JP2022173160A - パレタイザシステム及びデパレ・パレタイジング方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】パレタイザシステムは、空の第一種の容器または空の第二種の容器に、卵が収容された複数の卵容器を格納する卵容器格納装置と、前記卵容器が格納された前記第一種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第一種の容器の上に移送および/または積み上げ、または、前記卵容器が格納された前記第二種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第二種の容器の上に移送および/または積み上げるパレタイザと、前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記第一種の容器または前記第二種の容器を搬出する搬出部と、前記第一種の容器を封函する封函機と、前記第二種の容器を送るためのコンベアとを切り替える切替台と、を有する、パレタイザシステム。
【選択図】図2
Description
例えば、特許文献1には、袋や箱などの荷物を把持して移送するデパレタイザ用ハンドが開示されている。特許文献1のデパレタイザ用ハンドは、真空吸着パッドが荷物の上面に接するまで降下し、荷物を吸着して所定高さまで持ち上げると、開いていたアームが閉じるとともに真空吸着パッドが吸引を停止し、アーム上に荷物を落とすという構成である。
また、特許文献2には、ワークの形状に応じて、吸引具を用いた吸着保持機能と一対の指先部を用いた把持機能とを切り替える技術が開示されている。
従来、パレタイザは、積み上げる容器(例えば、段ボール、天面が開口し蓋がないプラスチックコンテナなど)の種類に適するように容器の種類ごとに設計されていた。例えば、段ボールを持ち上げ移送し所定の位置に載置するのに適したハンドを持つパレタイザがあり、プラスチックコンテナを持ち上げ移送し所定の位置に載置するのに適したハンドを持つパレタイザがあった。
例えば、鶏卵の場合に、上流処理の卵洗浄、卵選別、検査、包装までは同じでも、流通用の容器(外箱)へのセッティングが異なる場合に、その容器に適したパレタイザを用意する必要があった。
別の解決策として、パレタイザのハンドを着脱可能に構成し、例えば段ボールを搬送ラインに流すときには段ボール用のハンドを装着し、プラスチックコンテナを搬送ラインに流すときにはプラスチックコンテナ用のハンドを装着することで、一つのパレタイザおよび搬送ラインに複数種類の容器を流すことを実現することが考えられる。
しかしながら、パレタイザのハンドの換装は、人による工具を用いた作業を要し、換装のために工数がかかるという問題がある。そのため、一つのパレタイザによって複数種類の容器を積み上げることが可能な技術の実現が求められる。
また、洗浄後容器または新規容器を搬送ラインに供給する様々な手段がある一方で、本発明は容器のパレタイズのみでなくデパレタイズも可能とするパレタイザおよびそのハンドを提供することを目的とする。
パレタイザに連結されるハンド本体と、
第一種の容器をその天面から吸着または脱着する吸着ヘッドと、
前記第一種の容器と異なる第二種の容器の外側部を把持可能である少なくとも一対の把持部と、を有し、
前記吸着ヘッドが、前記少なくとも一対の把持部による把持動作に干渉しない(邪魔にならない)位置で前記ハンド本体に連結されており、かつ
前記少なくとも一対の把持部が、前記吸着ヘッドによる吸着動作に干渉しない(邪魔にならない)位置で前記ハンド本体に連結されている。
前記吸着ヘッドは、前記ハンド本体に対しハンド本体の上下方向に移動可能となるように、前記第一アクチュエータに連結されていてもよい。
前記吸着ヘッドは、吸着面が下方を向かない位置で前記第一アクチュエータに連結されていてもよい。例えば、前記吸着ヘッドは、吸着面が前記ハンド本体の長手方向を向くように設置されていても構わないし、吸着面が前記ハンド本体の短手方向を向くように設置されていても構わない。
前記パレタイザは、前記吸着ヘッドによる第一種の容器の吸着・脱着動作の際、前記吸着ヘッドが下方を向くように前記パレタイザ用ハンドの向きを変更するように動作可能であってもよい。
