JPH0871979A - ロボットコントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 容易にロボット同士の干渉を防止することが
可能なロボットコントローラを提供する。 【構成】 通信インターフェース６０によって、自己の
ロボット本体の動作状態をネットワーク６１を介して、
他のロボットに伝え、また、他のロボットの動作状態を
受信してＲＡＭ２２し、入力装置４０によって教示デー
タ中に設定された基準となる他のロボットの動作状態に
従って、他のロボットの動作状態が該基準都なる動作状
態に達したかどうかをＣＰＵ１０が前記ＲＡＭ２２を参
照して判断し、判断結果に基づいて、ＣＰＵ１０がロボ
ット本体を制御するロボットコントローラ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数のロボットが動作
する際に、ロボット同士の干渉防止機能を有するロボッ
トコントローラに関する。

【０００２】

【従来の技術】工場の生産設備として、ロボットが用い
られている光景は、近年数多く見られるようになってき
た。このロボットの用いられ方の一つに、一つの工程
（ステージ）に複数のロボットを設置して、一度に作業
を行っているものがある。

【０００３】このような場合、複数のロボットを一定の
空間に複数台配置することによるロボット同士の干渉を
防止するために、あるロボットが互いに干渉する領域に
入った場合に、他のロボットに対して、その領域に入ら
ないようにインターロック信号を送ることにより、他の
ロボットがその領域に入らないようにして、干渉を防止
している。

【０００４】このようなインターロック信号による制御
は、各ロボットのコントローラと、コントローラが制御
している入出力装置と、ロボットの教示データに設定で
きる入出力装置に対する入出力命令と、さらには入出力
装置から出力されたインターロック信号に他の条件を付
加するための、あるいはインターロック信号を制御する
ための上位のコントローラを備えることによって実施さ
れている。

【０００５】このインターロック信号の設定は、干渉す
る恐れのある幾つかのロボットの教示データにインター
ロック信号出力命令を設定し、その信号、あるいはその
信号と他の条件が満たされたときに起動、または停止す
るロボットの教示データに、前記インターロック信号を
受けるための入力命令を設定して、インターロック信号
を送受信することによってロボット同士の干渉を防止し
ている。

【０００６】図１０に示すように、ロボットは、ロボッ
ト本体３６の他に、このロボット本体３６を制御するた
めのコントローラ１００を有し、コントローラ１００内
部は、制御の根幹を成すＣＰＵ１０、ロボット制御プロ
グラムやロボット言語、教示データ、各種パラメータな
どを記憶するＲＯＭ２１やＲＡＭ２２、ロボットの動作
を教示、再生するためのペンダント制御インターフェー
ス３０と教示ペンダント３１、ロボット本体３６へ制御
信号を伝えるロボット制御インターフェース３５、およ
び教示データの編集を行う入力装置４０とその表示部４
５よりなり、ロボット単体としては以上の構成によって
動作が可能であるが、さらに、周辺機器５５や上位のコ
ントローラ５２と通信するための周辺機器制御インター
フェース５０を備えることにより周辺機器５５を起動さ
せたり、上位コントローラとの間で信号の送受信が行わ
れている。

【０００７】インターロック信号の設定は、ペンダント
３１によって、ロボット動作が教示された後、入力装置
４０により、教示データを編集することによって行わ
れ、インターロック信号を出力する側のロボットでは、
入力装置４０によって、教示データ中に他のロボットと
干渉する部分でインターロック信号の出力を行うために
周辺機器制御インターフェース５０の出力ポートを設定
し、同様にインターロック信号を受信する側のロボット
では、教示データ中にインターロック信号が入力される
周辺機器制御インターフェース５０の入力ポートの設定
が行われる。

【０００８】図１２は、互いに干渉する動作部分がある
ロボットＡとロボットＢの動作経路を示す図であり、ロ
ボットＡは、動作点○１０が原点で、○１、○２、…、
○１０まで順次動作し、ロボットＢは、動作点△１０が
原点で、△１、△２、…、△１０まで順次動作する。

