JPH05119827A - 産業用ロボツトの作業プログラム選択方法 - Google Patents
産業用ロボツトの作業プログラム選択方法Info
- Publication number
- JPH05119827A JPH05119827A JP3307177A JP30717791A JPH05119827A JP H05119827 A JPH05119827 A JP H05119827A JP 3307177 A JP3307177 A JP 3307177A JP 30717791 A JP30717791 A JP 30717791A JP H05119827 A JPH05119827 A JP H05119827A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- program
- teaching program
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 １台の制御装置で２台以上のロボットを制御
するマルチロボット制御システムにおいて、従来のシン
グルロボット制御システムの場合と同様に、オペレータ
ーあるいはホストの１台の制御装置の作業を特定する一
つの信号によって、２台以上のロボットに作業を行なわ
せる。 【構成】 教示プログラムにロボットとプログラム番号
を識別する識別子を２種類設け、これをロボット識別部
と作業識別部の２種類の識別手段により識別し、主制御
部よりいずれかの識別手段もしくは両方の識別手段を選
択することにより、目的に応じた方法で教示プログラム
を識別する。
するマルチロボット制御システムにおいて、従来のシン
グルロボット制御システムの場合と同様に、オペレータ
ーあるいはホストの１台の制御装置の作業を特定する一
つの信号によって、２台以上のロボットに作業を行なわ
せる。 【構成】 教示プログラムにロボットとプログラム番号
を識別する識別子を２種類設け、これをロボット識別部
と作業識別部の２種類の識別手段により識別し、主制御
部よりいずれかの識別手段もしくは両方の識別手段を選
択することにより、目的に応じた方法で教示プログラム
を識別する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一台の制御装置で、複
数台のロボットを制御するマルチロボット制御システム
において、作業に対応する、各ロボットの複数の教示プ
ログラムを効率的に選択することを可能にした産業用ロ
ボットの作業プログラム選択方法に関する。
数台のロボットを制御するマルチロボット制御システム
において、作業に対応する、各ロボットの複数の教示プ
ログラムを効率的に選択することを可能にした産業用ロ
ボットの作業プログラム選択方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図２及び図３に示すように、一台
の制御装置２１で一台のロボット２を制御しており、こ
れをシングルロボット制御システムと呼ぶものとする。
この場合、異なった作業に対する教示プログラムは、プ
ログラム番号で分類し、作業名（作業番号）とプログラ
ム番号を１対１に対応させて教示することができた。つ
まり、ａという作業には、プログラム番号１、ｂという
作業にはプログラム番号２という方法である。これに対
しマルチロボット制御システムと呼ぶ図４で示すよう
な、１台の制御装置１１で２台以上のロボット21、22、23
を制御するマルチロボット制御においては、ひとつの作
業を２台以上のロボットで共同で作業する場合、その作
業に対応するロボットの教示プログラムは、ロボット台
数分必要であり、作業とロボットのプログラム番号との
１対１の対応がとれなくなる。また、再生を指示する場
合にも、作業に対応した複数個のプログラム番号を指示
することが必要となってきた。
の制御装置２１で一台のロボット２を制御しており、こ
れをシングルロボット制御システムと呼ぶものとする。
この場合、異なった作業に対する教示プログラムは、プ
ログラム番号で分類し、作業名（作業番号）とプログラ
ム番号を１対１に対応させて教示することができた。つ
まり、ａという作業には、プログラム番号１、ｂという
