이 크므로, 드론(20)이 접촉면에 근접하였을 때 자력에 의해 쉽게 부착될 수 있다. 드론(20)은 도킹된 상태에서 충전용 전력을 공급받는다.
드론(20)이 웨어러블 디바이스(10)로부터 도킹 상태를 해제해야 할 때, 전자석(13)이 비활성화된다. 이 때 자력이 사라지며, 드론(20)은 웨어러블 디바이스(10)로부터 분리되고, 접촉이 해제되면서 충전용 전류가 끊길 때 드론(20)이 기동하여 활공을 시작할 수 있다.
드론(20)이 활공할 시점의 결정은 사용자가 사용자 단말(30)를 통해 설정할 수 있다. 웨어러블 디바이스(10)를 착용한 개가 훈련을 받지 못한 경우 드론(20)의 기동 및 활공에 겁 먹을 수 있으므로, 드론(20)의 접촉이 해제된 이후 별도의 사용자 명령이 있을 때까지 기동하지 않도록 사용자 단말(30)에서 설정할 수 있다. 고등 훈련을 받은 개의 경우에는 드론(20)의 기동 및 활공에 익숙해지면 겁을 먹지 않으므로, 이 경우에는 드론(20)의 접촉이 해제되자마자 기동하도록 사용자 단말(30)에서 설정할 수도 있다.
개와 드론이 공동 태스크를 수행할 때 가장 효과적인 부분은 드론이 원거리에서 개가 이송하는 배터리로부터 전력을 지속적으로 공급받을 수 있다는 것이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 웨어러블 디바이스(10)의 웨어러블 조끼(11)의 각 포켓에는 충분한 용량의 충전식 배터리(12)가 장착될 수 있다. 이는 미리 정해진 지역에 귀환한 뒤에 꺼내어 재충전이 가능하다.
충전식 배터리(12)는 웨어러블 조끼(11)와 탈착되지 않고, 일체형으로 피복 내에 삽입되어 구현될 수도 있다. 이 경우 웨어러블 조끼(11)의 내부에서 배터리팩이 모두 연결된 하나의 충전 단자를 통해 외부 충전 케이블을 연결함으로써 충전식 배터리를 재충전할 수 있다.
충전식 배터리(12)는 웨어러블 조끼(11)의 좌우에 균등한 무게가 배분되어 균형을 맞추도록 배치될 수 있다. 또한, 개가 달리거나 휴식을 취할 때 자세를 방해하지 않을 형상으로 설계될 수 있다. 또는 여러 장의 얇은 배터리들을 웨어러블 조끼(11)에 두르는 형태로 제작 과정에서 피복 내에 미리 삽입하여 구현할 수도 있다.
이처럼 개의 활동성이 잘 유지되도록 개의 움직임을 간섭하지 않으면서도 용량은 충분하도록 배열 및 설치가 가능하며, 배터리의 배치 방법은 다양하게 구현될 수 있다.
또한, 충전식 배터리(12)는 도킹 모듈(104)의 충전용 단자와 연결되어 있어, 드론(20)의 도킹 시 드론 충전을 수행할 수 있다. 또한, 웨어러블 디바이스(10)의 각 구성요소와 전기적으로 연결되어 제 기능을 발휘하도록 전력을 공급할 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, WD 통신 모듈(105)은 웨어러블 디바이스(10)에 후술할 촬영 모듈(101)이 구비되는 경우 촬영된 영상 정보를 서버(40)로 전송한다.
드론(20)에 구비된 촬영 모듈(101)은 드론의 스펙에 따른 탑재 시스템들의 크기 제한 및 중량 제한으로 인해 촬영 영상의 해상도가 높지 못할 수 있다. 이 경우 웨어러블 디바이스(10)에 고해상도의 촬영 모듈(101)을 장착하여 개가 촬영한 영상을 고화질의 영상으로 수집할 수 있다.
개가 위험 상황 탐지(폭발물 탐색, 실종자 수색, 적지 탐색, 용의자 색출, 거동수상자 추적, 적 침투지역 탐색, 적 은신처 탐지 등) 태스크를 수행하는 중에는 고화질의 수집 영상이 절대적으로 필요할 수 있다. 이 경우 웨어러블 디바이스(10)에는 촬영 모듈(101)이 구비될 수 있고, WD 통신 모듈(105)은 촬영 모듈(101)에서 수집된 영상을 서버(40)로 전송할 수 있다.