【０００９】このようなロボットＡおよびロボットＢの
教示データは、図１３に示すように、各ステップごとに
教示されており、ロボットＡでは、ステップ１で○１０
から○１へ、ステップ２で○１から○２へ、…、順次動
作するように、教示データが記憶されており、同様に、
ロボットＢについても、ステップ１で△１０から△１
へ、ステップ２で△１から△２へ、…、順次動作するよ
うに、教示データが記憶されている。

【００１０】図１１は、前記２台のロボットコントロー
ラの周辺機器制御インターフェース（入出力インターフ
ェース）と上位コントローラ５２であるプログラマブル
コントローラ（ＰＣ）の入出力インターフェース部分を
示したものである。ロボットＡは、ロボットコントロー
ラ１００で、ロボットＢは、ロボットコントローラ２０
０でそれぞれ制御されている。

【００１１】干渉部分の動作、およびインターロック信
号の流れは、ロボットコントローラ２００が干渉するス
テップ５を実行した際、ロボットＢが動作する直前に周
辺機器制御インターフェースのＩＮ１インターロック信
号の受信を待つ（△４の位置）。このインターロック信
号は、ロボットＡが干渉部分であるステップ３の動作
（○３への移動）を完了したときに、ロボットコントロ
ーラ１００の周辺機器制御インターフェースのＯＵＴ１
出力され、プログラマブルコントローラ５２の入力イン
ターフェースのＩＮ２に入力される。プログラマブルコ
ントローラ５２は、プログラム実行の中でＩＮ２を受信
するとＯＵＴ４を出力し、これがロボットコントローラ
２００の入力インターフェースＩＮ１に接続されてい
る。つまり、ロボットＡのステップ３が完了しないとロ
ボットＢのステップ５が実行されないので干渉が防がれ
ている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような干渉防止方法においては、インターロック制御を
行うロボット双方にインターロック信号出力のためのイ
ンターフェースの入出力ポートの設定や、各入出力ポー
トを１対１で配線しなければならず、また、上位コント
ローラを備えたシステムにおいては、この上位コントロ
ーラのプログラムも必要となる。そして、複数ある入出
力信号は、それぞれ意味を持っているため、その信号が
正しい入出力ポートに接続されるようしなければなら
ず、もし信号の接続を間違えた場合には正しい動作がで
きなくなるので、整合性をとる必要があり、各入出力ポ
ートの信号がどの様な信号であるかを常に把握している
ことが必要で、インターロック信号に設定に際してもど
の入出力ポートがどの動作状態のときのインターロック
信号なのか把握しながら作業を進める必要がある。この
ため、インターロック信号とその他の制御信号とが多く
なる場合には、非常に多くの労力を要するといった問題
があり、また、入出力ポートの数には制限かあり、通常
３２〜１２８個程のポートしか有していないために、信
号の数が多いと、インターロック信号の設定ができなく
なる恐れもある。

【００１３】そこで、本発明は、従来のように、互いに
干渉する位置で動作しているロボット双方の教示データ
中にインターロック信号出力のためのインターフェース
ポートの設定をすることなく、容易にロボット同士の干
渉を防止することが可能なロボットコントローラを提供
することである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、ロボットの動作を制御するためのロボット
コントローラにおいて、自己のロボット本体の動作を他
のロボットコントローラに送信する送信手段と、他のロ
ボットから送信された他のロボットの動作状態を受信す
る受信手段と、該受信手段により受信した他のロボット
の動作状態を記憶する記憶手段と、を有することを特徴
とするロボットコントローラである。

【００１５】また、上記目的を達成するための本発明
は、同一作業空間内で動作している複数のロボットのロ
ボットコントローラにおいて、前記複数のロボットのロ
ボットコントローラ同士が互いにネットワークによって
接続され、個々のロボットコントローラ内に、自己のロ
ボット本体の動作を他のロボットコントローラに送信す
る送信手段と、他のロボットから送信された他のロボッ
トの動作状態を受信する受信手段と、該受信手段により
受信した他のロボットの動作状態を記憶する記憶手段
と、を有することを特徴とするロボットコントローラで
ある。

