JPS62166952A - ライン自動運転装置 - Google Patents
ライン自動運転装置Info
- Publication number
- JPS62166952A JPS62166952A JP601586A JP601586A JPS62166952A JP S62166952 A JPS62166952 A JP S62166952A JP 601586 A JP601586 A JP 601586A JP 601586 A JP601586 A JP 601586A JP S62166952 A JPS62166952 A JP S62166952A
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- JP
- Japan
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- automatic
- automatic machine
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は複数台の自動機械間でロボットによりワークの
搬送着脱を行なうライン自動運転装置に関する。
搬送着脱を行なうライン自動運転装置に関する。
従来の加工ラインは第８図に示すように複数台の自動機
械１が隣接して配設されており、作業者２は自動機械１
に設けられた操作盤３のランプ表示を見てワークの着脱
や自動機械工の起動、停止を手動で行ない、例えば矢印
入方向に作業者２が移動しながら順次作業を行なってい
た。この作業を全自動化するために最近はロボットの導
入が多く行なわれている。このロボットによる全自動作
業を行なう場合には、自動機械が前の作業を完了し次の
作業に入る準備が完了した状態になったことを検出して
ロボットの動作を許容するとともに。
械１が隣接して配設されており、作業者２は自動機械１
に設けられた操作盤３のランプ表示を見てワークの着脱
や自動機械工の起動、停止を手動で行ない、例えば矢印
入方向に作業者２が移動しながら順次作業を行なってい
た。この作業を全自動化するために最近はロボットの導
入が多く行なわれている。このロボットによる全自動作
業を行なう場合には、自動機械が前の作業を完了し次の
作業に入る準備が完了した状態になったことを検出して
ロボットの動作を許容するとともに。
自動機械とロボットとが交互に動作する場合には互いの
状態信号を確認し合う必要がある。そしてロボッ１〜に
よる白＃Ｊ機械の準備作業が完了し自動機械が運転可能
になったことを確認し、ロボットが安全な位置に移動し
たことを確認した後に自動機械の自動運転を可能とする
ようにしなければならない。このため従来の自動機械に
はそれぞれ固有のインタロック制御盤が設けられていた
。
状態信号を確認し合う必要がある。そしてロボッ１〜に
よる白＃Ｊ機械の準備作業が完了し自動機械が運転可能
になったことを確認し、ロボットが安全な位置に移動し
たことを確認した後に自動機械の自動運転を可能とする
ようにしなければならない。このため従来の自動機械に
はそれぞれ固有のインタロック制御盤が設けられていた
。
上記した従来のライン自動運転装置によると、従来の作
業者によりワーク着脱搬送を行なう自動機械を、ロボッ
トを投入して全自動ラインとしようとするときに、自動
機械としての制御盤や操作盤が既に設置されているため
に、これらの制御盤のシーケンス回路や配線をインタロ
ックのために大幅に変更する必要があった。このため全
体制御盤を新設した方がダウンタイムが少なくてすむ場
合が多い。しかしながら全体制御盤を新設するためには
大幅なコストアップと長期の＄備期間が必要となり、し
かもロボットとしても汎用性が失なわれ他のラインへの
転用が困難となるという問題があった。
業者によりワーク着脱搬送を行なう自動機械を、ロボッ
トを投入して全自動ラインとしようとするときに、自動
機械としての制御盤や操作盤が既に設置されているため
に、これらの制御盤のシーケンス回路や配線をインタロ
ックのために大幅に変更する必要があった。このため全
体制御盤を新設した方がダウンタイムが少なくてすむ場
合が多い。しかしながら全体制御盤を新設するためには
大幅なコストアップと長期の＄備期間が必要となり、し
かもロボットとしても汎用性が失なわれ他のラインへの
転用が困難となるという問題があった。
本発明は上述した点に鑑みてなされたものであり、既設
の自動機械の制御盤や操作盤をそのまま利用してロボッ
トによるラインの自動運転を行なうことのできるライン
自動運転装置を提供することを目的とする。
の自動機械の制御盤や操作盤をそのまま利用してロボッ
トによるラインの自動運転を行なうことのできるライン
自動運転装置を提供することを目的とする。
本発明は複数台の自動機械間でロボットによりワーク搬
送及び着脱を行なうライン自動運転装置において、前記