作業にはプログラム番号２という方法である。これに対
しマルチロボット制御システムと呼ぶ図４で示すよう
な、１台の制御装置１１で２台以上のロボット21、22、23
を制御するマルチロボット制御においては、ひとつの作
業を２台以上のロボットで共同で作業する場合、その作
業に対応するロボットの教示プログラムは、ロボット台
数分必要であり、作業とロボットのプログラム番号との
１対１の対応がとれなくなる。また、再生を指示する場
合にも、作業に対応した複数個のプログラム番号を指示
することが必要となってきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】１台の制御装置で２台
以上のロボットを制御するマルチロボットシステムにお
いては、従来の作業番号とプログラム番号との１対１の
対応がつけられなかった。これはロボット個々の動作を
規定するロボット毎のプログラム番号と、システムレベ
ルで決まる作業番号がもはや１対１の関係にないためで
あり、一台の制御装置に対して、オペレーターが指示す
るものは、マルチロボットシステムにおいては、作業を
特定する信号であって、それに対応する個々のロボット
の動作を特定する複数個の信号であってはならないから
であった。
以上のロボットを制御するマルチロボットシステムにお
いては、従来の作業番号とプログラム番号との１対１の
対応がつけられなかった。これはロボット個々の動作を
規定するロボット毎のプログラム番号と、システムレベ
ルで決まる作業番号がもはや１対１の関係にないためで
あり、一台の制御装置に対して、オペレーターが指示す
るものは、マルチロボットシステムにおいては、作業を
特定する信号であって、それに対応する個々のロボット
の動作を特定する複数個の信号であってはならないから
であった。
【０００４】本発明の課題は、１台の制御装置で２台以
上のロボットを制御するマルチロボット制御システムに
おいても、従来のシングルロボット制御システムの場合
と同様に、オペレーターあるいはホストの１台の制御装
置の作業を特定する一つの信号によって、２台以上のロ
ボットに作業を行なわせることを、可能にした、産業用
ロボットの作業プログラム選択方法を提供することにあ
る。
上のロボットを制御するマルチロボット制御システムに
おいても、従来のシングルロボット制御システムの場合
と同様に、オペレーターあるいはホストの１台の制御装
置の作業を特定する一つの信号によって、２台以上のロ
ボットに作業を行なわせることを、可能にした、産業用
ロボットの作業プログラム選択方法を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、１台
の制御装置で２台以上のロボットの教示プログラムを記
憶し、２台以上のロボットの該教示プログラムの再生運
転を制御する産業用ロボットの制御装置において、教示
プログラム記憶部の教示プログラム識別部に、ロボット
識別部と作業識別部とを設け、教示プログラムの選択手
段にロボット選択手段と作業選択手段とを設け、該ロボ
ット選択手段により教示プログラムを選択した場合に
は、選択したロボットの全作業プログラムを選択し、該
作業選択手段により、教示プログラムを選択した場合に
は、選択した作業の全ロボットの該プログラムを選択
し、そして該ロボット選択手段及び作業選択手段の両方
を選択した場合には、選択した作業ロボットの選択した
作業プログラムを選択できるようにしたことを特徴とす
る産業用ロボットの作業プログラム選択方法を提供する
ことにより、上述した従来製品の課題を解決した。
の制御装置で２台以上のロボットの教示プログラムを記
憶し、２台以上のロボットの該教示プログラムの再生運
転を制御する産業用ロボットの制御装置において、教示
プログラム記憶部の教示プログラム識別部に、ロボット
識別部と作業識別部とを設け、教示プログラムの選択手
段にロボット選択手段と作業選択手段とを設け、該ロボ
ット選択手段により教示プログラムを選択した場合に
は、選択したロボットの全作業プログラムを選択し、該
作業選択手段により、教示プログラムを選択した場合に
は、選択した作業の全ロボットの該プログラムを選択
し、そして該ロボット選択手段及び作業選択手段の両方
を選択した場合には、選択した作業ロボットの選択した
