JPS6019203A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
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- JPS6019203A JPS6019203A JP12677483A JP12677483A JPS6019203A JP S6019203 A JPS6019203 A JP S6019203A JP 12677483 A JP12677483 A JP 12677483A JP 12677483 A JP12677483 A JP 12677483A JP S6019203 A JPS6019203 A JP S6019203A
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- JP
- Japan
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- robot
- program
- working
- control device
- computer
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36514—Select by force, height or other detection
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉。
本発明は、他の機器の動作と同期して作動するロボット
を制御する制御装置に関するものである。
を制御する制御装置に関するものである。
〈従来技術〉
近年、圧入装置等、他の作業機器とロボ・ノドとを組合
わせて組付作業等を効率的に行うことが行われているが
、圧入装置等、従来より用いられている作業機器は、他
の機器との関連を持たせた自動連続運転とその機器単独
での各個運転が行なえるのに対し、ロボットの制御装置
は、他の機器との関連を持たせた自動運転を行うように
すると、ロボット単独でプログラムされた動作の一部だ
けを実行することが困難となり、試運転時もしくは故障
回復時においてロボットの動作サイクルの内、１つの動
作ブロックを構成する一部の動作だけを各個運転的に実
行できない問題があった。
わせて組付作業等を効率的に行うことが行われているが
、圧入装置等、従来より用いられている作業機器は、他
の機器との関連を持たせた自動連続運転とその機器単独
での各個運転が行なえるのに対し、ロボットの制御装置
は、他の機器との関連を持たせた自動運転を行うように
すると、ロボット単独でプログラムされた動作の一部だ
けを実行することが困難となり、試運転時もしくは故障
回復時においてロボットの動作サイクルの内、１つの動
作ブロックを構成する一部の動作だけを各個運転的に実
行できない問題があった。
すなわち、従来のロボット制御装置においては、ロボッ
トが行うべき一連の動作を制御するための動作プＵグラ
ムをオペレーテイイングボソクスに設けられている操作
ボタンの操作によって１ステツプずつ順番に実行する機
能は備えられているものの、外部からの指令によって多
数のステップから成る動作プログラムの一部だけを選択
的に実行する機能がないため、上記のような各開運転的
な動作を行わせることができなかった。
トが行うべき一連の動作を制御するための動作プＵグラ
ムをオペレーテイイングボソクスに設けられている操作
ボタンの操作によって１ステツプずつ順番に実行する機
能は備えられているものの、外部からの指令によって多
数のステップから成る動作プログラムの一部だけを選択
的に実行する機能がないため、上記のような各開運転的
な動作を行わせることができなかった。
また、かかる従来のロボット制御装置において他の機器
との間で動作のタイミングを取る場合、外部機器の状態
をプログラム上で判定してステップの歩進を行うように
するため、外部機器の状態によってはステップが歩進し
なくなり゛、これも、ロボット単体での各個運転的な動
作が行えな、い−因となっていた。
との間で動作のタイミングを取る場合、外部機器の状態
をプログラム上で判定してステップの歩進を行うように
するため、外部機器の状態によってはステップが歩進し
なくなり゛、これも、ロボット単体での各個運転的な動
作が行えな、い−因となっていた。
〈発明の目的と
そこで本発明は、ロボットとともに作業を行う他の作業
機器と関連させてロボットを作動させるだけでなく、ロ
