JP2021024002A - 複数の可動部を有する物品搬送システム - Google Patents
複数の可動部を有する物品搬送システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021024002A JP2021024002A JP2019141663A JP2019141663A JP2021024002A JP 2021024002 A JP2021024002 A JP 2021024002A JP 2019141663 A JP2019141663 A JP 2019141663A JP 2019141663 A JP2019141663 A JP 2019141663A JP 2021024002 A JP2021024002 A JP 2021024002A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- movement amount
- movable
- article
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 54
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 11
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/04—Viewing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/905—Control arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
- B65G2203/0233—Position of the article
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
- B65G2203/0291—Speed of the load carrier
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
- B65G2203/041—Camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
- B65G2203/042—Sensors
- B65G2203/044—Optical
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39102—Manipulator cooperating with conveyor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40007—Optimize sequence of pick and place operations upon arrival of workpiece on conveyor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Description
図1は、第1実施例に係る物品搬送システム10の基本構成例を示す図である。物品搬送システム10は、複数の物品(ワーク)12の各々の3次元位置を検出するセンサ14と、ワーク12を所定の搬送先(ここではパレット等)16a及び16bへそれぞれ搬送する、複数の可動部を備えたロボット(ここでは2台のロボット)18a及び18bと、ロボット18a及び18bを制御する制御部20と、複数のワーク12の各々をロボット18a及び18bのいずれか一方で搬送する際の、ロボット18a及び18bのそれぞれの可動部(ここではロボットアーム22a及び22b)の移動量を、各ワーク12の3次元位置に基づいて計算する移動量計算部24と、可動部22aの移動量と可動部22bの移動量との差が最小となるか、所定の値未満となるように、各ワーク12を、ロボットアーム22a及び22bのうちいずれを使用して搬送するかについての分配パターンを決定する分配決定部26とを有する。
L1 = √((X−X0)2+(Y−Y0)2+H2) (1)
L2 = √((X−X0)2+(Y−Y0)2) (2)
X = Xa+(Xb−Xa)/(k−1))×i (3)
La = 1030+943+860+781+707 = 4321 (4)
Lb = 640+583+539+510+500 = 2772 (5)
La′ = 1030+943+860+781 = 3614 (6)
Lb′ = 707+640+583+539+510+500 = 3479 (7)
D = Σ(|Xk−Xk−1|) (8)
図8は、第2実施例に係る物品搬送システム10′の基本構成例を示す図である。第2実施例は、制御部(制御装置)の個数のみが第1実施例と相違し、他の構成要素や処理については第1実施例と同様でよい。第1実施例では複数台のロボットを実質1つの制御装置で制御するのに対し、物品搬送システム10′は、ロボット18aを制御する制御部(ロボット制御装置28a)と、ロボット18bを制御する制御部(ロボット制御装置28b)とを有し、ロボット制御装置28a及び28bは、イーサネット(登録商標)40等によって互いに通信可能に接続される。
第3実施例は、物品搬送システムの構成としては第1又は2実施例と同様でよいが、最適な分配パターンを決定するための処理が第1又は第2実施例とは異なる。以下、その具体例を、図9のフローチャートを参照しつつ説明する。
12 ワーク
14 センサ
16a、16b 搬送先
18a、18b ロボット
20 制御部
22a、22b 可動部
24 移動量計算部
26 分配決定部
28、28a、28b ロボット制御装置
30 記憶部
34 コンベヤ
36a、36b ハンド
38 エンコーダ
40 イーサネット
Claims (6)
- 複数の物品の各々の3次元位置を検出するセンサと、
前記物品を所定の搬送位置へ搬送する、複数の可動部を備えたロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、
前記複数の物品の各々を前記複数の可動部のいずれか1つで搬送する際の、前記可動部の各々の移動量を、前記物品の各々の3次元位置に基づいて計算する移動量計算部と、
前記可動部の移動量同士の差が最小となるか所定の値未満になるように、前記複数の物品の各々を、前記複数の可動部のうちいずれの可動部を使用して搬送するかについての分配パターンを決定する分配決定部と、
を有する、物品搬送システム。 - 前記移動量計算部は、前記可動部を駆動する軸のうちの少なくとも1つの累積回転角度を前記可動部の移動量として計算する、請求項1に記載の物品搬送システム。
- 前記移動量計算部は、前記可動部によって搬送される物品の搬送距離を前記可動部の移動量として計算する、請求項1に記載の物品搬送システム。
- 前記複数の可動部の各々の移動量の実績値を記憶する記憶部をさらに有し、
前記分配決定部は、前記複数の可動部の各々について、前記記憶部に記憶された実績値に、前記移動量計算部が計算した移動量を加算した値を用いて前記分配パターンを決定する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品搬送システム。 - 前記複数の物品を所定の搬送速度で所定の搬送方向に搬送するコンベヤをさらに有する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の物品搬送システム。
- 前記複数の可動部をそれぞれ制御する複数の制御部を有する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の物品搬送システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019141663A JP7368135B2 (ja) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 複数の可動部を有する物品搬送システム |
US16/924,493 US11752621B2 (en) | 2019-07-31 | 2020-07-09 | Article transport system having plurality of movable parts |
