JPH074648Y2 - シーケンス制御装置 - Google Patents
シーケンス制御装置Info
- Publication number
- JPH074648Y2 JPH074648Y2 JP1988013516U JP1351688U JPH074648Y2 JP H074648 Y2 JPH074648 Y2 JP H074648Y2 JP 1988013516 U JP1988013516 U JP 1988013516U JP 1351688 U JP1351688 U JP 1351688U JP H074648 Y2 JPH074648 Y2 JP H074648Y2
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- robot
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Programmable Controllers (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、例えばロボット等の動作を予めプログラムす
ることによってその動作を制御するシーケンス制御装置
に係り、特に、被制御機器であるロボットとの通信を、
操作盤をシーケンス制御装置に設けられている任意のコ
ネクタに接続することによって行なうことができるシー
ケンス制御装置に関する。
ることによってその動作を制御するシーケンス制御装置
に係り、特に、被制御機器であるロボットとの通信を、
操作盤をシーケンス制御装置に設けられている任意のコ
ネクタに接続することによって行なうことができるシー
ケンス制御装置に関する。
（従来の技術） 近年の自動化技術の進歩に伴って、特に生産工場等では
加工，組立工程等の作業はロボットによって行なうよう
になっており、このロボットの動作は通常シーケンサー
によって制御されている。
加工，組立工程等の作業はロボットによって行なうよう
になっており、このロボットの動作は通常シーケンサー
によって制御されている。
このようなシーケンサーを用いたロボットの制御システ
ムの一例を第４図に示す。
ムの一例を第４図に示す。
同図に示すように、生産ラインに設けられている加工、
組立等の各作業ステージには、おのおのの作業を行なう
ロボット1a,1b,1cが夫々設定されており、そのロボット
1a,1b,1cは、これらのロボットの動作を総括的に制御す
るシーケンサー２の入出力装置３に夫々接続されてい
る。そして、これらのロボット1a,1b,1cの近傍にはそれ
ぞれのロボット1a,1b,1cに動作指令を与える操作盤4a,4
b,4cが設置され、この操作盤4a,4b,4cはシーケンサー２
の通信ポート5a,5b,5cに接続されてこれらの操作盤4a,4
b,4cからの動作指令に基づいてこれらの操作盤に対応し
たロボットを動作させるようになっている。
組立等の各作業ステージには、おのおのの作業を行なう
ロボット1a,1b,1cが夫々設定されており、そのロボット
1a,1b,1cは、これらのロボットの動作を総括的に制御す
るシーケンサー２の入出力装置３に夫々接続されてい
る。そして、これらのロボット1a,1b,1cの近傍にはそれ
ぞれのロボット1a,1b,1cに動作指令を与える操作盤4a,4
b,4cが設置され、この操作盤4a,4b,4cはシーケンサー２
の通信ポート5a,5b,5cに接続されてこれらの操作盤4a,4
b,4cからの動作指令に基づいてこれらの操作盤に対応し
たロボットを動作させるようになっている。
例えば、作業者がロボット1aを手動で動作させようとし
た場合には、操作盤4aの操作スイッチを手動に設定する
が、この操作スイッチからの動作指令は通信ポート5aを
介してシーケンサー２に入力され、シーケンサー２はこ
の動作指令に基づいてロボット1aの動作を手動に設定す
る。そして、シーケンサー２は、通信ポート5aを介して
入力した操作盤4aからの動作指令に基づいて入出力装置
３を介してロボット1aを動作させる。このような動作は
ロボット1b,1cについても同様であり、それぞれのロボ
ットに動作指令を与える操作盤4b,4cによって動作指令
がされることによってこれらのロボットの動作がそれぞ
れ制御されるようになっている。
た場合には、操作盤4aの操作スイッチを手動に設定する
が、この操作スイッチからの動作指令は通信ポート5aを
介してシーケンサー２に入力され、シーケンサー２はこ
の動作指令に基づいてロボット1aの動作を手動に設定す
る。そして、シーケンサー２は、通信ポート5aを介して
入力した操作盤4aからの動作指令に基づいて入出力装置
３を介してロボット1aを動作させる。このような動作は
ロボット1b,1cについても同様であり、それぞれのロボ
ットに動作指令を与える操作盤4b,4cによって動作指令
がされることによってこれらのロボットの動作がそれぞ
れ制御されるようになっている。
