JPS59170907A - 群ロボツト教示方式 - Google Patents
群ロボツト教示方式Info
- Publication number
- JPS59170907A JPS59170907A JP58044184A JP4418483A JPS59170907A JP S59170907 A JPS59170907 A JP S59170907A JP 58044184 A JP58044184 A JP 58044184A JP 4418483 A JP4418483 A JP 4418483A JP S59170907 A JPS59170907 A JP S59170907A
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- JP
- Japan
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- robot
- interlock
- work
- teaching
- robots
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4181—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by direct numerical control [DNC]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、工業用ロボットに係ｐ１特に、複数のロボッ
トで協調して１つの作業を実施させる際に好適な作業ノ
ーグンスおよびインタロックの教示方式に関する。
トで協調して１つの作業を実施させる際に好適な作業ノ
ーグンスおよびインタロックの教示方式に関する。
第１図は、一般に用いられている工業用ロボットの構成
図で６Ｄｓｌは教示装置、２は統括制御装置、３は立直
制御装置、４はロボット本体、５は位置検出器、６はロ
ボット動作データ用メモリである。教示時においては、
スイッチＳをａ側にし、人が教示装置ｔ １を用いてロ
ボットを所望の位置に設定し、位置データなどを順次メ
モリ６に格納する。実行時にはスイッチＳをｂ側にしメ
モリ６の内容を・ｌＡ次とり出して人が教示した作業を
再現する。メモリ６に格納される情報は、一般に、複数
のサーボ軸に対する位置指令となる位置データ、および
、つかみ部の開閉おるいはロボットと外部機器とのイン
タフェイスに用いる０Ｎ−ＯＦＦ用ビットデータなどで
あり、ロボットにあるまとまった作業（これをブロック
作業と呼ぶことにする）を行なわせる場合その作業の動
作順１通ｐに教示を行なっている。
図で６Ｄｓｌは教示装置、２は統括制御装置、３は立直
制御装置、４はロボット本体、５は位置検出器、６はロ
ボット動作データ用メモリである。教示時においては、
スイッチＳをａ側にし、人が教示装置ｔ １を用いてロ
ボットを所望の位置に設定し、位置データなどを順次メ
モリ６に格納する。実行時にはスイッチＳをｂ側にしメ
モリ６の内容を・ｌＡ次とり出して人が教示した作業を
再現する。メモリ６に格納される情報は、一般に、複数
のサーボ軸に対する位置指令となる位置データ、および
、つかみ部の開閉おるいはロボットと外部機器とのイン
タフェイスに用いる０Ｎ−ＯＦＦ用ビットデータなどで
あり、ロボットにあるまとまった作業（これをブロック
作業と呼ぶことにする）を行なわせる場合その作業の動
作順１通ｐに教示を行なっている。
このようなプレーバンク方式によるロボットを複数台組
み合わせて、一つの作業を行なわせるよりな場合、関係
するロボットを同時に動かして、インタロックを取りな
がら教示、テストを行なう必要がある。たとえば、固定
されたワークに、ロボツ）Ａが別のワークを押しつけて
いる間ニ、ロボットＢが２つのワークを溶接し固定する
作業を考える。第２図は、上記の作業を行なっているロ
ボットの模式図である。２１は固定されたワーク、２２
は固定されたワーク２１に溶接される小ワーク、２３は
小ワーク２２を保持する組立ロボット、２４は溶接ロボ
ット、２５は組立ロボット２３の制御装置、２６は溶接
ロボット２４の制御装置である。組立ロボット２３と溶
接ロボット２４のブロック作業としては第３図（ａ）（
ｂ）に示すような作業がおる。組立ロボット２３は小ワ
ーク２２をつかみ（ｎ＝２）、ワーク２１に小ワーク２
２を接触させる（ｎ＝３）。ｎ＝３の動作の教示時には
、ｎ＝＝３の動作の終了と同時に制御装置２５の指定さ
れた番号の出力回線ＣをＯＮとなるように教示する。次