ボットだけを独立して、各動作ブロック毎に動作させ得
るようにして、他の作業機器とロボットとを組合わせた
システムにおいてロボットの自動運転と各動作ブロック
毎の各個運転が行なえるようにすることにある。
機器と関連させてロボットを作動させるだけでなく、ロ
ボットだけを独立して、各動作ブロック毎に動作させ得
るようにして、他の作業機器とロボットとを組合わせた
システムにおいてロボットの自動運転と各動作ブロック
毎の各個運転が行なえるようにすることにある。
〈発明の構成〉
第１図は本発明を明示するための全体構成図である。ロ
ボット制御装置１の動作プログラム記憶手段２には、ロ
ポソ）Ｒが行うべき一連の動作に対応する動作プログラ
ムが複数の動作ブロックに対応して複数に分割されて記
憶さている。プログラム選択手段３は、ロポッＩ−Ｒと
共に作業を行う機器Ｍを制御するシーケンス制御手段５
からの指令に基づいてプログラム記憶手段３から一つの
動作ブロックに対応する動作プログラムを選択し、プロ
グラム実行手段４は、この選択された動作プログラムに
基づいてロボットＲを作動させる。
ボット制御装置１の動作プログラム記憶手段２には、ロ
ポソ）Ｒが行うべき一連の動作に対応する動作プログラ
ムが複数の動作ブロックに対応して複数に分割されて記
憶さている。プログラム選択手段３は、ロポッＩ−Ｒと
共に作業を行う機器Ｍを制御するシーケンス制御手段５
からの指令に基づいてプログラム記憶手段３から一つの
動作ブロックに対応する動作プログラムを選択し、プロ
グラム実行手段４は、この選択された動作プログラムに
基づいてロボットＲを作動させる。
一方、シーケンス制御手段５は、機器Ｍの動作と同期し
て前記プログラム選択手段３に一定の順序で異なる動作
ブロックのプログラムを選択するための選択情報を供給
する自動運転制御モードと、各個運転指令に応答し、指
定された運転の種類に応答する選択情報をプログラム選
択手段３に供給する各個運転制御モードのいずれかで作
動するようになっている。
て前記プログラム選択手段３に一定の順序で異なる動作
ブロックのプログラムを選択するための選択情報を供給
する自動運転制御モードと、各個運転指令に応答し、指
定された運転の種類に応答する選択情報をプログラム選
択手段３に供給する各個運転制御モードのいずれかで作
動するようになっている。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図において、１０はロボッ）Ｒを制御するロボット
制御装置で、このロボット制御装置１０は、コンピュー
タ１１、メモリ１２、インタフェースＩＦＩを介してコ
ンピュ５−夕１１に接続されロボットＲ上の複数のサー
ボモータを駆動する駆動回路１３、インクフェイスＩＦ
２を介してコンピュータ１１に接続された操作盤１４に
よって主に構成され、コンピュータ１１には、後述する
シーケンス制御装置２０との間で信号の授受を行う、た
めのインタフェースＩＦ３が接続されている。
制御装置で、このロボット制御装置１０は、コンピュー
タ１１、メモリ１２、インタフェースＩＦＩを介してコ
ンピュ５−夕１１に接続されロボットＲ上の複数のサー
ボモータを駆動する駆動回路１３、インクフェイスＩＦ
２を介してコンピュータ１１に接続された操作盤１４に
よって主に構成され、コンピュータ１１には、後述する
シーケンス制御装置２０との間で信号の授受を行う、た
めのインタフェースＩＦ３が接続されている。
前記メモリ１２には、コンピュータ１１の動作を制御す
るコントロールプログラムが記憶されている他、動作プ
ログラムエリアＭＰＡと位置情報記憶エリアＰＤＡとが
形成され、操作盤１４からロボソ）Ｒの動作を規定する
動作プログラムが入力されると、これが動作プログラム
ＭＰＡに記憶され、各動作ステップの終点位置の座標が
教示動作等によって入力されると、これが位置情報記憶
エリアＰＤＡに記憶される。
るコントロールプログラムが記憶されている他、動作プ
ログラムエリアＭＰＡと位置情報記憶エリアＰＤＡとが
形成され、操作盤１４からロボソ）Ｒの動作を規定する
動作プログラムが入力されると、これが動作プログラム
ＭＰＡに記憶され、各動作ステップの終点位置の座標が
教示動作等によって入力されると、これが位置情報記憶
エリアＰＤＡに記憶される。
前記動作プログラムエリアＭＰＡは、第３図に示すよう
に多数の小記憶エリアＭＰＳＬ、ＭＰＳ２・・・に分割
されている。そして、この多数の小記憶エリアＭＰＳＬ
、ＭＰＳ２・・・にはロボットＲが行うべき一連の動作
