JP3221502B2 - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
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- JP3221502B2 JP3221502B2 JP01081792A JP1081792A JP3221502B2 JP 3221502 B2 JP3221502 B2 JP 3221502B2 JP 01081792 A JP01081792 A JP 01081792A JP 1081792 A JP1081792 A JP 1081792A JP 3221502 B2 JP3221502 B2 JP 3221502B2
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- JP
- Japan
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- robot
- pendant
- connector
- command
- robots
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- General Factory Administration (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数台のロボットのそ
れぞれに対応して設けたコネクタにペンダントを接続す
るのみで、そのコネクタに対応するロボットの動作をペ
ンダントからの指令にしたがって制御できるようにする
ロボットの制御方法に関する。
れぞれに対応して設けたコネクタにペンダントを接続す
るのみで、そのコネクタに対応するロボットの動作をペ
ンダントからの指令にしたがって制御できるようにする
ロボットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近の自動車用生産ラインにおいては、
１つのラインに対して多数のロボットを設けている。た
とえば、溶接工程においては非常に狭い場所に多数のロ
ボットを配設し、この多数のロボットを一斉に作動させ
て１つのボディーの溶接を行なっている。通常、１つの
工程で使用される複数のロボットは、それらの全ての動
作を制御する上位コンピュータでその動作が制御されて
いる。この上位コンピュータにはロボットの動作制御に
関する各種の命令を出力するペンダントが接続される。
すなわち、図６に示すように、１つの工程には、ロボッ
トＲ１〜Ｒｎが配設されており、これらのロボットは、
その動作を個々に制御するロボットコントローラ１ａ〜
１ｎによってその動作が制御される。またこれらのロボ
ットコントローラ１ａ〜１ｎは上位コントローラ２に接
続され、上位コントローラ２はそれぞれのロボットＲ１
〜Ｒｎの動作を総括的に制御する。さらに、この上位コ
ントローラ２にはペンダント３が接続され、このペンダ
ント３によってそれぞれのロボットを任意に作動させ
る。たとえば、ロボットＲ２をマニュアル操作しようと
する場合には、まずペンダント３によってロボットＲ２
を指定する。この指定はコネクタ４を介して上位コント
ローラ２に入力される。上位コントローラ２はこの指令
によってロボットＲ２の動作を制御するためのロボット
コントローラ１ｂに対してペンダント３からの指令を送
る。したがって、ロボットＲ２のみがペンダント３の指
令に基づいて動作することになる。
１つのラインに対して多数のロボットを設けている。た
とえば、溶接工程においては非常に狭い場所に多数のロ
ボットを配設し、この多数のロボットを一斉に作動させ
て１つのボディーの溶接を行なっている。通常、１つの
工程で使用される複数のロボットは、それらの全ての動
作を制御する上位コンピュータでその動作が制御されて
いる。この上位コンピュータにはロボットの動作制御に
関する各種の命令を出力するペンダントが接続される。
すなわち、図６に示すように、１つの工程には、ロボッ
トＲ１〜Ｒｎが配設されており、これらのロボットは、
その動作を個々に制御するロボットコントローラ１ａ〜
１ｎによってその動作が制御される。またこれらのロボ
ットコントローラ１ａ〜１ｎは上位コントローラ２に接
続され、上位コントローラ２はそれぞれのロボットＲ１
〜Ｒｎの動作を総括的に制御する。さらに、この上位コ
ントローラ２にはペンダント３が接続され、このペンダ
ント３によってそれぞれのロボットを任意に作動させ
る。たとえば、ロボットＲ２をマニュアル操作しようと