（考案が解決しようとする問題点） しかしながらこのような従来のシーケンサーには、各ロ
ボットに対して個々に動作指令を与える各ロボット毎に
設けられた操作盤が接続されており、この操作盤の接続
されている通信ポートの夫々には固有のアドレスが設定
されているために、夫々のロボットを操作するためには
そのロボットに対応した操作盤によって行なわなければ
ならないので、例えば、この操作盤を各ロボットに共通
な簡易なものとして持運び自由にし、操作したいロボッ
トの近くで使用できるようにしたいという要望があるに
もかかわらずこのような要望に応えることができないと
いう問題があった。
ボットに対して個々に動作指令を与える各ロボット毎に
設けられた操作盤が接続されており、この操作盤の接続
されている通信ポートの夫々には固有のアドレスが設定
されているために、夫々のロボットを操作するためには
そのロボットに対応した操作盤によって行なわなければ
ならないので、例えば、この操作盤を各ロボットに共通
な簡易なものとして持運び自由にし、操作したいロボッ
トの近くで使用できるようにしたいという要望があるに
もかかわらずこのような要望に応えることができないと
いう問題があった。
これを別の視点から見ると、この操作盤は通常の使用頻
度が少ないにもかかわらず各ロボット毎に設ける必要が
あり、設置スペースの増大とコストアップを余儀なくさ
れている。
度が少ないにもかかわらず各ロボット毎に設ける必要が
あり、設置スペースの増大とコストアップを余儀なくさ
れている。
本考案はこのような従来の問題点を解決するために為さ
れたものであり、シーケンサーの通信ポートに接続され
ている複数のコネクターの内のいずれかに操作盤を接続
することによって、そのコネクターを介して前記シーケ
ンサーと通信が可能なシーケンス制御装置を提供するこ
とを目的とする。
れたものであり、シーケンサーの通信ポートに接続され
ている複数のコネクターの内のいずれかに操作盤を接続
することによって、そのコネクターを介して前記シーケ
ンサーと通信が可能なシーケンス制御装置を提供するこ
とを目的とする。
（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するための本考案は、複数の被制御機器
への動作指令を出力する動作指令手段と、当該動作指令
手段を接続する複数の接続手段と、前記複数の被制御機
器の夫々に対して被制御機器の動作に関する情報を入出
力し、かつ当該制御手段を介して前記動作指令手段の接
続状態の情報を入出力する入出力手段と、当該複数の接
続手段を介して前記動作指令手段と通信を行う複数の通
信ポートを有する通信手段と、前記入出力手段から前記
接続手段を介して前記動作指令手段と信号の受け渡しを
行い当該複数の接続手段のうちのいずれかの接続手段に
前記動作指令手段が接続されたかを判別する接続状態判
別手段と、当該接続状態判別手段の判別結果に基づき、
前記動作指令手段の接続された接続手段を介して前記通
信手段及び前記動作指令手段相互間の通信を可能にする
ためにいずれかの通信ポートの設定を行う通信設定手段
とを有することを特徴とするものである。
への動作指令を出力する動作指令手段と、当該動作指令
手段を接続する複数の接続手段と、前記複数の被制御機
器の夫々に対して被制御機器の動作に関する情報を入出
力し、かつ当該制御手段を介して前記動作指令手段の接
続状態の情報を入出力する入出力手段と、当該複数の接
続手段を介して前記動作指令手段と通信を行う複数の通
信ポートを有する通信手段と、前記入出力手段から前記
接続手段を介して前記動作指令手段と信号の受け渡しを
行い当該複数の接続手段のうちのいずれかの接続手段に
前記動作指令手段が接続されたかを判別する接続状態判
別手段と、当該接続状態判別手段の判別結果に基づき、
前記動作指令手段の接続された接続手段を介して前記通
信手段及び前記動作指令手段相互間の通信を可能にする
ためにいずれかの通信ポートの設定を行う通信設定手段
とを有することを特徴とするものである。
（作用） 以上のように構成された本考案に係るシーケンス制御装
置は次のように動作する。
置は次のように動作する。
まず、動作指令手段が接続手段のいずれかに接続される
と、接続状態判別手段が、入出力手段を介していずれの
接続手段に動作指令手段が接続されたかを認識し、通信
設定手段は、この接続された接続手段を介して通信手段
と前記動作指令手段との情報通信を可能となるように、
通信ポートを設定する。これにより、被制御装置はこの
接続された動作指令手段から出力された動作指令に基づ
いて動作させることができることになる。
と、接続状態判別手段が、入出力手段を介していずれの
接続手段に動作指令手段が接続されたかを認識し、通信
設定手段は、この接続された接続手段を介して通信手段
と前記動作指令手段との情報通信を可能となるように、
通信ポートを設定する。これにより、被制御装置はこの
接続された動作指令手段から出力された動作指令に基づ