ロボットに前記自動機械の操作盤のランプの点灯状態を
認識させるテレビカメラを設け、これらのランプのうち
点灯しているランプの位置を画像処理装置により算出し
、この点灯ランプ位置に対応した出力信号により前記自
動機械とのインタロックをとってロボットを作動させる
ように構成したものである。
送及び着脱を行なうライン自動運転装置において、前記
ロボットに前記自動機械の操作盤のランプの点灯状態を
認識させるテレビカメラを設け、これらのランプのうち
点灯しているランプの位置を画像処理装置により算出し
、この点灯ランプ位置に対応した出力信号により前記自
動機械とのインタロックをとってロボットを作動させる
ように構成したものである。
上記の構成によると、各自動機械の運転状態をロボット
のテレビカメラで認識することができ、ロボットに次の
動作を指示するので、既設の制御盤や操作盤に手を加え
ることなくロボットと自動機械との間のインタロックを
可能とすることができる。
のテレビカメラで認識することができ、ロボットに次の
動作を指示するので、既設の制御盤や操作盤に手を加え
ることなくロボットと自動機械との間のインタロックを
可能とすることができる。
以下、本発明に係るライン自動運転装置の一実施例を図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
第１図乃至第３図に本発明の一実施例を示す。
図示せぬワークを自動機械工に着脱するためのロボッ１
〜４は公知の無人車５に載置されている。このロボット
４には前記自動機械工の操作盤３を監視できる位置にテ
レビカメラ６が取り付けられている。操作盤３には第２
図に示すように複数個の操作押し釦７、状態表示ランプ
８、スイッチ９などが設けられており、上部両端近くに
は１対の基ｉ（Ｉ！マーク１０が形成されている。第３
図は本実施例の制御系のハード構成を示すブロック図で
、テレビカメラ６からの画像信号は画像処理装置１１に
入力され、前記表示ランプ８の点滅状態を処理判定して
プログラマブルコントローラ（Ｐ Ｃ） １２へデータ
を伝達するようになっている。そしてこのＰＣからロボ
ット４及び無人車５に動作信号が送られる。
〜４は公知の無人車５に載置されている。このロボット
４には前記自動機械工の操作盤３を監視できる位置にテ
レビカメラ６が取り付けられている。操作盤３には第２
図に示すように複数個の操作押し釦７、状態表示ランプ
８、スイッチ９などが設けられており、上部両端近くに
は１対の基ｉ（Ｉ！マーク１０が形成されている。第３
図は本実施例の制御系のハード構成を示すブロック図で
、テレビカメラ６からの画像信号は画像処理装置１１に
入力され、前記表示ランプ８の点滅状態を処理判定して
プログラマブルコントローラ（Ｐ Ｃ） １２へデータ
を伝達するようになっている。そしてこのＰＣからロボ
ット４及び無人車５に動作信号が送られる。
次に本実施例の動作を第４図及び第５図により説明する
。第４図は操作盤３の表示ランプ８のＯＮ・ＯＦＦ識別
及び画像処理アルゴリズムを示すフローチャートである
。まずあらかじめ各自動機械１の操作盤面３毎のレイア
ウトを画像処理装置１１に登録しておく。この登録は共
通位置に形成された基準マーク１０により設定したＸ−
Ｙ座標を基にして行なう。ステップ１０１にてテレビカ
メラ６により画像処理装置１１に操作盤面３の画像を入
力し、ステップ１０２にてこれらの画像が基準マーク１
０か点灯している表示ランプ８がの識別を行なう。ステ
ップ１０３にて識別結果が基準マーク１０であるか否か
を判定し、Ｙｅｓであればステップ１０４にて基準マー
ク重心座標データを、Ｎｏであればステップ１０５で表
示ランプ重心座標データを、それぞれＰＣｌ３に伝送し
記憶させる。これらの処理を全ての表示ランプ８及び基
準マーク１０について行なう。次にステップ１０６で上
述した表示ランプ８及び基準マーク１０がすべて識別記
憶されたか否かを判定し、Ｙｅｓであればステップ１０
７にて計測した基準マーク１０の重心座標を、あらがし
め登録しである基準マーク１０の座標に変換するため、
ＰＣｌ３により変換行列（Ｔ工）を算出する。ステップ
１０６における識別結果がＮｏであればステップ１０８
にて再び表示ランプ８及び基準マーク１０の入力を行な
い、ステップ１０２に戻る。ステップ１０７にて算出さ
れた変換行列（Ｔ工）により。
。第４図は操作盤３の表示ランプ８のＯＮ・ＯＦＦ識別
及び画像処理アルゴリズムを示すフローチャートである
。まずあらかじめ各自動機械１の操作盤面３毎のレイア
ウトを画像処理装置１１に登録しておく。この登録は共
通位置に形成された基準マーク１０により設定したＸ−
Ｙ座標を基にして行なう。ステップ１０１にてテレビカ
メラ６により画像処理装置１１に操作盤面３の画像を入
力し、ステップ１０２にてこれらの画像が基準マーク１
０か点灯している表示ランプ８がの識別を行なう。ステ