に、ｎ＝４の作業の教示では、制御装置２５の指定され
た番号の入力回線ｄがＯＮとなるまで待つようにする。
み合わせて、一つの作業を行なわせるよりな場合、関係
するロボットを同時に動かして、インタロックを取りな
がら教示、テストを行なう必要がある。たとえば、固定
されたワークに、ロボツ）Ａが別のワークを押しつけて
いる間ニ、ロボットＢが２つのワークを溶接し固定する
作業を考える。第２図は、上記の作業を行なっているロ
ボットの模式図である。２１は固定されたワーク、２２
は固定されたワーク２１に溶接される小ワーク、２３は
小ワーク２２を保持する組立ロボット、２４は溶接ロボ
ット、２５は組立ロボット２３の制御装置、２６は溶接
ロボット２４の制御装置である。組立ロボット２３と溶
接ロボット２４のブロック作業としては第３図（ａ）（
ｂ）に示すような作業がおる。組立ロボット２３は小ワ
ーク２２をつかみ（ｎ＝２）、ワーク２１に小ワーク２
２を接触させる（ｎ＝３）。ｎ＝３の動作の教示時には
、ｎ＝＝３の動作の終了と同時に制御装置２５の指定さ
れた番号の出力回線ＣをＯＮとなるように教示する。次
に、ｎ＝４の作業の教示では、制御装置２５の指定され
た番号の入力回線ｄがＯＮとなるまで待つようにする。
入力回線ｄがＯＮになると、組立ロボット２３は小ワー
ク２２をはなしくｎ＝５）、待機位置へ戻る（ｎ＝６）
。一方、溶接ロボット２４は、まず、７ＩｉｌＩ御装置
２６の入力回線ｆがＯＮになるまで待つように教示する
。入力回線ｆは、組立ロボットの制御装置２５の出力回
線Ｃにつながっており、小ワーク２２がワーク２１へ接
触した時点でＯＮになる。次に、溶接点へ移動しく１１
＝１１）、所定の溶接作業を実施しくｎ−１２）、待機
位置へ戻る（ｎ＝１３）。１１ ＝ １３の作業の教示
では、ｎ＝：１３の動作の終了と同時に制御装置２６の
出力回線ｅをＯＮとするようにする。出力回線ｅは、組
立ロボットの制御装置２５の入力回線ｄと結ばれておシ
、溶接ロボット２４の待期位置への移動の後、組立ロボ
ット２３の動作（ｎ＝５以後）を始動させる。
ク２２をはなしくｎ＝５）、待機位置へ戻る（ｎ＝６）
。一方、溶接ロボット２４は、まず、７ＩｉｌＩ御装置
２６の入力回線ｆがＯＮになるまで待つように教示する
。入力回線ｆは、組立ロボットの制御装置２５の出力回
線Ｃにつながっており、小ワーク２２がワーク２１へ接
触した時点でＯＮになる。次に、溶接点へ移動しく１１
＝１１）、所定の溶接作業を実施しくｎ−１２）、待機
位置へ戻る（ｎ＝１３）。１１ ＝ １３の作業の教示
では、ｎ＝：１３の動作の終了と同時に制御装置２６の
出力回線ｅをＯＮとするようにする。出力回線ｅは、組
立ロボットの制御装置２５の入力回線ｄと結ばれておシ
、溶接ロボット２４の待期位置への移動の後、組立ロボ
ット２３の動作（ｎ＝５以後）を始動させる。
このように複数のロボットを組合せて作業を行なわせる
ためには、教示データの中にインタロックの操作を入れ
ながら教示し、２つを同時に動かしながら教示データの
テストを行なう必要がある。
ためには、教示データの中にインタロックの操作を入れ
ながら教示し、２つを同時に動かしながら教示データの
テストを行なう必要がある。
このため、協調して動作するロボットの数が増えたｐ＼
インタロックを取るべきポイントの数が増えると、教示
およびテストの労力はぼう犬なものとなる。また、教示
ミスによるロボットの衝突等の可能性も大きくなる。
インタロックを取るべきポイントの数が増えると、教示
およびテストの労力はぼう犬なものとなる。また、教示
ミスによるロボットの衝突等の可能性も大きくなる。
本発明の目的は、上記の従来技術の欠点をなくし、複雑
な同期、排他のインタロックを含む協調動作を行なうロ
ボットの能率的な教示を可能とする方式を提供すること
にある。
な同期、排他のインタロックを含む協調動作を行なうロ
ボットの能率的な教示を可能とする方式を提供すること
にある。
本発明の特徴は、複数のロボットが協調して動作する際
、ロボットの動作の教示とインタロックの設定を切シ離
して行なえるようにし、個々のロボットの動作教示およ
びテストが完了してからロボット間のインタロックをテ
ストあるいは設定することである。このため、ロボット
の単位動作のプログラムを記憶する部分と、インタロッ
ク条件を記憶する部分を分離せしめ、インタロック条件
を記憶する部分を単位動作の順序を記憶している部分に
付加する。これによシ、テスト調整時に単位動作をｌ１
１１ｍ次起動していく際、インタロック条件を簡単に無