作業プログラムを選択できるようにしたことを特徴とす
る産業用ロボットの作業プログラム選択方法を提供する
ことにより、上述した従来製品の課題を解決した。
【０００６】
【実施例】以下添付した図１及び図４乃至図７に基づき
この発明を詳細に説明する。図４は本発明の一実施例産
業用ロボットの作業プログラム選択方法に使用される装
置の構成を示すブロック図を示す。１台の制御装置１１
で２台以上のロボット21、22、23を制御している。図５は
マルチロボット制御システムにおける制御装置２１の構
成を示すブロック図である。制御装置２１は、ＣＰＵを
有する主制御部３１と、命令を入力するティーチペンダ
ント４、教示したプログラムを記憶する教示プログラム
記憶部４０、さらにティーチペンダント４からの操作で
制御するロボット21、22、23を切換えたり、再生時に定期
的にロボットの制御を切換えて、複数台のロボットを再
生するロボット切換え制御部４８から構成される。
この発明を詳細に説明する。図４は本発明の一実施例産
業用ロボットの作業プログラム選択方法に使用される装
置の構成を示すブロック図を示す。１台の制御装置１１
で２台以上のロボット21、22、23を制御している。図５は
マルチロボット制御システムにおける制御装置２１の構
成を示すブロック図である。制御装置２１は、ＣＰＵを
有する主制御部３１と、命令を入力するティーチペンダ
ント４、教示したプログラムを記憶する教示プログラム
記憶部４０、さらにティーチペンダント４からの操作で
制御するロボット21、22、23を切換えたり、再生時に定期
的にロボットの制御を切換えて、複数台のロボットを再
生するロボット切換え制御部４８から構成される。
【０００７】本例では一台の制御装置１１で３台のロボ
ット21、22、23（ロボット１、ロボット２、ロボット３）
を制御する場合をとして説明する。図１は教示プログラ
ム記憶部４０の詳細構成を示すブロック図である。ここ
では、主制御部３１からのアドレス指令によりアドレス
生成部３９にてアドレスを生成し、教示プログラムメモ
リー部４０′にアドレスをセットする。これによって、
教示データ読み／書き部３８を介して、主制御部３１と
教示プログラムメモリー部４０′間で教示データの読み
書きが行なわれる。このこと自体は周知の方法である。
ット21、22、23（ロボット１、ロボット２、ロボット３）
を制御する場合をとして説明する。図１は教示プログラ
ム記憶部４０の詳細構成を示すブロック図である。ここ
では、主制御部３１からのアドレス指令によりアドレス
生成部３９にてアドレスを生成し、教示プログラムメモ
リー部４０′にアドレスをセットする。これによって、
教示データ読み／書き部３８を介して、主制御部３１と
教示プログラムメモリー部４０′間で教示データの読み
書きが行なわれる。このこと自体は周知の方法である。
【０００８】教示プログラム記憶部４０は、図１に示す
ように、主制御部３１より指定されるロボット番号を登
録するロボット番号指令レジスタ３３、主制御部３１よ
り指定される作業番号を登録する作業番号指令レジスタ
３４、主制御部３１よりアドレス生成部３９を介して、
教示プログラムメモリー部４０′に指定されたアドレス
に登録されているロボット番号識別子データを読み出
し、登録するロボット番号識別子レジスタ３６、同じく
作業番号識別子データを読み出し、登録する作業番号識
別子レジスタ３７、及び、ロボット番号指令レジスタ−
３３、ロボット番号識別子レジスタ３６、作業番号指令
レジスタ−３４、及び作業番号識別子レジスタ３７、を
各々比較し、一致しているかどうかを判定する判定部３
５、さらに判定部３５の判定結果が一致ならば１、不一
致ならば０を登録する判定結果レジスタ３２で構成され
ている。
ように、主制御部３１より指定されるロボット番号を登
録するロボット番号指令レジスタ３３、主制御部３１よ
り指定される作業番号を登録する作業番号指令レジスタ
３４、主制御部３１よりアドレス生成部３９を介して、
教示プログラムメモリー部４０′に指定されたアドレス
に登録されているロボット番号識別子データを読み出
し、登録するロボット番号識別子レジスタ３６、同じく
作業番号識別子データを読み出し、登録する作業番号識