前記吸着ヘッドは、前記ハンド本体の上下(垂直)方向と直交する(水平)軸を回転軸として有し、吸着・脱着動作以外では吸着ヘッドの吸着面が下方を向かない位置で吸着ヘッドを待機させ、吸着・脱着動作の際に、回転軸周りに回転し吸着面を垂直下方へ向ける構成であってもよい。
前記少なくとも一対の把持部は、前記ハンド本体に対しハンド本体の上下方向に直交する方向にその把持幅が拡縮可能となるように、前記第二アクチュエータに連結されてもいてよい。
前記一対の把持部は、いずれか一方の把持部のみが動くことでその把持幅が拡縮される構成あってもよく、両方の把持部が動くことでその把持幅が拡縮される構成であってもよい。
前記少なくとも一対の把持部による把持動作の際に、当該一対の把持部は、前記吸着ヘッドの底部(吸着面)よりも下方位置で把持可能であってもよい。
前記当接部は、前記一対の把持部の互いに対向する内側部位とは異なる外側部位に設けられていてもよい。
前記一対の把持部と前記吸着ヘッドとの上下方向の中心軸同士が互いに平行で交差していないことが好ましい。
「ハンド本体の長手方向」とは、前記一対の把持部を構成する第一把持部と第二把持部の間隔が把持動作において拡大または縮小(拡縮)する方向と平行であることを意味する。
前記吸着ヘッドの吸引入口に接続される配管と、前記配管に接続され、前記吸着ヘッドからエアを吸引する吸引手段(例えば、真空ポンプ、ブロワーなど)とを有していてもよい。
前記吸着ヘッドは、ヘッド本体と、ヘッド本体の底部に設けられる一つの開口吸引部または複数の吸引孔と、ヘッド本体の上部または側部(好ましくは底部以外の箇所)に設けられた開口部と、開口部を開閉するための蓋部と、蓋を開閉動作するための蓋駆動部とを有していてもよい。
前記蓋駆動部は、吸着動作では前記蓋を閉じ、脱着動作の場合に前記蓋を開けるように動作する。
脱着動作の場合に蓋を開けることで吸着ヘッド内の真空状態を解除し、容器を素早く脱着できる。この際、吸引手段による吸引動作をオフ状態にすることが好ましい。
前記蓋駆動部は、例えば、エア式、電動式、油圧式などのアクチュエータ、ボールねじ機構のアクチュエータ、ラックアンドピニオン機構のアクチュエータなどで構成されていてもよい。
前記第一、第二アクチュエータ、前記真空ポンプおよび前記蓋駆動部は、吸引脱着を制御する主制御部によって制御されていてもよく、個別に設けられた個別の制御部で制御されていてもよい。
主制御部は、パレタイザ、またはパレタイザと他の装置を統括して管理する管理システムに備えられていてもよい。
個別の制御部および主制御部は、例えば、専用回路、ファームウエア、または、プロセッサーとメモリなどのハードウエアと制御手順を規定するプログラムとの組み合わせ構成で実現されていてもよい。
設置面に垂直な軸(第1軸)周りに360°旋回可能な基部と、
前記設置面に対し平行な軸(第2軸)周りに可動可能に前記基部に連結される下アームと、
前記設置面に対し平行な軸(第3軸)周りに可動可能に前記下アームに連結される上アームと、
前記設置面に対し平行な軸(第4軸)周りに可動可能に前記上アームに連結される手首アームと、を有する。
前記上アームは、上アームの長手方向と平行な上アーム中心軸(第5軸)周りに360°旋回可能であってもよい。
前記上アームは、上アームの長手方向に伸縮する構造(シリンダ構造)であってもよい。
前記手首アームは、手首アームの長手方向(上アームとの連結部位から手首アームの先端部位に向かう方向)と平行な手首アーム中心軸(第6軸)周りに360°旋回可能であってもよい。
パレタイザの基部及び各アームの動作は、前記個別の制御部または前記主制御部によって制御されてもよい。
パレタイザは、6軸ロボット以外に、3軸、4軸、5軸のロボットとして構成されていてもよい。
パレタイズおよびデパレタイズの制御方法は、以下の各工程を有していてもよい。前記個々の制御部または前記主制御部がパレタイザおよびハンドを制御して以下の各工程を実現していてもよい。
1.第一種の容器のパレタイズ
(A1)パレタイザは、ハンドを容器待機位置(容器が載置されている位置)に移動させる。パレタイザは、ハンドを容器の上方の所定高さに配置させる。
(B1)第一アクチュエータを駆動して原位置(最上位置)または吸着位置(少なくとも把持部下端よりも下の位置)にある吸着ヘッドを容器天面に接触するまで下降させる。