する場合には、まずペンダント３によってロボットＲ２
を指定する。この指定はコネクタ４を介して上位コント
ローラ２に入力される。上位コントローラ２はこの指令
によってロボットＲ２の動作を制御するためのロボット
コントローラ１ｂに対してペンダント３からの指令を送
る。したがって、ロボットＲ２のみがペンダント３の指
令に基づいて動作することになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のよう
に、上位コントローラ２の近辺に設けられているコネク
タ４にペンダント３を接続してその上位コントローラ２
に接続されている全てのロボットをマニュアル動作させ
るものでは、通常はそのマニュアル操作は安全上ロボッ
トの近くで行なう必要があることから、ペンダント３と
上位コントローラ２とを接続するケーブルは全てのロボ
ットに届くような長さとしなければならず取り回しが困
難となり、当然のことながら作業性が悪化するという問
題がある。また万が一、ペンダント３において行なうロ
ボットの指定を誤ると、ペンダント３の操作によって予
定外のロボットが動作することとなる。本発明は、この
ような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、操作
性が良好なロボットの制御方法の提供を目的とする。
に、上位コントローラ２の近辺に設けられているコネク
タ４にペンダント３を接続してその上位コントローラ２
に接続されている全てのロボットをマニュアル動作させ
るものでは、通常はそのマニュアル操作は安全上ロボッ
トの近くで行なう必要があることから、ペンダント３と
上位コントローラ２とを接続するケーブルは全てのロボ
ットに届くような長さとしなければならず取り回しが困
難となり、当然のことながら作業性が悪化するという問
題がある。また万が一、ペンダント３において行なうロ
ボットの指定を誤ると、ペンダント３の操作によって予
定外のロボットが動作することとなる。本発明は、この
ような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、操作
性が良好なロボットの制御方法の提供を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、複数台のロボットの動作を総括制御する上
位コンピュータに、それぞれのロボットの設置位置の近
傍に配置された複数のコネクタが１本の信号線を介して
接続され、それぞれのコネクタは、前記ロボットを操作
するペンダントが接続されたときに、前記複数のロボッ
トの中の１つに対応付けるための固有の号機ＮＯを前記
ペンダントとの間で生成し、前記ペンダントからの指令
を前記１本の信号線に出力できるように構成され、前記
複数台のロボットの内の特定のロボットを操作する場合
には、当該特定のロボットの近傍に配置されたコネクタ
に前記ペンダントを接続することで前記特定のロボット
の動作を可能にするロボットの制御方法であって、前記
ペンダントが前記コネクタに接続されたときに、その接
続によって生成された号機ＮＯを前記ペンダントに設定
し、以降の当該ペンダントからの指令には当該号機ＮＯ
を付加して前記上位コンピュータに出力し、前記上位コ
ンピュータは、前記複数台のロボットのそれぞれに対す
る指令が前記ペンダントから出力されているか否かを前
記号機ＮＯを順次変えながら認識し、いずれかのロボッ
トに対する指令が存在する場合には、当該指令に付加さ
れている号機ＮＯに対応したロボットのみを当該指令に
したがって動作させ、前記ペンダントは、前記上位コン
ピュータから出力されている情報に付加されている号機
ＮＯが前記ペンダントに設定した号機ＮＯと一致する場
合に、当該情報を入力するようにしたことを特徴とす
る。
の本発明は、複数台のロボットの動作を総括制御する上
位コンピュータに、それぞれのロボットの設置位置の近
傍に配置された複数のコネクタが１本の信号線を介して
接続され、それぞれのコネクタは、前記ロボットを操作
するペンダントが接続されたときに、前記複数のロボッ
トの中の１つに対応付けるための固有の号機ＮＯを前記
ペンダントとの間で生成し、前記ペンダントからの指令
を前記１本の信号線に出力できるように構成され、前記
複数台のロボットの内の特定のロボットを操作する場合
には、当該特定のロボットの近傍に配置されたコネクタ
に前記ペンダントを接続することで前記特定のロボット
の動作を可能にするロボットの制御方法であって、前記
ペンダントが前記コネクタに接続されたときに、その接