別子レジスタ３７、及び、ロボット番号指令レジスタ−
３３、ロボット番号識別子レジスタ３６、作業番号指令
レジスタ−３４、及び作業番号識別子レジスタ３７、を
各々比較し、一致しているかどうかを判定する判定部３
５、さらに判定部３５の判定結果が一致ならば１、不一
致ならば０を登録する判定結果レジスタ３２で構成され
ている。
【０００９】図６は教示プログラムメモリー部４０′内
の構成例を示す説明図である。各プログラムデータは先
頭の１バイト目にロボット識別子として１, ２, ３（１
＝ロボット１, ２＝ロボット２, ３＝ロボット３）のい
ずれかが登録され、２バイト目に作業識別子として１〜
１５（プログラム番号１〜プログラム番号１５、例とし
てプログラム番号は１５種以内とする）のいずれかが登
録されるものとする。以下３バイト目以降には教示され
たプログラムデータが登録され、プログラムデータの最
終の次のアドレスより、次の教示プログラムデータのロ
ボット識別子が登録され、以下順次同じ手順で登録され
るものとする。
の構成例を示す説明図である。各プログラムデータは先
頭の１バイト目にロボット識別子として１, ２, ３（１
＝ロボット１, ２＝ロボット２, ３＝ロボット３）のい
ずれかが登録され、２バイト目に作業識別子として１〜
１５（プログラム番号１〜プログラム番号１５、例とし
てプログラム番号は１５種以内とする）のいずれかが登
録されるものとする。以下３バイト目以降には教示され
たプログラムデータが登録され、プログラムデータの最
終の次のアドレスより、次の教示プログラムデータのロ
ボット識別子が登録され、以下順次同じ手順で登録され
るものとする。
【００１０】次に、図６の判定部３５の内容を示す判定
回路例を図７で示す。ここでは、主制御部よりのロボッ
ト番号指令として、０, １, ２,３の４種（２ｂｉｔ）
があるものとし、０の場合は不定を意味し、全ロボット
番号を指定するものとする。１, ２, ３は各ロボット番
号を指定する。また、主制御部よりの作業番号指令とし
て、０〜１５の１６種（４ｂｉｔ）があるものとし、０
の場合は不定を意味し、全プログラム番号を指定するも
のとする。１〜１５はプログラム番号を指定するものと
する。これを前提として、図７の判定回路を説明する。
回路例を図７で示す。ここでは、主制御部よりのロボッ
ト番号指令として、０, １, ２,３の４種（２ｂｉｔ）
があるものとし、０の場合は不定を意味し、全ロボット
番号を指定するものとする。１, ２, ３は各ロボット番
号を指定する。また、主制御部よりの作業番号指令とし
て、０〜１５の１６種（４ｂｉｔ）があるものとし、０
の場合は不定を意味し、全プログラム番号を指定するも
のとする。１〜１５はプログラム番号を指定するものと
する。これを前提として、図７の判定回路を説明する。
【００１１】まず、主制御部３１から指定されるロボッ
ト番号は、ロボット番号指令レジスタ３３より、ａ１,
ａ２の２ｂｉｔに出力され、教示プログラムメモリー部
４０′内のロボット番号識別子データは、ロボット番号
識別子レジスタ３６よりｂ１, ｂ２の２ｂｉｔに出力さ
れる。双方のデータは１ｂｉｔ目、２ｂｉｔ目おのおの
Ｅ１, Ｅ２にてエクスクルーシブＯＲとその次段のＮＯ
Ｔ（Ｎ１, Ｎ２）により、一致している場合のみＮ１,
Ｎ２の出力がＨＩＧＨとなる。そしてＮ１, Ｎ２の両方
の出力がＨＩＧＨの場合、ＡＮＤ（Ａ１）の出力がＨＩ
ＧＨとなる。この状態が、ロボット番号指令レジスタ３
３とロボット番号識別子レジスタ３６の値が一致してい
ることを意味する。
ト番号は、ロボット番号指令レジスタ３３より、ａ１,
ａ２の２ｂｉｔに出力され、教示プログラムメモリー部
４０′内のロボット番号識別子データは、ロボット番号
識別子レジスタ３６よりｂ１, ｂ２の２ｂｉｔに出力さ
れる。双方のデータは１ｂｉｔ目、２ｂｉｔ目おのおの
Ｅ１, Ｅ２にてエクスクルーシブＯＲとその次段のＮＯ
Ｔ（Ｎ１, Ｎ２）により、一致している場合のみＮ１,
Ｎ２の出力がＨＩＧＨとなる。そしてＮ１, Ｎ２の両方
の出力がＨＩＧＨの場合、ＡＮＤ（Ａ１）の出力がＨＩ
ＧＨとなる。この状態が、ロボット番号指令レジスタ３
３とロボット番号識別子レジスタ３６の値が一致してい
ることを意味する。