본 시스템이 특수 용도(예컨대, 군용)로 활용될 경우, 정보 송신 및 수신의 출력이 기타 다른 활용 상황에 비하여 매우 높을 필요가 있다. 이는 밀리터리 스펙 혹은 군용 표준을 맞춰야 하기 때문이다. 이 경우 웨어러블 디바이스(10)에 구축될 WD 통신 모듈(105)은 중형 장비가 될 가능성이 있다. 즉, 드론(20)의 드론이 이송할 수 있는 크기 및 중량을 넘어설 수 있다. 이 경우 드론(20)의 드론 통신 모듈(207)은 출력이 높지 못하므로, 직접 서버(40)와 송수신하기 어려울 수 있다. 따라서, 특수 용도의 경우 드론의 드론 통신 모듈(207)은 웨어러블 디바이스(10)의 WD 통신 모듈(105)과 통신하고, 전달된 정보를 웨어러블 디바이스(10)의 WD 통신 모듈(105)에서 높은 출력으로 서버(40)로 전송하게 할 수 있다.
촬영 모듈(101)은 웨어러블 조끼(11)를 착용한 개 주변의 상황을 영상으로 촬영하는 카메라이다. 개가 위험 상황 탐지 태스크를 수행하는 중에 필요한 장비이다.
촬영 모듈(101)은 상하로 긴 이미지를 촬영하기 위해 수직 배열된 2개 이상의 렌즈(혹은 카메라)가 배치된 장비를 포함할 수 있다. 또한, 상하로 긴 이미지를 촬영하기 위해 수직 배열된 2개 이상의 렌즈(혹은 카메라)가 좌우에 1개조씩 총 2개조가 개의 좌측 및 우측에 배치되게 할 수 있다.
상하로 긴 이미지를 촬영하는 것은 개의 보행 및 주행 특성을 반영한 것으로, 큰 폭으로 움직이는 상하 흔들림을 보정하기 위한 것이다. 상하 흔들림이 심한 개의 동작 패턴을 보정하여 이미지의 특정 객체만을 추적함으로써, 촬영된 이미지를 보는 사용자에게 흔들림이 적은 이미지를 제공할 수 있게 된다.
GPS 모듈(102)은 개의 현재 위치 확인을 위한 GPS 추적 장비이다. GPS 모듈(102)로부터 현재 개의 위치에 관한 정보를 획득할 수 있다.
WD 제어 모듈(103)은 촬영 모듈(101)이 수집한 정보(영상 데이터)를 모아 WD 통신 모듈(105)에 전달한다. 또한, 사용자가 사용자 단말(30)를 통해 명령한 내용 중 웨어러블 디바이스(10)에 해당하는 조작 명령에 대해 대응한다.
특수 용도로 활용될 경우, 드론(20)가 수집한 정보를 웨어러블 디바이스(10)의 WD 통신 모듈(105)을 통하여 서버(40)로 전달할 수 있도록 정보의 원활한 송수신을 제어한다.
또한, 오류가 발생한 경우에는 오류 리포트를 사용자 단말(30)에 전달할 수 있다.
드론(20)는 웨어러블 디바이스(10)에 도킹 가능한 드론을 포함한다.
여기서, 드론은 여러 타입이 사용될 수 있다. 개의 품종, 크기, 사용 목적 등에 따라 드론의 크기 및 종류를 다양하게 적용할 수 있다.
드론의 하부는 자력에 의해 자석에 잘 붙는 성질을 가진 재질(예컨대, 철판 등)로 제작될 수 있다. 해당 부위에는 전류를 받아들이는 단자(수전 단자)가 설치될 수 있다. 수전 단자가 웨어러블 디바이스(10)의 도킹 모듈(104)에 구비된 송전 단자가 접촉한 경우 전류를 전달받을 수 있다. 전달받은 전류는 드론(특히, 배터리)을 충전하고, 드론이 활동하는데 필요한 각종 동력원이 된다. 접촉 방식 이외에 무선 충전 방식을 통해 웨어러블 디바이스(10)로부터 전류를 공급받을 수도 있음은 물론이다.