(C1)吸着ヘッドからエアを吸引し、容器を吸着ヘッドに吸着させる。少なくともエア吸引する際に吸着ヘッドの蓋は閉じた状態である。
(D1)パレタイザは、吸着ヘッドに吸着された容器を持ち上げ、パレットおよび/または台車へ容器を移送する。
(E1)予めプログラムされたパレットおよび/または台車の位置または既にパレットおよび/または台車に置かれている第一種の容器の上に容器を置く。
(F1)吸引を停止し蓋を開け、容器を吸着ヘッドから脱着させる(脱離させる)。
(G1)パレタイザは、次の容器の移送のために、上記工程の動作を繰り返す。
繰返動作において、第一アクチュエータを駆動して吸着ヘッドを原位置に戻し、上記(A1)と(B1)の工程を行ってもよく、原位置に戻さずに(A1)を行い(B1)にお
いて既に吸着位置にある吸着ヘッドを容器天面に接触させてもよい。なお、(A1)及び(B1)の動作を同時に行ってもよい。
本発明において、パレットの形状およびサイズ、台車の形状およびサイズは、特に制限されない。台車は平面部と、平面部の底および/または横側に設けられたタイヤ(回転体、コロなど)とで構成されていてもよい。
(A2)パレタイザは、ハンドを容器待機位置(容器が載置されている位置)に移動させる。把持動作の前には少なくとも吸着ヘッドは原位置(最上位置)に設置されている。また、一対の把持部の間隔は、少なくとも容器の把持幅(一対の把持部によって把持される容器の幅をいう)よりも大きく設定されている。
(B2)一対の把持部を容器の側面位置まで移動させる。容器の段数は予め設定されていてもよい。
(C2)第二アクチュエータを駆動して一対の把持部で容器をその外側から把持する。
(D2)パレタイザは、一対の把持部で把持された容器を持ち上げ、パレットおよび/または台車へ容器を移送する。
(E2)予めプログラムされたパレットおよび/または台車の位置または既にパレットおよび/または台車の上に置かれている容器の上に容器を置く。
(F2)第二アクチュエータを駆動して一対の把持部の把持を解除する(つまり一対の把持部の間隔を少なくとも容器の把持幅よりも大きくさせる)。
(G2)パレタイザは、次の容器の移送のために、上記動作を繰り返す。
(A3)パレタイザは、ハンドをパレットおよび/または台車に載置されているあるいは所定位置にある空の容器へ移動させる。デパレタイズ動作の前には少なくとも吸着ヘッドは原位置(最上位置)に設置されている。また、一対の把持部の間隔は、少なくとも容器の収納幅(内面の幅サイズ)よりも小さく設定されている。
(B3)一対の把持部を下降させ、容器内部の収納位置まで移動させる。
(C3)第二アクチュエータを駆動して一対の把持部の間隔を大きくし、容器の内側から容器を圧接することで把持する。
(D3)パレタイザは、一対の把持部で把持された容器を持ち上げ、パレットおよび/または台車からデパレタイズ用の搬入部へ容器を移送する。
(E3)第二アクチュエータを駆動して一対の把持部の把持を解除する(つまり一対の把持部の間隔を少なくとも容器の収納幅よりも小さくする)。
(F3)パレタイザは、次の空の容器の移送のために、上記工程の動作を繰り返す。
(G3)搬入部は設置された空の容器を卵容器格納装置に送る。
(H3)卵容器格納装置は空の容器に卵容器を格納し、搬出部へ容器を送る。
(I3)搬出部は、卵容器が格納された容器を積み上げ装置または容器待機位置に送る。
積み上げ装置に送られた場合、容器を二段または複数段に積み上げる処理が行われる。
(J3)上記(A2)~(G2)工程の動作が行われる。
1機のパレタイザが、デパレタイズとパレタイズを行うことで、設置の小スペース化、コスト低減が可能になる。
空の第一種の容器または空の第二種の容器に、卵が収容された複数の卵容器を格納する卵容器格納装置と、
前記卵容器が格納された前記第一種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第一種の容器の上に移送および/または積み上げ、または、前記卵容器が格納された前記第二種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第二種の容器の上に移送および/または積み上げるパレタイザと、
空の前記第一種の容器および/または空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する搬入部と、