続によって生成された号機ＮＯを前記ペンダントに設定
し、以降の当該ペンダントからの指令には当該号機ＮＯ
を付加して前記上位コンピュータに出力し、前記上位コ
ンピュータは、前記複数台のロボットのそれぞれに対す
る指令が前記ペンダントから出力されているか否かを前
記号機ＮＯを順次変えながら認識し、いずれかのロボッ
トに対する指令が存在する場合には、当該指令に付加さ
れている号機ＮＯに対応したロボットのみを当該指令に
したがって動作させ、前記ペンダントは、前記上位コン
ピュータから出力されている情報に付加されている号機
ＮＯが前記ペンダントに設定した号機ＮＯと一致する場
合に、当該情報を入力するようにしたことを特徴とす
る。
【０００５】
【作用】本発明のロボットの制御方法によれば、上位コ
ンピュータに接続されているコネクタは各ロボットに対
応して設けられており、上位コンピュータはこのコネク
タにペンダントが接続された場合に、操作者がどのロボ
ットをマニュアル操作しようとしているのかを判断する
ことができる。この判断によって、上位コンピュータは
操作者が動作させようとしているロボットをペンダント
からの指令にしたがって動作させる。したがって、操作
者がロボットをマニュアル操作によって動作させようと
する場合には、そのロボットに対応して設けられている
コネクタにペンダントを接続するだけで良いことにな
る。また、それぞれのコネクタは、対応付けられたロボ
ットの近くに配設してあるので、ペンダントによってロ
ボットを操作する場合であってもコネクタとペンダント
とを接続するケーブルは長くはならず、作業性が良好と
なる。さらに、予期しないロボットを動作させてしまう
ようなこともない。
ンピュータに接続されているコネクタは各ロボットに対
応して設けられており、上位コンピュータはこのコネク
タにペンダントが接続された場合に、操作者がどのロボ
ットをマニュアル操作しようとしているのかを判断する
ことができる。この判断によって、上位コンピュータは
操作者が動作させようとしているロボットをペンダント
からの指令にしたがって動作させる。したがって、操作
者がロボットをマニュアル操作によって動作させようと
する場合には、そのロボットに対応して設けられている
コネクタにペンダントを接続するだけで良いことにな
る。また、それぞれのコネクタは、対応付けられたロボ
ットの近くに配設してあるので、ペンダントによってロ
ボットを操作する場合であってもコネクタとペンダント
とを接続するケーブルは長くはならず、作業性が良好と
なる。さらに、予期しないロボットを動作させてしまう
ようなこともない。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかるロボットの制御方法を
実行するロボット制御装置の概略構成図であり、図２は
図１に示した装置のコネクタ部分の構造図である。図１
に示すように、上位コントローラ２はロボットコントロ
ーラ１ａ〜１ｎに接続されている。ロボットコントロー
ラ１ａはロボットＲ１の制御を、ロボットコントローラ
１ｂはロボットＲ２の制御を、ロボットコントローラ１
ｎはロボットＲｎの制御をそれぞれ行なうものである。
上位コントローラ２はこれらのコントローラ１ａ〜１ｎ
にロボット制御用のデータを出力するものである。上位
コントローラ２には複数のコネクタ４ａ〜４ｎが接続さ
れ、これらのコネクタ４ａ〜４ｎのいずれかにはコネク
タ５を介してペンダント３が接続される。このコネクタ
４ａ〜４ｎのそれぞれは各ロボットに対応付けられてい
る。たとえば、コネクタ４ａはロボットＲ１に、コネク
タ４ｂはロボットＲ２にというようにである。また、こ
れらのコネクタは、たとえば図５に示すようにそれぞれ
対応付けられているロボットの近辺に配設されている。
なお、この図においては１つのコネクタが１台のロボッ
トに対応付けられている場合を例示してあるが、これに
限られず図５に示すように１台のロボットに対して複数
のコネクタを割り当てることも可能である。このように
複数箇所にコネクタを配設しておけば、動作させようと
するロボットの最適な位置からペンダント３による操作
を行なえるという利点がある。図５においては、ロボッ
トＲ１用のコネクタとしてコネクタ４ａが、ロボットＲ
２用のコネクタとしてコネクタ４ｂが、ロボットＲ３用
のコネクタとしてコネクタ４ｃが、ロボットＲ４用のコ
ネクタとして２つのコネクタ４ｄ及び４ｆが、さらにロ
ボットＲ５用のコネクタとしてコネクタ４ｅ及び４ｇが
それぞれ図示されるような位置に取り付けてある。この
ため、操作者がロボットＲ３をマニュアル操作する場合