드론(20)은 무선 전파로 조정 가능한 무인 비행기이다. 본 실시예에서는 수행할 태스크 종류에 따라 촬영 모듈(201)(적외선 영상 촬영 유닛 및/또는 일반 영상 촬영 유닛과 마이크), 지시를 위한 레이저포인터 모듈(202), 드론 통신 모듈(207), 소형 접이식 디스플레이 모듈(203), 센서 모듈(205) 등을 탑재할 수 있다(도 7 참조). 탑재되는 모듈은 드론의 구조, 출력 및 운용 상황 등에 따라 유연하게 탈착될 수 있다.
원거리에 위치하는 사용자(인간)의 명령을 수신하여 탑재된 장비(모듈)를 운용하고, 사용자로부터 수신된 정보를 디스플레이하거나 수집된 정보를 사용자 단말(30)로 전송할 수 있다.
드론(20)은 개의 품종, 크기, 사용 목적 중 하나 이상에 따라 그 크기 및 종류가 달라질 수 있다. 드론 시스템의 각종 장비가 드론(20)에 결합된다.
도킹부는 드론(20)의 하부에 구비되며, 자력에 의해 자석에 잘 붙는 성질을 가진 재료인 자착 대상물로 제작될 수 있다. 또는 실시예에 따라 드론(20)에 전자석이 구비될 수도 있다.
도킹부에는 전류를 받아들이는 수전 단자가 설치되어 있어, 드론(20)이 웨어러블 디바이스(10)에 도킹한 경우 송전 단자와 접촉하여 전류를 전달받을 수 있다. 또는 무선 충전 방식으로 드론(20)이 충전되게 할 수도 있다.
여기서, 도 8을 참조하면, 웨어러블 디바이스(10)의 도킹 모듈(104)에는 드론(20)의 도킹 영역 내에서 전자석(131)이 사방으로 분산되어 설치될 수 있다. 이 경우 드론(20)이 도킹 과정에서 4개의 전자석(131)에 의해 자세가 조절되어 정확한 자세로 정위치에 안착되게 할 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 촬영 모듈(201)은 드론(20)의 주변 환경을 촬영하는 장비이다.
촬영 모듈(201)은 적외선 영상 촬영 유닛, 일반 영상 촬영 유닛 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 추가적으로 오디오 신호 수집을 위한 마이크를 더 포함할 수 있다.
드론(20)의 크기, 최대 허용 중량 등에 따라 촬영 모듈(201)의 스펙은 조정될 수 있다.
적외선 영상 촬영 유닛은 적외선 영상을 촬영하는 적외선 카메라로서, 빛이 없거나 어두운 야간 태스크 수행이 용이하게 한다.
일반 영상 촬영 유닛은 일반 영상을 촬영하는 카메라로서, 사용자가 원거리에서 드론(20)을 조작하는 경우 드론의 시야에서 장애물을 피하거나 드론이 처한 상황을 쉽게 인지할 수 있게 하는 보조 장비이다.
드론(20)에 설치되는 촬영 모듈(201)은 최대 허용 중량 제한으로 인한 제약 때문에 해상도가 높지 않을 수 있다. 태스크 성격에 따라 영상의 촬영 및 분석이 필수적인 경우, 전술한 것과 같이 고화질 영상은 웨어러블 디바이스(10)에 설치되는 촬영 모듈(101)을 통해 수집되게 할 수 있다.
수집된 영상은 드론 통신 모듈(207)을 통해 서버(40)로 전달할 수 있다. 또는 웨어러블 디바이스(10)의 WD 통신 모듈(105)을 통해 서버(40)로 전달되게 할 수도 있다.
레이저포인터 모듈(202)은 특정 사물에 대한 지시가 필요할 때 개가 인지할 수 있도록 해당 사물에 레이저포인터로 지시할 수 있는 장비이다.
개와 같은 동물은 지시대명사를 학습할 수 없으므로, 특정 사물에 대한 정확한 지시를 위해서는 레이저포인터가 필요하게 된다.