ップ１０３にて識別結果が基準マーク１０であるか否か
を判定し、Ｙｅｓであればステップ１０４にて基準マー
ク重心座標データを、Ｎｏであればステップ１０５で表
示ランプ重心座標データを、それぞれＰＣｌ３に伝送し
記憶させる。これらの処理を全ての表示ランプ８及び基
準マーク１０について行なう。次にステップ１０６で上
述した表示ランプ８及び基準マーク１０がすべて識別記
憶されたか否かを判定し、Ｙｅｓであればステップ１０
７にて計測した基準マーク１０の重心座標を、あらがし
め登録しである基準マーク１０の座標に変換するため、
ＰＣｌ３により変換行列（Ｔ工）を算出する。ステップ
１０６における識別結果がＮｏであればステップ１０８
にて再び表示ランプ８及び基準マーク１０の入力を行な
い、ステップ１０２に戻る。ステップ１０７にて算出さ
れた変換行列（Ｔ工）により。
ステップ１０９にて計測した表示ランプ８の重心座標を
登録パターン座標に変換する。そしてステップ１１０に
て座標変換された表示ランプ８の重心座標と、あらかじ
め記憶しである表示ランプ８の登録バタン座標とを比較
して、どの部分の表示ランプ８が点灯しているかを識別
する。
登録パターン座標に変換する。そしてステップ１１０に
て座標変換された表示ランプ８の重心座標と、あらかじ
め記憶しである表示ランプ８の登録バタン座標とを比較
して、どの部分の表示ランプ８が点灯しているかを識別
する。
上記の表示ランプ識別及び画像処理手段を用いて行なう
本実施例におけるライン自動運転装置の動作を第５図に
示す。２０１にて各ステーションに対応する計測プログ
ラムの指令をＰＣｌ３からロボット４が受けて、２０２
にてロボット４が起動し、２０３にてロボット４を塔載
した無人車５が所定の計測位置に到達して計測位置ＯＫ
倍信号ＰＣｌ３に送られる。次に２０４にてＰＣｌ３が
らロボット４にステーション番号が伝達され２０５にて
計測起動信号が送られる。そして２０５にて前述した画
像処理により表示ランプ８の点灯状態の判別を完了する
。このとき無人車５が所定の自動機械１の前の加工が終
らない前にこの自動機械１に到着した場合は、２０７に
て終るまで操作盤３の計測をくり返す。２０８にて計測
が完了するとＰＣｌ３から計測結果に基づく信号によっ
て、２０９にて作業プログラムに基づくワーク着脱など
の動作指示がロボット４及び無人車５に伝達され、２１
０にて起動する。そして２１１にて作業プログラムに基
づくすべての動作を完了する。当該ステーションにおけ
る動作が完了すれば２１２にてＰＣｌ３から次のステー
ションへの移動命令が出され、２１３にてロボット４を
塔載した無人車５の移動が完了し、再び同じ動作をくり
かえす。
本実施例におけるライン自動運転装置の動作を第５図に
示す。２０１にて各ステーションに対応する計測プログ
ラムの指令をＰＣｌ３からロボット４が受けて、２０２
にてロボット４が起動し、２０３にてロボット４を塔載
した無人車５が所定の計測位置に到達して計測位置ＯＫ
倍信号ＰＣｌ３に送られる。次に２０４にてＰＣｌ３が
らロボット４にステーション番号が伝達され２０５にて
計測起動信号が送られる。そして２０５にて前述した画
像処理により表示ランプ８の点灯状態の判別を完了する
。このとき無人車５が所定の自動機械１の前の加工が終
らない前にこの自動機械１に到着した場合は、２０７に
て終るまで操作盤３の計測をくり返す。２０８にて計測
が完了するとＰＣｌ３から計測結果に基づく信号によっ
て、２０９にて作業プログラムに基づくワーク着脱など
の動作指示がロボット４及び無人車５に伝達され、２１
０にて起動する。そして２１１にて作業プログラムに基
づくすべての動作を完了する。当該ステーションにおけ
る動作が完了すれば２１２にてＰＣｌ３から次のステー
ションへの移動命令が出され、２１３にてロボット４を
塔載した無人車５の移動が完了し、再び同じ動作をくり
かえす。
本実施例によれば、従来の自動機械の操作盤に設けられ
た機械が原位置にあるか否か、運転中か否か、加工が完
了したか否か、ワークを投入出来るか否かなどの自動機
械の状態を表示する表示ランプ８を、ロボット４に設け
られたテレビカメラ６によって監視し、このテレビカメ
ラ６からの画像信号を簡単な画像処理装置１１によって
モニタしてロボッ１−４側に伝達するようにしたので、
従来の操作盤に手を加えることなくロボッ１〜４と自動
機械工との間のインタロツタが可能となる。この結果ラ
インの完全自動化が可能となり、条件が整えばロボット
４によるワークの自動機械１間の着脱搬送が終った後に
、ロボット４自身が自動機械１の起動を指令する押し釦
を押したり、あるいは起動レバーやリミットスイッチを
作動させたりすることができ、自動機械１側の制御盤と
は物理的に分離することができる。
た機械が原位置にあるか否か、運転中か否か、加工が完
了したか否か、ワークを投入出来るか否かなどの自動機
械の状態を表示する表示ランプ８を、ロボット４に設け