【００１６】また、上記目的を達成するための本発明
は、ロボットの動作を制御するためのロボットコントロ
ーラにおいて、自己のロボット本体の動作状態を他のロ
ボットコントローラに送信する送信手段と、他のロボッ
トから送信された他のロボットの動作状態を受信する受
信手段と、該受信手段により受信した他のロボットの動
作状態を記憶する記憶手段と、自己のロボット本体の起
動、停止の基準となる他のロボットの動作状態を予め設
定する設定手段と、他のロボットの動作状態が、該設定
手段に設定された動作状態に達しているかどうかを前記
記憶手段に記憶されている他のロボットの動作状態から
判断する判断手段と、該判断手段の判断結果に基づきロ
ボットの起動または停止を命令する制御手段と、を有す
ることを特徴とするロボットコントローラである。

【００１７】また、上記目的を達成するための本発明
は、同一作業空間内で動作している複数のロボットのロ
ボットコントローラにおいて、前記複数のロボットのロ
ボットコントローラ同士が互いにネットワークによって
接続され、個々のロボットコントローラ内に、自己のロ
ボット本体の動作状態を他のロボットコントローラに送
信する送信手段と、他のロボットから送信された他のロ
ボットの動作状態を受信する受信手段と、該受信手段に
より受信した他のロボットの動作状態を記憶する記憶手
段と、自己のロボット本体の起動、停止の基準となる他
のロボットの動作状態を予め設定する設定手段と、他の
ロボットの動作状態が、該設定手段に設定された動作状
態に達しているかどうかを前記記憶手段に記憶されてい
る他のロボットの動作状態から判断する判断手段と、該
判断手段の判断結果に基づきロボットの起動または停止
を命令する制御手段と、を有することを特徴とするロボ
ットコントローラである。

【００１８】さらに本発明においては、前記設定手段に
よって予め設定される他のロボットの動作状態が、他の
ロボットを識別するために予め決められた識別番号と、
ロボット本体の起動または停止の状態と、であることを
特徴とする請求項３または請求項４に記載のロボットコ
ントローラである。

【００１９】

【作用】上述のように構成された本発明のロボットコン
トローラは、送信手段が自己のロボット本体の動作状態
を他のロボットに送信し、受信手段が他のロボットの動
作状態を受信することで、複数のロボットが互いにどの
様な動作状態にあるかを知ることができ、かつ、記憶手
段に受信手段が受信した他のロボットの動作状態を記憶
することによって、他のロボットの動作状態を何時にて
も把握することが可能となる。

【００２０】また、本発明においては、ネットワークに
よって接続された複数のロボットコントローラのそれぞ
れのロボットコントローラに、送信手段と受信手段を有
することにより、送信手段が自己のロボット本体の動作
状態をネットワークによって接続されている他のロボッ
トに送信し、受信手段が他のロボットの動作状態を受信
することで、ネットワーク内の複数のロボットが互いに
どの様な動作状態にあるかを知ることができ、かつ、記
憶手段に受信手段が受信した他のロボットの動作状態を
記憶することによって、ネットワーク内の他のロボット
の動作状態を何時にても把握することが可能となる。

【００２１】また、本発明のロボットコントローラは、
送信手段が自己のロボット本体の動作状態を他のロボッ
トに送信し、受信手段が他のロボットの動作状態を受信
することで、複数のロボットが互いにどの様な動作状態
にあるかを知ることができ、かつ、記憶手段に受信手段
が受信した他のロボットの動作状態を記憶することによ
って、他のロボットの動作状態を何時にても把握するこ
とが可能となる。そして、設定手段によって自己のロボ
ット本体を起動または停止させるための基準となる他の
ロボットの動作状態を設定し、この設定された基準と、
前記記憶手段に記憶されている他のロボットの動作状態
とを判断手段が比較することで、他のロボットが前記設
定手段によって設定された基準となる動作状態にまで達
しているかどうかが判断されて、この判断手段の結果に
基づいて、基準となる動作状態に達しているならば、制
御手段が自己のロボット本体を起動または停止させる制
御を行うものである。したがって、基準となる動作状態
に他のロボットの動作が達していなければ、自己のロボ
ットの動作を行わないように制御することで、ロボット
同士の干渉を防止することが可能となる。