DE102020119556.7A DE102020119556A1 (de) | 2019-07-31 | 2020-07-24 | Artikeltransportsystem mit mehreren beweglichen teilen |
CN202010741911.5A CN112296985B (zh) | 2019-07-31 | 2020-07-29 | 具有多个可动部的物品搬运系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019141663A JP7368135B2 (ja) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 複数の可動部を有する物品搬送システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021024002A true JP2021024002A (ja) | 2021-02-22 |
JP7368135B2 JP7368135B2 (ja) | 2023-10-24 |
Family
ID=74165661
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019141663A Active JP7368135B2 (ja) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 複数の可動部を有する物品搬送システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11752621B2 (ja) |
JP (1) | JP7368135B2 (ja) |
CN (1) | CN112296985B (ja) |
DE (1) | DE102020119556A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7156818B2 (ja) * | 2018-05-15 | 2022-10-19 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
EP3979021A1 (en) * | 2020-09-30 | 2022-04-06 | Ricoh Company, Ltd. | Scheduling system, scheduling method, and carrier means |
CN113858213B (zh) * | 2021-11-09 | 2023-07-25 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种用于目标同步的机器人动态轨迹规划方法 |
TWI832639B (zh) * | 2022-06-21 | 2024-02-11 | 群邁通訊股份有限公司 | 物件取放方法及系統 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013000861A (ja) * | 2011-06-20 | 2013-01-07 | Yaskawa Electric Corp | ピッキングシステム |
WO2014013609A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2014-01-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
JP2018122370A (ja) * | 2017-01-30 | 2018-08-09 | ファナック株式会社 | 少なくとも1つのセンサを用いた物品搬送装置 |
Family Cites Families (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4575637A (en) * | 1983-07-28 | 1986-03-11 | Polaroid Corporation | Part positioning system employing a mask and photodetector array |
US4853771A (en) * | 1986-07-09 | 1989-08-01 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Robotic vision system |
JPS63288683A (ja) * | 1987-05-21 | 1988-11-25 | 株式会社東芝 | 組立てロボット |
JPH10329069A (ja) | 1997-03-31 | 1998-12-15 | Daihen Corp | 搬送システムの制御方法 |
US8074431B1 (en) * | 2009-06-01 | 2011-12-13 | Top Tier, Inc. | Hybrid palletizer |
CN102648442B (zh) * | 2009-09-11 | 2015-03-11 | Abb技术有限公司 | 改进的拾取和放置 |
FI20105732A0 (fi) * | 2010-06-24 | 2010-06-24 | Zenrobotics Oy | Menetelmä fyysisten kappaleiden valitsemiseksi robottijärjestelmässä |
JP5454491B2 (ja) * | 2011-02-25 | 2014-03-26 | 株式会社安川電機 | 作業システム |
CN104395211B (zh) | 2012-07-20 | 2016-05-11 | 株式会社安川电机 | 机器人系统及物品移送方法 |
JP5642759B2 (ja) | 2012-10-31 | 2014-12-17 | ファナック株式会社 | 物品取出装置及び物品取出方法 |
JP5893695B1 (ja) * | 2014-09-10 | 2016-03-23 | ファナック株式会社 | 物品搬送システム |
JP6450727B2 (ja) * | 2016-10-28 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | ロボットが行う物品整列作業のシミュレーションのための装置、方法、プログラム及び記録媒体 |
KR102567525B1 (ko) * | 2016-11-17 | 2023-08-16 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇 시스템, 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법 |
JP6487495B2 (ja) * | 2017-05-19 | 2019-03-20 | ファナック株式会社 | ワーク取出しシステム |
CN107617877B (zh) * | 2017-10-13 | 2019-05-10 | 湘潭大学 | 一种多机器人装配单元及其优化方法 |
EP3709925A1 (en) * | 2017-11-15 | 2020-09-23 | Steerable Instruments NV | Controllable steerable instrument |
KR102048365B1 (ko) * | 2017-12-11 | 2019-11-25 | 엘지전자 주식회사 | 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 |
US11453123B2 (en) * | 2017-12-27 | 2022-09-27 | Stmicroelectronics, Inc. | Robotic device with time-of-flight proximity sensing system |
US11320828B1 (en) * | 2018-03-08 | 2022-05-03 | AI Incorporated | Robotic cleaner |
US11254002B1 (en) * | 2018-03-19 | 2022-02-22 | AI Incorporated | Autonomous robotic device |
EP3774087B1 (en) * | 2018-05-16 | 2023-11-29 | Körber Supply Chain LLC | Detection and removal of unstable parcel mail from an automated processing stream |