視し、シーケンスと単位動作のテストのみを行なうこと
ができる。また、インタロック条件を各単位動作の開始
、終了時の条件として、シーケンス中の複数の場所で使
用される単位動作のプログラム部分に手を加えることな
く、後から容易に追加、修正できるようにな・す、誤修
正の可能性が少なくなる。
、ロボットの動作の教示とインタロックの設定を切シ離
して行なえるようにし、個々のロボットの動作教示およ
びテストが完了してからロボット間のインタロックをテ
ストあるいは設定することである。このため、ロボット
の単位動作のプログラムを記憶する部分と、インタロッ
ク条件を記憶する部分を分離せしめ、インタロック条件
を記憶する部分を単位動作の順序を記憶している部分に
付加する。これによシ、テスト調整時に単位動作をｌ１
１１ｍ次起動していく際、インタロック条件を簡単に無
視し、シーケンスと単位動作のテストのみを行なうこと
ができる。また、インタロック条件を各単位動作の開始
、終了時の条件として、シーケンス中の複数の場所で使
用される単位動作のプログラム部分に手を加えることな
く、後から容易に追加、修正できるようにな・す、誤修
正の可能性が少なくなる。
以下、本発明の具体的実施例によシさらに詳細に説明す
る。第４図は、ロボット制御装置のメモリ６の構成を示
し７たもので、６１はシーケンス記憶部、６２はルーチ
ン記憶部、６３はインタロック記１意部、７はインタロ
ック設定装置でらる。シーケンス記憶部６１には、ロボ
ットのブロック作業の名称が記憶されており、各ブロッ
ク作業の詳細なティーチ点データ等は、ルーテン記憶部
６２にブロック作業ごとに記憶される。インタロック記
憶部６３は、シーケンス記憶部６１と１対１に対応して
おυ、ソーケンス記憶部６１中のブロック作業の開始の
ためにＯＮとなっている必要がある入力回線番号とブロ
ック作業の終了時にＯＮにする出力回線番号を記憶させ
る。第４図の例では、Ｂ：；ｏツクの終ジに出力回線ｂ
′ｆ：ＯＮにし、ｃブロックは入力回線ａがＯＮになる
まで実行されない。シーケンス記憶部６１とインタロッ
ク記憶部６３は別々に教示される。
る。第４図は、ロボット制御装置のメモリ６の構成を示
し７たもので、６１はシーケンス記憶部、６２はルーチ
ン記憶部、６３はインタロック記１意部、７はインタロ
ック設定装置でらる。シーケンス記憶部６１には、ロボ
ットのブロック作業の名称が記憶されており、各ブロッ
ク作業の詳細なティーチ点データ等は、ルーテン記憶部
６２にブロック作業ごとに記憶される。インタロック記
憶部６３は、シーケンス記憶部６１と１対１に対応して
おυ、ソーケンス記憶部６１中のブロック作業の開始の
ためにＯＮとなっている必要がある入力回線番号とブロ
ック作業の終了時にＯＮにする出力回線番号を記憶させ
る。第４図の例では、Ｂ：；ｏツクの終ジに出力回線ｂ
′ｆ：ＯＮにし、ｃブロックは入力回線ａがＯＮになる
まで実行されない。シーケンス記憶部６１とインタロッ
ク記憶部６３は別々に教示される。
教示においては、まず個々のロボットごとに各ブロック
作業を従来と同様に教示装＃１を用いて教示し、個々に
調整を行なわす。個々のロボットの教示動作の調整が終
った段階で、関係するロボットの制御装置のメモリ内の
インタロック記憶部６３に必要なデータをインタロック
設定装＃７を用いて付加し、協調動作を行なわせ群ロボ
ットとしての全体調整を行なう。
作業を従来と同様に教示装＃１を用いて教示し、個々に
調整を行なわす。個々のロボットの教示動作の調整が終
った段階で、関係するロボットの制御装置のメモリ内の
インタロック記憶部６３に必要なデータをインタロック
設定装＃７を用いて付加し、協調動作を行なわせ群ロボ
ットとしての全体調整を行なう。
第５図は、上記メモリのデータを処理する統括制御装置
２の一実施例で、３１はシーケンス読出部、３２はルー
チン続出部、３３はインタロック読出部、３４は判断処
理部、３５はインタロック記憶部、４ｉ、４２．４３は
メモリ６との信号線、４４はインタロック信号線である
。インタロック信号線４４には１本ずつ固有の記号が付
いている。シーケンス読出部３１はシーケンス記憶部６
１よシ次に実行すべきブロックの名称を読み出し、その
情報をルーテン読出部３２に伝える。ルーチン続出部３
２は、その情報を基にルーチン記憶部６２よＩ）該当す
るブロック作業の詳細データを読み出し、判断処理部３
４に知らせる。シーケンス続出部３１がブロック名称を
読み出すのと同時に、インタロック続出部３３が対応す
るインタロック条件をインタロック記憶部６３よυ読み