には、ペンダント３をコネクタ４ｃに接続し、ペンダン
トの操作をするのみでロボットＲ３のみをマニュアル操
作することができることになる。コネクタの取付位置は
対応付けられたロボットの近くであるから、ケーブルは
短くて済むことになる。ロボットＲ５にあっては、それ
に対応するコネクタが２つ設けてあるから、コネクタ４
ｅ又は４ｇのいずれに接続してもロボットＲ５をマニュ
アル操作させることができることになる。なお、このよ
うに１台のロボットに対して複数のコネクタを設けるの
は、ロボットをマニュアル操作を最適な場所で行なえる
ようにするためである。
明する。図１は、本発明にかかるロボットの制御方法を
実行するロボット制御装置の概略構成図であり、図２は
図１に示した装置のコネクタ部分の構造図である。図１
に示すように、上位コントローラ２はロボットコントロ
ーラ１ａ〜１ｎに接続されている。ロボットコントロー
ラ１ａはロボットＲ１の制御を、ロボットコントローラ
１ｂはロボットＲ２の制御を、ロボットコントローラ１
ｎはロボットＲｎの制御をそれぞれ行なうものである。
上位コントローラ２はこれらのコントローラ１ａ〜１ｎ
にロボット制御用のデータを出力するものである。上位
コントローラ２には複数のコネクタ４ａ〜４ｎが接続さ
れ、これらのコネクタ４ａ〜４ｎのいずれかにはコネク
タ５を介してペンダント３が接続される。このコネクタ
４ａ〜４ｎのそれぞれは各ロボットに対応付けられてい
る。たとえば、コネクタ４ａはロボットＲ１に、コネク
タ４ｂはロボットＲ２にというようにである。また、こ
れらのコネクタは、たとえば図５に示すようにそれぞれ
対応付けられているロボットの近辺に配設されている。
なお、この図においては１つのコネクタが１台のロボッ
トに対応付けられている場合を例示してあるが、これに
限られず図５に示すように１台のロボットに対して複数
のコネクタを割り当てることも可能である。このように
複数箇所にコネクタを配設しておけば、動作させようと
するロボットの最適な位置からペンダント３による操作
を行なえるという利点がある。図５においては、ロボッ
トＲ１用のコネクタとしてコネクタ４ａが、ロボットＲ
２用のコネクタとしてコネクタ４ｂが、ロボットＲ３用
のコネクタとしてコネクタ４ｃが、ロボットＲ４用のコ
ネクタとして２つのコネクタ４ｄ及び４ｆが、さらにロ
ボットＲ５用のコネクタとしてコネクタ４ｅ及び４ｇが
それぞれ図示されるような位置に取り付けてある。この
ため、操作者がロボットＲ３をマニュアル操作する場合
には、ペンダント３をコネクタ４ｃに接続し、ペンダン
トの操作をするのみでロボットＲ３のみをマニュアル操
作することができることになる。コネクタの取付位置は
対応付けられたロボットの近くであるから、ケーブルは
短くて済むことになる。ロボットＲ５にあっては、それ
に対応するコネクタが２つ設けてあるから、コネクタ４
ｅ又は４ｇのいずれに接続してもロボットＲ５をマニュ
アル操作させることができることになる。なお、このよ
うに１台のロボットに対して複数のコネクタを設けるの
は、ロボットをマニュアル操作を最適な場所で行なえる
ようにするためである。
【０００７】このように各コネクタはそれぞれのロボッ
トに対して割り当てられているわけであるが、ペンダン
トがどのロボットに対応したコネクタに接続されたのか
を上位コントローラ２に判断させるために、コネクタの
結線状態はたとえば図２に示すようになっている。この
図において信号線１０は、上位コントローラ２と各ペン
ダント用のコネクタに接続されているハーネスである。
コントローラ側のコネクタ４には、ペンダント３との間
で通信データの授受を行なう通信データ用ハーネス１１
とペンダント側で判断させるための号機データ用ハーネ
ス１２を設けてある。この通信データ用ハーネス１１は
上位コントローラ２に接続されており、ペンダント３か
らの信号を、また上位コントローラ２からの信号をそれ
ぞれ上位コントローラ２に、またペンダント３にそれぞ
れ伝達させる。号機データ用ハーネス１２は、ペンダン
ト３がコネクタ５によってコネクタ４に接続された場合
に、どのロボットをマニュアル操作させるのかを判別す
る号機データをペンダント３に与えるためのものであ
る。図においては、最上位ビットと最下位ビットとをグ
ランドに接続しているために、ペンダント３に与えられ
る号機データは０１１０となる。このコネクタ４に接続
された場合には、ペンダント３から出力される指令の先
頭には全てこの号機データが付加されることになる。
トに対して割り当てられているわけであるが、ペンダン
トがどのロボットに対応したコネクタに接続されたのか