【００２２】また、本発明においては、ネットワークに
よって接続された複数のロボットコントローラのそれぞ
れのロボットコントローラに、送信手段と受信手段を有
することにより、送信手段が自己のロボット本体の動作
状態をネットワークによって接続されている他のロボッ
トに送信し、受信手段が他のロボットの動作状態を受信
することで、ネットワーク内の複数のロボットが互いに
どの様な動作状態にあるかを知ることができ、かつ、記
憶手段に受信手段が受信した他のロボットの動作状態を
記憶することによって、他のロボットの動作状態を何時
にても把握することが可能となる。そして、設定手段に
よって自己のロボット本体を起動または停止させるため
の基準となる他のロボットの動作状態を設定し、この設
定された基準と、前記記憶手段に記憶されている他のロ
ボットの動作状態とを判断手段が比較することで、他の
ロボットが前記設定手段によって設定された基準となる
動作状態にまで達しているかどうかが判断されて、この
判断手段に基づいて、基準となる動作状態に達している
ならば、制御手段が自己のロボット本体を起動または停
止させる制御を行うものである。したがって、ネットワ
ークによって接続されたロボットコントローラによって
制御されているロボットにおいて、基準となる動作状態
に他のロボットの動作が達していなければ、自己のロボ
ットの動作を行わないように制御することで、ロボット
同士の干渉を防止することが可能となる。

【００２３】さらに本発明においては、設定手段に設定
される基準となる他の動作状態として、他のロボットを
識別するための識別番号と、そのロボットの動作の起動
または完了の状態を設定することにより、干渉するロボ
ットを特定し、その特定したロボットのある一つの動作
が起動または完了したことを基準として、自己のロボッ
トの動作を制御し、ロボット同士の干渉を防止する。

【００２４】

【実施例】以下、添付した図面を参照して、本発明を適
用した一実施例を説明する。

【００２５】図１は、本発明と適用したロボットコント
ローラを説明するためのブロック図である。

【００２６】ロボットは、ロボット本体３６の他に、こ
のロボット本体３６を制御するためのコントローラ１を
有し、コントローラ１内部は、制御の根幹を成すＣＰＵ
１０、ロボット制御プログラムやロボット言語、教示デ
ータ、また、後述するインターロックデータなどを記憶
する記憶手段であるＲＯＭ２１やＲＡＭ２２、ロボット
の動作を教示、再生するためのペンダント制御インター
フェース３０と教示ペンダント３１、ロボット本体３６
へ制御信号を伝えるロボット制御インターフェース３
５、および教示データの編集を行う入力装置４０とその
表示部４５よりなり、周辺機器５５を制御するための周
辺機器制御インターフェース５０を備えることにより周
辺機器５５を起動させたり、周辺機器５５と連動して動
作することが可能となっている。さらに、本実施例で
は、他のロボットとの間で、後述するインターロックデ
ータを送受信するための通信インターフェース６０が備
えられており、ネットワーク６１に接続されている。

【００２７】このように構成された本実施例におけるロ
ボットのコントローラ１は、本発明の送信手段および受
信手段となる通信インターフェース６０によって、自己
の動作状態をネットワーク６１を介して、他のロボット
コントローラに伝え、同時に、他のロボットの動作状態
を受信して記憶手段であるＲＡＭ２２に記憶する。そし
て、設定手段である入力装置４０によって後述する教示
データ中に設定された基準となる他のロボットの動作状
態であるインターロック命令に従って、他のロボットの
動作状態がインターロック命令に設定された動作状態に
達したかどうかをＣＰＵ１０が判断手段として働いて、
前記ＲＡＭ２２に記憶されている他のロボットの動作状
態から判断し、その判断結果に基づいてＣＰＵ１０が制
御手段として働いて、自己のロボットを干渉防止のため
に停止させ、また干渉しない場合に起動させる制御を行
うものである。

