JP7156818B2 - ロボットシステム及びその運転方法 - Google Patents
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Description
本実施の形態1に係るロボットシステムは、搬送装置と、複数のロボットと、未作業のワークを検知するセンサと、複数のロボットのそれぞれに配置され、ロボットを制御する制御装置と、を備え、複数のロボットは、ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、制御装置は、センサが未作業のワークを検知し、かつ、ロボットが待機状態である場合には、未作業のワークに対して、ロボットに作業を実行させ、センサが未作業のワークを検知し、かつ、ロボットが作業中である場合には、未作業のワークに対して、ロボットに作業を実行させないように構成されている。
図1は、本実施の形態1に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図2は、図1に示すロボットシステムの要部の概略構成を示す模式図である。
次に、本実施の形態1に係るロボットシステムの動作(運転方法)及びその作用効果について、図1~図4を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置14の演算器が、記憶器に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
次に、本実施の形態1に係るロボットシステム1の変形例について、図5を参照しながら説明する。なお、本実施の形態1における変形例1のロボットシステム1の構成は、実施の形態1に係るロボットシステム1の構成と同じであるので、その詳細な説明は省略する。
11 第1センサ
11A 第1センサ
11B 第1センサ
12 第2センサ
12A 第2センサ
12B 第2センサ
13A 第1アーム
13B 第2アーム
14 制御装置
14A 制御装置
14B 制御装置
15 台車
16 基軸
18 装着部
19 第2装着部
21 アーム部
21a 第1リンク
21b 第2リンク
22 リスト部
22a 昇降部
22b 回動部
25 真空発生装置
30 第1ハンド部
31 本体部
32 吸引部
33 配管
34 開閉弁
40 第2ハンド部
41 本体部
42 チェック部
43 爪部
44 爪部
100 ロボット
100A ロボット
100B ロボット
101 搬送装置
102 センサ
102A センサ
102B センサ
103 センサ
103A センサ
103B センサ
104 ワーク供給装置
105 蓋部材供給装置
D 搬送方向
J1 回転関節
J2 回転関節
J3 直動関節
J4 回転関節
L1 回転軸線
L2 回転軸線
L3 回転軸線
W ワーク
W1 ワーク
W1A ワーク
W1B ワーク
W2 ワーク
Claims (6)
- ワークを搬送する搬送装置と、
複数のロボットと、
複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、自らが設けられる前記ロボットに対して前記搬送装置により搬送されてくる前記ワークのうち未作業の前記ワークを検知するセンサと、
複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、自らが設けられる前記ロボットを制御し、かつ、自らが設けられる前記ロボットが待機状態であるか否かを判定する制御装置と、を備え、
複数の前記ロボットは、前記ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、
前記センサが、自らが設けられる前記ロボットに対して前記搬送装置により搬送されてくる未作業の前記ワークを検知した場合であって、かつ、前記センサと同じ前記ロボットに設けられる前記制御装置が、自らが設けられる前記ロボットが待機状態であると判定した場合には、前記制御装置が、前記未作業のワークに対して、自らが設けられる前記ロボットに作業を実行させ、
前記センサが、自らが設けられる前記ロボットに対して前記搬送装置により搬送されてくる未作業の前記ワークを検知した場合であって、かつ、前記センサと同じ前記ロボットに設けられる前記制御装置が、自らが設けられる前記ロボットが作業中であると判定した場合には、前記制御装置が、前記未作業のワークに対して、自らが設けられる前記ロボットに作業を実行させないように構成されていて、
前記センサは、前記ワークの搬送方向に関する位置を検知する第1センサと、未作業であるか作業完了しているかを少なくとも含む前記ワークの状態を検知する第2センサと、から構成されていて、
前記第2センサは、前記ワークの高さ方向に関する位置を検知するように構成されている、ロボットシステム。 - 前記搬送装置は、複数の前記ロボットの作業状況に係らず、予め設定されている所定の第1速度で、前記ワークを搬送するように構成されている、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記複数のロボットは、同一の作業を実行するように構成されている、請求項1または2に記載のロボットシステム。
- ロボットシステムの運転方法であって、
前記ロボットシステムは、
ワークを搬送する搬送装置と、
複数のロボットと、
複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、自らが設けられる前記ロボットに対して前記搬送装置により搬送されてくる前記ワークのうち未作業の前記ワークを検知するセンサと、
複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、自らが設けられる前記ロボットを制御し、かつ、自らが設けられる前記ロボットが待機状態であるか否かを判定する制御装置と、を備え、
複数の前記ロボットは、前記ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、
前記ロボットに対して未作業の前記ワークが前記搬送装置により搬送されてくるか否かを前記ロボットに設けられる前記センサにより検知し、
前記ロボットが待機状態であるか否かを前記センサと同じ前記ロボットに設けられる前記制御装置により判定し、
前記ロボットに対して未作業の前記ワークが前記搬送装置により搬送されてくることを前記ロボットに設けられる前記センサにより検出し、かつ、前記ロボットが待機状態であると前記センサと同じ前記ロボットに設けられる前記制御装置により判定したとき、未作業の前記ワークに対して前記センサおよび前記制御装置が設けられる前記ロボットにより作業を実行させ、
前記ロボットに対して未作業の前記ワークが前記搬送装置により搬送されてくることを前記ロボットに設けられる前記センサにより検出し、かつ、前記ロボットが待機状態でないと前記センサと同じ前記ロボットに設けられる前記制御装置により判定したとき、未作業の前記ワークに対して前記センサおよび前記制御装置が設けられる前記ロボットにより作業を実行させないように構成されていて、
前記センサは、前記ワークの搬送方向に関する位置を検知する第1センサと、未作業であるか作業完了しているかを少なくとも含む前記ワークの状態を検知する第2センサと、から構成されていて、
前記第2センサは、前記ワークの高さ方向に関する位置を検知するように構成されている、ロボットシステムの運転方法。 - 前記搬送装置は、複数の前記ロボットの作業状況に係らず、予め設定されている所定の第1速度で、前記ワークを搬送するように構成されている、請求項4に記載のロボットシステムの運転方法。
- 前記複数のロボットは、同一の作業を実行するように構成されている、請求項4又は5に記載のロボットシステムの運転方法。
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