JP2010105081A - ビンピッキング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】パレット内のワークを無駄なく搬送することが出来、どのような姿勢でも把持装置で確実に把持して搬送することが出来る装置構成のビンピッキング装置を提供すること。
【解決手段】不整列な状態にワーク4が収容されたパレット3を撮像装置5により3次元的に位置と姿勢を計測装置により計測し、パレット内のワークを把持する把持装置2を連結した搬送装置1で、検出装置による測定結果を基に搬送装置に指令を送る制御装置によってワークを搬送するビンピッキング装置において、パレットの底面とパレットの四方の壁面を分割し、パレットの底面とパレットの壁面が相対的に上下に移動する駆動装置を配設し、パレットの壁面の高さがパレット内のワーク高さにあわせて変化するビンピッキング装置とする。
【選択図】図1
【解決手段】不整列な状態にワーク4が収容されたパレット3を撮像装置5により3次元的に位置と姿勢を計測装置により計測し、パレット内のワークを把持する把持装置2を連結した搬送装置1で、検出装置による測定結果を基に搬送装置に指令を送る制御装置によってワークを搬送するビンピッキング装置において、パレットの底面とパレットの四方の壁面を分割し、パレットの底面とパレットの壁面が相対的に上下に移動する駆動装置を配設し、パレットの壁面の高さがパレット内のワーク高さにあわせて変化するビンピッキング装置とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、組立や加工等を行う製造ラインへ組立部品又は加工素材の供給を行う供給装置において、パレット内に不整列な状態に収容されたワークを多関節型ロボット等の搬送装置に装着された把持装置により把持し、組立工程又は加工工程等の次工程へワークの供給を行う為のビンピッキング装置に関する。
パレット内に不整列な状態に収容されたワークを、組立工程や加工工程から成る製造ラインへ整列させた状態で供給を行う供給装置として特開昭63−174890号公報の様にパレット内に収容されているワークをパレット上方に配設した撮像装置によって撮影を行い、該撮影データを基にワークの位置並びに姿勢を計算し、該計算データによりパレットに併設された搬送装置の姿勢制御を行い、搬送装置先端部に取り付けられた把持装置によりワークを把持し、次工程への供給を行う方式のビンピッキング装置が知られている。
しかし、前記公報に記載された装置構成のビンピッキング装置は、パレットの内に不整列な状態に収容されたワークを、多関節型ロボット等の搬送装置に固定した把持装置で把持して搬送するときに、ワークが壁面側に傾いていると把持装置もパレット側に傾けなければ正確にワークを把持することが出来ないが、把持装置を傾けるとパレットの壁面と当たり、ワークを把持することが出来ないという問題がある。
そのため、パレット内の壁面にワークを残したままパレットを交換し、残ったワークは人の手により別のパレットに移し変えるという手間をかけている。
特開昭63−174890号公報
本発明は、パレット内のワークを無駄なく搬送することが出来、どのような姿勢でも把持装置で確実に把持して搬送することが出来る装置構成のビンピッキング装置を提供することを目的とする。
本発明は、前記した課題を解決する手段として、不整列な状態にワークが収容されたパレットを撮像装置により3次元的に位置と姿勢を計測装置により計測し、パレット内のワークを把持する把持装置を連結した搬送装置で、検出装置による測定結果を基に搬送装置に指令を送る制御装置によってワークを搬送するビンピッキング装置において、パレットの底面とパレットの四方の壁面を分割し、パレットの底面とパレットの壁面が相対的に上下に移動する駆動装置を配設し、パレットの壁面の高さがパレット内のワーク高さにあわせて変化することを特徴とするビンピッキング装置を構成する。
また、パレットの底面を固定し、パレットの壁面を駆動装置によりワークの高さに合わせて下方に移動させ、把持装置とパレットの壁面が干渉しないようにする。
また、パレットの壁面を固定し、パレットの底面を駆動装置によりワークの高さに合わせて上方に移動させ、把持装置とパレットの壁面が干渉しないようにするとともに搬送装置の把持する高さをそろえることで、搬送装置のワークを把持する高さを一定に保つことが出来る。
さらに、パレットの底面を中心側に傾斜させることで、壁面側のワークを把持装置が把持しやすい位置、および姿勢に変わり、ワークを最後まで搬送することができる。
以上説明したように、パレットを底面と壁面に分割することにより、パレットの壁面と把持装置が干渉しなくなるので、ワークの姿勢によってはパレットの壁面側に傾いたワークでも正確に把持し、搬送することが出来る。
また、パレットの底面を固定し、パレットの壁面を駆動装置によりワークの高さに合わせて下方に移動させることにより、把持装置とパレットの壁面が干渉しないようにするとともに、ワークの位置が壁面を移動させることで変わらないので、従来の制御方法をそのまま使用することが出来る。
また、パレットの底面を固定し、パレットの壁面を駆動装置によりワークの高さに合わせて下方に移動させることにより、把持装置とパレットの壁面が干渉しないようにするとともに、ワークの位置が壁面を移動させることで変わらないので、従来の制御方法をそのまま使用することが出来る。
また、パレットの壁面を固定し、パレットの底面を駆動装置によりワークの高さに合わせて上方に移動させ、把持装置とパレットの壁面が干渉しないようにするとともに搬送装置の把持する高さをそろえることで、搬送装置のワークを把持する高さを一定に保つことが出来るので制御しやすくなる。
さらに、パレットの底面を中心側に傾斜させると、壁面側のワークがパレットの中心方向に転がりやすくなり、把持装置が把持しやすい位置、および姿勢に変わり、パレット内のワークを最後まで搬送することが出来る。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図2は本発明の実施例1の装置構成を示すものである。
多関節型ロボット1は床面6に設置されており、不整列な状態でワーク4が収納されたパレット3は、多関節型ロボット1の下方の床面6に設置されており、多関節型ロボット1の上方でパレット3の内部の状態が検出できる位置に撮像装置のカメラ5が固定して設置されている。
カメラ5で撮影された画像データは検出装置により三次元的に位置と姿勢を計測し、どのワークを搬送するのかを判断し、その結果を搬送装置である多関節型ロボット1にフィードバックし、多関節型ロボット1の先端に固定した把持装置2の向きを、搬送しようとするワーク4に合わせて把持し、次工程に搬送する。なお、パレット3をカメラ5で撮影するときには、カメラの撮影範囲から多関節型ロボット1及び把持装置2は退避している。