を上位コントローラ２に判断させるために、コネクタの
結線状態はたとえば図２に示すようになっている。この
図において信号線１０は、上位コントローラ２と各ペン
ダント用のコネクタに接続されているハーネスである。
コントローラ側のコネクタ４には、ペンダント３との間
で通信データの授受を行なう通信データ用ハーネス１１
とペンダント側で判断させるための号機データ用ハーネ
ス１２を設けてある。この通信データ用ハーネス１１は
上位コントローラ２に接続されており、ペンダント３か
らの信号を、また上位コントローラ２からの信号をそれ
ぞれ上位コントローラ２に、またペンダント３にそれぞ
れ伝達させる。号機データ用ハーネス１２は、ペンダン
ト３がコネクタ５によってコネクタ４に接続された場合
に、どのロボットをマニュアル操作させるのかを判別す
る号機データをペンダント３に与えるためのものであ
る。図においては、最上位ビットと最下位ビットとをグ
ランドに接続しているために、ペンダント３に与えられ
る号機データは０１１０となる。このコネクタ４に接続
された場合には、ペンダント３から出力される指令の先
頭には全てこの号機データが付加されることになる。
【０００８】図３は、上位コントローラ２の動作フロー
チャートである。まず、上位コントローラ２は入力され
る指令がどのロボットに対応するものであるのかを判断
するわけであるが、この判断は、上述のようにペンダン
ト３から出力される信号の先頭に付加された号機データ
に基づいて行われる。上位コントローラ２は、号機ナン
バーをカウントするカウンタＮの値を１にセットし、押
釦データ要求をペンダント３に向けて送信する。つま
り、セットした号機に対応したロボットの指令をペンダ
ント３に要求することになる（Ｓ１，Ｓ２）。この要求
をした後少し待って、押釦データが受信されなければ、
号機ナンバーをインクリメントしてＳ２のステップに戻
り以上の処理を繰り返す。号機ナンバーが最上位のナン
バーＮM 以上になったならばＳ１のステップに戻り号機
ナンバーを１に戻して以上の処理を引き続き繰り返す
（Ｓ３〜Ｓ６）。
チャートである。まず、上位コントローラ２は入力され
る指令がどのロボットに対応するものであるのかを判断
するわけであるが、この判断は、上述のようにペンダン
ト３から出力される信号の先頭に付加された号機データ
に基づいて行われる。上位コントローラ２は、号機ナン
バーをカウントするカウンタＮの値を１にセットし、押
釦データ要求をペンダント３に向けて送信する。つま
り、セットした号機に対応したロボットの指令をペンダ
ント３に要求することになる（Ｓ１，Ｓ２）。この要求
をした後少し待って、押釦データが受信されなければ、
号機ナンバーをインクリメントしてＳ２のステップに戻
り以上の処理を繰り返す。号機ナンバーが最上位のナン
バーＮM 以上になったならばＳ１のステップに戻り号機
ナンバーを１に戻して以上の処理を引き続き繰り返す
（Ｓ３〜Ｓ６）。
【０００９】次に、号機データに基づいてそのデータに
対応したロボットを動作させるわけであるが、その具体
的な処理は以下の通りである。Ｓ４のステップにおいて
押釦データの受信がされたと判断された場合には、この
受信した号機データは正常のデータであるか否かの号機
チェックがさらに行われて、ＮＧ，つまり適合しない号
機データである場合には異常処理が行われて処理を終了
する（Ｓ７，Ｓ８）。号機チェックがＯＫであると判断
された場合には、その号機データに連なっている指令を
対応するロボットのロボットコントローラに出力し、同
時に、ペンダント３にそれに設けられているＬＥＤや液
晶などの表示をさせるための表示データを送信する（Ｓ
９，Ｓ１０）。
対応したロボットを動作させるわけであるが、その具体
的な処理は以下の通りである。Ｓ４のステップにおいて
押釦データの受信がされたと判断された場合には、この
受信した号機データは正常のデータであるか否かの号機
チェックがさらに行われて、ＮＧ，つまり適合しない号
機データである場合には異常処理が行われて処理を終了
する（Ｓ７，Ｓ８）。号機チェックがＯＫであると判断
された場合には、その号機データに連なっている指令を
対応するロボットのロボットコントローラに出力し、同
時に、ペンダント３にそれに設けられているＬＥＤや液
晶などの表示をさせるための表示データを送信する（Ｓ
９，Ｓ１０）。
【００１０】図４は、ペンダント３の動作フローチャー
トである。ペンダント３内に設けられているＣＰＵは、
上位コントローラ２からの受信データが有るか否かを判
断して、受信データがある場合には、さらに受信データ