드론이 촬영한 촬영 모듈(201)이 보낸 영상을 기초로 하여, 사용자가 사용자 단말(30)를 통해 레이저포인터의 지시 위치를 조작할 수 있다. 사용자 명령을 드론 제어 모듈(206)에서 처리하여 레이저포인터 모듈(202)을 제어할 수 있다.
레이저포인터 모듈(202)은 드론(20)에 구형관절(spherical joint) 매커니즘을 통해 설치되어, 구형관절을 제어하는 방식으로 모든 방향으로 자유롭게 지시가 가능하게 할 수 있다.
디스플레이 모듈(203)은 접이식으로 이루어진 소형 디스플레이 장비일 수 있다.
디스플레이 모듈(203)은 드론(20)을 통해 접촉한 대상(예컨대, 인간)과 소통할 때 사용할 수 있는 설비이다.
사용자가 사용자 단말(30)를 통해 보낸 영상을 드론 통신 모듈(207)이 수신해, 드론 제어 모듈(206)을 통해 디스플레이 모듈(203)에 출력할 수 있다.
센서 모듈(205)은 유해 화학 물질을 감지할 수 있는 탐지 센서일 수 있다. 화학 작용제 탐지를 통해 화학전 발생여부 등을 확인할 수 있다.
생물체인 개 대신 무생물인 드론(20)을 위험지대로 보내 먼저 탐사하게 함으로써, 유해 화학 물질을 미리 탐지해 낼 수 있게 된다.
센서 모듈(205)은 수집한 정보의 내용만을 암호화하여 최종적으로 서버(40)로 전달하고, 서버(40)에서 결과 판단(진단)을 수행하게 할 수도 있다. 이는 타인에게 드론(20)가 유실되었을 때, 내부 시스템의 판단 준거가 노출되는 것을 방지할 수 있게 한다.
드론 통신 모듈(207)은 드론(20)에서 수집된 정보(영상, 소리, 위치, 센서 탐지 결과 등) 및 사용자가 지시한 내용(사용자가 드론의 디스플레이 모듈(203)로 보내는 영상, 레이저포인터 지시 위치 등)을 송수신하는 장비이다.
특수 환경 하에서는 드론(20)에 설치된 드론 통신 모듈(207)이 장애물들을 뚫고 서버(40)와 직접 통신하기 어려울 수 있다. 이 경우 보다 정보 교환이 원활한 웨어러블 디바이스(10)의 WD 통신 모듈(105)과 통신할 수 있다. 이 경우 웨어러블 디바이스(10)의 WD 통신 모듈(105)은 고출력 통신 장비로 이루어져 특수 환경에 맞춰 송수신이 가능한 장비일 수 있다.
GPS 모듈(204)은 드론(20)의 현재 위치 확인을 위한 GPS 추적 장비이다. GPS 모듈(204)로부터 현재 드론(20)의 위치에 관한 정보를 획득할 수 있다.
드론 제어 모듈(206)은 드론(20)이 수집한 정보(영상, 소리, 위치, 센서 탐지 결과 등) 및 사용자가 지시한 내용(사용자가 드론의 디스플레이 모듈(203)로 보내는 영상, 레이저포인터 지시 위치 등)을 모아 드론 통신 모듈(207)로 전달한다.
그리고 사용자 단말(30)가 명령한 내용 중 드론(20)에 해당하는 조작 명령에 대하여 대응한다.
사용자 단말(30)은 개가 착용한 웨어러블 디바이스(10)와 운용 중 혹은 비운용 중인 드론(20)(특히, 드론(20))을 모두 원격 조작하는 사용자 장치이다.
사용자 단말(30)의 UI 및 UX 디자인 및 기능은 본 장비를 운용하는 상황(반려견과의 놀이, 독거노인 위급 상황 확인, 맹인 안내, 폭발물 탐지, 적 침투지역 탐지, 적 은신처 탐지 등)에 맞게 맞춤 구현할 수 있다.
서버(40)는 웨어러블 디바이스(10), 드론(20), 사용자 단말(30) 사이의 정보 이동을 주관한다. 서버(40)를 거치는 정보는 모두 시계열로 기록되어 별도의 저장부에 저장될 수 있다.