前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記第一種の容器または前記第二種の容器を搬出する搬出部と、を有し、
前記パレタイザは、上記のパレタイザ用ハンドを有しても構わない。
第一種の容器用のパレットを所定位置に配置する第一設置部と、
第二種の容器用の台車を所定位置に配置する第二設置部と、を有しても構わない。
空の第一種の容器または空の第二種の容器に、卵が収容された複数の卵容器を格納する卵容器格納装置と、
前記卵容器が格納された前記第一種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第一種の容器の上に移送および/または積み上げ、または、前記卵容器が格納された前記第二種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第二種の容器の上に移送および/または積み上げるパレタイザと、
空の前記第一種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する第一搬入部と、
空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する第二搬入部と、
前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記第一種の容器または前記第二種の容器を搬出する搬出部と、を有し、
前記パレタイザは
上記のパレタイザ用ハンドを有し、
前記パレットまたは前記台車に載置されている空の前記第二種の容器を前記第二搬入部の所定位置に移送しても構わない。
前記卵容器格納装置により前記卵容器が格納された前記第二種の容器を複数段に積み上げる積み上げ装置をさらに含み、
前記パレタイザは、前記積み上げ装置によって積み上げられた複数の前記第二種の容器を前記パレットおよび/または前記台車、あるいは、前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第二種の容器の上に移送および/または積み上げても構わない。
卵容器格納装置、パレタイザ用ハンドを有するパレタイザ、空容器用の搬入部、及び搬出部によって実行されるデパレ・パレタイジング方法であって、
前記パレタイザが、パレットおよび/または台車に載置されている空の第二種の容器を前記搬入部の所定位置に移送するデパレタイズ工程と、
前記搬入部が、空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する工程と、
前記卵容器格納装置が、空の前記第二種の容器に、卵が収容された卵容器を複数格納する工程と、
前記搬出部が、前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記卵容器格納装置により前記卵容器が格納された前記第二種の容器を搬出する工程と、
前記パレタイザが、前記卵容器が格納された前記第二種の容器を、パレットおよび/または台車の所定位置に移送および/または積み上げる工程と、
を含む。
前記デパレ・パレタイジング方法は、さらに第二種の容器とは異なる第一種の容器をパレタイズすることが可能に構成されており、
前記第一種の容器をパレタイズする場合に、
空の前記第一種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する工程と、
前記卵容器格納装置が、空の前記第一種の容器に、卵が収容された卵容器を複数格納する工程と、
前記搬出部が、前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記卵容器格納装置により前記卵容器が格納された前記第一種の容器を搬出する工程と、
前記パレタイザが、前記卵容器が格納された前記第一種の容器を、パレットおよび/または台車の所定位置に移送および/または積み上げる工程と、を含む。
また、本発明によれば、容器のパレタイズのみでなくデパレタイズも可能とするパレタイザを実現できる。
図1を参照して本発明の一実施形態であるパレタイザシステムの概要について説明する。図1は、一実施形態であるパレタイザシステムを示す模式図である。図1に示すように、パレタイザシステム1は、パレタイザ10、パレタイザ用ハンド100、卵容器格納装置12、搬入部13、搬出部15、及び、台車17を有する。
