JPH05270617A - 現品トラッキング方法と装置 - Google Patents
現品トラッキング方法と装置Info
- Publication number
- JPH05270617A JPH05270617A JP7461092A JP7461092A JPH05270617A JP H05270617 A JPH05270617 A JP H05270617A JP 7461092 A JP7461092 A JP 7461092A JP 7461092 A JP7461092 A JP 7461092A JP H05270617 A JPH05270617 A JP H05270617A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
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- base station
- warehouse
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- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 位置検出精度が高く、しかも設置・保守コス
トが低廉な現品トラッキング方法とその装置を提供す
る。 【構成】 現品収納空間内を移動自在で、かつ現品管理
を行う基地局との通信手段を備えてなる搬送手段に、該
搬送手段の該空間内における座標情報を検出する光測距
手段を搭載し、簡潔・安価な光測距手段によって、高精
度の位置検出を行えるように構成した。
トが低廉な現品トラッキング方法とその装置を提供す
る。 【構成】 現品収納空間内を移動自在で、かつ現品管理
を行う基地局との通信手段を備えてなる搬送手段に、該
搬送手段の該空間内における座標情報を検出する光測距
手段を搭載し、簡潔・安価な光測距手段によって、高精
度の位置検出を行えるように構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、搬送手段により倉庫
内の製品を搬出入する現品を管理するシステムに用いて
好適な、現品トラッキング方法とその装置に関するもの
である。
内の製品を搬出入する現品を管理するシステムに用いて
好適な、現品トラッキング方法とその装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】一般に、倉庫内の現品（製品）を搬出入
するシステムの管理には、倉庫内における搬送手段の位
置を検出することが必要となる。このため、従来の倉庫
（＝現品収納空間）における現品トラッキングシステム
では、磁気式誘導ケーブルを搬送手段の移動方向に沿っ
て予め延線しておき、該誘導ケーブルから発せられる磁
界強度の変化をアンテナで検知して、現品位置情報を検
出することが行われている。
するシステムの管理には、倉庫内における搬送手段の位
置を検出することが必要となる。このため、従来の倉庫
（＝現品収納空間）における現品トラッキングシステム
では、磁気式誘導ケーブルを搬送手段の移動方向に沿っ
て予め延線しておき、該誘導ケーブルから発せられる磁
界強度の変化をアンテナで検知して、現品位置情報を検
出することが行われている。
【０００３】また、搬送手段の駆動系の適所にロータリ
ーエンコーダを取り付け、その回転数から搬送手段の移
動距離を算出する方法、あるいは光電スイッチ群を設け
て移動距離を算出する方法（特開昭６０−１１２５８
３）なども知られている。
ーエンコーダを取り付け、その回転数から搬送手段の移
動距離を算出する方法、あるいは光電スイッチ群を設け
て移動距離を算出する方法（特開昭６０−１１２５８
３）なども知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
のシステムにおける現品トラッキング方法とその装置
は、コスト、精度、保守性などの諸点で様々な問題点を
有していた。即ち、誘導ケーブル方式の場合、 誘導ケーブルの設置に長期間・大がかりな工事が必要
であり、多大なコストを必要とする 検出精度に限界がある ノイズに弱い 保守管理に手間と費用がかかる といった問題点があった。
のシステムにおける現品トラッキング方法とその装置
は、コスト、精度、保守性などの諸点で様々な問題点を
