JP6993426B2 - 部品移載装置 - Google Patents
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Description
例えば、画像処理シーケンスにおいて、マニュアルモードが追加されてもよい。マニュアルモードでは、オペレータが入力装置85を操作することによって、把持可能領域AAを設定することが可能である。
12 ワーク供給装置
13 コンベアベルト
22 アーム
24 カメラ
70 ロボット制御装置
80 画像処理装置
85 入力装置
AA 把持可能領域
C,C 一対のクランプ爪
D1~D3 挟持対象部品を一対のクランプ爪が挟持する方向
F オフセット量
I 撮像画像
SW 壁面
T2 ピッキングツール
W ワーク
W1~W3 ワーク(挟持対象部品)
W10 ワーク(挟持可能部品)
θ 角度
Claims (3)
- 複数の部品が散在した状態で置かれる部品供給面と、該部品供給面から該部品が脱落することを防止する壁部とを有する部品供給部と、
前記部品供給面に置かれている部品を一対の爪部で挟持して保持する保持具と、
前記部品供給面に置かれている部品の上に前記保持具を移動させると共に、該部品の上から上下方向に該保持具を移動させる移動部と、
前記部品供給面の上から前記部品供給部を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記一対の爪部による挟持対象の部品である挟持対象部品を該一対の爪部が挟持する方向と、前記壁部とが交わる角度を算出する算出部と、
前記算出部で算出された前記角度が大きくなるに連れて、前記部品供給面に置かれている部品を前記保持具が前記壁部との干渉を回避しながら前記一対の爪部で挟持することが可能な挟持可能領域を、より狭く設定する設定部と、
前記設定部で設定された前記挟持可能領域と前記画像とに基づいて、前記挟持対象部品が、前記壁部との干渉を回避しながら前記保持具の前記一対の爪部によって挟持されることが可能な挟持可能部品であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部で前記挟持可能部品であると判定された前記挟持対象部品を前記保持具が前記一対の爪部で挟持して保持するように、前記保持具と前記移動部の作動を制御する制御部と、
前記挟持可能領域が一定となる固定モードに切り替え可能な切替部とを備え、
前記設定部は、前記固定モードに切り替えられたことに応じて前記挟持可能領域を最小に固定する部品移載装置。 - 複数の部品が散在した状態で置かれる部品供給面と、該部品供給面から該部品が脱落することを防止する壁部とを有する部品供給部と、
前記部品供給面に置かれている部品を一対の爪部で挟持して保持する保持具と、
前記部品供給面に置かれている部品の上に前記保持具を移動させると共に、該部品の上から上下方向に該保持具を移動させる移動部と、
前記部品供給面の上から前記部品供給部を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記一対の爪部による挟持対象の部品である挟持対象部品を該一対の爪部が挟持する方向と、前記壁部とが交わる角度を算出する算出部と、
前記算出部で算出された前記角度が大きくなるに連れて、前記部品供給面に置かれている部品を前記保持具が前記壁部との干渉を回避しながら前記一対の爪部で挟持することが可能な挟持可能領域を、より狭く設定する設定部と、
前記設定部で設定された前記挟持可能領域と前記画像とに基づいて、前記挟持対象部品が、前記壁部との干渉を回避しながら前記保持具の前記一対の爪部によって挟持されることが可能な挟持可能部品であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部で前記挟持可能部品であると判定された前記挟持対象部品を前記保持具が前記一対の爪部で挟持して保持するように、前記保持具と前記移動部の作動を制御する制御部と、
前記挟持可能領域の境界からの距離であるオフセット量が入力可能な入力部とを備え、
前記設定部は、前記オフセット量に応じて前記挟持可能領域を狭く設定する部品移載装置。 - 前記挟持可能領域が一定となる固定モードに切り替え可能な切替部を備え、
前記設定部は、前記固定モードに切り替えられたことに応じて前記挟持可能領域を最小に固定する請求項2に記載の部品移載装置。
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