いて動作させることができることになる。
このために、動作指令手段は必要最低限の台数だけ用意
しておけば良いことから、必要スペースの縮小化及びコ
ストの低減を図ることができる。
しておけば良いことから、必要スペースの縮小化及びコ
ストの低減を図ることができる。
（実施例） 以下に本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図は、本考案に係るシーケンス制御装置と周辺装置
との接続状態を示す図である。
との接続状態を示す図である。
この図に示すように、生産ラインに設けられている各ス
テージには、被制御機器であるロボット1a,1b,1cが夫々
配設されており、これらのロボット1a,1b,1cは、このロ
ボットの総括的な制御を行なうシーケンサー２に入出力
手段である入出力装置３を介して接続されている。そし
て、これらのロボットは、シーケンサー２に記憶されて
いるプログラムに基づいて所定の動作を行なうようにな
ってる。
テージには、被制御機器であるロボット1a,1b,1cが夫々
配設されており、これらのロボット1a,1b,1cは、このロ
ボットの総括的な制御を行なうシーケンサー２に入出力
手段である入出力装置３を介して接続されている。そし
て、これらのロボットは、シーケンサー２に記憶されて
いるプログラムに基づいて所定の動作を行なうようにな
ってる。
また、シーケンサー２の入出力装置３及び通信手段とし
ての通信装置５には、前記した各ロボットに個別の動作
指令を出力する動作指令手段としての操作盤４を接続す
る接続手段としてのコネクター6a,6b,6cが夫々接続され
ている。
ての通信装置５には、前記した各ロボットに個別の動作
指令を出力する動作指令手段としての操作盤４を接続す
る接続手段としてのコネクター6a,6b,6cが夫々接続され
ている。
また、第２図にはシーケンサー２の内部の概略構成図が
示してあり、以下ように構成されている。
示してあり、以下ように構成されている。
このシーケンサー２に接続されているロボット等の動作
を総括制御する制御部７には、入出力装置３を構成する
入力装置3aと出力装置3bが接続され、またこの入力装置
3aと出力装置3bにはロボット1aと操作盤４が接続された
コネクター6aが接続されている。そして、制御部７には
ロボット1aの動作プログラムを記憶している記憶部８が
接続され、制御部７はこの記憶部８に記憶されている動
作プログラムに基づいてロボット1aを入力装置3a及び出
力装置3bを介して動作させることになる。又、制御部７
には通信装置５とポートアドレス設定部９とが接続さ
れ、この通信装置５の通信ポート5aにはコネクタ6aが接
続されている。
を総括制御する制御部７には、入出力装置３を構成する
入力装置3aと出力装置3bが接続され、またこの入力装置
3aと出力装置3bにはロボット1aと操作盤４が接続された
コネクター6aが接続されている。そして、制御部７には
ロボット1aの動作プログラムを記憶している記憶部８が
接続され、制御部７はこの記憶部８に記憶されている動
作プログラムに基づいてロボット1aを入力装置3a及び出
力装置3bを介して動作させることになる。又、制御部７
には通信装置５とポートアドレス設定部９とが接続さ
れ、この通信装置５の通信ポート5aにはコネクタ6aが接
続されている。
このように構成された本考案のシーケンス制御装置は第
３図に示す動作フローチャートに基づいて、以下のよう
に動作することになる。
３図に示す動作フローチャートに基づいて、以下のよう
に動作することになる。
まず、操作盤４がコネクター6aに接続されると、操作盤
４が接続されたという情報が入力装置３を介して制御部
７に入力され、この入力によって制御部７は操作盤４が
いずれかのコネクターに接続されたことを認識すること
になる（ステップ１）。この時、制御部７が接続状態判
別手段として動作する。次に、制御部７は出力装置３か
ら、接続された操作盤４と制御部７との通信を可能にす
るためのポートアドレス設定信号を出力し、同時に通信
装置５の通信ポートを設定するポートアドレス設定部９
に通信ポートを設定させる準備を行なわせる（ステップ
2,3）。そして、ポートアドレス設定部９は通信装置５
からアドレスコマンドを出力し、操作盤４がそのアドレ
スコマンドを受信する（ステップ4,5）。次に、ポート
アドレス設定部９はコネクター6a及び通信ポート5aを介
してその操作盤４から出力される信号を入力することに
よって通信ポート5aの設定を行なう。制御部７はこの設
定が行なわれたかどうかの判断をし、設定が行なわれる
までステップ４からステップ６を実行し、設定されたら
ステップ７に進む（ステップ６）。そして、ステップ６
においてポートアドレス設定部９によって通信ポート5a
が設定されると、ポートアドレス設定部９から制御部７
に通信ポートが設定されたことを示す終了信号が出力さ
れ、その終了信号によって制御部７はポートアドレス設