【００１２】ＡＮＤ（Ａ３）はａ１, ａ２が両方ともＬ
ＯＷ（つまりロボット番号指令レジスタが０である）で
ある場合に、Ａ３の出力がＨＩＧＨとなる。つまり、ロ
ボット番号識別子とは無関係に、ロボット番号指令レジ
スタ３３が０である場合に、Ａ３の出力がＨＩＧＨとな
る。そして、Ａ１とＡ３の出力のいずれかがＨＩＧＨで
ある（一致もしくはロボット番号指令レジスタ＝０の
時）場合にＯＲ（ＯＲ１）の出力がＨＩＧＨとなり、ロ
ボット番号に関する判定が「一致」として、ＡＮＤ（Ａ
５）に入力される。
ＯＷ（つまりロボット番号指令レジスタが０である）で
ある場合に、Ａ３の出力がＨＩＧＨとなる。つまり、ロ
ボット番号識別子とは無関係に、ロボット番号指令レジ
スタ３３が０である場合に、Ａ３の出力がＨＩＧＨとな
る。そして、Ａ１とＡ３の出力のいずれかがＨＩＧＨで
ある（一致もしくはロボット番号指令レジスタ＝０の
時）場合にＯＲ（ＯＲ１）の出力がＨＩＧＨとなり、ロ
ボット番号に関する判定が「一致」として、ＡＮＤ（Ａ
５）に入力される。
【００１３】同様にして、主制御部３１より指定される
作業番号は、作業番号指令レジスタ３４を介して、Ｃ１
〜Ｃ４の４ｂｉｔに出力され、教示プログラムメモリー
部４０′内の作業番号識別子データは作業番号識別子レ
ジスタ３７を介して、ｄ１〜ｄ４の４ｂｉｔに出力され
る。ＮＯＴ（Ｎ３〜Ｎ６）の出力はＣ１〜Ｃ４とｄ１〜
ｄ４の各ｂｉｔが一致している場合にＨＩＧＨとなり、
Ｎ３〜Ｎ６の出力すべてがＨＩＧＨの場合、ＡＮＤ（Ａ
２）の出力がＨＩＧＨとなる。この状態が作業番号指令
レジスタ３４と作業番号識別子レジスタ３７の値が一致
していることを意味する。
作業番号は、作業番号指令レジスタ３４を介して、Ｃ１
〜Ｃ４の４ｂｉｔに出力され、教示プログラムメモリー
部４０′内の作業番号識別子データは作業番号識別子レ
ジスタ３７を介して、ｄ１〜ｄ４の４ｂｉｔに出力され
る。ＮＯＴ（Ｎ３〜Ｎ６）の出力はＣ１〜Ｃ４とｄ１〜
ｄ４の各ｂｉｔが一致している場合にＨＩＧＨとなり、
Ｎ３〜Ｎ６の出力すべてがＨＩＧＨの場合、ＡＮＤ（Ａ
２）の出力がＨＩＧＨとなる。この状態が作業番号指令
レジスタ３４と作業番号識別子レジスタ３７の値が一致
していることを意味する。
【００１４】さらにＣ１〜Ｃ３がすべてＬＯＷ（作業番
号指令レジスタが０の場合）の場合、ＡＮＤ（Ａ４）の
出力がＨＩＧＨとなる。Ａ２もしくはＡ４の出力がＨＩ
ＧＨ（一致もしくは作業番号指令レジスタ＝０の時）の
時、ＯＲ（ＯＲ２）の出力がＨＩＧＨとなり、作業番号
に関する判定が一致となる。最後に、ＯＲ１とＯＲ２の
出力が両方ともＨＩＧＨ（ロボット番号と作業番号の両
方が「一致」の時）の場合、ＡＮＤ（Ａ５）の出力がＨ
ＩＧＨとなり、これが判定結果レジスタ３２に登録され
る。従って、判定部３５にて一致と判定された場合、判
定結果レジスタ３２にＨＩＧＨ（１）が、不一致と判定
された場合はＬＯＷ（０）が登録される。
号指令レジスタが０の場合）の場合、ＡＮＤ（Ａ４）の
出力がＨＩＧＨとなる。Ａ２もしくはＡ４の出力がＨＩ
ＧＨ（一致もしくは作業番号指令レジスタ＝０の時）の
時、ＯＲ（ＯＲ２）の出力がＨＩＧＨとなり、作業番号
に関する判定が一致となる。最後に、ＯＲ１とＯＲ２の
出力が両方ともＨＩＧＨ（ロボット番号と作業番号の両
方が「一致」の時）の場合、ＡＮＤ（Ａ５）の出力がＨ
ＩＧＨとなり、これが判定結果レジスタ３２に登録され
る。従って、判定部３５にて一致と判定された場合、判
定結果レジスタ３２にＨＩＧＨ（１）が、不一致と判定
された場合はＬＯＷ（０）が登録される。
【００１５】以上の教示プログラム記憶部４０の動作を
もとに、主制御部３１の処理を説明する。いま、教示プ
ログラムメモリー部４０′が図６の構成で、ロボット番
号２の作業番号１を選択する場合を例として説明を進め
る。主制御部３１では、まずロボット番号指令レジスタ
３３にロボット番号として２を登録し、次に作業番号指
令レジスタ３４に作業番号として１を登録する。次にア
ドレス生成部３９に対して、アドレス０を指定し、教示
プログラムメモリー部４０′の最初の教示プログラムの
ロボット番号識別子データが、ロボット番号識別子レジ
スタ３６に登録される。さらにアドレス１を指定し、作
業番号識別子データが作業番号識別子レジスタ３７に登