웨어러블 디바이스(10)가 수집한 정보 중에서 촬영 모듈(101)이 수집한 영상의 경우, 복수개의 렌즈(카메라)가 촬영한 영상을 취합하여 영상 처리 엔진(401)에서 흔들림 없는 영상으로 최종 보정할 수 있다.
영상 처리 엔진(401)은 복수의 수직 배열된 렌즈(카메라)가 촬영한 영상을 상하 긴 이미지로 조합할 수 있다. 이를 통해 상하 방향의 큰 움직임에 의한 흔들림 효과를 배제시킬 수 있다.
그리고 학습된 결과를 바탕으로 해당 이미지에서 객체를 추출해내고, 다수의 객체 중에서 추적할 객체를 선별해내며, 추척할 객체를 중심으로 이미지를 트리밍한 후 개의 보행 시 나타나는 좌우 미동으로 인한 트리밍된 이미지의 좌우 미동을 수정함으로써 흔들림 없는 영상으로의 최종 보정이 이루어지게 한다.
그리고 최종 보정된 영상을 사용자 단말(30)에 전송한다.
영상 처리 엔진(401)은 또한 드론(20)의 촬영 모듈(201)에서 수집한 영상을 가공하여 사용자 단말(30)에 전송할 수도 있다.
판단 엔진(402)은 드론(20)의 센서 모듈(205)에서 수집하여 전송한 센싱 정보를 해석하는 부분으로, 감지된 화학 물질이 어떤 종류의 화학 물질인지를 판단한다. 그리고 위험 물질인지 여부와 화학 물질의 종류를 사용자 단말(30)에 전송한다.
서버 제어 모듈(403)은 웨어러블 디바이스(10), 드론(20), 사용자 단말(30)의 정보 교환을 제어한다.
웨어러블 디바이스(10)가 전송해온 영상 정보를 서버 제어 모듈(403)이 수신하여 사용자 단말(30)에 전달한다.
웨어러블 디바이스(10)가 드론(20)를 대신하여 드론(20)가 수집한 정보를 사용자 단말(30)로 전송하는 경우(군용 등 특수 환경 하), 드론(20)가 수집하여 전송해온 정보를 서버 제어 모듈(403)이 수신하여 사용자 단말(30)에 전달한다.
드론(20)가 수집한 정보를 사용자 단말(30)에 직접 전달하는 경우, 서버 제어 모듈(403)이 수신하여 사용자 단말(30)에 전달한다.
드론(20)가 수집한 센싱 정보는 판단 엔진(402)이 판단하고, 그 결과를 서버 제어 모듈(403)이 사용자 단말(30)에 전달한다.
웨어러블 디바이스(10)가 촬영한 복수 개의 영상 정보는 영상 처리 엔진(401)에서 보정 처리하며, 최종 보정된 영상을 서버 제어 모듈(403)이 사용자 단말(30)에 전달한다.
사용자 단말(30)가 전송해온 명령은 서버 제어 모듈(403)이 수신하고, 명령 대상에 맞춰 웨어러블 디바이스(10) 혹은 드론(20)에 각각 전달한다.
사용자 단말(30)가 드론(20)에 내린 명령을, 웨어러블 디바이스(10)가 대신하여 서버 제어 모듈(403)로부터 수신하고, 이를 다시 드론(20)로 전달하는 경우에는 웨어러블 디바이스(10)로 전달한다.
서버 제어 모듈(403)은 이러한 정보 교환 히스토리를 시계열로 모두 기록하여 저장할 수 있다.
또한, 서버 제어 모듈(403)은 각종 오류 리포트를 모두 기록하여 저장할 수도 있다.
상술한 본 실시예에 따른 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 지원 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.