定信号をオフする（ステップ７）。このステップ２〜ス
テップ７までの動作において、制御部７とポートアドレ
ス設定部９が通信設定手段として動作する。
４が接続されたという情報が入力装置３を介して制御部
７に入力され、この入力によって制御部７は操作盤４が
いずれかのコネクターに接続されたことを認識すること
になる（ステップ１）。この時、制御部７が接続状態判
別手段として動作する。次に、制御部７は出力装置３か
ら、接続された操作盤４と制御部７との通信を可能にす
るためのポートアドレス設定信号を出力し、同時に通信
装置５の通信ポートを設定するポートアドレス設定部９
に通信ポートを設定させる準備を行なわせる（ステップ
2,3）。そして、ポートアドレス設定部９は通信装置５
からアドレスコマンドを出力し、操作盤４がそのアドレ
スコマンドを受信する（ステップ4,5）。次に、ポート
アドレス設定部９はコネクター6a及び通信ポート5aを介
してその操作盤４から出力される信号を入力することに
よって通信ポート5aの設定を行なう。制御部７はこの設
定が行なわれたかどうかの判断をし、設定が行なわれる
までステップ４からステップ６を実行し、設定されたら
ステップ７に進む（ステップ６）。そして、ステップ６
においてポートアドレス設定部９によって通信ポート5a
が設定されると、ポートアドレス設定部９から制御部７
に通信ポートが設定されたことを示す終了信号が出力さ
れ、その終了信号によって制御部７はポートアドレス設
定信号をオフする（ステップ７）。このステップ２〜ス
テップ７までの動作において、制御部７とポートアドレ
ス設定部９が通信設定手段として動作する。
このように、シーケンス制御装置に接続されている多数
のコネクターのいずれかに操作盤が接続されると、シー
ケンス制御装置は自動的にその接続されているコネクタ
ーを介して操作盤からの動作指令を入力し得るように入
出力装置及び通信装置のポートを設定することになる。
例えば、ロボットに故障が生じて手動で動作させる必要
がある場合には、そのロボットの所に簡易な操作盤を持
って行き、そのロボットの近傍に配設されているコネク
ターにその操作盤をセットすることでそのロボットを手
動で動作させることが可能になる。したがって、使用頻
度の少ない操作盤を各ロボット毎に設置する必要がなく
なり、スペースの有効利用と設備のコスト削減を図るこ
とが可能となる。
のコネクターのいずれかに操作盤が接続されると、シー
ケンス制御装置は自動的にその接続されているコネクタ
ーを介して操作盤からの動作指令を入力し得るように入
出力装置及び通信装置のポートを設定することになる。
例えば、ロボットに故障が生じて手動で動作させる必要
がある場合には、そのロボットの所に簡易な操作盤を持
って行き、そのロボットの近傍に配設されているコネク
ターにその操作盤をセットすることでそのロボットを手
動で動作させることが可能になる。したがって、使用頻
度の少ない操作盤を各ロボット毎に設置する必要がなく
なり、スペースの有効利用と設備のコスト削減を図るこ
とが可能となる。
尚、本実施例においては被制御機器としてロボットを例
示したが、これに限ることなく工作機械等に対しても適
用可能であるのはもちろんである。
示したが、これに限ることなく工作機械等に対しても適
用可能であるのはもちろんである。
（考案の効果） 以上の説明により明らかなように、本考案によれば、い
ずれかの接続手段に動作指令手段が接続されると、その
接続された接続手段を接続状態判別手段が自動的に判別
して、通信手段及び前記動作指令手段との通信が可能と
なるようにしたので、動作指令手段は必要最少限設けて
おけば良く、動作指令手段の設置スペースを削減するこ
とができるとともに設備のコストをも削減することがで
きる。
ずれかの接続手段に動作指令手段が接続されると、その
接続された接続手段を接続状態判別手段が自動的に判別
して、通信手段及び前記動作指令手段との通信が可能と
なるようにしたので、動作指令手段は必要最少限設けて
おけば良く、動作指令手段の設置スペースを削減するこ
とができるとともに設備のコストをも削減することがで
きる。
第１図は、本考案に係るシーケンス制御装置と周辺装置
との接続状態を示す図、第２図は、本考案に係るシーケ
ンス制御装置の内部構成図、第３図は、本考案に係るシ
ーケンス制御装置と動作フローチャート、第４図は、従
来のシーケンス制御装置と周辺装置との接続状態を示す
図である。 1a〜1c……ロボット（被制御機器）、２……シーケンサ
ー、３……入出力装置（通信装置）、４……操作盤（動
作指令手段）、５……通信装置（通信手段）、6a〜6c…
…コネクター（接続手段）、７……制御部、８……記憶
部、９……ポートアドレス設定部（通信設定手段）。
との接続状態を示す図、第２図は、本考案に係るシーケ
ンス制御装置の内部構成図、第３図は、本考案に係るシ
ーケンス制御装置と動作フローチャート、第４図は、従