出し、判断処理部３４に知らせる。判断処理部３４の動
作７０−を第６図に示す。判断処理部３４は、インタロ
ックの条件を調べ、入力回線番号がセットされておれば
、該当するインタロック信号線４４がＯＮでおるかどう
か調べ、ＯＮでろればルーチン続出部３２が読み出して
来たブロック作業を実行するだめの制御信号を作成し、
位置制御装置３に送信する。もし、該当するインタロッ
ク信号線４４がＯＦＦであれば、それがＯＮになるまで
待ち、ＯＮになった後、上記と同じ処理を行なう。入力
回線番号がセットされていなければ、そのままブロック
作業を実行させる。読み出されたブロック作業を全て長
子後、判断処理部３４は、再びインタロックの条件を調
べ、出力回線番号がセットされておれば該当するインタ
ロック信号線４４をＯＮにし、出力回線番号がセットさ
れていなければ何もせずに、次のブロック作業を読みに
行く。
２の一実施例で、３１はシーケンス読出部、３２はルー
チン続出部、３３はインタロック読出部、３４は判断処
理部、３５はインタロック記憶部、４ｉ、４２．４３は
メモリ６との信号線、４４はインタロック信号線である
。インタロック信号線４４には１本ずつ固有の記号が付
いている。シーケンス読出部３１はシーケンス記憶部６
１よシ次に実行すべきブロックの名称を読み出し、その
情報をルーテン読出部３２に伝える。ルーチン続出部３
２は、その情報を基にルーチン記憶部６２よＩ）該当す
るブロック作業の詳細データを読み出し、判断処理部３
４に知らせる。シーケンス続出部３１がブロック名称を
読み出すのと同時に、インタロック続出部３３が対応す
るインタロック条件をインタロック記憶部６３よυ読み
出し、判断処理部３４に知らせる。判断処理部３４の動
作７０−を第６図に示す。判断処理部３４は、インタロ
ックの条件を調べ、入力回線番号がセットされておれば
、該当するインタロック信号線４４がＯＮでおるかどう
か調べ、ＯＮでろればルーチン続出部３２が読み出して
来たブロック作業を実行するだめの制御信号を作成し、
位置制御装置３に送信する。もし、該当するインタロッ
ク信号線４４がＯＦＦであれば、それがＯＮになるまで
待ち、ＯＮになった後、上記と同じ処理を行なう。入力
回線番号がセットされていなければ、そのままブロック
作業を実行させる。読み出されたブロック作業を全て長
子後、判断処理部３４は、再びインタロックの条件を調
べ、出力回線番号がセットされておれば該当するインタ
ロック信号線４４をＯＮにし、出力回線番号がセットさ
れていなければ何もせずに、次のブロック作業を読みに
行く。
本実施例によれば、協調動作をする複数のロボットを独
立に教示、調整した後、組み合わせて調整が可能となシ
、教示労力の短縮、ロボット同士の事実等の可能性の減
少等の効果がある。
立に教示、調整した後、組み合わせて調整が可能となシ
、教示労力の短縮、ロボット同士の事実等の可能性の減
少等の効果がある。
本実施例においては、ブロック作業の名称のみをシーケ
ンス記憶部に記憶させだが、データ検索の効率化のため
、ルーチン記憶部内の対応するブロック作業データへの
ポインタを付加する構成も考えられる。また、本実施例
では、インタロックの条件を、個々のロボットの教示、
調整を行なつた後吟入れるようにしたが、ブロック作業
教示時に同時に入力しておくようにすることも可能であ
る。ただし、この場合には、ロボット単体での調整を可
能とするだめ、インタロック読出部３３に新たにスイッ
チを設は単体調整時にはそのスイッチをセットしておく
ことによシ、常にインタロックの条件として入出力回線
番号がセットされていないという信号が判断処理部３４
に送られるように修正を加える。
ンス記憶部に記憶させだが、データ検索の効率化のため
、ルーチン記憶部内の対応するブロック作業データへの
ポインタを付加する構成も考えられる。また、本実施例
では、インタロックの条件を、個々のロボットの教示、
調整を行なつた後吟入れるようにしたが、ブロック作業
教示時に同時に入力しておくようにすることも可能であ
る。ただし、この場合には、ロボット単体での調整を可
能とするだめ、インタロック読出部３３に新たにスイッ
チを設は単体調整時にはそのスイッチをセットしておく
ことによシ、常にインタロックの条件として入出力回線
番号がセットされていないという信号が判断処理部３４
に送られるように修正を加える。
本発明によれば、複数のプレーバック方式の工業用ロボ
ットおよびその他の自動組立機で協調して１つの作業を
行なわせる際、個々に十分に調整した後で順次組み合わ