【００２８】以下、このロボット同士の干渉防止動作に
ついてより詳細に説明する。本実施例のロボットコント
ローラ１においては、ロボットが複数設置された場合
に、各ロボットを区別するために、任意の番号が設定さ
れ、例えば、０〜ｎ（ｎ台のロボットの場合）までの識
別番号が設定されてＲＡＭ２２内に記憶される。この識
別番号の内、０番が設定されたロボットにおいては、複
数あるロボットの内のマスタ局として動作することにな
り、その他はスレーブ局となる。

【００２９】マスタ局において、各ロボットの動作状態
をネットワーク６１を介して流すための通信用データが
作成される。この通信用データは、例えば、図２に示す
ように、各ロボットの動作状態のデータを格納するため
に、設置されているロボットの台数分のデータ格納エリ
アを有するもので、本実施例においては、これをインタ
ーロックデータと称する。データとして送受信されるロ
ボットの動作状態は、例えばそのロボットが動作してい
る教示データのステップ数、そのステップの動作開始、
またそのステップの動作完了などである。

【００３０】そして、まず、マスタ局が、図３に示すフ
ローチャートのように、自局のロボットの動作状態をイ
ンタロックデータの０局用のデータ格納エリアに書き込
み（Ｓ１）、このデータを次局（１局）に送信する（Ｓ
２）。

【００３１】このインターロックデータを受けとったス
レーブ局（第１局）では、図４に示すフローチャートの
ように、インターロックデータの受信処理を行い（Ｓ１
１）、インターロックデータの受信処理が完了したこと
が検知されたなら（Ｓ１２）、他局のロボットの状態を
後述するＲＡＭ２２内のインターロックデータ記憶エリ
アに書き込む（Ｓ１４）。そして、自局のロボットの状
態をインターロックデータに書き込み（Ｓ１５）、次局
へ送信する（Ｓ１６）。

【００３２】各スレーブ局では、このように、順次、前
局のインターロックデータの受信、記憶、および次局へ
の送信が行われて、ｎ局においては、図４に示すフロー
チャートのように、前局のインターロックデータの受信
処理を行い（Ｓ２１）、インターロックデータの受信処
理が完了したことが検知されたなら（Ｓ２２）、他局の
ロボットの状態を後述するＲＡＭ２２内のインターロッ
クデータ記憶エリアに書き込む（Ｓ２４）。そして、自
局のロボットの状態をインターロックデータに書き込み
（Ｓ２５）、０局へ送信する（Ｓ２６）。

【００３３】ｎ局からのインターロック信号を受けとっ
た０局では、受信処理を行い（Ｓ３）、インターロック
データの受信処理が完了したことが検知されたなら（Ｓ
４）、他局のロボットの状態を後述するＲＡＭ２２内の
インターロックデータ記憶エリアに書き込む（Ｓ６）。
そして、自局および他局のロボットの状態をインターロ
ックデータに書き込み（Ｓ７）、ステップ２（Ｓ２）へ
戻り再び次局への送信が行われる。以降マスタ局、スレ
ーブ局の各々が、上記動作を繰り返すことによって、各
局では、他の局におけるロボットの動作状態が、インタ
ーロックデータ記憶エリアに常に記憶されることとな
り、何時でも他のロボットの動作状態を参照することが
できる。

【００３４】なお、何等かの異常により通信が途絶え、
一定時間が経過した場合には、上記図３、４および５の
ステップ５（Ｓ５）、ステップ１３（Ｓ１３）、ステッ
プ２３（Ｓ２３）において、通信異常を検出し、異常処
理３１を実行する。個々で、異常処理としては、例え
ば、ロボットの停止命令を実行したり、異常がある旨の
表示を行うなどの処理である。