본 실시예에 따르면, 반려견과 같은 공간 내에 위치한 주인의 놀이에서 드론을 이용하는 상황 뿐 아니라, 주인 없이 홀로 남겨진 반려견과 드론이 지도자(원거리에 있는 주인)의 원격 조작에 의해 놀이를 하는 상황, 독거노인과 반려견의 생활에 드론이 승인된 지도자의 원격 조작에 의해 집안의 상황을 정찰하는 상황, 맹인 안내견과 지도자(맹인)의 상호작용 중에서 드론이 주위의 정보를 수집하기 위해 주변을 활공하는 상황, 군견의 독립 작전 수행에서 군견의 이동 방향 지시 및 주위 정보 수집을 위해 드론을 운용하는 상황, 드론의 원거리 작전 수행을 위해서 군견이 드론 충전에 필요한 배터리를 지고 이동하여 작전지역 내 안전지대(드론 집결소)에 대기하는 상황, 드론의 원거리 작전 수행을 위해서 중형 드론을 빠르게 작전지역 내로 지고 이동하는 상황 등을 모두 포괄할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
1: 원격 제어 시스템 10: 웨어러블 디바이스
20: 드론 30: 사용자 단말
40: 서버 101: 촬영 모듈
102: GPS 모듈 103: WD 제어 모듈
104: 도킹 모듈 105: WD 통신 모듈
201: 촬영 모듈 202: 레이저포인터 모듈
203: 디스플레이 모듈 204: GPS 모듈
205: 센서 모듈 206: 드론 제어 모듈
207: 드론 통신 모듈 401: 영상 처리 엔진
402: 판단 엔진 403: 서버 제어 모듈

Claims (15)

  1. 독립 태스크를 수행하는 드론;
    동물이 착용 가능한 타입으로, 상기 드론이 도킹 가능한 웨어러블 디바이스;
    상기 드론 및 상기 웨어러블 디바이스 중 하나 이상과 통신을 수행하여 상기 드론 및 상기 웨어러블 디바이스에서 수집한 정보를 취합하고, 사용자 명령을 상기 드론 및 상기 웨어러블 디바이스 중 하나 이상으로 전송하는 서버; 및
    상기 서버와 통신하여 상기 취합된 정보를 수신하여 출력하고, 상기 드론 및 웨어러블 디바이스에 대한 상기 사용자 명령을 입력받는 사용자 단말을 포함하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 웨어러블 디바이스는 상기 동물의 몸에 맞도록 입히고 벗길 수 있는 웨어러블 조끼 형상을 가지되,
    상기 웨어러블 디바이스는 상기 웨어러블 조끼의 등부분에 형성되어 상기 드론이 도킹되는 도킹 모듈을 더 포함하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 도킹 모듈은 활성화 혹은 비활성화되는 전자석을 포함하고,
    상기 드론의 하부는 자착 대상물로 제작된 도킹부를 포함하여,
    상기 전자석의 활성화 여부에 따라 상기 드론이 도킹 혹은 도킹 해제되는 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 도킹 모듈은 자착 대상물로 제작되며,
    상기 드론의 하부에는 활성화 혹은 비활성화되는 전자석을 포함하고,
    상기 전자석의 활성화 여부에 따라 상기 드론이 도킹 혹은 도킹 해제되는 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 웨어러블 조끼에는 충전식 배터리가 장착되고,
    상기 도킹 모듈에는 상기 충전식 배터리에 연결된 송전 단자가 설치되어 있어,
    도킹 상태에서 상기 드론의 하부에 설치된 수전 단자가 접촉하면 상기 충전식 배터리의 전력이 상기 드론으로 전달되어 상기 드론을 충전시키는 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 웨어러블 디바이스는,
    수직 배열된 2개 이상의 카메라를 통해 상하로 긴 이미지를 촬영하는 촬영 모듈과;
    상기 이미지를 상기 서버로 전송하는 WD 통신 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 드론은,
    적외선 영상 촬영 유닛 및 일반 영상 촬영 유닛 중 적어도 하나를 포함하여 주변 영상을 수집하는 촬영 모듈과;
    유해 화학 물질을 감지하는 센서 모듈과;
    상기 주변 영상 및 상기 센서 모듈의 센싱 정보를 상기 서버 혹은 상기 웨어러블 디바이스로 전송하는 드론 통신 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 드론은 상기 주변 영상을 분석한 결과에 기초하여 특정 사물에 대한 지시를 위해 레이저포인터로 지시하는 레이저포인터 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 레이저포인터 모듈은 구형관절 매커니즘을 통해 설치된 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 드론은 상기 사용자 단말에서 전송한 영상을 출력하는 디스플레이 모듈 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 서버는,
    상기 웨어러블 디바이스 혹은 상기 드론에서 수집한 영상을 미리 정해진 영상 처리 알고리즘에 따라 영상 처리하는 영상 처리 엔진; 및
    영상 처리된 이미지를 상기 사용자 단말로 전송하는 서버 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 웨어러블 디바이스에서 수집한 영상이 복수의 수직 배열된 카메라가 촬영한 영상인 경우,
    상기 영상 처리 엔진은 상기 수집 영상을 상하 긴 이미지로 조합하고, 학습된 결과를 바탕으로 상기 상하 긴 이미지에서 다수의 객체를 추출해내고, 상기 다수의 객체 중에서 추적할 객체를 선별해내며, 추척할 객체를 중심으로 상기 상하 긴 이미지를 트리밍한 후 상기 동물의 보행 시 나타나는 좌우 미동으로 인한 트리밍된 이미지의 좌우 미동을 수정하는 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 드론이 화학 물질을 감지한 센서 모듈을 포함하는 경우,