有していた。即ち、誘導ケーブル方式の場合、 誘導ケーブルの設置に長期間・大がかりな工事が必要
であり、多大なコストを必要とする 検出精度に限界がある ノイズに弱い 保守管理に手間と費用がかかる といった問題点があった。
【０００５】また、ロータリーエンコーダ方式及び光電
スイッチ方式の場合、 回転機構の磨耗などにより精度が劣化する 光電スイッチが多数個必要となり、保守管理に多大な
負荷がかかる といった問題点があった。この発明は上記の点に鑑み、
位置検出精度が高く、しかも設置・保守コストが低廉な
現品トラッキング方法とその装置を提供することを目的
としている。
スイッチ方式の場合、 回転機構の磨耗などにより精度が劣化する 光電スイッチが多数個必要となり、保守管理に多大な
負荷がかかる といった問題点があった。この発明は上記の点に鑑み、
位置検出精度が高く、しかも設置・保守コストが低廉な
現品トラッキング方法とその装置を提供することを目的
としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めこの発明の現品トラッキング方法は、現品収納空間内
を移動自在な搬送手段に搭載した光測距手段により、該
搬送手段の該空間内における座標情報を検出した後、該
座標情報を、現品管理を行う基地局に送信するようにし
て、安価で保守性に優れた光測距手段による高精度位置
情報に基づき、現品トラッキングを行えるようにしたも
のである。
めこの発明の現品トラッキング方法は、現品収納空間内
を移動自在な搬送手段に搭載した光測距手段により、該
搬送手段の該空間内における座標情報を検出した後、該
座標情報を、現品管理を行う基地局に送信するようにし
て、安価で保守性に優れた光測距手段による高精度位置
情報に基づき、現品トラッキングを行えるようにしたも
のである。
【０００７】また、この発明の現品トラッキング装置
は、現品収納空間内を移動自在で、かつ現品管理を行う
基地局との通信手段を備えた搬送手段に、該搬送手段の
該空間内における座標情報を検出する光測距手段を搭載
し、簡潔・安価な光測距手段によって、高精度の位置検
出を行えるように構成したものである。
は、現品収納空間内を移動自在で、かつ現品管理を行う
基地局との通信手段を備えた搬送手段に、該搬送手段の
該空間内における座標情報を検出する光測距手段を搭載
し、簡潔・安価な光測距手段によって、高精度の位置検
出を行えるように構成したものである。
【０００８】
【作用】現品管理を行う基地局より、ホストコンピュー
タからの指令情報（例えば「Ａ点の製品をＢ点に移送せ
よ」）を搬送手段に送信すると、搬送手段は、光測距手
段により自己の現在位置を検出しながら倉庫内を移動し
て、所望の現品位置Ａ点に到達する。
タからの指令情報（例えば「Ａ点の製品をＢ点に移送せ
よ」）を搬送手段に送信すると、搬送手段は、光測距手
段により自己の現在位置を検出しながら倉庫内を移動し
て、所望の現品位置Ａ点に到達する。
【０００９】次に、オペレータは、基地局からの情報と
現品を確認した後、現品を取り出し、搬送装置を別の位
置Ｂ点に移動させ、Ａ点で取り出した現品を収納する。
この時、現品がＡ点からＢ点に移動したことは、基地局
のホストコンピュータに管理情報として記憶される。搬
送手段の位置検出は光測距によって行われるので、精度
が高く、しかもその設置コストは、従来システムに比し
て格段に低廉であり、保守管理も容易である。
現品を確認した後、現品を取り出し、搬送装置を別の位
置Ｂ点に移動させ、Ａ点で取り出した現品を収納する。
この時、現品がＡ点からＢ点に移動したことは、基地局
のホストコンピュータに管理情報として記憶される。搬
送手段の位置検出は光測距によって行われるので、精度
が高く、しかもその設置コストは、従来システムに比し
て格段に低廉であり、保守管理も容易である。
【００１０】
【実施例】以下、この発明を添付の図面に示す一実施例
に基づいて説明する。図１は本願現品トラッキング方法
とその装置を実現するためのシステム構成図、図２は本
願システムを適用した走行クレーン付き倉庫の斜視図、
図３は倉庫内の２次元の番地付け方法を示す原理図であ
る。
に基づいて説明する。図１は本願現品トラッキング方法
とその装置を実現するためのシステム構成図、図２は本
願システムを適用した走行クレーン付き倉庫の斜視図、
図３は倉庫内の２次元の番地付け方法を示す原理図であ
る。
【００１１】図において、１はホストコンピュータで、