の先頭に付加されている号機データがコネクタの接続に
よってペンダント３に与えられた号機データと同一であ
るかどうかを判断する。受信データが無い場合、又は号
機データが与えられたものと一致しない場合には、Ｓ１
１のステップに戻って以上の処理を繰り返す（Ｓ１１，
Ｓ１２）。そして、受信データの内容をチエックし、受
信データが上位コントローラ２からのデータ要求であっ
た場合には、ペンダント３の押釦データを送信し、表示
データである場合には、その表示データにしたがって、
ペンダント３内のＬＥＤ，液晶パネルへの表示を行なう
（Ｓ１３〜Ｓ１５）。
トである。ペンダント３内に設けられているＣＰＵは、
上位コントローラ２からの受信データが有るか否かを判
断して、受信データがある場合には、さらに受信データ
の先頭に付加されている号機データがコネクタの接続に
よってペンダント３に与えられた号機データと同一であ
るかどうかを判断する。受信データが無い場合、又は号
機データが与えられたものと一致しない場合には、Ｓ１
１のステップに戻って以上の処理を繰り返す（Ｓ１１，
Ｓ１２）。そして、受信データの内容をチエックし、受
信データが上位コントローラ２からのデータ要求であっ
た場合には、ペンダント３の押釦データを送信し、表示
データである場合には、その表示データにしたがって、
ペンダント３内のＬＥＤ，液晶パネルへの表示を行なう
（Ｓ１３〜Ｓ１５）。
【００１１】以上のように、本発明のロボットの制御方
法によれば、ロボットをペンダント３によって動かそう
とする場合には、動かそうとするロボットの近くに設け
られているそのロボットに対応付けられているコネクタ
にペンダント３を接続し、ペンダント３から指令を出力
するのみで、従来のような号機設定を行なうこと無くそ
のロボットを動かすことができるようになる。そして、
コネクタはそれぞれのロボットの近くに配置してあるか
ら、ロボットを動作させる場合にペンダントとコネクタ
とを接続するケーブルは１台分のロボットの作動範囲を
考慮すれば良いためにあまり長くなくて済み、取り回し
が楽になることから作業性が向上することになる。さら
に、ロボットを動作させる場合には、そのロボットに対
応付けられているコネクタにペンダントを接続する必要
があり、また号機設定を行なう必要がないから、間違え
て予期しないロボットを動かしてしまうようなことを極
端に起こりにくくすることができ、安全性を向上させる
ことができる。
法によれば、ロボットをペンダント３によって動かそう
とする場合には、動かそうとするロボットの近くに設け
られているそのロボットに対応付けられているコネクタ
にペンダント３を接続し、ペンダント３から指令を出力
するのみで、従来のような号機設定を行なうこと無くそ
のロボットを動かすことができるようになる。そして、
コネクタはそれぞれのロボットの近くに配置してあるか
ら、ロボットを動作させる場合にペンダントとコネクタ
とを接続するケーブルは１台分のロボットの作動範囲を
考慮すれば良いためにあまり長くなくて済み、取り回し
が楽になることから作業性が向上することになる。さら
に、ロボットを動作させる場合には、そのロボットに対
応付けられているコネクタにペンダントを接続する必要
があり、また号機設定を行なう必要がないから、間違え
て予期しないロボットを動かしてしまうようなことを極
端に起こりにくくすることができ、安全性を向上させる
ことができる。
【００１２】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、操作
者がロボットをペンダントによって動作させようとする
場合には、そのロボットに対応して設けられているコネ
クタにペンダントを接続するだけで良く、それぞれのコ
ネクタは、対応付けられたロボットの近くに配設してあ
るので、ペンダントによってロボットを操作する場合で
あってもコネクタとペンダントとを接続するケーブルは
長くはならず、作業性が良好となる。さらに、間違えて
予期しないロボットを動かしてしまうようなことを防止
できる。さらに、上位コンピュータは送られてきた指令
がどのロボットに対する指令であるのかを判断する機能
を有し、また、ペンダントも送られてきた情報が自己に
対する情報であるかどうかを判断する機能を有している
ので、各ソケットは、設けられているソケットの数に依
らず、上位コンピュータに１本の信号線によって接続す
ることができ、その信号線の設置が容易になる。
者がロボットをペンダントによって動作させようとする
場合には、そのロボットに対応して設けられているコネ
