JPH05119827A - 産業用ロボツトの作業プログラム選択方法 - Google Patents

産業用ロボツトの作業プログラム選択方法

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JPH05119827A
JPH05119827A JP3307177A JP30717791A JPH05119827A JP H05119827 A JPH05119827 A JP H05119827A JP 3307177 A JP3307177 A JP 3307177A JP 30717791 A JP30717791 A JP 30717791A JP H05119827 A JPH05119827 A JP H05119827A
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JP
Japan
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robot
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program
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teaching
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Withdrawn
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JP3307177A
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Kazuya Ishiguro
一也 石黒
Kazuo Hariki
和夫 針木
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Nachi Fujikoshi Corp
Original Assignee
Nachi Fujikoshi Corp
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    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02PCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

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  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 1台の制御装置で2台以上のロボットを制御
するマルチロボット制御システムにおいて、従来のシン
グルロボット制御システムの場合と同様に、オペレータ
ーあるいはホストの1台の制御装置の作業を特定する一
つの信号によって、2台以上のロボットに作業を行なわ
せる。 【構成】 教示プログラムにロボットとプログラム番号
を識別する識別子を2種類設け、これをロボット識別部
と作業識別部の2種類の識別手段により識別し、主制御
部よりいずれかの識別手段もしくは両方の識別手段を選
択することにより、目的に応じた方法で教示プログラム
を識別する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、一台の制御装置で、複
数台のロボットを制御するマルチロボット制御システム
において、作業に対応する、各ロボットの複数の教示プ
ログラムを効率的に選択することを可能にした産業用ロ
ボットの作業プログラム選択方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、図2及び図3に示すように、一台
の制御装置21で一台のロボット2を制御しており、こ
れをシングルロボット制御システムと呼ぶものとする。
この場合、異なった作業に対する教示プログラムは、プ
ログラム番号で分類し、作業名(作業番号)とプログラ
ム番号を1対1に対応させて教示することができた。つ
まり、aという作業には、プログラム番号1、bという
作業にはプログラム番号2という方法である。これに対
しマルチロボット制御システムと呼ぶ図4で示すよう
な、1台の制御装置11で2台以上のロボット21、22、23
を制御するマルチロボット制御においては、ひとつの作
業を2台以上のロボットで共同で作業する場合、その作
業に対応するロボットの教示プログラムは、ロボット台
数分必要であり、作業とロボットのプログラム番号との
1対1の対応がとれなくなる。また、再生を指示する場
合にも、作業に対応した複数個のプログラム番号を指示