基部101は、設置面(xy平面)に垂直な軸(第1軸)周りに360°旋回可能である。
下アーム102は、設置面(xy平面)に対し平行な軸(第2軸)周りに可動可能に基部101に連結される。
上アーム103は、設置面(xy平面)に対し平行な軸(第3軸)周りに可動可能に下アーム102に連結される。
手首アーム104は、設置面(xy平面)に対し平行な軸(第4軸)周りに可動可能に上アーム103に連結される。
上アーム103は、上アーム103の長手方向と平行な上アーム中心軸(第5軸)周りに360°旋回可能である。
上アーム103は、上アーム103の長手方向に伸縮する構造(シリンダ構造)である。
手首アーム104は、手首アーム104の長手方向(上アーム103との連結部から手首アーム104の先端部位に向かう方向)と平行な手首アーム中心軸(第6軸)周りに360°旋回可能である。
パレタイザ10の基部101、各アーム102、103、104、及びパレタイザ用ハンド100の動作は、主制御部(不図示)によって制御される。
続いて、図2を参照してパレタイザ用ハンド100について説明する。図2は、パレタイザ用ハンド100を示す模式図である。
パレタイザ用ハンド100は、ハンド本体110、ハンド連結部111、第一アクチュエータ112、吸着ヘッド114、第二アクチュエータ116、第一把持部118、及び第二把持部119を含む。なお、第一把持部118及び第二把持部119が「一対の把持部」に対応する。
ハンド連結部111は、手首アーム104の連結部(不図示)に取り付けされる。
第一アクチュエータ112は、主制御部(不図示)で制御されている。
なお、本実施形態では、主制御部がパレタイザ10の動作も制御する。
パレタイザ10は、吸着ヘッド114による第一種の容器の吸着・脱着動作の際、吸着ヘッド114が下方を向くようにパレタイザ用ハンド100の向きを変更してもよい。
また、吸着ヘッド114は、ハンド本体110の上下方向(z方向)と直交する(水平)軸を回転軸として有し、吸着・脱着動作以外では吸着ヘッド114の吸着面が下方を向かない位置で吸着ヘッドを待機させ、吸着・脱着動作の際に、回転軸周りに回転し吸着面を下方へ向ける構成であってもよい。
吸着ヘッド114は、ヘッド本体130、開口吸引部131、開口部132、蓋部133、蓋駆動部134、及び、配管(不図示)と接続される吸引入口135を有する。
ハンド本体110の長手方向(x方向、一対の把持部の動く方向)に互いに平行となるように、ハンド本体110に固定される2本のガイドレール(第1ガイドレール141、第2ガイドレール142)と、
第1、第2ガイドレール141、142の間に挟まれて、第1、第2ガイドレール141、142と平行に配置される第1、第2ラック145、146と、
モータ147と、
第1、第2ラック145、146と噛み合うピニオン148とを有する。
ピニオン148は、モータ147と連結されており、モータ147の回転軸と直交する軸で回転し、ピニオン148の回転により第1、第2ラック145、146がお互いに逆向きに移動する。
第二アクチュエータ116は、第1ラック145の一方先端に固定された第1ナットブラケット149と、第1ナットブラケット149に固定され、かつ第1、第2ガイドレール141、142上を摺動する第1、第2摺動台座151、152と、第1、第2摺動台座151、152に固定された第1連結部153とを有する。第1把持部118は、第1連結部153に固定される。
第二アクチュエータ116は、第2ラック146の一方端に固定された第2ナットブラケット154と、第2ナットブラケット154に固定され、かつ第1、第2ガイドレール141、142上を摺動する第3、第4摺動台座155、156と、第3、第4摺動台座155、156に固定された第2連結部157とを有する。第2把持部119は、第2連結部157に固定される。
この場合、第二アクチュエータは、第1、第2ラック145、146に代わり、第1、第2ボールねじ軸を有してもよい。また、ピニオン148に代わり、モータ147と連動して第1、第2ボールねじ軸を互いに逆回転するようにモータ147の回転運動を変換する連結ギアを有してもよい。第1、第2ボールねじ軸が互いに逆回転することにより、第1ナットブラケット、第1、第2摺動台座、第1連結部、及び第1把持部が第1、第2ガイドレールに沿って移動可能となり、第2ナットブラケット、第3、4摺動台座、第2連結部、及び第2把持部が第1、第2ガイドレールに沿って移動可能となり、ハンド本体110の長手方向(x方向)に平行な方向に関して互いに逆方向に移動する。