せ−ご調整できるので、安全にかつ短時間で全体システ
ムの教示が行なえるようになる。
ットおよびその他の自動組立機で協調して１つの作業を
行なわせる際、個々に十分に調整した後で順次組み合わ
せ−ご調整できるので、安全にかつ短時間で全体システ
ムの教示が行なえるようになる。
第１図は、工業用ロボットの構成図、第２図は、協調作
業を行なうロボットの模式図、第３図は、ロボットの動
作シーケンスを示す図、第４図は、メモリの構造図、第
５図は、統括制御装置の構成図、第６図は判断処理部の
動作フローでおる。 ２・・・統括制御装置、６・・・メ七り、６１・・・シ
ーケンス記憶部、６２・・・ルーチン自己境部、６３・
・・インタ尤 ｌ 口 ／、 第 ２ 図 第 ３ 目 （υ）朋文口本、、） （ｂ）
Ｅ咎掃口庄（′ント奎カづ筆ンーブレ又
ｂ様 レープシス第 ４ 目
業を行なうロボットの模式図、第３図は、ロボットの動
作シーケンスを示す図、第４図は、メモリの構造図、第
５図は、統括制御装置の構成図、第６図は判断処理部の
動作フローでおる。 ２・・・統括制御装置、６・・・メ七り、６１・・・シ
ーケンス記憶部、６２・・・ルーチン自己境部、６３・
・・インタ尤 ｌ 口 ／、 第 ２ 図 第 ３ 目 （υ）朋文口本、、） （ｂ）
Ｅ咎掃口庄（′ント奎カづ筆ンーブレ又
ｂ様 レープシス第 ４ 目
Claims (1)
- 複数のロボットを協調させて動作させる作業プログラム
を教示するものにおいて、個々のロボットの動作信号を
記憶する部分とインタロック信号を記憶する部分を分割
して設けることによｐｌそれぞれ独立に教示された動作
プログラムに、他のロボットへの動作指令発信部および
他ロボットからの動作指令発信部を追加し、相互のロボ
ットで教示プログラムの実行中に別のロボットの教示プ
ログラノ、の一部分または全部の実行を待ちながら協調
動作を実行させることを特徴とする群ロボット教示方式
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58044184A JPS59170907A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 群ロボツト教示方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58044184A JPS59170907A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 群ロボツト教示方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59170907A true JPS59170907A (ja) | 1984-09-27 |
Family
ID=12684483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58044184A Pending JPS59170907A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 群ロボツト教示方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59170907A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6255710A (ja) * | 1985-09-05 | 1987-03-11 | Hitachi Ltd | 複数ロボットの制御方法 |
| JPS63317808A (ja) * | 1987-06-22 | 1988-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | 表示装置 |
-
1983
- 1983-03-18 JP JP58044184A patent/JPS59170907A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6255710A (ja) * | 1985-09-05 | 1987-03-11 | Hitachi Ltd | 複数ロボットの制御方法 |
| JPS63317808A (ja) * | 1987-06-22 | 1988-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | 表示装置 |
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