該ホストコンピュータ１には、現品の種類、所在場所、
移動履歴など、在庫管理に関わる一連の情報が蓄積され
ている。２はコントローラで、該コントローラ２は、該
ホストコンピュータ１の指令情報を所定のプロトコルに
変換して基地局３に伝達したり、逆に、倉庫１００側か
ら送信された情報をホストコンピュータ１に伝達するた
めのものである。ここで、該基地局３は、倉庫（現品収
納空間）１００側のクレーン（搬送手段）１０に搭載さ
れた車上局４と無線通信できるように構成され、例え
ば、「倉庫内の製品ＸをＡ点からＢ点に移動せよ」とい
ったホスト側の指令を、クレーン１０側へ送信できるよ
うになっている。
該ホストコンピュータ１には、現品の種類、所在場所、
移動履歴など、在庫管理に関わる一連の情報が蓄積され
ている。２はコントローラで、該コントローラ２は、該
ホストコンピュータ１の指令情報を所定のプロトコルに
変換して基地局３に伝達したり、逆に、倉庫１００側か
ら送信された情報をホストコンピュータ１に伝達するた
めのものである。ここで、該基地局３は、倉庫（現品収
納空間）１００側のクレーン（搬送手段）１０に搭載さ
れた車上局４と無線通信できるように構成され、例え
ば、「倉庫内の製品ＸをＡ点からＢ点に移動せよ」とい
ったホスト側の指令を、クレーン１０側へ送信できるよ
うになっている。
【００１２】尚、車上局４は、クレーン１０上を走行す
る横行台車１２上に搭載されるか、クレーン運転室側に
設置される。前記クレーン１０は、倉庫１００内を自在
に移動できるものであるが、本実施例では、直方形の倉
庫１００の稜線、即ち、図２のＸ軸（走行方向），Ｙ軸
（横行方向）に沿って移動できるように構成されてい
る。また、前記車上局４は、受信した指令情報をパーソ
ナルコンピュータ５で処理した後、オペレータに対する
表示器６と位置検出手段７（後述する光測距手段）に、
それぞれ適宜の信号形態で伝達するようになっている。
そして、クレーン運転室内のオペレータは、該表示器６
の表示情報に従って対象製品を決定し、クレーン１０を
目標位置まで移動させるようになっている。
る横行台車１２上に搭載されるか、クレーン運転室側に
設置される。前記クレーン１０は、倉庫１００内を自在
に移動できるものであるが、本実施例では、直方形の倉
庫１００の稜線、即ち、図２のＸ軸（走行方向），Ｙ軸
（横行方向）に沿って移動できるように構成されてい
る。また、前記車上局４は、受信した指令情報をパーソ
ナルコンピュータ５で処理した後、オペレータに対する
表示器６と位置検出手段７（後述する光測距手段）に、
それぞれ適宜の信号形態で伝達するようになっている。
そして、クレーン運転室内のオペレータは、該表示器６
の表示情報に従って対象製品を決定し、クレーン１０を
目標位置まで移動させるようになっている。
【００１３】７ｘ、７ｙはクレーン１０のガータ上に搭
載されたレーザ距離計（光測距手段）で、該レーザ距離
計７ｘ、７ｙは、前記クレーン１０の水平面内の前記移
動方向Ｘ、Ｙ軸に沿ってレーザ光を出射し、反射板８
ｘ、８ｙからの反射光を検知して各移動方向の移動量を
検出できるように構成されている。該反射板８ｘ、８ｙ
は、該レーザ距離計７ｘ、７ｙの出射光を反射するもの
で、各移動方向Ｘ、Ｙ軸の端部に設けられている。即
ち、クレーン１０上のレーザ距離計７ｘに対応した倉庫
の端部位置と、クレーン１０の横行台車１２上に搭載さ
れたレーザ距離計７ｙに対応したクレーン１０の端部位
置とに、各レーザ距離計７ｘ、７ｙのレーザ光に対して
垂直に立設されている。
載されたレーザ距離計（光測距手段）で、該レーザ距離
計７ｘ、７ｙは、前記クレーン１０の水平面内の前記移
動方向Ｘ、Ｙ軸に沿ってレーザ光を出射し、反射板８
ｘ、８ｙからの反射光を検知して各移動方向の移動量を
検出できるように構成されている。該反射板８ｘ、８ｙ
は、該レーザ距離計７ｘ、７ｙの出射光を反射するもの
で、各移動方向Ｘ、Ｙ軸の端部に設けられている。即
ち、クレーン１０上のレーザ距離計７ｘに対応した倉庫
の端部位置と、クレーン１０の横行台車１２上に搭載さ
れたレーザ距離計７ｙに対応したクレーン１０の端部位
置とに、各レーザ距離計７ｘ、７ｙのレーザ光に対して
垂直に立設されている。
【００１４】また、クレーン１０の走行中の振動などで
レーザ光が乱反射して検出エラーが生じるのを防止する
ため、該レーザ距離計７ｘ、７ｙでは、該反射板８ｘ、
８ｙからの反射光を短周期（例えば、83point／sec の
頻度）でサンプリングして、これらの信号のうちの入光
信号を使って適宜タイミングで位置検出を行うことによ
り解消できるようになっている。そして、検出した位置
情報は、表示器６に出力するようになっている。
レーザ光が乱反射して検出エラーが生じるのを防止する
ため、該レーザ距離計７ｘ、７ｙでは、該反射板８ｘ、
８ｙからの反射光を短周期（例えば、83point／sec の
頻度）でサンプリングして、これらの信号のうちの入光
信号を使って適宜タイミングで位置検出を行うことによ
り解消できるようになっている。そして、検出した位置
情報は、表示器６に出力するようになっている。
【００１５】尚、前記倉庫１００は、例えば、図２のよ
うに、コーナーを原点として、走行方向（Ｘ方向）と横
行方向（Ｙ方向）を所定間隔に分割し、原点からの移動
距離に応じた番地、ないし列ＮＯを指定できるようにな
っている。但し、倉庫１００内の番地付方向と、前記レ
ーザ距離計７ｘ、７ｙの測距方向は必ずしも一致させる
必要はない。
うに、コーナーを原点として、走行方向（Ｘ方向）と横
行方向（Ｙ方向）を所定間隔に分割し、原点からの移動
距離に応じた番地、ないし列ＮＯを指定できるようにな
っている。但し、倉庫１００内の番地付方向と、前記レ
ーザ距離計７ｘ、７ｙの測距方向は必ずしも一致させる
必要はない。
【００１６】９はクレーンハンドで、該クレーンハンド
９は上下動可能に構成され、かつ前記のレーザ距離計７
ｚによって、倉庫１００内の軸方向の移動量が検出でき
るようになっている。このクレーンハンド９の移動量を
も管理対象に加えるなら、現品収納空間、即ち、倉庫１
００は３次元的に管理されることとなる。ここで、前記
クレーン１０を目標位置と、レーザ距離計７ｘ、７ｙ、
７ｚなどの検出位置が一致すると、前記表示器６にその
旨が表示され、オペレータが確認できるように構成され
ている（表示に際し、倉庫内の名称を利用してオペレー
タに理解しやすく表示できるように配慮している）。そ
して、オペレータによって現品（製品）の種類と位置が
確認されると、現品は指示された位置（例えば、搬出ヤ
ード）へと移送されるようになっている。
９は上下動可能に構成され、かつ前記のレーザ距離計７
ｚによって、倉庫１００内の軸方向の移動量が検出でき
るようになっている。このクレーンハンド９の移動量を
も管理対象に加えるなら、現品収納空間、即ち、倉庫１
００は３次元的に管理されることとなる。ここで、前記
クレーン１０を目標位置と、レーザ距離計７ｘ、７ｙ、
７ｚなどの検出位置が一致すると、前記表示器６にその
旨が表示され、オペレータが確認できるように構成され
ている（表示に際し、倉庫内の名称を利用してオペレー
タに理解しやすく表示できるように配慮している）。そ
して、オペレータによって現品（製品）の種類と位置が
確認されると、現品は指示された位置（例えば、搬出ヤ
ード）へと移送されるようになっている。
【００１７】最後に、クレーン１０が目標位置に到達し
て、現品卸し作業が完了すると、オペレータの終了キー
入力によって、製品卸しに関する一連の情報が、パーソ
ナルコンピュータ５に記憶される。同時に、前述と逆の
順序で、車上局４から基地局３へと送信が行われ、ホス
トコンピュータ１にこれらの情報が管理情報として保管
される。
て、現品卸し作業が完了すると、オペレータの終了キー
入力によって、製品卸しに関する一連の情報が、パーソ
ナルコンピュータ５に記憶される。同時に、前述と逆の
順序で、車上局４から基地局３へと送信が行われ、ホス
トコンピュータ１にこれらの情報が管理情報として保管
される。
【００１８】上記実施例において、ホストコンピュータ
１の指令は、コントローラ２と基地局３を経て車上局４
に無線通信され、さらにパーソナルコンピュータ５を経
て、表示器６と位置検出器７（レーザ距離計７ｘ、７
ｙ、７ｚ）に伝送される。次に、クレーン１０は、レー
ザ距離計７ｘ、７ｙ、７ｚにより、倉庫１００内におけ
る現在位置を常時検出しながら移動を開始し、目標位置
にて、目標種類の製品を取り出す。そして、取り出した
製品を所定位置にて載置すると、作業完了の情報が、 パーソナルコンピュータ５→車上局４→基地局３→コン
トローラ２→ホストコンピュータ１ なる順序で伝送され、ホストコンピュータ１内の管理情
報が更新される。
１の指令は、コントローラ２と基地局３を経て車上局４
に無線通信され、さらにパーソナルコンピュータ５を経
て、表示器６と位置検出器７（レーザ距離計７ｘ、７
ｙ、７ｚ）に伝送される。次に、クレーン１０は、レー
ザ距離計７ｘ、７ｙ、７ｚにより、倉庫１００内におけ
る現在位置を常時検出しながら移動を開始し、目標位置
にて、目標種類の製品を取り出す。そして、取り出した
製品を所定位置にて載置すると、作業完了の情報が、 パーソナルコンピュータ５→車上局４→基地局３→コン
トローラ２→ホストコンピュータ１ なる順序で伝送され、ホストコンピュータ１内の管理情
報が更新される。
【００１９】尚、このように、レーザ距離計による正確
な位置測定と無線通信による遠隔指令を実現することに
より、クレーンの無人化を推進して、現品の搬出入を自
動化することも可能となる。また、レーザ測距計をフォ
ークリフト（あるいは無人搬送車など）に取りつけて、
例えば、ストックヤードにおけるコイルの搬出入に関わ
る自動化システムを構築する場合などにも、本願現品ト
ラッキング方法と装置を適用できることはもちろんであ
る。
な位置測定と無線通信による遠隔指令を実現することに
より、クレーンの無人化を推進して、現品の搬出入を自
動化することも可能となる。また、レーザ測距計をフォ
ークリフト（あるいは無人搬送車など）に取りつけて、
例えば、ストックヤードにおけるコイルの搬出入に関わ
る自動化システムを構築する場合などにも、本願現品ト
ラッキング方法と装置を適用できることはもちろんであ
る。
【００２０】
【発明の効果】上記のようにこの発明の現品トラッキン
グ方法は、現品収納空間内を移動自在な搬送手段に搭載
した光測距手段により、該搬送手段の該空間内における
座標情報を検出した後、該座標情報を、現品管理を行う
基地局に送信するようにして、安価で保守性に優れた光
測距手段による高精度位置情報に基づき、現品トラッキ
ングを行うことができる。
グ方法は、現品収納空間内を移動自在な搬送手段に搭載
した光測距手段により、該搬送手段の該空間内における
座標情報を検出した後、該座標情報を、現品管理を行う
基地局に送信するようにして、安価で保守性に優れた光
測距手段による高精度位置情報に基づき、現品トラッキ
ングを行うことができる。
【００２１】また、この発明の現品トラッキング装置
は、現品収納空間内を移動自在で、かつ現品管理を行う
基地局との通信手段を備えてなる搬送手段に、該搬送手
段の該空間内における座標情報を検出する光測距手段を
搭載し、簡潔・安価な光測距手段によって、高精度の位
置検出を行うことができる。この結果、クレーンオペレ
ータの負担を軽減でき、製品の搬出入ミスを防止するこ
とができる。また、誘導ケーブルの設置など煩わしい工
事が不要となり、安価でフレキシビリティに富むトラッ
キングシステムの構築が可能になる。さらに、クレーン
系の動作を自動化すれば、倉庫内の現品搬出入に関わる
システムを自動化することができるという優れた効果を
奏するものである。
は、現品収納空間内を移動自在で、かつ現品管理を行う
基地局との通信手段を備えてなる搬送手段に、該搬送手
段の該空間内における座標情報を検出する光測距手段を
搭載し、簡潔・安価な光測距手段によって、高精度の位
置検出を行うことができる。この結果、クレーンオペレ
ータの負担を軽減でき、製品の搬出入ミスを防止するこ
とができる。また、誘導ケーブルの設置など煩わしい工
事が不要となり、安価でフレキシビリティに富むトラッ
キングシステムの構築が可能になる。さらに、クレーン
系の動作を自動化すれば、倉庫内の現品搬出入に関わる
システムを自動化することができるという優れた効果を
奏するものである。
【図１】 本願現品トラッキング方法とその装置を実現
するためのシステム構成図である。
するためのシステム構成図である。
【図２】 本願方法と装置を適用した走行クレーン付き
倉庫の斜視図である。
倉庫の斜視図である。
【図３】 倉庫（現品収納空間）内の２次元の番地付け
方法を示す原理図である。
方法を示す原理図である。
１ ホストコンピュータ ２ コントローラ ３ 基地局 ４ 車上局 ５ パーソナルコンピュータ ６ 表示器 ７ｘ，７ｙ，７ｚ レーザ距離計（光測距手段） ８ クレーンハンド １０ クレーン １００ 倉庫（現品収納空間）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 名和 延起 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川鉄システム開発株式会社内 (72)発明者 神園 久範 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川鉄システム開発株式会社内 (72)発明者 馬場 佐喜二 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内
Claims (2)
- 【請求項１】 現品収納空間内を移動自在な搬送手段に
搭載した光測距手段により、該搬送手段の該空間内にお
ける座標情報を検出した後、該座標情報を、現品管理を
行う基地局に送信することを特徴とする現品トラッキン
グ方法。 - 【請求項２】 現品収納空間内を移動自在で、かつ現品
管理を行う基地局との通信手段を備えた搬送手段に、該
搬送手段の該空間内における座標情報を検出する光測距
手段を搭載したことを特徴する現品トラッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7461092A JP3174125B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 現品トラッキング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7461092A JP3174125B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 現品トラッキング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05270617A true JPH05270617A (ja) | 1993-10-19 |
| JP3174125B2 JP3174125B2 (ja) | 2001-06-11 |
Family
ID=13552119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7461092A Expired - Lifetime JP3174125B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 現品トラッキング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3174125B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007181923A (ja) * | 2007-04-06 | 2007-07-19 | Giken Kk | ロボット装置 |
| JP6413158B1 (ja) * | 2017-07-10 | 2018-10-31 | 株式会社ベイビッグ | 位置管理システム及び位置管理方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021126465A (ja) | 2020-02-17 | 2021-09-02 | 株式会社トキワ | 化粧料容器 |
-
1992
- 1992-03-30 JP JP7461092A patent/JP3174125B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007181923A (ja) * | 2007-04-06 | 2007-07-19 | Giken Kk | ロボット装置 |
| JP4664322B2 (ja) * | 2007-04-06 | 2011-04-06 | 技研株式会社 | ロボット装置 |
| JP6413158B1 (ja) * | 2017-07-10 | 2018-10-31 | 株式会社ベイビッグ | 位置管理システム及び位置管理方法 |
| JP2019014593A (ja) * | 2017-07-10 | 2019-01-31 | 株式会社ベイビッグ | 位置管理システム及び位置管理方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3174125B2 (ja) | 2001-06-11 |
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