録される。
もとに、主制御部３１の処理を説明する。いま、教示プ
ログラムメモリー部４０′が図６の構成で、ロボット番
号２の作業番号１を選択する場合を例として説明を進め
る。主制御部３１では、まずロボット番号指令レジスタ
３３にロボット番号として２を登録し、次に作業番号指
令レジスタ３４に作業番号として１を登録する。次にア
ドレス生成部３９に対して、アドレス０を指定し、教示
プログラムメモリー部４０′の最初の教示プログラムの
ロボット番号識別子データが、ロボット番号識別子レジ
スタ３６に登録される。さらにアドレス１を指定し、作
業番号識別子データが作業番号識別子レジスタ３７に登
録される。
【００１６】ここで判定部３５の処理が開始されるが、
ロボット番号不一致のため、判定結果レジスタ３２に、
不一致（０）が登録される。これを受けて、主制御部３
１は次の教示プログラムをチェックするため、アドレス
ｎを指定し、以下同様に処理される。この結果、判定結
果レジスタ３２には一致（１）が登録される。主制御部
３１はこれにより選択したいプログラムが見つかったと
して、先に指定したアドレスの教示プログラムデータを
読むことになる。別の例として、ロボット番号指令レジ
スタ３３に０が登録された場合は、図７の判定回路に
て、すべてのロボット番号で一致と判定されるため、全
ロボットの指定された作業番号の教示プログラムで一致
と判定できる。逆に作業番号指令レジスタ３４に０が登
録された場合は、図７の判定回路にて、すべての作業番
号で一致と判定されるため、指定されたロボットの全作
業番号の教示プログラムで一致と判定できる。
ロボット番号不一致のため、判定結果レジスタ３２に、
不一致（０）が登録される。これを受けて、主制御部３
１は次の教示プログラムをチェックするため、アドレス
ｎを指定し、以下同様に処理される。この結果、判定結
果レジスタ３２には一致（１）が登録される。主制御部
３１はこれにより選択したいプログラムが見つかったと
して、先に指定したアドレスの教示プログラムデータを
読むことになる。別の例として、ロボット番号指令レジ
スタ３３に０が登録された場合は、図７の判定回路に
て、すべてのロボット番号で一致と判定されるため、全
ロボットの指定された作業番号の教示プログラムで一致
と判定できる。逆に作業番号指令レジスタ３４に０が登
録された場合は、図７の判定回路にて、すべての作業番
号で一致と判定されるため、指定されたロボットの全作
業番号の教示プログラムで一致と判定できる。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、１台の制御装置で２台
以上のロボットを制御するマルチロボット制御システム
において、教示プログラムにロボットとプログラム番号
を識別する識別子を２種類設け、これをロボット識別部
と作業識別部の２種類の識別手段により識別し、主制御
部よりいずれかの識別手段もしくは両方の識別手段を選
択することにより、目的に応じた方法で教示プログラム
を識別することができるものとなった。これによって、
従来のシングルロボット制御と同様に、作業とプログラ
ム番号を１対１に対応させることが可能となり、マルチ
ロボット制御においてもプログラム管理が容易となっ
た。また、個々のロボットの全教示プログラムを一括し
て編集する場合には、ロボットの選択手段のみ用いるこ
とで実現でき、逆に、すべてのロボットのプログラム番
号３番を一括して編集する場合には、作業の選択手段の
み用いることで実現できるものとなった。
以上のロボットを制御するマルチロボット制御システム
において、教示プログラムにロボットとプログラム番号
を識別する識別子を２種類設け、これをロボット識別部
と作業識別部の２種類の識別手段により識別し、主制御
部よりいずれかの識別手段もしくは両方の識別手段を選
択することにより、目的に応じた方法で教示プログラム
を識別することができるものとなった。これによって、
従来のシングルロボット制御と同様に、作業とプログラ
ム番号を１対１に対応させることが可能となり、マルチ
ロボット制御においてもプログラム管理が容易となっ
た。また、個々のロボットの全教示プログラムを一括し
て編集する場合には、ロボットの選択手段のみ用いるこ