クタにペンダントを接続するだけで良く、それぞれのコ
ネクタは、対応付けられたロボットの近くに配設してあ
るので、ペンダントによってロボットを操作する場合で
あってもコネクタとペンダントとを接続するケーブルは
長くはならず、作業性が良好となる。さらに、間違えて
予期しないロボットを動かしてしまうようなことを防止
できる。さらに、上位コンピュータは送られてきた指令
がどのロボットに対する指令であるのかを判断する機能
を有し、また、ペンダントも送られてきた情報が自己に
対する情報であるかどうかを判断する機能を有している
ので、各ソケットは、設けられているソケットの数に依
らず、上位コンピュータに１本の信号線によって接続す
ることができ、その信号線の設置が容易になる。
【図１】本発明にかかるロボットの制御方法を実現する
装置の概略構成図である。
装置の概略構成図である。
【図２】図１に示した装置のコネクタ部分の構造図であ
る。
る。
【図３】上位コントローラの動作フローチャートであ
る。
る。
【図４】ペンダント側の動作フローチャートである。
【図５】コネクタの配置の一例を示す図である。
【図６】従来のロボットの制御装置の略構成図である。
１ａ〜１ｎ…ロボットコントローラ ２…上位コントローラ（上位コンピュータ） ３…ペンダント ４ａ〜４ｎ…コネクタ ５…コネクタ １０…信号線 １１…通信データ用ハーネス １２…号機データ用ハーネス
Claims (1)
- 【請求項１】 複数台のロボットの動作を総括制御する
上位コンピュータに、それぞれのロボットの設置位置の
近傍に配置された複数のコネクタが１本の信号線を介し
て接続され、それぞれのコネクタは、前記ロボットを操
作するペンダントが接続されたときに、前記複数のロボ
ットの中の１つに対応付けるための固有の号機ＮＯを前
記ペンダントとの間で生成し、前記ペンダントからの指
令を前記１本の信号線に出力できるように構成され、前
記複数台のロボットの内の特定のロボットを操作する場
合には、当該特定のロボットの近傍に配置されたコネク
タに前記ペンダントを接続することで前記特定のロボッ
トの動作を可能にするロボットの制御方法であって、 前記ペンダントが前記コネクタに接続されたときに、そ
の接続によって生成された号機ＮＯを前記ペンダントに
設定し、 以降の当該ペンダントからの指令には当該号機ＮＯを付
加して前記上位コンピュータに出力し、 前記上位コンピュータは、前記複数台のロボットのそれ
ぞれに対する指令が前記ペンダントから出力されている
か否かを前記号機ＮＯを順次変えながら認識し、いずれ
かのロボットに対する指令が存在する場合には、当該指
令に付加されている号機ＮＯに対応したロボットのみを
当該指令にしたがって動作させ、 前記ペンダントは、前記上位コンピュータから出力され
ている情報に付加されている号機ＮＯが前記ペンダント
に設定した号機ＮＯと一致する場合に、当該情報を入力
するようにしたことを特徴とするロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01081792A JP3221502B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01081792A JP3221502B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05204439A JPH05204439A (ja) | 1993-08-13 |
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Family
ID=11760908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01081792A Expired - Fee Related JP3221502B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3221502B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
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- 1992-01-24 JP JP01081792A patent/JP3221502B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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