【００３５】各局において受信したインターロックデー
タの他局のロボット状態を表すデータは、図６に示すよ
うに、各局において、ＲＡＭ２２内に設けられている各
ロボットの識別番号ごとに分けて記憶される。

【００３６】次に、本実施例のおけるロボットの教示デ
ータについて説明する。図７は、互いに干渉する動作部
分があるロボットＡとロボットＢの動作経路を示す図面
であり、ロボットＡは、動作点○１０が原点で、○１、
○２、…、○１０まで順次動作し、ロボットＢは、△１
０が原点で、△１、△２、…、△１０まで順次動作す
る。そして、ロボットＡの動作経路○２から○３と、ロ
ボットＢの動作経路△４から△５および△５から△６が
干渉している。この２つのロボットの識別番号をロボッ
トＡを０局（マスタ局）とし、ロボットＢを１局（スレ
ーブ局）とする。

【００３７】このようなロボットＡおよびＢの教示デー
タは、図８に示すように、各ステップ毎に教示されてお
り、ロボットＡでは、ステップ１で○１０から○１へ、
ステップ２で○１から○２へ、…、順次動作するよう
に、教示データが記憶されており、同様に、ロボットＢ
についても図示する編集前においては、ステップ１で△
１０から△１へ、ステップ２で△１から△２へ、順次動
作するように記憶されている。

【００３８】干渉部分での動作はロボットＡにおけるス
テップ３による動作と、ロボットＢのステップ５による
動作である。そこで本実施例においては、ロボットＢの
教示データ中に、インターロック命令を付加する。この
インターロック命令は、各ロボットごとに設定された識
別番号と、ロボットの動作状態、例えば、ロボットがあ
る動作点から次の動作点へ動くための教示データ中のス
テップ番号、その動作が開始される起動および終了した
際の完了等である。

【００３９】したがって、ロボットＢの教示データに付
加されるインターロック命令は、ロボットＢと干渉する
ロボットの識別番号である０局と、その遷移状態「完
了」とよりなり、ロボットＢの教示データが編集されて
（図示する編集後）ステップ５の前にインターロック命
令が付加される。このインターロック命令により、０局
のロボットがステップ３の動作が完了するまで、次のス
テップへ進まなくなる。すなわち、ここでロボットＢは
ロボットＡのステップ３の動作が完了するまで経路△４
から△５への動作が一時停止することになり、ロボット
ＡとロボットＢの干渉が防止される。

【００４０】インターロック命令が実行される際に、０
局（ロボットＡ）のロボットの状態を知るには、前述し
たように、インターロックデータ記憶エリアに記憶され
ている０局のロボットの動作状態から判断する。

【００４１】図９は、ロボット動作のための処理を説明
するためのフローチャートである。まず、起動指令が入
力されることによりロボットプログラムおよび教示デー
タが読み込まれて（Ｓ５１）、ロボットを動作させるた
めに教示データに従い、順次処理が実行されて前述した
教示データのステップごとに実行される（Ｓ５２）。教
示データがプログラムエンドに達したかどうかを判断し
（Ｓ５３）、プログラムエンドでなければ、実行する命
令（教示データのステップ）がインターロック命令であ
るかどうかを判断し（Ｓ５４）、インターロック命令で
なければステップ５２（Ｓ５２）に戻り次の教示データ
のステップが実行され、インターロック命令である場合
には、インターロック命令に設定されている局の遷移状
態を、自己のインターロックデータ記憶エリアから読み
込む（Ｓ５５）。そして、読み込んだ局の遷移状態と、
インターロック命令に設定されている遷移状態を比較し
（Ｓ５６）、設定された遷移状態に達しているかどうか
を判断して（Ｓ５７）、遷移状態に達していなければ、
ステップ５５（Ｓ５５）に戻り設定されている遷移状態
の読み込みから、設定遷移状態になるまでまで繰り返し
実行する。遷移状態にたしたならばステップ５２（Ｓ５
２）に戻り次の教示データのステップが実行される。