来のシーケンス制御装置と周辺装置との接続状態を示す
図である。 1a〜1c……ロボット（被制御機器）、２……シーケンサ
ー、３……入出力装置（通信装置）、４……操作盤（動
作指令手段）、５……通信装置（通信手段）、6a〜6c…
…コネクター（接続手段）、７……制御部、８……記憶
部、９……ポートアドレス設定部（通信設定手段）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 川上 隆行 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)考案者 伊藤 隆敏 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)考案者 清水 圭 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭53−1779（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】複数の被制御機器への動作指令を出力する
動作指令手段と、 当該動作指令手段を接続する複数の接続手段と、 前記複数の被制御機器の夫々に対して被制御機器の動作
に関する情報を入出力し、かつ当該制御手段を介して前
記動作指令手段の接続状態の情報を入出力する入出力手
段と、 当該複数の接続手段を介して前記動作指令手段と通信を
行う複数の通信ポートを有する通信手段と、 前記入出力手段から前記接続手段を介して前記動作指令
手段と信号の受け渡しを行い当該複数の接続手段のうち
のいずれの接続手段に前記動作指令手段が接続されたか
を判別する接続状態判別手段と、 当該接続状態判別手段の判別結果に基づき、前記動作指
令手段の接続された接続手段を介して前記通信手段及び
前記動作指令手段相互間の通信を可能にするためにいず
れかの通信ポートの設定を行う通信設定手段とを有する
ことを特徴とするシーケンス制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988013516U JPH074648Y2 (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | シーケンス制御装置 |
| GB8902595A GB2215489B (en) | 1988-02-05 | 1989-02-06 | Sequence control method |
| US07/306,580 US4972310A (en) | 1988-02-05 | 1989-02-06 | Sequence control system and its method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988013516U JPH074648Y2 (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | シーケンス制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01120212U JPH01120212U (ja) | 1989-08-15 |
| JPH074648Y2 true JPH074648Y2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=31223886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988013516U Expired - Lifetime JPH074648Y2 (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | シーケンス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074648Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4085952B2 (ja) * | 2003-10-20 | 2008-05-14 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS531779A (en) * | 1976-06-28 | 1978-01-10 | Toshiba Corp | Portable input unit for numerical control system |
-
1988
- 1988-02-05 JP JP1988013516U patent/JPH074648Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01120212U (ja) | 1989-08-15 |
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