JP2013000861A - ピッキングシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ3が、コンベアの搬送路上を撮像し、制御装置5が、カメラ3によって撮像された画像に基づいて搬送路上のワークを検出するとともに、検出したワークの保持動作をロボット2a,2bに対して指示し、ロボット2a,2bが、制御装置5からの指示に従って保持動作および移動動作を行う。特に、制御装置5は、カメラ3によって撮像された画像に基づいてワークの向きを検出し、検出したワークの向きに対応するロボット2a,2bに対してかかるワークの保持動作を指示する。
【選択図】図2
Description
1 コンベア
11 搬送路
2a〜2d ロボット
21a〜21d アーム先端部
3 カメラ
4a,4b コンベア
5,5a 制御装置
51,51a 制御部
511 ワーク検出部
512 向き振分部
513 動作指示部
514 振分調整部
52,52a 記憶部
521 振分情報
522 作業履歴情報
Claims (5)
- ワークを搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送されるワークを保持する保持動作および保持したワークを所定の場所へ移動させる移動動作を行う複数のロボットと、
前記複数のロボットよりも前記搬送装置の上流側へ配置され、前記搬送装置の搬送路上を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記搬送路上のワークを検出するとともに、検出したワークの保持動作を前記ロボットに対して指示する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記画像に基づいて前記ワークの向きをさらに検出し、検出した前記ワークの向きに対応するロボットに対して当該ワークの保持動作を指示することを特徴とするピッキングシステム。 - 前記制御装置は、
所定の角度範囲ごとに前記ロボットをそれぞれ対応付けておき、検出した前記ワークの向きと所定の基準向きとがなす角度を含む前記角度範囲と対応付けられた前記ロボットに対して当該ワークの保持動作を指示することを特徴とする請求項1に記載のピッキングシステム。 - 前記ロボットは、
前記ワークを保持する保持部をさらに備え、
前記制御装置は、
前記ロボットが初期姿勢を取った場合における前記保持部の向きと前記所定の基準向きとがなす角度を含む前記所定の角度範囲を、当該ロボットに対して対応付けておくことを特徴とする請求項2に記載のピッキングシステム。 - 前記制御装置は、
前記複数のロボットの作業量に応じて前記所定の角度範囲の大きさを変更することを特徴とする請求項2または3に記載のピッキングシステム。 - 前記制御装置は、
検出された前記ワークの向きの統計に基づいて前記ロボットの初期姿勢を変更することを特徴とする請求項2〜4のいずれか一つに記載のピッキングシステム。
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