    상기 서버는 상기 센서 모듈에서 수집한 센싱 정보를 해석하여, 상기 화학 물질의 종류와 위험 물질 여부를 판단하는 판단 엔진을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 센싱 정보는 암호화되어 상기 서버로 전송되는 것을 특징으로 하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템.
  15. 드론이 도킹 가능한 웨어러블 디바이스를 착용한 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 지원 방법으로서,
    상기 드론이 도킹된 웨어러블 디바이스를 착용한 동물을 임무지역 부근으로 이동시키는 단계;
    상기 드론을 상기 웨어러블 디바이스에서 도킹 해제하여 기동시키는 단계;
    상기 드론이 활공하여 상기 임무지역에 도달하면 미리 정해진 임무를 수행하는 단계; 및
    상기 임무을 수행한 후 상기 드론이 귀환하여 상기 웨어러블 디바이스에 도킹한 후 충전하는 단계를 포함하는 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 지원 방법.
KR1020180023993A 2018-02-27 2018-02-27 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템 및 방법 KR102111432B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180023993A KR102111432B1 (ko) 2018-02-27 2018-02-27 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템 및 방법
PCT/KR2018/016435 WO2019168258A1 (ko) 2018-02-27 2018-12-21 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템 및 방법과 동물 웨어러블 다용도 모듈화 플랫폼 시스템
EP18907927.0A EP3760039A4 (en) 2018-02-27 2018-12-21 REMOTE CONTROL SYSTEM AND METHOD INTENDED TO SUPPORT THE PERFORMANCE OF A TASK INDEPENDENT OF AN ANIMAL, AND VERSATILE MODULAR PLATFORM SYSTEM THAT CAN BE CARRIED BY AN ANIMAL
US16/976,247 US20210034837A1 (en) 2018-02-27 2018-12-21 Remote control system and method to support separate operation of an animal, and animal wearable multi-use module platform system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180023993A KR102111432B1 (ko) 2018-02-27 2018-02-27 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190102910A true KR20190102910A (ko) 2019-09-04
KR102111432B1 KR102111432B1 (ko) 2020-05-15

Family

ID=67950404

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180023993A KR102111432B1 (ko) 2018-02-27 2018-02-27 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템 및 방법

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP3760039A4 (ko)
KR (1) KR102111432B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210082115A (ko) 2019-12-24 2021-07-02 (주)호모미미쿠스 원격으로 조작하는 복수 동물 통제 장치 및 방법
KR20210093185A (ko) 2020-01-17 2021-07-27 (주)호모미미쿠스 자동 동물 동선 유도 시스템 및 방법
KR20220113557A (ko) 2021-02-05 2022-08-16 동의대학교 산학협력단 반려동물 자율 산책 드론

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2617324A (en) * 2022-03-31 2023-10-11 Cambridge Animal Tech Ltd Animal condition monitoring
EP4286990A1 (en) * 2022-05-31 2023-12-06 Rohde & Schwarz GmbH & Co. KG Auxiliary measurement display device, computer program product, measurement server, measurement system and method

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150054511A (ko) 2013-11-12 2015-05-20 (주) 씨티아이마이크로 화상 인식을 이용한 특정 영역에의 동물 접근 방지 시스템 및 방법
US9471059B1 (en) * 2015-02-17 2016-10-18 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle assistant
US20160304217A1 (en) * 2015-01-18 2016-10-20 Foundation Productions, Llc Apparatus, Systems and Methods for Unmanned Aerial Vehicles
JP2017509330A (ja) * 2014-10-31 2017-04-06 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ ペットを散歩させるためのシステム及び方法