られたテレビカメラ６によって監視し、このテレビカメ
ラ６からの画像信号を簡単な画像処理装置１１によって
モニタしてロボッ１−４側に伝達するようにしたので、
従来の操作盤に手を加えることなくロボッ１〜４と自動
機械工との間のインタロツタが可能となる。この結果ラ
インの完全自動化が可能となり、条件が整えばロボット
４によるワークの自動機械１間の着脱搬送が終った後に
、ロボット４自身が自動機械１の起動を指令する押し釦
を押したり、あるいは起動レバーやリミットスイッチを
作動させたりすることができ、自動機械１側の制御盤と
は物理的に分離することができる。
上述した実施例ではロボット４を無人車５に塔載して搬
送する場合について説明したが、第６図及び第７図に示
すようにロボット４を走行レール１３上に走行自在に懸
架し、ロボット４に設けられたリニアモータ１４によっ
て駆動させてもよい。
送する場合について説明したが、第６図及び第７図に示
すようにロボット４を走行レール１３上に走行自在に懸
架し、ロボット４に設けられたリニアモータ１４によっ
て駆動させてもよい。
またロボット４に設けられたテレビカメラ６の位置は本
実施例に示す位置に限定されるものではなく、例えば無
人車５に取り付けてもよい。
実施例に示す位置に限定されるものではなく、例えば無
人車５に取り付けてもよい。
上述したように本実施例によれば、自動機械の操作盤を
監視するテレビカメラをロボット側に設けて、このテレ
ビメラの画像処理によりモニタしてロボット側に伝達し
て動作させるようにしたので、既設の自動機械の制御盤
や操作盤をそのまま利用してロボットによるラインの自
動運転を行なうことができる。
監視するテレビカメラをロボット側に設けて、このテレ
ビメラの画像処理によりモニタしてロボット側に伝達し
て動作させるようにしたので、既設の自動機械の制御盤
や操作盤をそのまま利用してロボットによるラインの自
動運転を行なうことができる。
第１図は本発明に係るライン自動運転装置の一実施例を
示す斜視図、第２図は第１図の操作盤を示す正面図、第
３図は本実施例の制御系のハート構成を示すブロック図
、第４図は本実施例による操作盤の表示ランプのＯＮ・
○ＦＦ識別及び画像処理アルゴリズムを示すフローチャ
ート、第５図は本実施例の動作を示すシーケンス図、第
６図及び第７図は本発明の他の実施例を示すそれぞれ平
面図及び斜視図、第８図は従来のライン運転装置を示す
平面図である。 １・・・自動機械、 ３・・・操作盤、４・・・
ロボット、 ６・・・テレビカメラ、７・・・
操作押し釦、 ８・・・表示ランプ、９・・・スイ
ッチ、 １１・・・画像処理装置、１２・・・ＰＣ
。
示す斜視図、第２図は第１図の操作盤を示す正面図、第
３図は本実施例の制御系のハート構成を示すブロック図
、第４図は本実施例による操作盤の表示ランプのＯＮ・
○ＦＦ識別及び画像処理アルゴリズムを示すフローチャ
ート、第５図は本実施例の動作を示すシーケンス図、第
６図及び第７図は本発明の他の実施例を示すそれぞれ平
面図及び斜視図、第８図は従来のライン運転装置を示す
平面図である。 １・・・自動機械、 ３・・・操作盤、４・・・
ロボット、 ６・・・テレビカメラ、７・・・
操作押し釦、 ８・・・表示ランプ、９・・・スイ
ッチ、 １１・・・画像処理装置、１２・・・ＰＣ
。
Claims (3)
- （１）複数台の自動機械間でロボットによりワークの搬
送及び着脱を行なうライン自動運転装置において、前記
ロボットに前記自動機械の操作盤のランプの点灯状態を
認識させるテレビカメラを設け、これらのランプのうち
点灯しているランプの位置を画像処理装置により算出し
、この点灯ランプ位置に対応した出力信号により前記自
動機械とのインタロックをとってロボットを作動させる
ように構成したことを特徴とするライン自動運転装置。 - （２）前記ロボットの作動は前記ワークの前記自動機械
の搬送着脱動作であることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のライン自動運転装置。 - （３）前記ロボットの作動は前記自動機械の起動釦ある
いはリミットスイッチの押圧動作であることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項または第２項記載のライン自動
運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP601586A JPS62166952A (ja) | 1986-01-14 | 1986-01-14 | ライン自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP601586A JPS62166952A (ja) | 1986-01-14 | 1986-01-14 | ライン自動運転装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62166952A true JPS62166952A (ja) | 1987-07-23 |