詳細は後述するが、パレタイザ用ハンド100が空の第二種の容器を移送する場合、第一把持部118及び第二把持部119の外側部と第二種の容器の内側部とが接触する。第一把持部118及び第二把持部119は、第二種の容器の内側部と接触する部位に、第二ゴムシート124、125を有する。
図2では、第一把持部118に設けられた第二ゴムシート124を右斜線で示し、第二把持部119に設けられた第一ゴムシート123を左斜線で示している。
なお、第一及び第二ゴムシート122~125はシート状(平坦面)に限らず、平坦面に凹状または凸状が形成されていてもよく、複数個からなる組み合わせシートであってもよい。
また、材質はゴムに限らず、第一把持部118及び第二把持部119を構成する材料(一例として、ステンレス等の金属、硬質プラスチック等)の摩擦係数に比べて大きい摩擦係数を有する材料(例えば、樹脂、シリコン等)であっても構わない。なお、第二ゴムシート124、125が「当接部」に対応する。第一把持部118及び第二把持部119は、第一ゴムシート122、123、および/または第二ゴムシート124、125を有さない構成であってもよい。
図4は、パレタイザ用ハンド100が第一種の容器の一例である段ボール箱300を吸着する形態を示す模式図である。図4に示すように、吸着ヘッド114は、中身を格納された第一種の容器の天面を吸着する。本実施形態では、一例として、段ボール箱300には、卵が収容された卵容器202が三段二列に格納されている。なお、第一把持部118及び第二把持部119のx方向における位置は図4に限らず任意の位置であってよい。
なお、第一把持部118及び第二把持部119が第二種の容器の外側部または内側部を把持する場合、吸着ヘッド114は、原位置(最上位置)に限らず、把持された第二種の容器の上端よりも高い位置に存在しても構わないし、プラスチックコンテナ200に格納された中身(卵容器)の上端よりも高い位置に存在しても構わない。プラスチックコンテナ200の上端を超えて卵容器が格納された場合であっても、卵容器が吸着ヘッド114に接触することを防止でき、安全かつ正確に第二種の容器を移送可能となる。
図6A及び図6Bを参照してパレタイザ10を用いたパレタイザシステムの一実施形態について詳細に説明する。図6A及び図6Bは、一実施形態のパレタイザシステムを示す模式図である。まず、図6Aを参照して第一種の容器の一例である段ボール箱を取り扱う場合について説明する。なお、段ボール箱の搬送経路を矢印で示す。
(A1)パレタイザ10は、パレタイザ用ハンド100を、容器待機位置にある段ボール箱の上方の所定高さに配置する。
(B1)第一アクチュエータ112が原位置(最上位置)または吸着位置(少なくとも把持部下端よりも下の位置)にある吸着ヘッド114を段ボール箱の天面に接触するまで下降する。
(C1)吸着ヘッド114が段ボール箱114の天面に吸着する。
(D1)パレタイザ10は、吸着ヘッド114に吸着された段ボール箱を持ち上げ、パレット418へ移送する。
(E1)パレタイザ10は、予めプログラムされたパレット418の位置または既にパレット418に置かれている段ボール箱の上に、吸着した段ボール箱を置く。
(F1)吸着ヘッド114が段ボール箱114の吸引を停止し、段ボール箱を脱着する。
(G1)パレタイザ10は、次の段ボール箱の移送のために、上記工程の動作を繰り返す。
なお、パレタイザ10は、繰返動作において、第一アクチュエータ112を駆動して吸着ヘッドを原位置に戻し、上記(A1)と(B1)の工程を行ってもよく、原位置に戻さずに(A1)を行い、(B1)において既に吸着位置にある吸着ヘッドを容器天面に接触させてもよい。なお、(A1)及び(B1)の動作を同時に行ってもよい。
また、他方の第一設置部420bにもパレットを設置し、パレタイザ10が当該パレットにも段ボール箱を積み上げるように構成しても構わない。
パレタイザシステム400は、切替台414により、封函機410がコンベヤ412に切り替えられている。また、第二設置部(422a、422b)には台車(419a、419b)が設置されている。一例として、第二設置部422aに設置された台車419aには、パレタイザ10により、卵容器が格納されたプラスチックコンテナが積み上げられる。一例として、第二設置部422bに設置された台車419bには、図示省略された空のプラスチックコンテナが積み上げられている。
(A3)パレタイザ10は、パレタイザ用ハンド100を台車419bに載置されている空のプラスチックコンテナの上方の所定高さへ移動させる。吸着ヘッド114は原位置(最上位置)に設置されている。また、一対の把持部118、119の間隔は、少なくともプラスチックコンテナの収納幅(内面の幅サイズ)よりも小さく設定されている。
(B3)パレタイザ10は、一対の把持部118、119を下降し、プラスチックコンテナ内部の収納位置まで移動させる。
(C3)第二アクチュエータ116は、一対の把持部118、119の間隔を大きくし、一対の把持部118、119は、プラスチックコンテナを内側から圧接して把持する。
(D3)パレタイザ10は、一対の把持部118、119で把持されたプラスチックコンテナを持ち上げ、台車419bから第二搬入部404へ容器を移送する。
(E3)第二アクチュエータ116は、一対の把持部118、119の間隔を少なくともプラスチックコンテナの収納幅よりも小さくして、把持を解除する
(F3)パレタイザ10は、次の空のプラスチックコンテナの移送のために、上記工程の動作を繰り返す。
(A2)パレタイザ10は、パレタイザ用ハンド100を容器待機位置にあるプラスチックコンテナの上方の所定高さに配置する。吸着ヘッド114は原位置(最上位置)に設置されている。また、一対の把持部118、119の間隔は、少なくともプラスチックコンテナの把持幅(一対の把持部118、119によって把持されるプラスチックコンテナの幅をいう)よりも大きく設定されている。
(B2)パレタイザ10は、一対の把持部118、119をプラスチックコンテナの側面位置まで移動させる。
(C2)第二アクチュエータ116は、一対の把持部118、119でプラスチックコンテナを外側から把持する。
(D2)パレタイザ10は、一対の把持部118、119で把持されたプラスチックコンテナを持ち上げ、台車419aへ容器を移送する。
(E2)パレタイザ10は、予めプログラムされた台車419aの位置または既に台車419aの上に置かれているプラスチックコンテナの上に、把持されたプラスチックコンテナを置く。
(F2)第二アクチュエータ116は、一対の把持部118、119の間隔を少なくともプラスチックコンテナの把持幅よりも大きくして、一対の把持部118、119の把持を解除する。
(G2)パレタイザ10は、次のプラスチックコンテナの移送のために、上記動作を繰り返す。
図7に示すパレタイザシステム600によれば、デパレタイズ及びパレタイズの双方を実行する第二種の容器専用のシステムを実現できる。
以下、本実施形態による作用効果について説明する。本実施形態のパレタイザ10によれば、第一種の容器及び第二種の容器を取り扱うことができる。これにより、容器の種類ごとに専用のパレタイザシステムを構築する必要がない。また、容器の種類ごとにパレタイザ用ハンドを設計する必要もない。さらに、搬送されてくる容器に応じてパレタイザ用ハンドの換装する手間も生じない。本実施形態によれば、パレタイザシステムの省スペース化、製造コストの削減を図ることができる。
さらに、本実施形態のパレタイザ10によれば、プラスチックコンテナ等の第二種の容器のデパレタイズ及びパレタイズの双方が実行される。これにより、デパレタイザを別途設ける必要がなくなり、パレタイザシステムを簡略化できる。
10 パレタイザ
12 卵容器格納装置
13 搬入部
15 搬出部
17 台車
100 パレタイザ用ハンド
101 基部
102 下アーム
103 上アーム
104 手首アーム
110 ハンド本体
111 ハンド連結部
112 第一アクチュエータ
114 吸着ヘッド
116 第二アクチュエータ
118 第一把持部
119 第二把持部
120、121 爪部
122、123 第一ゴムシート
124、125 第二ゴムシート
200 プラスチックコンテナ
202 卵容器
204 凹部
300 段ボール箱
400 パレタイザシステム
401 製函機
402 第一搬入部
404 第二搬入部
406 連結直交コンベヤ
408 カーブコンベヤ
410 封函機
412 コンベヤ
414 切替台
416 搬出部
417 積み上げ装置
418 パレット
419a、419b 台車
420a、420b 第一設置部
422a、422b 第二設置部
500 パレタイザシステム
501 搬入部
600 パレタイザシステム
601 搬入部
Claims (5)
- 空の第一種の容器または空の第二種の容器に、卵が収容された複数の卵容器を格納する卵容器格納装置と、
前記卵容器が格納された前記第一種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第一種の容器の上に移送および/または積み上げ、または、前記卵容器が格納された前記第二種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第二種の容器の上に移送および/または積み上げるパレタイザと、
前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記第一種の容器または前記第二種の容器を搬出する搬出部と、
前記第一種の容器を封函する封函機と、前記第二種の容器を送るためのコンベアとを切り替える切替台と、を有する、
パレタイザシステム。 - 空の前記第一種の容器および/または空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する搬入部を有する、または、
空の前記第一種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する第一搬入部および空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する第二搬入部を、有する、
請求項1に記載のパレタイザシステム。 - 前記パレタイザは、パレタイザ用ハンドを有し、前記パレタイザ用ハンドは、パレタイザに連結されるハンド本体と、第一種の容器をその天面から吸着または脱着する吸着ヘッドと、前記第一種の容器と異なる第二種の容器の外側部を把持可能である少なくとも一対の把持部と、を有する、請求項1に記載のパレタイザシステム。
- 卵容器格納装置、パレタイザ、空容器用の搬入部、及び搬出部によって実行されるデパレ・パレタイジング方法であって、
前記パレタイザが、パレットおよび/または台車に載置されている空の第二種の容器を前記搬入部の所定位置に移送するデパレタイズ工程と、
前記搬入部が、空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する工程と、
前記卵容器格納装置が、空の前記第二種の容器に、卵が収容された卵容器を複数格納する工程と、
前記搬出部が、前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記卵容器格納装置により前記卵容器が格納された前記第二種の容器を搬出する工程と、
前記パレタイザが、前記卵容器が格納された前記第二種の容器を、パレットおよび/または台車の所定位置に移送および/または積み上げる工程と、
前記第一種の容器を封函する封函機と、前記第二種の容器を送るためのコンベアとを切り替える切替工程と、を有する、デパレ・パレタイジング方法。 - 第二種の容器とは異なる第一種の容器をパレタイズすることが可能に構成されており、
前記第一種の容器をパレタイズする場合に、
空の前記第一種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する工程と、
前記卵容器格納装置が、空の前記第一種の容器に、卵が収容された卵容器を複数格納する工程と、
前記搬出部が、前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記卵容器格納装置により前記卵容器が格納された前記第一種の容器を搬出する工程と、
前記パレタイザが、前記卵容器が格納された前記第一種の容器を、パレットおよび/または台車の所定位置に移送および/または積み上げる工程と、
をさらに有する、請求項4に記載のデパレ・パレタイジング方法。
。
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