することが必要となってきた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】1台の制御装置で2台
以上のロボットを制御するマルチロボットシステムにお
いては、従来の作業番号とプログラム番号との1対1の
対応がつけられなかった。これはロボット個々の動作を
規定するロボット毎のプログラム番号と、システムレベ
ルで決まる作業番号がもはや1対1の関係にないためで
あり、一台の制御装置に対して、オペレーターが指示す
るものは、マルチロボットシステムにおいては、作業を
特定する信号であって、それに対応する個々のロボット
の動作を特定する複数個の信号であってはならないから
であった。
【0004】本発明の課題は、1台の制御装置で2台以
上のロボットを制御するマルチロボット制御システムに
おいても、従来のシングルロボット制御システムの場合
と同様に、オペレーターあるいはホストの1台の制御装
置の作業を特定する一つの信号によって、2台以上のロ
ボットに作業を行なわせることを、可能にした、産業用
ロボットの作業プログラム選択方法を提供することにあ
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、1台
の制御装置で2台以上のロボットの教示プログラムを記
憶し、2台以上のロボットの該教示プログラムの再生運
転を制御する産業用ロボットの制御装置において、教示
プログラム記憶部の教示プログラム識別部に、ロボット
識別部と作業識別部とを設け、教示プログラムの選択手
段にロボット選択手段と作業選択手段とを設け、該ロボ
ット選択手段により教示プログラムを選択した場合に
は、選択したロボットの全作業プログラムを選択し、該
作業選択手段により、教示プログラムを選択した場合に
は、選択した作業の全ロボットの該プログラムを選択
し、そして該ロボット選択手段及び作業選択手段の両方
を選択した場合には、選択した作業ロボットの選択した
作業プログラムを選択できるようにしたことを特徴とす
る産業用ロボットの作業プログラム選択方法を提供する
ことにより、上述した従来製品の課題を解決した。
【0006】
【実施例】以下添付した図1及び図4乃至図7に基づき
この発明を詳細に説明する。図4は本発明の一実施例産
業用ロボットの作業プログラム選択方法に使用される装
置の構成を示すブロック図を示す。1台の制御装置11
で2台以上のロボット21、22、23を制御している。図5は
マルチロボット制御システムにおける制御装置21の構
成を示すブロック図である。制御装置21は、CPUを
有する主制御部31と、命令を入力するティーチペンダ
ント4、教示したプログラムを記憶する教示プログラム
記憶部40、さらにティーチペンダント4からの操作で
制御するロボット21、22、23を切換えたり、再生時に定期
的にロボットの制御を切換えて、複数台のロボットを再
生するロボット切換え制御部48から構成される。
【0007】本例では一台の制御装置11で3台のロボ
ット21、22、23(ロボット1、ロボット2、ロボット3)
を制御する場合をとして説明する。図1は教示プログラ
ム記憶部40の詳細構成を示すブロック図である。ここ
では、主制御部31からのアドレス指令によりアドレス
生成部39にてアドレスを生成し、教示プログラムメモ
リー部40′にアドレスをセットする。これによって、
教示データ読み/書き部38を介して、主制御部31と
教示プログラムメモリー部40′間で教示データの読み
書きが行なわれる。このこと自体は周知の方法である。
【0008】教示プログラム記憶部40は、図1に示す
ように、主制御部31より指定されるロボット番号を登
録するロボット番号指令レジスタ33、主制御部31よ
り指定される作業番号を登録する作業番号指令レジスタ
34、主制御部31よりアドレス生成部39を介して、
教示プログラムメモリー部40′に指定されたアドレス
に登録されているロボット番号識別子データを読み出
し、登録するロボット番号識別子レジスタ36、同じく
作業番号識別子データを読み出し、登録する作業番号識
別子レジスタ37、及び、ロボット番号指令レジスタ−
33、ロボット番号識別子レジスタ36、作業番号指令
レジスタ−34、及び作業番号識別子レジスタ37、を
各々比較し、一致しているかどうかを判定する判定部3
5、さらに判定部35の判定結果が一致ならば1、不一
致ならば0を登録する判定結果レジスタ32で構成され
ている。
【0009】図6は教示プログラムメモリー部40′内
の構成例を示す説明図である。各プログラムデータは先
頭の1バイト目にロボット識別子として1, 2, 3(1
=ロボット1, 2=ロボット2, 3=ロボット3)のい
ずれかが登録され、2バイト目に作業識別子として1〜
15(プログラム番号1〜プログラム番号15、例とし
てプログラム番号は15種以内とする)のいずれかが登