【００４２】これにより、各ロボットのインターロック
命令の設定は、その処理ステップで停止させたい教示デ
ータ部分にインターロック命令を追加するのみで、ロボ
ット同士の干渉を防止することが可能となり、従来のよ
うに、互いに干渉する恐れのあるロボット双方のインタ
ーフェースポートを設定する必要がなく、教示データや
プログラムの編集が容易となる。また、インターロック
命令は、各ロボットごとに設定された識別番号と、ロボ
ットの動作状態を記述したものであるため、明示的であ
り、どのロボットのどのステップの実行によって次のス
テップを進めるか停止するかがすぐに分かるため、従来
のように、インターフェースの各ポートがどの様な信号
に対応しているかを常に把握している必要がなく、教示
データの編集作業なども容易となる。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
コントローラは、送信手段および受信手段によって、ロ
ボット本体の動作状況を送受信し、受信した他のロボッ
トの動作状態を記憶手段に記憶しておくこととしたの
で、何時にても他のロボットの動作状態を把握すること
ができるようになるため、干渉位置でのインターロック
信号の出力が不要となり、従来のごとき教示データ中に
インターロック信号出力命令を設定する必要がなくな
り、教示データの編集や、プログラミングが容易とな
る。また、このロボットコントローラをネットワークに
よって、複数台接続することにより、ネットワーク内の
各ロボットコントローラ同士がそれぞれ他のロボットの
動作状態を自己の記憶手段を参照することにより知るこ
とが可能となるので、ネットワーク内の全てのロボット
コントローラからインターロック信号の設定が不要とな
り、教示データの編集、プログラミングが容易となる。

【００４４】また本発明のロボットコントローラは、送
信手段および受信手段によって、ロボット本体の動作状
況を送受信し、受信した他のロボットの動作状態を記憶
手段に記憶して、設定手段に設定された他のロボットの
動作状態を基準として、記憶手段に記憶されている他の
ロボットの動作状態が基準に達したことを判断手段によ
って判断して、判断手段の判断結果に基づいてロボット
本体を制御することとしたため、設定手段により設定し
た基準に、他のロボットの動作が達したことをトリガー
として自己のロボットを動作させることができるように
なるので、干渉位置におけるロボット同士の干渉を防止
することが可能となる。

【００４５】また、このロボットコントローラをネット
ワークによって、複数接続することで、ネットワーク内
のロボットにおける干渉防止のためのインターロック信
号出力命令が、接続されている全てのロボットコントロ
ーラから不要となり、設定手段によって、ネットワーク
内の干渉する他のロボットの動作状態を基準としてロボ
ット本体の動作を制御することができるので、干渉位置
におけるロボット同士の干渉を防止することが可能とな
る。

【００４６】さらに本発明においては、設定手段に設定
される基準となる他のロボットの動作状態として、ロボ
ットを識別するための識別番号とそのロボットの動作状
態を設定することとしたので、インターロックのための
命令が明示的であり、従来のごとく入出力命令をその出
力ポートや入力ポートごとに把握している必要がなくな
るので、干渉するロボット同士の一方のロボットの設定
手段に設定することだけで、互いの干渉を防止すること
ができるようになるので、従来より干渉防止のためのプ
ログラミングが容易となり、設定数に制限なく複数のロ
ボット同士の干渉を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例であるロボットコントロー
ラのブロック図である。

【図２】 上記実施例におけるインターロックデータを
説明するための図面である。

【図３】 上記実施例におけるマスタ局でのインターロ
ックデータの送受信の流れを説明するためのフローチャ
ートである。

【図４】 上記実施例におけるスレーブ局でのインター
ロックデータの送受信の流れを説明するためのフローチ
ャートである。

【図５】 上記実施例におけるスレーブ局でのインター
ロックデータの送受信の流れを説明するためのフローチ
ャートである。

【図６】 上記実施例におけるロボットコントローラＲ
ＡＭ内のインターロックデータ記憶エリアを示すブロッ
ク図である。

【図７】 互いに干渉するロボットの経路を示す図面で
ある。

【図８】 上記実施例によるロボットの教示データを説
明するための図面である。

【図９】 上記実施例におけるロボット動作のための処
理を説明するためのフローチャートである。

【図１０】 従来のロボットコントローラを示すブロッ
ク図である。

【図１１】 従来のロボットコントローラの周辺機器制
御インターフェースを示すブロック図である。

【図１２】 互いに干渉するロボットの経路を示す図面
である。

【図１３】 従来のロボットの教示データを説明するた
めの図面である。

【符号の説明】

１…ロボットコントローラ、 １０…ＣＰＵ、 ２１…
ＲＯＭ、２２…ＲＡＭ、 ３０…ペンダント制御イン
ターフェース、３５…ロボット制御インターフェース、
３６…ロボット本体、４０…入力装置、 ４５…表示
部、 ５０…周辺機器制御インターフェース、６０…通
信インターフェース、 ６１…ネットワーク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/414

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの動作を制御するためのロボッ
   トコントローラにおいて、 自己のロボット本体の動作を他のロボットコントローラ
   に送信する送信手段と、 他のロボットから送信された他のロボットの動作状態を
   受信する受信手段と、 該受信手段により受信した他のロボットの動作状態を記
   憶する記憶手段と、を有することを特徴とするロボット
   コントローラ。
2. 【請求項２】 同一作業空間内で動作している複数のロ
   ボットのロボットコントローラにおいて、 前記複数のロボットのロボットコントローラ同士が互い
   にネットワークによって接続され、個々のロボットコン
   トローラ内に、 自己のロボット本体の動作を他のロボットコントローラ
   に送信する送信手段と、 他のロボットから送信された他のロボットの動作状態を
   受信する受信手段と、 該受信手段により受信した他のロボットの動作状態を記
   憶する記憶手段と、を有することを特徴とするロボット
   コントローラ。
3. 【請求項３】 ロボットの動作を制御するためのロボッ
   トコントローラにおいて、 自己のロボット本体の動作状態を他のロボットコントロ
   ーラに送信する送信手段と、 他のロボットから送信された他のロボットの動作状態を
   受信する受信手段と、 該受信手段により受信した他のロボットの動作状態を記
   憶する記憶手段と、 自己のロボット本体の起動、停止の基準となる他のロボ
   ットの動作状態を予め設定する設定手段と、 他のロボットの動作状態が、該設定手段に設定された動
   作状態に達しているかどうかを前記記憶手段に記憶され
   ている他のロボットの動作状態から判断する判断手段
   と、 該判断手段の判断結果に基づきロボットの起動または停
   止を命令する制御手段と、を有することを特徴とするロ
   ボットコントローラ。
4. 【請求項４】 同一作業空間内で動作している複数のロ
   ボットのロボットコントローラにおいて、 前記複数のロボットのロボットコントローラ同士が互い
   にネットワークによって接続され、個々のロボットコン
   トローラ内に、 自己のロボット本体の動作状態を他のロボットコントロ
   ーラに送信する送信手段と、 他のロボットから送信された他のロボットの動作状態を
   受信する受信手段と、 該受信手段により受信した他のロボットの動作状態を記
   憶する記憶手段と、 自己のロボット本体の起動、停止の基準となる他のロボ
   ットの動作状態を予め設定する設定手段と、 他のロボットの動作状態が、該設定手段に設定された動
   作状態に達しているかどうかを前記記憶手段に記憶され
   ている他のロボットの動作状態から判断する判断手段
   と、 該判断手段の判断結果に基づきロボットの起動または停
   止を命令する制御手段と、を有することを特徴とするロ
   ボットコントローラ。
5. 【請求項５】 前記設定手段によって予め設定される他
   のロボットの動作状態が、他のロボットを識別するため
   に予め決められた識別番号と、ロボット本体の起動また
   は停止の状態と、であることを特徴とする請求項３また
   は請求項４に記載のロボットコントローラ。