とで実現でき、逆に、すべてのロボットのプログラム番
号３番を一括して編集する場合には、作業の選択手段の
み用いることで実現できるものとなった。
【図１】本発明の産業用ロボットの作業プログラム選択
方法が使用される図５のロボット制御装置の教示プログ
ラム記憶部４０の詳細構成を示すブロック図。
方法が使用される図５のロボット制御装置の教示プログ
ラム記憶部４０の詳細構成を示すブロック図。
【図２】従来の一台の制御装置２１で一台のロボット２
を制御するロボット制御装置の構成を示すブロック図。
を制御するロボット制御装置の構成を示すブロック図。
【図３】図２のロボット制御装置２１のの詳細構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図４】本発明の産業用ロボットの作業プログラム選択
方法が使用される１台の制御装置１１で２台以上のロボ
ット21、22、23を制御するマルチロボット制御装置の構成
を示すブロック図。
方法が使用される１台の制御装置１１で２台以上のロボ
ット21、22、23を制御するマルチロボット制御装置の構成
を示すブロック図。
【図５】図４のマルチロボット制御装置の詳細構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図６】図５のマルチロボット制御装置の教示プログラ
ムメモリー部４０′内の構成例を示す説明図。
ムメモリー部４０′内の構成例を示す説明図。
【図７】図６の判定部３５の内容を示す判定回路例を示
す論理回路図。
す論理回路図。
１１．．制御装置 21、22、23．．ロボット（ロボット１、ロボット２、ロボ
ット３） ３１．．主制御部 ３３．．ロボット番号指令レジスタ−（ロボット選択手
段） ３４．．作業番号指令レジスタ−（作業選択手段） ３６．．ロボット番号識別子レジスタ（ロボット識別
部） ３７．．作業番号識別子レジスタ（作業識別部） ４０．．プログラム記憶部
ット３） ３１．．主制御部 ３３．．ロボット番号指令レジスタ−（ロボット選択手
段） ３４．．作業番号指令レジスタ−（作業選択手段） ３６．．ロボット番号識別子レジスタ（ロボット識別
部） ３７．．作業番号識別子レジスタ（作業識別部） ４０．．プログラム記憶部
Claims (1)
- 【請求項１】 １台の制御装置で２台以上のロボットの
教示プログラムを記憶し、２台以上のロボットの該教示
プログラムの再生運転を制御する産業用ロボットの制御
装置において、教示プログラム記憶部の教示プログラム
識別部に、ロボット識別部と作業識別部とを設け、教示
プログラムの選択手段にロボット選択手段と作業選択手
段とを設け、該ロボット選択手段により教示プログラム
を選択した場合には、選択したロボットの全作業プログ
ラムを選択し、該作業選択手段により、教示プログラム
を選択した場合には、選択した作業の全ロボットの該プ
ログラムを選択し、そして該ロボット選択手段及び作業
選択手段の両方を選択した場合には、選択した作業ロボ
ットの選択した作業プログラムを選択できるようにした
ことを特徴とする産業用ロボットの作業プログラム選択
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3307177A JPH05119827A (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | 産業用ロボツトの作業プログラム選択方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3307177A JPH05119827A (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | 産業用ロボツトの作業プログラム選択方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05119827A true JPH05119827A (ja) | 1993-05-18 |
Family