図4の従来技術では、パレット3及び多関節型ロボット1は床面6に設置されており、把持装置2の大きさに対してパレット3の大きさが大きいと、図6に示すように、ワーク4の傾きがパレット3の壁面側に傾くワーク4を把持しようとすると、把持装置2は壁面側に傾けて把持しなければならないため、パレット3の壁面にあたり、把持することが出来ない。
しかし、図2及び図3のように、パレットの底面9とパレットの壁面10の高さを、モーターなどの駆動装置8で調整することにより、把持装置2とパレットの壁面10は干渉せずにワーク4を把持することができる。
また、パレットの底面9には傾斜を設けており、壁面側のワークは中央に出来たくぼみの方に転がりやすくすることでなお把持しやすくなっている。
1 多関節型ロボット
2 把持装置
3 パレット
4 ワーク
5 カメラ
6 床面
7 壁面
8 駆動装置
9 プッシャー
10 把持装置の動作範囲
11 架台
2 把持装置
3 パレット
4 ワーク
5 カメラ
6 床面
7 壁面
8 駆動装置
9 プッシャー
10 把持装置の動作範囲
11 架台
Claims (4)
- 不整列な状態にワークが収容されたパレットと、該パレット内のワークを撮像装置により3次元的に位置と姿勢を計測する検出装置と、ワークを把持する把持装置を連結した搬送装置と、前記検出装置による測定結果を基に搬送装置に指令を送る制御装置によって構成されるビンピッキング装置において、パレットの底面とパレットの四方の壁面を分割し、パレットの底面とパレットの壁面が相対的に上下に移動する駆動装置を配設し、パレットの壁面の高さがパレット内のワーク高さに合わせて変化することを特徴とするビンピッキング装置。
- パレットの底面が固定され、パレットの壁面に駆動装置が連結して下方に移動することを特徴とする請求項1のビンピッキング装置。
- パレットの壁面が固定され、パレットの底面に駆動装置が連結して上方に移動することを特徴とする請求項1のビンピッキング装置。
- パレットの底面が中心側に傾斜していることを特徴とする請求項2及び請求項3のビンピッキング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008277476A JP2010105081A (ja) | 2008-10-28 | 2008-10-28 | ビンピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008277476A JP2010105081A (ja) | 2008-10-28 | 2008-10-28 | ビンピッキング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010105081A true JP2010105081A (ja) | 2010-05-13 |
Family
ID=42295029
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008277476A Pending JP2010105081A (ja) | 2008-10-28 | 2008-10-28 | ビンピッキング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2010105081A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9908715B2 (en) | 2015-07-31 | 2018-03-06 | Seiko Epson Corporation | Workpiece supplying device, robot, and robot system |
US9926142B2 (en) | 2015-07-10 | 2018-03-27 | Seiko Epson Corporation | Workpiece supplying device, picking device, timepiece assembling apparatus, and picking method |
JP2019503278A (ja) * | 2016-01-20 | 2019-02-07 | ソフト ロボティクス, インコーポレイテッド | 散乱した握持環境、高加速移動、食品操作、および自動貯蔵および回収システムのためのソフトロボットグリッパ |
US10434649B2 (en) | 2017-02-21 | 2019-10-08 | Fanuc Corporation | Workpiece pick up system |
CN111278612A (zh) * | 2017-11-28 | 2020-06-12 | 株式会社富士 | 元件移载装置 |
US11389952B2 (en) | 2018-07-27 | 2022-07-19 | Seiko Epson Corporation | Robot arm |
DE102021208868A1 (de) | 2021-08-12 | 2023-02-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Wendevorrichtung zum Wenden von Werkstücken |
-
2008
- 2008-10-28 JP JP2008277476A patent/JP2010105081A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US9926142B2 (en) | 2015-07-10 | 2018-03-27 | Seiko Epson Corporation | Workpiece supplying device, picking device, timepiece assembling apparatus, and picking method |
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JP7097071B2 (ja) | 2016-01-20 | 2022-07-07 | ソフト ロボティクス, インコーポレイテッド | 散乱した握持環境、高加速移動、食品操作、および自動貯蔵および回収システムのためのソフトロボットグリッパ |
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CN111278612B (zh) * | 2017-11-28 | 2023-12-12 | 株式会社富士 | 元件移载装置 |
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