CN107223587A (zh) * 2017-06-12 2017-10-03 公安部南京警犬研究所 一种警犬远程指挥信息系统

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8162262B2 (en) * 2007-07-31 2012-04-24 The Boeing Company Reconfigurable aircraft and associated methods
JP6268659B2 (ja) * 2014-08-08 2018-01-31 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ Ｕａｖエネルギー交換ステーション

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150054511A (ko) 2013-11-12 2015-05-20 (주) 씨티아이마이크로 화상 인식을 이용한 특정 영역에의 동물 접근 방지 시스템 및 방법
JP2017509330A (ja) * 2014-10-31 2017-04-06 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ ペットを散歩させるためのシステム及び方法
US20160304217A1 (en) * 2015-01-18 2016-10-20 Foundation Productions, Llc Apparatus, Systems and Methods for Unmanned Aerial Vehicles
US9471059B1 (en) * 2015-02-17 2016-10-18 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle assistant
CN107223587A (zh) * 2017-06-12 2017-10-03 公安部南京警犬研究所 一种警犬远程指挥信息系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210082115A (ko) 2019-12-24 2021-07-02 (주)호모미미쿠스 원격으로 조작하는 복수 동물 통제 장치 및 방법
KR20210093185A (ko) 2020-01-17 2021-07-27 (주)호모미미쿠스 자동 동물 동선 유도 시스템 및 방법
KR20220113557A (ko) 2021-02-05 2022-08-16 동의대학교 산학협력단 반려동물 자율 산책 드론

Also Published As

Publication number Publication date
EP3760039A1 (en) 2021-01-06
EP3760039A4 (en) 2021-12-01
KR102111432B1 (ko) 2020-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102111432B1 (ko) 동물의 독립 태스크 수행을 지원하는 원격 제어 시스템 및 방법
EP3619695B1 (en) System and method for threat monitoring, detection, and response
US10370102B2 (en) Systems, apparatuses and methods for unmanned aerial vehicle
US7436143B2 (en) Miniature surveillance robot
US20200064845A1 (en) Unmanned aerial vehicle and moving object capturing system
US20100179691A1 (en) Robotic Platform
US20200231054A1 (en) Drone implemented border patrol
EP2109074A1 (en) Systems and methods for incident recording
JP6340538B2 (ja) 生体探索システム
JP2004001162A (ja) ペットロボット充電システム、受取装置、ロボット、及びロボットシステム
US20220284705A1 (en) Methods and systems for operating a moving platform to determine data associated with a target person or object
US20210034837A1 (en) Remote control system and method to support separate operation of an animal, and animal wearable multi-use module platform system
CN107888220B (zh) 一种工作犬控制系统
Aviles et al. Issues in mobile robotics: the unmanned ground vehicle program tele-operated vehicle
CN111158394A (zh) 一种基于子母无人机的牧羊监测方法及系统
KR20200090565A (ko) 3자 시점 카메라를 갖는 스마트 수중 드론 시스템
KR20180085099A (ko) 드론을 이용한 동물의 위협 저지 방법
Tran et al. Canine assisted robot deployment for urban search and rescue
KR102182073B1 (ko) 선박형 해상 드론을 포함하는 드론 스테이션 시스템
KR101891577B1 (ko) 홈 모니터링 로봇을 이용한 피딩시스템
KR102057657B1 (ko) 지면 탐지기 및 이를 구비하는 드론과 그 착륙 방법
Tran et al. Enhancing canine disaster search
Salmon et al. Mobile Bot Swarms: They're closer than you might think!
JP6943674B2 (ja) 移動体、制御方法及び制御プログラム
US20220291695A1 (en) Rescue system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant