JPH07200027A

JPH07200027A - 自動組立装置の制御装置

Info

Publication number: JPH07200027A
Application number: JP35453393A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Yamamoto; 敏弘山本; Makoto Akahira; 誠赤平
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1993-12-29
Filing date: 1993-12-29
Publication date: 1995-08-04

Abstract

(57)【要約】【目的】主制御部とＩ／Ｏ部、Ｉ／Ｏ部と機器の間の接
続が可用性の高い簡素化され、経済的効果の高い自動組
立装置の制御装置を提供することを目的とする。【構成】主制御部と、シリアルデータの通信を行う機
器に対して出力または入力の選択が可能なＩ／Ｏ部と、
Ｉ／Ｏ部の物理的Ｉ／Ｏブロック先頭番号、Ｉ／Ｏ点
数、入力または出力を決めるＩ／Ｏ入力属性の指定に従
い、各機器に対応して物理番号を論理番号に変換するＩ
／Ｏ割り付けテーブル、各Ｉ／Ｏ部の各点の入出力属性
と入出力データのテーブルよりなるＩ／Ｏ属性領域とを
記憶し、前記Ｉ／Ｏ割り付けテーブルとＩ／Ｏ属性領域
により、各Ｉ／Ｏ部の各点の物理番号と各機器の論理番
号を対応付けたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は複数の機器より構成され
る自動組立装置の制御装置に関するものである。更に詳
しく言えば、自動組立装置の制御装置の入出力割り付け
に係わるものである。

【０００２】

【従来の技術】複数の機器により構成される自動組立装
置の制御装置としては公開番号平成４年第９２９０２〜
９２９０３号で報告されているような制御装置がある。
前記制御装置は、一つのＣＰＵによるマルチタスク制御
に下、一つの命令解釈部により、複数の機器に対応して
用意されている制御命令（動作プログラム）を独立に動
作するように構成されている。

【０００３】図１５に、制御装置の従来例の構成を示
す。図中、１００は主制御部であり、ＣＰＵ１０１によ
りＲＯＭ１０２に格納されているプログラムにより装置
全体の制御及び管理を行っている。１０３はＲＡＭであ
り、各機器（自動機）の動作プログラム（動作命令）、
ロボットの教示ポイント、Ｉ／Ｏ部１１０の出力部、入
力部の＃１自動機，＃２自動機，…の割り付け等を記憶
している。シリアルＩ／Ｏ１０４ａ，１０４ｂはパソコ
ン１２１と、教示用入出力装置１２２と接続されてい
る。パソコン１２１は、各機器の動作プログラム（動作
命令）の編集を行ったり、マルチタスクＯＳ（オペレー
ティングシステム）への命令を与えたりする。教示用入
出力装置１２２は、ロボットの教示用ポイントを入力す
るのに用いる。

【０００４】さて、従来では、図１５のように構成し
て、一つのＩ／Ｏ部の出力部と入力部を各自動機（１，
２，・・・）に分けて接続していた。これらは、図１６
に示すように、制御装置の全体が、マルチタスクＯＳ５
００により制御され、並列バスに接続されている一つの
Ｉ／Ｏ部１１０’を必要に応じ個々の機器（＃１自動機
（４０５），＃２自動機（４０６），・・・）に対応さ
せ分割して接続し使用している。そのため、制御が複雑
になり、物理的配線も複雑になっている。

【０００５】又、一般的に各機器（自動機）の動作プロ
グラム（動作命令）は、各自動機器に（４０５，４０
６，・・・）対応して高級言語化して用意し、これをマ
ルチタスクＯＳ５００により一つの動作命令実行部５０
１で解釈し、複数の機器が独立に動作するように制御し
ている。しかし、自動機の増減により、各自動機に対応
し、並行動作する動作プログラム（動作命令）の増減が
可能であるように構成すると、その変更、又は、構築の
毎に、一つのＩ／Ｏ部１１０’と各自動機との接続の対
応が複雑化して来るという問題がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従つて、上記従来例で
は、並列バスに接続されている１つのＩ／Ｏ部を複数の
機器で分割して使用するため次のような欠点がある。（１）機器の数が増えた場合にＩ／Ｏ点数が不足するこ
とが発生する。（２）機器の数が多いことを想定してＩ／Ｏ点数を設け
ると機器の数が少ない場合にコスト的に割高になる。

【０００７】（３）機器のＩ／Ｏ構成が変更になった際
に、制御装置と機器間の配線の変更が発生し、その変更
作業の労力を要する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決する一手段として以下の構成を備える。即ち、主制
御部と、シリアルデータの通信を行う機器に対して出力
または入力の選択が可能なＩ／Ｏ部と、Ｉ／Ｏ部の物理
的Ｉ／Ｏブロック先頭番号と、Ｉ／Ｏ点数と、入力また
は出力を決めるＩ／Ｏ入力属性の指定に従い、各機器に
対応して、物理番号を論理番号に変換するＩ／Ｏ割り付
けテーブルと、各Ｉ／Ｏ部の各点の入出力属性と入出力
データのテーブルよりなるＩ／Ｏ属性領域とを持ち、前
記Ｉ／Ｏ割り付けテーブルとＩ／Ｏ属性領域により、各
Ｉ／Ｏ部の各点の物理番号と各機器の論理番号を対応付
けたことを特徴とする。

【０００９】ここで、シリアルデータは、Ｉ／Ｏ属性指
定フィールドと、Ｉ／Ｏの入出力データを含み、Ｉ／Ｏ
部は、Ｉ／Ｏ属性指示フィールドにより出力素子と入力
素子の選択がされ、Ｉ／Ｏの入出力データにより出力デ
ータの出力または入力データの入力がされるように構成
する。更に、シリアルデータはＩ／Ｏ識別番号を含み、
Ｉ／Ｏ部のアドレスをＩ／Ｏ識別番号が一致した時の
み、Ｉ／Ｏ部がシリアルデータの変倍を行うように構成
する。

【００１０】また、シリアルデータは、エラーチェック
データを含み、変倍データのエラーが無く、Ｉ／Ｏ部の
アドレスと、Ｉ／Ｏ部識別番号が一致した時のみ、Ｉ／
Ｏ部がシリアルデータの変倍を行うように構成する。ま
た、主制御部より送られたシリアルデータを変倍したＩ
／Ｏ部は、Ｉ／Ｏ属性指示フィールドにより入力に指定
されたデータをＩ／Ｏの入出力データにセットし、主制
御部にシリアルデータとして送出するように構成する。

【００１１】さらに、Ｉ／Ｏ部には、入力素子または出
力素子を差す個所があり、入力素子と出力素子の差し換
えが可能である構造に構成する。

【００１２】

【実施例】図１は本発明を実施した制御装置の一実施例
の構成図である。以下これを説明する。本実施例の図１
に示す構成図において、１００は本制御装置の主制御部
であり、その構成は次の通りである。

【００１３】１０１はＣＰＵであり、ＲＯＭ１０２内に
格納されているプログラムに従い自動組立装置全体の制
御および管理をおこなっている。ＲＡＭ１０３にはロボ
ット、＃１自動機（４０５）、＃２自動機（４０６）、
＃３自動機（４０７）の動作プログラム、ロボットの教
示ポイントおよびＩ／Ｏ割り付けテーブル、Ｉ／Ｏ属性
領域が格納されている。シリアルＩ／Ｆ１０４ａ，１０
４ｂは、前記各々の動作プログラム、教示ポイントおよ
びＩ／Ｏ割り付けテーブル、Ｉ／Ｏ属性領域の編集を行
うための入出力装置であるパソコン１２１あるいは、教
示用入出力装置１２２と接続されており、シリアル通信
でデータやりとりをおこなう。１０５のＩ／Ｏシリアル
Ｉ／Ｆは、複数のＩ／Ｏ部１０６ａ〜ｃにシリアル伝送
線で接続されており、前記Ｉ／Ｏ部を集中制御あるいは
集中モニタを行うためのインターフェイスである。

【００１４】複数のＩ／Ｏ部である第１のＩ／Ｏ部１０
６ａ、第２のＩ／Ｏ部１０６ｂ、第３のＩ／Ｏ部１０６
ｃは各々、＃１自動機（４０５）、＃２自動機（４０
６）、＃３自動機（４０７）のソレノイド、コイルなど
をＯＮもしくはＯＦＦする機能およびセンサ等の情報を
取り込む機能を有しており、前記Ｉ／ＯシリアルＩ／Ｆ
に接続された伝送線を介して前記主制御部１００よりの
コマンドによりソレノイド、コイル等をＯＮもしくはＯ
ＦＦにする。あるいはセンサ等による入力情報を主制御
部１００へ送出する。

【００１５】なお、１１２はロボットの制御部であり、
ロボットの動作に必要なモーターあるいはマグネットＭ
１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，…を制御する。図２はＲＯＭ１
０２に格納されているソフトウェアのメモリマップであ
る。図２において、５０１は高級言語にて記述されたロ
ボット、＃１自動機（４０５）、＃２自動機（４０
６）、＃３自動機（４０７）の動作プログラム（図３の
５２１〜５２４）を解釈し実行動作するプログラム部分
である。本実施例では、各機器に対する入出力の割り当
て方式を中心に説明する。従つて、高級言語で記述され
た動作プログラムに関しては詳細な説明を省く。５０２
は入出力装置であるパソコン１２１もしくは教示用入出
力装置１２２（以降入出力装置１２１，１２２）により
ロボット、＃１自動機（４０５）、＃２自動機（４０
６）、＃３自動機（４０７）の動作プログラムを編集を
行うプログラム部分である。５０３は入出力装置１２１
もしくは１２２によりロボットの動作ポイントを教示し
たり、もしくはポイントデータの編集を行うプログラム
部分である。５０４は入出力装置１２１、もしくは１２
２によりＩ／Ｏ部のＯＮもしくはＯＦＦを操作するプロ
グラム部分である。５０５は入出力装置１２１もしくは
１２２によりＩ／Ｏ部の入力の情報をモニタするための
プログラム部分である。５０６は入出力装置１２１、も
しくは１２２によりＩ／Ｏ割り付けテーブル、およびＩ
／Ｏ属性領域を編集するプログラム部である。

【００１６】前記各プログラム部は、５００のマルチタ
スクＯＳにより、ＣＰＵ１０１によって、ロボット、＃
１自動機（４０５）、＃２自動機（４０６）、＃３自動
機（４０７）は独立に実行される。５０７はその他の制
御プログラムであり例えばシリアル通信あるいはＩ／Ｏ
シリアル通信等のシステムのプログラム部である。

【００１７】図３はＲＡＭ１０３に格納されているソフ
トウェア等のメモリマップである。５２１はロボットの
操作プログラムとロボットの教示ポイントとの格納領域
である。５２２は＃１自動機（４０５）の動作プログラ
ムの格納領域である。５２３は＃２自動機（４０６）の
動作プログラムの格納領域である。５２４は＃３自動機
（４０７）の動作プログラムの格納領域である。５２５
はＩ／Ｏの割り付け状態を格納しておく領域であり、５
２６は、Ｉ／Ｏ部の入出力情報データと、入力か出力か
を選択して指定するための入出力属性テーブルとが格納
されているところのＩ／Ｏ属性領域である。

【００１８】図４は、Ｉ／Ｏ部のハードウェアを説明す
るための斜視図である。１０６はＩ／ＯシリアルＩ／Ｆ
と接続するコネクタと、ソレノイド、コイル、およびセ
ンサを接続する端子台１０６_-4を備えたＩ／Ｏ部の基板
である。１４２はソレノイドやコイルなどをＯＮもしく
はＯＦＦするための出力素子である。

【００１９】１４３はセンサ等の情報を入力するための
入力素子である。かつ、前記Ｉ／Ｏ部の基板に対し、出
力素子１４２と入力素子１４３は差し換え可能に構成さ
れており、入力と出力の組み合わせを自由に行うことが
可能である。図５にＩ／ＯシリアルＩ／Ｆ１０５より送
出または受信するデータのフォーマットを示す。データ
のフィールドについて説明すると次のようになる。

【００２０】１３１はＩ／Ｏ１０６の識別番号を指定す
るＩ／Ｏ識別番号のフィールドである。このフィールド
は、Ｉ／Ｏ部１０６の中でそのＩ／Ｏ部１０６の識別番
号（アドレス）をスイッチ等で設定しておくことによ
り、Ｉ／ＯシリアルＩ／Ｆ１０５より送出されたデータ
がどのＩ／Ｏ部１０６に対してのものかを識別したり、
あるいはどのＩ／Ｏ部１０６よりＩ／ＯシリアルＩ／Ｆ
１０５に送られたデータであるかを識別するためのフィ
ールドである。１３２はＩ／Ｏ部１０６の各素子を出力
とするか入力とするかを指定するＩ／Ｏ属性指示フィー
ルドである。ビットの１もしくは０の情報に従い対応す
る入出力素子の出力もしくは入力を指示するフィールド
である。

【００２１】１３３は出力データのフィールドである。
前記１３２のＩ／Ｏ属性指示フィールドで出力で指定さ
れた出力素子に対しては、ビット１もしくは０の情報に
従いＯＮもしくはＯＦＦを指示するためのデータフィー
ルドである。１３４は通信伝送時に発生するエラーを監
視するためのエラーチェックデータのフィールドであ
る。

【００２２】図６はＩ／ＯシリアルＩ／Ｆ１０５と複数
のＩ／Ｏ部１０６ａ，ｂ，…との通信部のハードウェア
構成を示す図である。図中ＴＸは伝送線上に送出すべく
シリアルデータを示し、ＲＸは伝送線上より受信した信
号を示し、ＥＮは送出または変倍を制御する信号であ
る。図６に従ってデータの流れについて説明する。（１）データの送出は、Ｉ／ＯシリアルＩ／Ｆ１０５の
ゲ−ト信号ＥＮをＨにして、図５に示すフォーマットの
データをシリアルデータとして送出し、その後ＥＮをＬ
としてゲ−トを閉める。

【００２３】（２）Ｉ／ＯシリアルＩ／Ｆ１０５より出
力された伝送線上のシリアルデータは各Ｉ／Ｏ部１０６
ａ〜ｃにより取り込まれる。（３）各Ｉ／Ｏ部１０６ａ〜ｃは伝送線上より取り込ん
だシリアルデータのＩ／Ｏ識別番号フィールド１３１
が、Ｉ／Ｏ部１０６に設定されたアドレス１０６−１と
一致するかを調べる。

【００２４】（４）Ｉ／Ｏ識別番号フィールド１３１と
アドレスが特定のＩ／Ｏ部のアドレスと一致した場合
は、Ｉ／Ｏ属性指示フィールド１３２によって出力に指
定されているビットに対応した出力素子をＩ／Ｏ入出力
データ１３３で指示したＯＮもしくはＯＦＦ状態にす
る。（５）出力素子をＯＮもしくはＯＦＦにした後、該当の
Ｉ／Ｏ部１０６は、Ｉ／Ｏ属性指示フィールド１３２で
入力に指示されたビットに対応した入力素子のＯＮもし
くはＯＦＦの情報をＩ／Ｏ入出力データ１３３の対応し
たビットに反映させ、Ｉ／Ｏ部１０６のゲ−ト信号ＥＮ
をＨとした後にシリアルデータとして送出し、その後ゲ
−ト信号ＥＮをＬとする。

【００２５】（６）該当のＩ／Ｏ部１０６から送出され
たシリアルデータは、Ｉ／ＯシリアルＩ／Ｆ部１０５よ
り読み込まれた、図３に示すＲＡＭ上のＩ／Ｏ属性領域
２２６内の入出力データ格納部へ格納される。図７は、
図５に示すデータ・フィールドと、図６に示すＩ／Ｏ部
１０６の受信と送信の概念を更に説明するための例の図
である。動作の概念は次の通りである。

【００２６】（１）Ｉ／ＯシリアルＩ／Ｆ１０５より伝
送線に送出されたシリアルデータは、各Ｉ／Ｏ部で受信
され、ＲＸとなる。（２）ＲＸは、図７の番号１３１〜１３４よりなるシフ
ト・レジスタに入力され、アドレス・スイッチ１０６−
１と、Ｉ／Ｏ認識番号１３１が一致したかを、アドレス
一致検査回路１０６_-2で検査する。

【００２７】（３）アドレスが一致した場合は、エラー
チェック／エラーチェックデータ生成回路１０６_-3で、
受信データにエラーがあるか否かをチェックする。（４）受信データにエラーが無い場合は、Ｉ／Ｏ属性指
示フィールド１３２の部分と、Ｉ／Ｏ入出力データ１３
３の部分を、各々のバッファレジスタ１３２’と１３
３’へコピーする。

【００２８】（５）本例の場合、番号１３２’のＣ₀ビ
ットは、“１”すなわち、出力指示になっているので、
出力素子１４２のＤＲ₀を動作させ、入力素子１４３の
ＲＶ_Oを非動作とする。従って、番号１３３’のＤ_Oが
“１”であるので、出力素子１４２のＤＲ_Oより“１”
（アクティブ）の信号が端子台１０６_-4の端子０に出力
される。

【００２９】（６）番号１３２’のＣ₁は“０”すなわ
ち、入力指示になっているので、出力素子１４３のＤＲ
₁は非動作とされ、入力素子１４３のＲＶ₁が動作し、そ
の“１”または“０”の状態をＤ₁とする。（７）次に、入力の状態がＩ／Ｏ入出力データのフィー
ルド１３３にセットされ、エラーチェック／エラーチェ
ックデータ生成回路１０６−３によりエラーチェックデ
ータ１３４が生成される。

【００３０】（８）次に、図６におけるＩ／Ｏ部１０６
のゲ−ト信号ＥＮをＨにし、図７の番号１３１〜１３４
にセットされているデータをＴＸ（シリアルデータ）と
して伝送線に送出し、その後ゲ−ト信号ＥＮをＬとす
る。（９）Ｉ／Ｏ部から送出されたシリアルデータは、Ｉ／
ＯシリアルＩ／Ｆ１０５により読み込まれ、図３に示す
ＲＡＭ上のＩ／Ｏ属性領域２２６内の入出力データ格納
部へ格納される。

【００３１】図８は図３にあるＩ／Ｏ割り付けテーブル
５２５の詳細である。２００は出力番号変換テーブルで
ある。２０１ａ，２０１ｂ，２０１ｃは各々の自動機で
出力素子を指定する時の便宜上の論理番号のテーブルで
ある。２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃは前記Ｉ／Ｏ部の
端子台に物理的に割り付けられている番号であり、前記
論理番号に一対一に対応していテーブルである。２１０
は入力番号変換テーブルである。２１１ａ，２１１ｂ，
２１１ｃは各々の自動機で入力素子を指定する時の便宜
上の論理番号のテーブルである。

【００３２】２１２ａ，２１２ｂ，２１２ｃは前記Ｉ／
Ｏ部の端子台に物理的に割り付けられている番号であり
前記論理番号に一対一に対応しているテーブルである。
図９は、Ｉ／Ｏ属性領域５２６の構成を表わしている図
である。２２０の欄（２２０ａ，２２０ｂ，２２０ｃ
…）は、Ｉ／Ｏ部の接続状態を指示する領域であり、Ｉ
／Ｏ部が物理的にＩ／ＯシリアルＩ／Ｆの伝送線に接続
されているか否かを指示する部分であり、“０”で非接
続を示し、“１”で接続を示す。

【００３３】２２１の欄（２２１ａ，２２１ｂ，２２１
ｃ…）は、各Ｉ／Ｏ部の出力データあるいは入力情報の
結果を反映させる領域であり、“０”でオフ、“１”で
オンを示す。２２２の欄（２２２ａ，２２２ｂ，２２２
ｃ…）は前記各Ｉ／Ｏ部の端子台を入力として使用する
か出力として使用するか示す入出力属性の部分であり、
前記端子台の端子に対応するビットのパターンにより指
示する領域である。前記入出力属性のビットパターンに
より対応する端子が０のとき入力として、１のときは出
力として使用される。前記入出力データ２２１と入出力
属性２２２のビットは一対一に対応している。前記領域
２２０，２２１，２２２は、各々のＩ／Ｏ部に対応し
て、用意されている。

【００３４】図１０は、Ｉ／Ｏ出力操作部５０４のフロ
ーである。以下、図１０のフローチャートを説明する。
ステップＳ１では、入出力装置１２１よりのコマンドを
待っている状態で、コマンドを受けるとステップＳ２へ
進む。ステップＳ２では、入出力装置１２１により指示
されたタスクの出力の論理番号に対応した物理番号を、
入出力割り付けテーブルにより取り出す。

【００３５】ステップＳ３では、ステップＳ２で得た物
理番号を、Ｉ／Ｏ部１個当たりの入出力素子数で割った
商をＩ／Ｏ部の識別番号とする。ステップＳ４では、入
力装置１２１よりの指示がＯＮかＯＦＦかにより、ステ
ップＳ５か、ステップＳ６へ進む。ステップＳ５では、
ステップＳ３２得た商で示される番号に対応する識別番
号の、Ｉ／Ｏ部に対応するＩ／Ｏ属性領域内の、入出デ
ータの余で示されるビットを１にする。

【００３６】ステップＳ６では、ステップＳ３で得た商
で示される番号に対応する識別番号の、Ｉ／Ｏ部に対応
するＩ／Ｏ属性領域内の、入出力データの余で示される
ビットを０にする。ステップＳ７では、ステップＳ２で
得た商で示される識別番号と、その識別番号のＩ／Ｏ部
１０６に対するＩ／Ｏ属性領域内の入出力データと、Ｉ
／Ｏ属性テーブル内の内容を、図５で示すフォーマット
によりシリアル・データとしてＩ／ＯシリアルＩ／Ｆ１
０５より送出する。

【００３７】ステップＳ８では、識別番号をつけたＩ／
Ｏ部１０６よりのデータの返送を待ち、データを受信し
たならば、ステップＳ１へ戻る。図１１は、入力監視部
５０５のフローチャートである。以下図１１のフローチ
ャートに従って説明する。ステップＳ１０では、入出力
装置１２１よりのコマンドを待っている状態で、コマン
ドを受けるとステップＳ１１へ進む。

【００３８】ステップＳ１１では、入出力装置１２１に
より指示されたタスクの入力の論理番号に対応した物理
番号を、入出力割り付けテーブルより取り出す。ステッ
プＳ１２では、ステップＳ１１で得た物理番号を、Ｉ／
Ｏ部１個当りの入出力素子数で割った商をＩ／Ｏ部の識
別番号とする。ステップＳ１３では、ステップＳ１２で
得た商で示される識別番号と、その識別番号の、Ｉ／Ｏ
部１０６に対するＩ／Ｏ属性領域内の入出力データとＩ
／Ｏ属性テーブル内の内容を図５で示すフォーマットに
よりシリアルデータとしてＩ／ＯシリアルＩ／Ｆ１０５
より送出する。

【００３９】ステップＳ１４では、識別番号を付けたＩ
／Ｏ部１０６よりのデータの返送を待つ。ステップＳ１
５では、返送されてきたシリアルで他のＩ／Ｏ部１０６
の識別番号に対応したＩ／Ｏ属性領域の、Ｉ／Ｏ入出力
データ領域へ、シリアルデータ内の入出力データフィー
ルドの内容を格納する。

【００４０】ステップＳ１６では、受信した識別番号に
対応したＩ／Ｏ部１０６のＩ／Ｏ入出力データにおい
て、Ｉ／Ｏ部１個当たりの入出力素子数で割った余で指
示されるメモリビット、ＯＮ，ＯＦＦ情報をステップＳ
１１で示されたたタスクの論理番号の入力状態として、
シリアルＩ／Ｆ１０４ａより入出力装置１２１へ送出
し、ステップＳ１０へ戻る。

【００４１】図１２は、Ｉ／Ｏ部１０６のフローチャー
トである。以下図１２のフローチャートに従って説明す
る。ステップＳ２０では、伝送線上にシリアルデータが
あるか否かみて、シリアルデータがある場合、ステップ
Ｓ２１へ進む。ステップＳ２１では、スイッチにより自
ら設定されている識別番号と、シリアルデータとして送
られてきた識別番号が一致しているかを確認する。一致
していなければ、ステップＳ２０に戻る。一致していれ
ば、次のステップＳ２２へ進む。

【００４２】ステップＳ２２では、シリアルデータよ
り、図５に示すフォーマットのＩ／Ｏ属性テーブルの内
容により、出力に指示されているビットに対応する入出
力素子を、Ｉ／Ｏ入出力データの対応するビットの１も
しくは０に従い、ＯＮもしくはＯＦＦにする。ステップ
Ｓ２３では、次にＩ／Ｏ属性テーブルの内容により、入
力に指示されているビットに対応する入出力素子の入力
情報を読み取り、Ｉ／Ｏ入出力データの対応するビット
を、入出力状態に従い、１もしくは０とし、図５に示す
フォーマットに従い、伝送線へシリアルデータとして送
出し、ステップＳ２０へ戻る。

【００４３】以上フローチャートで説明したのは、Ｉ／
Ｏ出力操作部５０４と、入力監視部５０５、並びにＩ／
Ｏ部１０６の動作についてであるが、動作命令の中で使
用される動作についてであるが、動作命令の中で使用さ
れる動作プログラムのＯＵＴ命令およびＩＮ命令の解釈
実行においても同様な方法で、Ｉ／Ｏ部に対して、操作
もしくは監視を行うように動作する。

【００４４】図１３はＩ／Ｏ割り付けテーブルおよびＩ
／Ｏ属性領域２２６を変更するモードのＩ／Ｏ属性編集
画面を表わしている。このＩ／Ｏ属性領域２２６の設定
を変更するモードは、自動機のタスクごとに設定できる
ように構成されている。更に、設定する表は、Ｉ／Ｏの
１ビットごとに設定を行うと、大きな表となるために、
本実施例ではＩ／Ｏを数点のブロックごとに分けて表に
し、この表毎にＩ／Ｏ割り付けテーブル５２５およびＩ
／Ｏ属性領域５２６の変更を行うように構成している。

【００４５】図１３において、２３１は属性を割り付け
る物理番号のＩ／Ｏブロックの先頭番号を入力する項目
である。２３２は前記Ｉ／Ｏブロックの先頭より何点が
そのブロックになるかを指定する項目である。２３３
は、指定した物理番号の先頭から指定した点数を入力か
出力かに設定する項目である。

【００４６】このモードにより設定が変更されればその
情報によりＩ／Ｏ割り付けテーブルおよびＩ／Ｏ属性領
域が変更されるようにしている。図１４は、図８に示す
Ｉ／Ｏ割り付けテーブル５２５と、図９に示すＩ／Ｏ属
性領域５２６と、図１３に示すＩ／Ｏ属性編集画面のＩ
／Ｏ割り付けモードの関係を一覧できるようにした図で
ある。

【００４７】Ｉ／Ｏ割り付けモードの画面により、＃１
自動機に対して、最初の行として、Ｉ／Ｏブロック先頭
番号２３１を１とし、Ｉ／Ｏ点数２３２を２４とし、こ
のＩ／Ｏ入出力属性２３３を入力とすることにより、Ｉ
／Ｏ割り付けテーブルは、＃１自動機として、入力変換
テーブル２１０の物理番号が、２１２ａに示すように１
〜２４まで割当られる。これに対応し、論理番号１〜２
４が割り当てられる。

【００４８】また、Ｉ／Ｏ属性領域５２６の入出力属性
は、２４ビット分が０とされる。Ｉ／Ｏ割り付けモード
の画面の２行目として、Ｉ／Ｏブロック先頭番号２３１
を、前の続きの２５とし、Ｉ／Ｏ点数２３２を８とし、
このＩ／Ｏ入出力属性２３３を出力とすることにより、
Ｉ／Ｏ割り付けテーブル５２５は、＃１自動機の続きと
して、出力変換テーブル２００の物理番号が、２１１ａ
に示すように、２５〜３２とされる。これに対応する論
理番号は、１〜８が割り当てられる。

【００４９】また、Ｉ／Ｏ属性領域５２６の入出力属性
２２２は、前の２４ビットの続きの８ビットが割り当て
られ、出力であるため、８ビット分が１とされる。同様
に、Ｉ／Ｏ割り付けモードで、自動機を２，３とするこ
とにより、各割り付けを行うことができた。図１７は、
主制御部１００と、Ｉ／Ｏ部１０６ａ〜ｆ…と、機器
（自動機）１〜４…の接続を示す図である。

【００５０】主制御部１００はＩ／Ｏ部１０６とシリア
ル接続されている。Ｉ／Ｏ部１０６のａ〜ｆ…はディジ
ー・チェーン接続され、主制御部のシリアル出力は、全
てのＩ／Ｏ部へ同時に供給される。本例では、機器１
（＃１自動機）に対して、Ｉ／Ｏ部は１０６ａと１０６
ｂが接続され、機器２（＃２自動機）に対して、Ｉ／Ｏ
部は１０６ｃが接続され、機器３（＃３自動機）に対し
て、Ｉ／Ｏ部は１０６ｄと１０６ｅが接続され、機器４
（自動機４）に対して、Ｉ／Ｏ部は１０６ｆが接続され
ている。

【００５１】図１７に示すように、各機器に対して機器
が必要とするだけのＩ／Ｏ部を接続することができ、入
力または出力に任意に設定できる。Ｉ／Ｏ部の物理的ア
ドレスは、重複しないように任意に定める。任意に定め
た物理的アドレスは、Ｉ／Ｏ部特有のものとなるが、前
記した図１４の説明のように、各機器に対して論理アド
レスが割り付けられる。

【００５２】本実施例によれば、図１７からも解るよう
に、シリアルの線によりディジー・チェーン接続を行う
ために、配線は簡素化される。尚、本発明は、複数の機
器から構成されるシステムに適用しても１つの機器から
成る装置に適用しても良い。また、本発明は、システム
或は装置にプログラムを供給することによって達成され
る場合にも適用できることはいうまでもない。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
主制御部とＩ／Ｏ部をシリアル接続することにより配線
が簡素化され、Ｉ／Ｏ部は入出力を任意に選択できるよ
うにしたことにより、機器との配線の無駄な冗長がなく
なり、機器にはその制御または機器よりの入力の数に必
要なだけのＩ／Ｏ部を備えることができ、更にＩ／Ｏ割
り付けテーブルとＩ／Ｏ属性領域によりＩ／Ｏ部の物理
アドレスを各機器に対応する論理アドレスとして入出力
割り付けを行うことにより、各機器に対応する動作プロ
グラムの処理が簡素化される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の構成図である。

【図２】ＲＯＭ１０２に格納されているソフトウェア等
のメモリマップである。

【図３】ＲＡＭ１０３に格納されているソフトウェアソ
フト等のメモリマップである。

【図４】Ｉ／Ｏ部のハードウェアを説明するための斜視
図である。

【図５】Ｉ／ＯシリアルＩ／Ｆ１０５より送出または受
信するデータのフォーマットである。

【図６】Ｉ／ＯシリアルＩ／Ｆ１０５と複数のＩ／Ｏ部
１０６（ａ，ｂ，…）との通信部のハードウェアの構成
を示す図である。

【図７】Ｉ／Ｏ部１０６の受信と送信の概念を説明する
ための図である。

【図８】Ｉ／Ｏ割り付けテーブル５２５である。

【図９】Ｉ／Ｏ属性領域５２６の構成を表わす図であ
る。

【図１０】Ｉ／Ｏ出力操作部５０４のフローチャートで
ある。

【図１１】入力監視部５０５のフローチャートである。

【図１２】Ｉ／Ｏ部１０６のフローチャートである。

【図１３】Ｉ／Ｏ属性編集画面の例である。

【図１４】Ｉ／Ｏ割り付けテーブル５２５と、Ｉ／Ｏ属
性領域５２６と、Ｉ／Ｏ属性画面のＩ／Ｏ割り付けモー
ドの関係を示した図である。

【図１５】制御装置の従来例の構成である。

【図１６】制御装置の動作例を示す図である。

【図１７】主制御部１００と、Ｉ／Ｏ部１０６と、機器
の接続を示す図である。

【符号の説明】

１００主制御部１０１ＣＰＵ１０２ＲＯＭ１０３ＲＡＭ１０４ａ，１０４ｂ，１０５シリアルＩ／Ｆ１０６，１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃＩ／Ｏ部１０６−１ａ，１０６−１ｂアドレススイッチ１０６−２アドレス一致検出回路１０６−３エラーチェック／エラーチェックデータ発
生回路１０６−４端子台１１２ロボット制御部１２１パソコン１２２教示用入出力装置１３１Ｉ／Ｏ識別番号１３２Ｉ／Ｏ属性指示フィールド１３２’ Ｉ／Ｏ属性指示フィールドバッファレジスタ１３３Ｉ／Ｏ入出力データ１３３’ Ｉ／Ｏ入出力データバッファレジスタ１４２出力素子１４３入力素子２３１Ｉ／Ｏブロック先頭番号２３２Ｉ／Ｏ点数２３３Ｉ／Ｏ入出力属性４０５，４０６，４０７，４０８自動機５００マルチタスクＯＳ５０１動作プログラム実行部５０２動作プログラム編集部５０３動作ポイント教示部５０４Ｉ／Ｏ出力操作部５０５Ｉ／Ｏ入力監視部５０６Ｉ／Ｏ属性管理部５０７その他制御部５２１ロボット動作プログラム５２２＃１自動機動作プログラム５２３＃２自動機動作プログラム５２４＃３自動機動作プログラム５２５Ｉ／Ｏ割り付けテーブル５２６Ｉ／Ｏ属性領域

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所 7531−3ＨＧ０５Ｂ 19/18 Ｃ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】主制御部と、シリアルデータの通信を行う機器に対して出力または入
力の選択が可能なＩ／Ｏ部と、Ｉ／Ｏ部の物理的Ｉ／Ｏブロック先頭番号と、Ｉ／Ｏ点
数と、入力または出力を決めるＩ／Ｏ入力属性の指定に
従い、各機器に対応して、物理番号を論理番号に変換す
るＩ／Ｏ割り付けテーブルと、各Ｉ／Ｏ部の各点の入出力属性と入出力データのテーブ
ルよりなるＩ／Ｏ属性領域とを持ち、前記Ｉ／Ｏ割り付けテーブルとＩ／Ｏ属性領域により、
各Ｉ／Ｏ部の各点の物理番号と各機器の論理番号を対応
付けたことを特徴とする自動組立装置の制御装置。
【請求項２】シリアルデータは、Ｉ／Ｏ属性指示フィ
ールドと、Ｉ／Ｏの入出力データを含み、Ｉ／Ｏ部は、
Ｉ／Ｏ属性指示フィールドにより出力素子と入力素子の
選択がされ、Ｉ／Ｏの入出力データにより出力データの
出力または入力データの入力がされることを特徴とする
請求項１記載の自動組立装置の制御装置。
【請求項３】シリアルデータは、Ｉ／Ｏ識別番号を含
み、Ｉ／Ｏ部のアドレスとＩ／Ｏ識別番号が一致した時
のみ、Ｉ／Ｏ部がシリアルデータの受信を行うことを特
徴とする請求項１記載の自動組立装置の制御装置。
【請求項４】シリアルデータは、エラーチェックデー
タを含み、受信データのエラーが無く、Ｉ／Ｏ部のアド
レスとＩ／Ｏ識別番号が一致した時のみ、Ｉ／Ｏ部がシ
リアルデータの受信を行うことを特徴とする請求項１記
載の自動組立装置の制御装置。
【請求項５】主制御部より送られたシリアルデータを
受信したＩ／Ｏ部は、Ｉ／Ｏ属性指示フィールドにより
入力に指定されたデータをＩ／Ｏの入出力データにセッ
トし、主制御部にシリアルデータとして送出することを
特徴とする請求項１記載の自動組立装置の制御装置。
【請求項６】Ｉ／Ｏ部には入力素子または出力素子を
差す個所があり、入力素子と出力素子の差し換えが可能
である構造になっていることを特徴とする請求項１記載
の自動組立装置の制御装置。