JP4664322B2 - ロボット装置 - Google Patents
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Description
L…無線通信回線
m…プログラム
n…ステップ
X、Y、Z…現在位置
Xmn、Ymn、Zmn…スタート位置
10…制御コンピュータ
20…指令コンピュータ
30…ロボット
31…ビーム
32…グリッパ
33…走行用のモータ
34…昇降用のモータ
35…指令コンピュータ
特許出願人 技研株式会社
代理人 弁理士 松 田 忠 秋
Claims (4)
- ビーム上に往復走行自在に設置し、走行用のモータ、昇降用のモータを搭載するロボットと、該ロボットに搭載し、前記昇降用のモータを介して昇降させるグリッパと、前記ロボットに搭載し、前記走行用のモータ、昇降用のモータを前記ロボットの各軸方向の駆動源として駆動制御する制御コンピュータと、前記ロボットに搭載し、前記ロボットの各軸の現在位置を検出して前記制御コンピュータに入力する位置検出器と、無線通信回線を介して前記制御コンピュータと双方向に接続する外付けの指令コンピュータとを備えてなり、前記制御コンピュータには、前記指令コンピュータから指令される各プログラムのスタート位置をデータベースとして記憶させておき、前記制御コンピュータは、前記位置検出器によって検出する前記ロボットの各軸の現在位置が前記指令コンピュータから指令される各プログラムのスタート位置にあるか否かをチェックし、両者が一致していることを条件として当該プログラムの動作を開始し、一致していないと制御動作を終了させることを特徴とするロボット装置。
- 前記制御コンピュータには、前記指令コンピュータから指令される各プログラムのステップごとのスタート位置を前記データベースに記憶させておき、前記制御コンピュータは、前記ロボットの各軸の現在位置が前記指令コンピュータから指令されるプログラムの各ステップのスタート位置に一致していることを条件として当該ステップの動作を開始することを特徴とする請求項1記載のロボット装置。
- 前記制御コンピュータは、指令されたプログラムの完了を前記指令コンピュータに報告し、該指令コンピュータは、次に実行すべきプログラムを選択して前記制御コンピュータに指令することを特徴とする請求項1または請求項2記載のロボット装置。
- 前記制御コンピュータは、指令されたプログラムの各ステップの完了を前記指令コンピュータに報告し、該指令コンピュータは、当該プログラムの次ステップの実行を前記制御コンピュータに指令することを特徴とする請求項3記載のロボット装置。
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JP2007100821A JP4664322B2 (ja) | 2007-04-06 | 2007-04-06 | ロボット装置 |
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JP2007100821A JP4664322B2 (ja) | 2007-04-06 | 2007-04-06 | ロボット装置 |
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2007
- 2007-04-06 JP JP2007100821A patent/JP4664322B2/ja not_active Expired - Lifetime
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