録されるものとする。以下3バイト目以降には教示され
たプログラムデータが登録され、プログラムデータの最
終の次のアドレスより、次の教示プログラムデータのロ
ボット識別子が登録され、以下順次同じ手順で登録され
るものとする。
【0010】次に、図6の判定部35の内容を示す判定
回路例を図7で示す。ここでは、主制御部よりのロボッ
ト番号指令として、0, 1, 2,3の4種(2bit)
があるものとし、0の場合は不定を意味し、全ロボット
番号を指定するものとする。1, 2, 3は各ロボット番
号を指定する。また、主制御部よりの作業番号指令とし
て、0〜15の16種(4bit)があるものとし、0
の場合は不定を意味し、全プログラム番号を指定するも
のとする。1〜15はプログラム番号を指定するものと
する。これを前提として、図7の判定回路を説明する。
【0011】まず、主制御部31から指定されるロボッ
ト番号は、ロボット番号指令レジスタ33より、a1,
a2の2bitに出力され、教示プログラムメモリー部
40′内のロボット番号識別子データは、ロボット番号
識別子レジスタ36よりb1, b2の2bitに出力さ
れる。双方のデータは1bit目、2bit目おのおの
E1, E2にてエクスクルーシブORとその次段のNO
T(N1, N2)により、一致している場合のみN1,
N2の出力がHIGHとなる。そしてN1, N2の両方
の出力がHIGHの場合、AND(A1)の出力がHI
GHとなる。この状態が、ロボット番号指令レジスタ3
3とロボット番号識別子レジスタ36の値が一致してい
ることを意味する。
【0012】AND(A3)はa1, a2が両方ともL
OW(つまりロボット番号指令レジスタが0である)で
ある場合に、A3の出力がHIGHとなる。つまり、ロ
ボット番号識別子とは無関係に、ロボット番号指令レジ
スタ33が0である場合に、A3の出力がHIGHとな
る。そして、A1とA3の出力のいずれかがHIGHで
ある(一致もしくはロボット番号指令レジスタ=0の
時)場合にOR(OR1)の出力がHIGHとなり、ロ
ボット番号に関する判定が「一致」として、AND(A
5)に入力される。
【0013】同様にして、主制御部31より指定される
作業番号は、作業番号指令レジスタ34を介して、C1
〜C4の4bitに出力され、教示プログラムメモリー
部40′内の作業番号識別子データは作業番号識別子レ
ジスタ37を介して、d1〜d4の4bitに出力され
る。NOT(N3〜N6)の出力はC1〜C4とd1〜
d4の各bitが一致している場合にHIGHとなり、
N3〜N6の出力すべてがHIGHの場合、AND(A
2)の出力がHIGHとなる。この状態が作業番号指令
レジスタ34と作業番号識別子レジスタ37の値が一致
していることを意味する。
【0014】さらにC1〜C3がすべてLOW(作業番
号指令レジスタが0の場合)の場合、AND(A4)の
出力がHIGHとなる。A2もしくはA4の出力がHI
GH(一致もしくは作業番号指令レジスタ=0の時)の
時、OR(OR2)の出力がHIGHとなり、作業番号
に関する判定が一致となる。最後に、OR1とOR2の
出力が両方ともHIGH(ロボット番号と作業番号の両
方が「一致」の時)の場合、AND(A5)の出力がH
IGHとなり、これが判定結果レジスタ32に登録され
る。従って、判定部35にて一致と判定された場合、判
定結果レジスタ32にHIGH(1)が、不一致と判定
された場合はLOW(0)が登録される。
【0015】以上の教示プログラム記憶部40の動作を
もとに、主制御部31の処理を説明する。いま、教示プ
ログラムメモリー部40′が図6の構成で、ロボット番
号2の作業番号1を選択する場合を例として説明を進め
る。主制御部31では、まずロボット番号指令レジスタ
33にロボット番号として2を登録し、次に作業番号指
令レジスタ34に作業番号として1を登録する。次にア
ドレス生成部39に対して、アドレス0を指定し、教示
プログラムメモリー部40′の最初の教示プログラムの
ロボット番号識別子データが、ロボット番号識別子レジ
スタ36に登録される。さらにアドレス1を指定し、作
業番号識別子データが作業番号識別子レジスタ37に登
録される。
【0016】ここで判定部35の処理が開始されるが、
ロボット番号不一致のため、判定結果レジスタ32に、
不一致(0)が登録される。これを受けて、主制御部3
1は次の教示プログラムをチェックするため、アドレス
nを指定し、以下同様に処理される。この結果、判定結
果レジスタ32には一致(1)が登録される。主制御部
31はこれにより選択したいプログラムが見つかったと
して、先に指定したアドレスの教示プログラムデータを
読むことになる。別の例として、ロボット番号指令レジ
スタ33に0が登録された場合は、図7の判定回路に
て、すべてのロボット番号で一致と判定されるため、全
ロボットの指定された作業番号の教示プログラムで一致
と判定できる。逆に作業番号指令レジスタ34に0が登
録された場合は、図7の判定回路にて、すべての作業番
号で一致と判定されるため、指定されたロボットの全作
業番号の教示プログラムで一致と判定できる。
【0017】
【発明の効果】本発明によれば、1台の制御装置で2台
以上のロボットを制御するマルチロボット制御システム
において、教示プログラムにロボットとプログラム番号
を識別する識別子を2種類設け、これをロボット識別部
と作業識別部の2種類の識別手段により識別し、主制御
部よりいずれかの識別手段もしくは両方の識別手段を選
択することにより、目的に応じた方法で教示プログラム
を識別することができるものとなった。これによって、
従来のシングルロボット制御と同様に、作業とプログラ
ム番号を1対1に対応させることが可能となり、マルチ
ロボット制御においてもプログラム管理が容易となっ
た。また、個々のロボットの全教示プログラムを一括し
て編集する場合には、ロボットの選択手段のみ用いるこ
とで実現でき、逆に、すべてのロボットのプログラム番
号3番を一括して編集する場合には、作業の選択手段の
み用いることで実現できるものとなった。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の産業用ロボットの作業プログラム選択
方法が使用される図5のロボット制御装置の教示プログ
ラム記憶部40の詳細構成を示すブロック図。
【図2】従来の一台の制御装置21で一台のロボット2
を制御するロボット制御装置の構成を示すブロック図。
【図3】図2のロボット制御装置21のの詳細構成を示
すブロック図。
【図4】本発明の産業用ロボットの作業プログラム選択
方法が使用される1台の制御装置11で2台以上のロボ
ット21、22、23を制御するマルチロボット制御装置の構成
を示すブロック図。
【図5】図4のマルチロボット制御装置の詳細構成を示
すブロック図。
【図6】図5のマルチロボット制御装置の教示プログラ
ムメモリー部40′内の構成例を示す説明図。
【図7】図6の判定部35の内容を示す判定回路例を示
す論理回路図。
【符号の説明】
11..制御装置 21、22、23..ロボット(ロボット1、ロボット2、ロボ
ット3) 31..主制御部 33..ロボット番号指令レジスタ−(ロボット選択手
段) 34..作業番号指令レジスタ−(作業選択手段) 36..ロボット番号識別子レジスタ(ロボット識別
部) 37..作業番号識別子レジスタ(作業識別部) 40..プログラム記憶部

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 1台の制御装置で2台以上のロボットの
    教示プログラムを記憶し、2台以上のロボットの該教示
    プログラムの再生運転を制御する産業用ロボットの制御
    装置において、教示プログラム記憶部の教示プログラム
    識別部に、ロボット識別部と作業識別部とを設け、教示
    プログラムの選択手段にロボット選択手段と作業選択手
    段とを設け、該ロボット選択手段により教示プログラム
    を選択した場合には、選択したロボットの全作業プログ
    ラムを選択し、該作業選択手段により、教示プログラム
    を選択した場合には、選択した作業の全ロボットの該プ
    ログラムを選択し、そして該ロボット選択手段及び作業
    選択手段の両方を選択した場合には、選択した作業ロボ
    ットの選択した作業プログラムを選択できるようにした
    ことを特徴とする産業用ロボットの作業プログラム選択
    方法。
JP3307177A 1991-10-28 1991-10-28 産業用ロボツトの作業プログラム選択方法 Withdrawn JPH05119827A (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017013153A (ja) * 2015-06-29 2017-01-19 パーパス株式会社 機器システム、その制御プログラム、機器、電子機器、および機器システムの制御方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017013153A (ja) * 2015-06-29 2017-01-19 パーパス株式会社 機器システム、その制御プログラム、機器、電子機器、および機器システムの制御方法

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Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 19990107