Family
ID=11626875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP601586A Pending JPS62166952A (ja) | 1986-01-14 | 1986-01-14 | ライン自動運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62166952A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10214768A (ja) * | 1997-01-29 | 1998-08-11 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 基板処理装置 |
| JP2002132324A (ja) * | 2000-10-23 | 2002-05-10 | Mitsubishi Electric Corp | 稼働状態確認装置及び稼働状態確認方法 |
| JP2003256042A (ja) * | 2002-03-03 | 2003-09-10 | Tmsuk Co Ltd | 警備ロボット |
| JP2008305184A (ja) * | 2007-06-07 | 2008-12-18 | Nec Electronics Corp | 製造装置制御システム及び製造装置制御方法、並びに製造装置制御システムの半自動制御化方法 |
| JP2010052060A (ja) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Denso Corp | 自動運転装置 |
| WO2013046481A1 (ja) * | 2011-09-26 | 2013-04-04 | オムロン株式会社 | データ処理装置、データ処理システム、およびデータ処理方法 |
| JP2017196721A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | ファナック株式会社 | 加工システム |
| JP2018126800A (ja) * | 2017-02-06 | 2018-08-16 | ファナック株式会社 | 可搬型ロボット |
| JP2020138315A (ja) * | 2019-11-11 | 2020-09-03 | Dmg森精機株式会社 | 生産システム |
| JP6848110B1 (ja) * | 2020-07-10 | 2021-03-24 | Dmg森精機株式会社 | 協働システム |
-
1986
- 1986-01-14 JP JP601586A patent/JPS62166952A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US9251031B2 (en) | 2011-09-26 | 2016-02-02 | Omron Corporation | Data processing apparatus, data processing system, and data processing method |
| CN107336082A (zh) * | 2016-04-28 | 2017-11-10 | 发那科株式会社 | 加工系统 |
| JP2017196721A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | ファナック株式会社 | 加工システム |
| US10406644B2 (en) | 2016-04-28 | 2019-09-10 | Fanuc Corporation | Machining system |
| CN107336082B (zh) * | 2016-04-28 | 2019-11-08 | 发那科株式会社 | 加工系统 |
| JP2018126800A (ja) * | 2017-02-06 | 2018-08-16 | ファナック株式会社 | 可搬型ロボット |
| US10293499B2 (en) | 2017-02-06 | 2019-05-21 | Fanuc Corporation | Movable robot |
| JP2020138315A (ja) * | 2019-11-11 | 2020-09-03 | Dmg森精機株式会社 | 生産システム |
| JP6848110B1 (ja) * | 2020-07-10 | 2021-03-24 | Dmg森精機株式会社 | 協働システム |
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