ｍ １ ＋ ｍ２ 、 ｒｒ＋ ３ 。
に多数の小記憶エリアＭＰＳＬ、ＭＰＳ２・・・に分割
されている。そして、この多数の小記憶エリアＭＰＳＬ
、ＭＰＳ２・・・にはロボットＲが行うべき一連の動作
ｍ １ ＋ ｍ２ 、 ｒｒ＋ ３ 。
ｍ４・・・に対応するプログラムが複数の動作ブロック
に分割して記憶されている。すなわち、ロボットＲが行
うべき一連の動作ｍｌ、ｍ２・・・の内、他の機器Ｍと
の関連においては１つの動作と見なされる動作ｍ１〜ｍ
４、ｍ５〜ｍ８・・・はこれらのそれぞれを別の動作ブ
ロックＵｌ、Ｕ２・・・とじ、第３図に示されるように
、小記憶エリアＭＰＳＩ、ＭＰＳ２・・・のそれぞれに
は、一連の動作ｍｌ、ｍ２・・・に対応するプログラム
が動作ブロックｕ１’、ｕ２・・・毎に区切って記憶さ
れている。
に分割して記憶されている。すなわち、ロボットＲが行
うべき一連の動作ｍｌ、ｍ２・・・の内、他の機器Ｍと
の関連においては１つの動作と見なされる動作ｍ１〜ｍ
４、ｍ５〜ｍ８・・・はこれらのそれぞれを別の動作ブ
ロックＵｌ、Ｕ２・・・とじ、第３図に示されるように
、小記憶エリアＭＰＳＩ、ＭＰＳ２・・・のそれぞれに
は、一連の動作ｍｌ、ｍ２・・・に対応するプログラム
が動作ブロックｕ１’、ｕ２・・・毎に区切って記憶さ
れている。
なお、第３図のサイクル線図は、ロボットＲが動作ｍ１
〜ｍ４の動作ステップから成る動作ブロツクＵ１によっ
て部品Ａをパーツフィーダから機器Ｍである圧入装置の
作業位置へ移送し、機器Ｍによる部品Ａの圧入が完了す
ると、引続いて動作ｍ５〜ｍ８から成る動作ブロックＵ
２により部品Ｂを別のパーツフィーダから機器Ｍの作業
位置へ移送し、部品Ｂを機器Ｍによって圧入する動作を
示すもので、これに続いて別の作業が行われる。
〜ｍ４の動作ステップから成る動作ブロツクＵ１によっ
て部品Ａをパーツフィーダから機器Ｍである圧入装置の
作業位置へ移送し、機器Ｍによる部品Ａの圧入が完了す
ると、引続いて動作ｍ５〜ｍ８から成る動作ブロックＵ
２により部品Ｂを別のパーツフィーダから機器Ｍの作業
位置へ移送し、部品Ｂを機器Ｍによって圧入する動作を
示すもので、これに続いて別の作業が行われる。
前記コンピュータ１１は、インタフェイスＩＦ３にプロ
グム番号の情報と起動指令が供給されると、第５図のプ
ログラムを実行し、プログラム番号の情報を読込むとと
もに（３０）、この読込んだ情報に基づいて小記憶エリ
アＭＰＳＬ、ＭＰＳ２・・・に記憶されている動作プロ
グラムの１つを選択しく３１）、この選択された動作プ
ログラムを実行する（３２）。
グム番号の情報と起動指令が供給されると、第５図のプ
ログラムを実行し、プログラム番号の情報を読込むとと
もに（３０）、この読込んだ情報に基づいて小記憶エリ
アＭＰＳＬ、ＭＰＳ２・・・に記憶されている動作プロ
グラムの１つを選択しく３１）、この選択された動作プ
ログラムを実行する（３２）。
そして、この選択された動作プログラムの実行が完了す
ると動作の完了を示す完了信号ＦＩＮをインタフェイス
ＩＦ３から出力しく３３）、囲路のメインルーチンへ復
帰する。
ると動作の完了を示す完了信号ＦＩＮをインタフェイス
ＩＦ３から出力しく３３）、囲路のメインルーチンへ復
帰する。
一方、シーケンス制御装置２０は、コンピュータ等によ
って構成されるシーケンス制御装置本体２１、シーケン
スメモリ２２、入力回路２３．２４によって構成され、
入出力回路２３にはロボットＲとともに組付作業を行う
圧入装置等の機器Ｍに取付けられたりミントスイッチ等
の入力機器と、ソレノイド等の出力機器とが接続される
とともに、操作パネル２５上のスイッチが接続されてい
る。
って構成されるシーケンス制御装置本体２１、シーケン
スメモリ２２、入力回路２３．２４によって構成され、
入出力回路２３にはロボットＲとともに組付作業を行う
圧入装置等の機器Ｍに取付けられたりミントスイッチ等
の入力機器と、ソレノイド等の出力機器とが接続される
とともに、操作パネル２５上のスイッチが接続されてい
る。
また、入出力回路２４は、ロボット制御装置１０のイン
タフェイスＩＦ３と接続され、プログラム番号情報と起
動指令をロボット制御装置１０側に出力するとともに、
ロボット制御装置１０から出力される動作完了信号を受
信できるようになっている。
タフェイスＩＦ３と接続され、プログラム番号情報と起
動指令をロボット制御装置１０側に出力するとともに、
ロボット制御装置１０から出力される動作完了信号を受
信できるようになっている。
前記シーケンスメモリ２２には、第６図ｉ８）、 （ｂ
）にフローチャート化して示したシーケンス処理に対応
するシーケンスプログラムが記憶されており、シーケン
ス制御装置２０の運転が開始されると、シーケンス制御
装置本体２１は、シーケンスメモＩＪ２２に記憶された
シーケンスプログラムを順次読出し°て実行し、第６図
の（ａ）ｉ （ｂ）のシーケンス動作を行う。
）にフローチャート化して示したシーケンス処理に対応
するシーケンスプログラムが記憶されており、シーケン
ス制御装置２０の運転が開始されると、シーケンス制御
装置本体２１は、シーケンスメモＩＪ２２に記憶された
シーケンスプログラムを順次読出し°て実行し、第６図
の（ａ）ｉ （ｂ）のシーケンス動作を行う。
自動運転モードとなっている場合には、第６図（ａ）に
示す処理が行われ、起動ボタンの押圧を検出すると（４
０）、ロボットＲの最初の動作ブロックＵ１の起動条件
となっている機器Ｍの状態検出用リミットスイッチの状
態をテストしく４１）、もしその条件が満足している場
合には、動作ブロックＵ１に対応する動作プログラムを
選択すべく、プログラム番号１のデータを入出力回路２
４を介してロボット制御装置１０のインタフェイスＩＦ
３に出力するとともに、起動指令を出力する。
示す処理が行われ、起動ボタンの押圧を検出すると（４
０）、ロボットＲの最初の動作ブロックＵ１の起動条件
となっている機器Ｍの状態検出用リミットスイッチの状
態をテストしく４１）、もしその条件が満足している場
合には、動作ブロックＵ１に対応する動作プログラムを
選択すべく、プログラム番号１のデータを入出力回路２
４を介してロボット制御装置１０のインタフェイスＩＦ
３に出力するとともに、起動指令を出力する。
これに応答し、コンピュータ１１は前述したように、メ
モリ１２のＭＰＳＬから動作ブロックＵｌ内に対応する
ｍ１〜ｍ４の動作、すなわち、原位置からパーツフィー
ダへ部品を取りに行き（ｍｌ）、部品Ａを把握しくｍ２
）、部品を機器Ｍの作業位置へ運び（ｍ３）、部品をは
なす（ｍ４）動作に対応した動作プログラムを小記憶エ
リアＭＰＳ１から読出して実行し、これが完了すると、
インタフェイスＩＦ３を介して動作完了信号ＦＩＮをシ
ーケンス制御装置２０へ供給する。
モリ１２のＭＰＳＬから動作ブロックＵｌ内に対応する
ｍ１〜ｍ４の動作、すなわち、原位置からパーツフィー
ダへ部品を取りに行き（ｍｌ）、部品Ａを把握しくｍ２
）、部品を機器Ｍの作業位置へ運び（ｍ３）、部品をは
なす（ｍ４）動作に対応した動作プログラムを小記憶エ
リアＭＰＳ１から読出して実行し、これが完了すると、
インタフェイスＩＦ３を介して動作完了信号ＦＩＮをシ
ーケンス制御装置２０へ供給する。
シーケンス制御装置２０は、動作ブロックＵ１の完了を
検出すると（４３）、機器Ｍに部品の圧入等の動作を行
わせるべく所定の出力機器を付勢しく４４）、この後、
圧入ヘッドの上昇端検出用のリミットスッチの再動作に
より、圧入の完了を確認しく４５）、ロボットＲに次の
動作を行わせるべくプログラム番号のデータ２と動作開
始指令をロボット制御装置１０に出力する（４６）。こ
れにより、ロボット制御装置１０のコンピュータ１１は
、小記憶エリアＭＰＳ２に記憶されている動作ブロック
Ｕ２を構成するｍ３〜ｍ４の動作プログラムを順番に読
出し、異なるパーツフィーダに部品Ｂを取りに行って部
品を把持するとともに（ｍ５．ｍ６） 、取り出した部
品を機器Ｍの作業位置に運ぶ（ｍ７．ｍ３）動作を行わ
せ、これが完了するとシーケンス制御装置２０へ動作完
了信号ＦＩＮを送出する。
検出すると（４３）、機器Ｍに部品の圧入等の動作を行
わせるべく所定の出力機器を付勢しく４４）、この後、
圧入ヘッドの上昇端検出用のリミットスッチの再動作に
より、圧入の完了を確認しく４５）、ロボットＲに次の
動作を行わせるべくプログラム番号のデータ２と動作開
始指令をロボット制御装置１０に出力する（４６）。こ
れにより、ロボット制御装置１０のコンピュータ１１は
、小記憶エリアＭＰＳ２に記憶されている動作ブロック
Ｕ２を構成するｍ３〜ｍ４の動作プログラムを順番に読
出し、異なるパーツフィーダに部品Ｂを取りに行って部
品を把持するとともに（ｍ５．ｍ６） 、取り出した部
品を機器Ｍの作業位置に運ぶ（ｍ７．ｍ３）動作を行わ
せ、これが完了するとシーケンス制御装置２０へ動作完
了信号ＦＩＮを送出する。
以下同様にして、部品Ｂの圧入、およびこれに引続く動
作が行われる。
作が行われる。
一方、各個運転の場合には、第６図（ｂ）に示されるよ
うに、動作ブロックＵ１〜Ｕｎのそれぞれに対応して操
作盤上に設けられている各個起動ボタンのいずれかが押
圧されるまで待機しく５０）〜（５２）、起動ボタンが
押圧されると、例えば機器Ｍの圧入ラムの上昇だけを確
認した後、起動ボタンの押圧された動作単位に対応する
プログラム番号のデータをロボット制御装置１０に出力
するとともに、起動指令を出力する（５３）、（５５）
、（５７）。
うに、動作ブロックＵ１〜Ｕｎのそれぞれに対応して操
作盤上に設けられている各個起動ボタンのいずれかが押
圧されるまで待機しく５０）〜（５２）、起動ボタンが
押圧されると、例えば機器Ｍの圧入ラムの上昇だけを確
認した後、起動ボタンの押圧された動作単位に対応する
プログラム番号のデータをロボット制御装置１０に出力
するとともに、起動指令を出力する（５３）、（５５）
、（５７）。
これに応答し、ロボット制御装置１０のコンピュータ１
１は、与えられたプログラム番号に対応する小記憶エリ
アＭＰＳから動作プログラムを読出して実行する。これ
により、ロボットＲは指令された動作単位に対応する動
作プログラムに従って動かされる。
１は、与えられたプログラム番号に対応する小記憶エリ
アＭＰＳから動作プログラムを読出して実行する。これ
により、ロボットＲは指令された動作単位に対応する動
作プログラムに従って動かされる。
なお、上記したシーケンス制御装置２０の動作をロボッ
ト制御装置２０のコンピュータ１１によって行わせるよ
うにしてもよい。
ト制御装置２０のコンピュータ１１によって行わせるよ
うにしてもよい。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、ロボットが連続し
て行うべき一連の動作を複数の動作ブロックに分割して
、ロボット制御装置のプログラム記憶手段に記憶させる
とともに、シーケンス制御手段からの指令によりその内
の１つの動作プログラムを選択して実行させ得るように
し、自動運転時にはロボットと共に作業を行う他の機器
との関連を取って複数の動作ブロックに対応したプログ
ラムを順次実行させ、また、各個運転時には、各動作ブ
ロックに対応する動作プログラムの内の任意のものを選
択的に実行させるようにしたので、他の機器と同期を取
った自動連続運転だけでなく、各個運転時に必要とされ
る動作ブロック毎の動作をシーケンス制御手段からの指
令に基づいて行うことができ、試運転時および故障回復
時において必要となる部分動作が容易に行なえる利点が
ある。
て行うべき一連の動作を複数の動作ブロックに分割して
、ロボット制御装置のプログラム記憶手段に記憶させる
とともに、シーケンス制御手段からの指令によりその内
の１つの動作プログラムを選択して実行させ得るように
し、自動運転時にはロボットと共に作業を行う他の機器
との関連を取って複数の動作ブロックに対応したプログ
ラムを順次実行させ、また、各個運転時には、各動作ブ
ロックに対応する動作プログラムの内の任意のものを選
択的に実行させるようにしたので、他の機器と同期を取
った自動連続運転だけでなく、各個運転時に必要とされ
る動作ブロック毎の動作をシーケンス制御手段からの指
令に基づいて行うことができ、試運転時および故障回復
時において必要となる部分動作が容易に行なえる利点が
ある。
第１図は本発明を明示するための全体構成図、第２図〜
第６図（２）は本発明の実施例を示すもので、第２図°
はロボット制御装置１０およびシーケンス制御装置２０
の構成を示すブ・ロック図、第３図は第２図における動
作プログラムエリアＭＰＡの詳細を示す図、第４図は動
作サイクルの一例を示す図、第５図は第２図におけるコ
ンピュータ１１の動作を示すフローチャート、第６図（
ａ）、 （ｂｌは第２４図におけるシーケンスメモリ２
２に記憶されたシーケンスプログラムを示すフローチャ
ートである。 １．１０・・・ロボット制御装置、５．２０・・・シー
ケンス制御装置、１１・・・コンピュータ、１２・・・
メモリ、１３・・・駆動回路、１４・・・操作盤、２１
・・・シーケンス制御装置本体、２２・・・シーケンス
メモリ、２３．．２４・・・入出力回路、２５・・・操
作パネル、Ｍ・・・機器、Ｒ・・・ロボット、Ｕｌ、Ｕ
２・・・動作ブロック。 特許出願人 豊田工機株式会社 手続補正書（方式） 昭和５８年１１月１０日 １ 事件の表示 昭和５８年特許願第１２６７７４号 ２ 発明の名称 ロボットの制御装置 ３ 補正をする者 昭和５８年１０月２５日（発送日） −５補正の対象 明細書の図面の簡単な説明の欄 ６ 補正の内容 明細書第１２頁第１９行目 「第６図（２）」とあるを 「第６図（ｂ）」と補正する
第６図（２）は本発明の実施例を示すもので、第２図°
はロボット制御装置１０およびシーケンス制御装置２０
の構成を示すブ・ロック図、第３図は第２図における動
作プログラムエリアＭＰＡの詳細を示す図、第４図は動
作サイクルの一例を示す図、第５図は第２図におけるコ
ンピュータ１１の動作を示すフローチャート、第６図（
ａ）、 （ｂｌは第２４図におけるシーケンスメモリ２
２に記憶されたシーケンスプログラムを示すフローチャ
ートである。 １．１０・・・ロボット制御装置、５．２０・・・シー
ケンス制御装置、１１・・・コンピュータ、１２・・・
メモリ、１３・・・駆動回路、１４・・・操作盤、２１
・・・シーケンス制御装置本体、２２・・・シーケンス
メモリ、２３．．２４・・・入出力回路、２５・・・操
作パネル、Ｍ・・・機器、Ｒ・・・ロボット、Ｕｌ、Ｕ
２・・・動作ブロック。 特許出願人 豊田工機株式会社 手続補正書（方式） 昭和５８年１１月１０日 １ 事件の表示 昭和５８年特許願第１２６７７４号 ２ 発明の名称 ロボットの制御装置 ３ 補正をする者 昭和５８年１０月２５日（発送日） −５補正の対象 明細書の図面の簡単な説明の欄 ６ 補正の内容 明細書第１２頁第１９行目 「第６図（２）」とあるを 「第６図（ｂ）」と補正する
Claims (1)
- （１）他の機器の動作と同期して作動するロボットを制
御する制御装置であって、前記ロボットが連続して行う
べき一連の動作を複数の動作ブロックに分割して記憶す
る動作プログラム記憶手段と、この複数の動作ブロック
に対応するプログラムの１つをプログラム選択情報によ
って選択するプログラム選択手段と、この選択された動
作プログラムに従って前記ロボットを作動させるプログ
、ラム実行手段と、前記機器の動作と関連して前記プロ
グラム選択手段に異なるプログラム選択情報を特定の順
序で供給して実行を指令する自動運転モードおよび前記
機器の動作と独立して前記プログラム選択手段に前記動
作ブロックの１つを選択するプログラム選択情報を供給
して実行を指令する各個運転モードを有するシーケンス
制御手段とを備えたことを特徴とするロボットの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12677483A JPS6019203A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12677483A JPS6019203A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6019203A true JPS6019203A (ja) | 1985-01-31 |
Family
ID=14943596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12677483A Pending JPS6019203A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6019203A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62237504A (ja) * | 1986-04-08 | 1987-10-17 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| JP2007181923A (ja) * | 2007-04-06 | 2007-07-19 | Giken Kk | ロボット装置 |
| CN102380874A (zh) * | 2010-09-02 | 2012-03-21 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | 机器人冗余防错方法 |
| CN111283675A (zh) * | 2018-12-07 | 2020-06-16 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人动作回归控制方法、装置、机器人和存储介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1983
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