ID=17965965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3307177A Withdrawn JPH05119827A (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | 産業用ロボツトの作業プログラム選択方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05119827A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017013153A (ja) * | 2015-06-29 | 2017-01-19 | パーパス株式会社 | 機器システム、その制御プログラム、機器、電子機器、および機器システムの制御方法 |
-
1991
- 1991-10-28 JP JP3307177A patent/JPH05119827A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017013153A (ja) * | 2015-06-29 | 2017-01-19 | パーパス株式会社 | 機器システム、その制御プログラム、機器、電子機器、および機器システムの制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH06105429B2 (ja) | マイクロプログラム制御装置 | |
| GB2244573A (en) | Programmable controller | |
| US20070083285A1 (en) | Simulation apparatus | |
| US5519649A (en) | Micro-processor having rapid condition comparison function | |
| JPH05119827A (ja) | 産業用ロボツトの作業プログラム選択方法 | |
| US4807178A (en) | Programmable sequence controller having indirect and direct input/output apparatus | |
| US5608906A (en) | Multiple-task controller having a plurality of task memory input/output devices, input/output processing device, and a plurality of tasks controlled by external devices | |
| US5323308A (en) | Programmable control system | |
| JPS58182709A (ja) | プログラムの編集及び転送機能付ロボツト制御方法 | |
| JPH03204744A (ja) | アドレス変換機構 | |
| JPS6238746B2 (ja) | ||
| JPS58172752A (ja) | マイクロプログラム制御装置 | |
| JPH0693206B2 (ja) | ロ−ダコマンド処理装置 | |
| JPH03262050A (ja) | パラメータパターンデータ作成装置 | |
| JPH06168074A (ja) | 共通入出力装置 | |
| JPH1139009A (ja) | 制御装置 | |
| JPH09128022A (ja) | シーケンス制御装置及びその制御方法 | |
| JPH08328793A (ja) | 機械制御装置 | |
| JPS62284450A (ja) | Ｉ／ｏ選択装置 | |
| JPH01274905A (ja) | 数値制御式穴あけ装置 | |
| JPH10268927A (ja) | 数値制御システム | |
| JPH02100107A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH01292401A (ja) | シーケンス制御方法 | |
| JPH02162458A (ja) | 並列処理装置 | |
| JPH0667714A (ja) | メモリ管理方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990107 |