JP6950638B2 (ja) * | 2018-07-13 | 2021-10-13 | オムロン株式会社 | マニピュレータ制御装置、マニピュレータ制御方法、及びマニピュレータ制御プログラム |
WO2020014737A1 (en) * | 2018-07-16 | 2020-01-23 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Backup tracking for an interaction system |
US11440195B2 (en) * | 2018-07-25 | 2022-09-13 | Target Brands, Inc. | Autonomous cargo loading systems and methods |
US20200160210A1 (en) * | 2018-11-20 | 2020-05-21 | Siemens Industry Software Ltd. | Method and system for predicting a motion trajectory of a robot moving between a given pair of robotic locations |
WO2020142099A1 (en) * | 2019-01-03 | 2020-07-09 | Siemens Logistics Llc | System and method for fix pitch parcel distribution |
CN109623876B (zh) * | 2019-01-04 | 2022-07-08 | 平安科技(深圳)有限公司 | 一种运动检测方法、运动检测装置及计算机可读存储介质 |
EP3914425A4 (en) * | 2019-01-21 | 2022-08-24 | ABB Schweiz AG | METHOD AND DEVICE FOR PRODUCTION LINE SIMULATION |
US20200269437A1 (en) * | 2019-02-21 | 2020-08-27 | Abb Schweiz Ag | Processing module for a robot |
CN109911643B (zh) * | 2019-04-02 | 2020-09-15 | 上海快仓智能科技有限公司 | 物料投放方法、控制装置、设备及系统 |
WO2020249202A1 (en) * | 2019-06-12 | 2020-12-17 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Technique for determining control information to be wirelessly transmitted to a robotic device |
-
2019
- 2019-07-31 JP JP2019141663A patent/JP7368135B2/ja active Active
-
2020
- 2020-07-09 US US16/924,493 patent/US11752621B2/en active Active
- 2020-07-24 DE DE102020119556.7A patent/DE102020119556A1/de active Pending
- 2020-07-29 CN CN202010741911.5A patent/CN112296985B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013000861A (ja) * | 2011-06-20 | 2013-01-07 | Yaskawa Electric Corp | ピッキングシステム |
WO2014013609A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2014-01-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
JP2018122370A (ja) * | 2017-01-30 | 2018-08-09 | ファナック株式会社 | 少なくとも1つのセンサを用いた物品搬送装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102020119556A1 (de) | 2021-02-04 |
US11752621B2 (en) | 2023-09-12 |
CN112296985B (zh) | 2024-08-27 |
US20210031360A1 (en) | 2021-02-04 |
CN112296985A (zh) | 2021-02-02 |
JP7368135B2 (ja) | 2023-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7368135B2 (ja) | 複数の可動部を有する物品搬送システム | |
CN109318226B (zh) | 机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质 | |
JP4621789B2 (ja) | 物品搬送ロボットシステム | |
JP6496333B2 (ja) | 少なくとも1つのセンサを用いた物品搬送装置 | |
WO2019056840A1 (zh) | 码垛的控制装置、系统、方法和存储介质 | |
US11701777B2 (en) | Adaptive grasp planning for bin picking | |
JP2022525291A (ja) | ボックスのパレタイズのロボットおよび方法 | |
JP6444499B1 (ja) | 制御装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、及び、制御方法 | |
JP6258556B1 (ja) | 制御装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、制御方法、及び、生産方法 | |
JP6325174B1 (ja) | 制御装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、制御方法、及び、生産方法 | |
CN109313431B (zh) | 用于处理对象的方法和机器人系统 | |
JP6370842B2 (ja) | 仮置き部を備えた物品搬送装置 | |
JP6258557B1 (ja) | 制御装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、制御方法、及び、生産方法 | |
JP6363294B1 (ja) | 情報処理装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、及び、情報処理方法 | |
JP7028092B2 (ja) | 把持姿勢評価装置及び把持姿勢評価プログラム | |
JP2012040669A (ja) | バラ積みピッキング装置および方法 | |
CN115703232A (zh) | 具有基于图像的尺寸确定机制的机器人系统及其操作方法 | |
JP7353948B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 | |
US20210094135A1 (en) | Machine system performing workpiece transport control | |
Eto et al. | Development of automated high-speed depalletizing system for complex stacking on roll box pallets | |
JP7358129B2 (ja) | 管理システム及び管理システムの制御方法 | |
KR102709380B1 (ko) | 상자들을 팔레타이징하기 위한 로봇 및 방법 | |
WO2024111672A1 (en) | A robotic system with multi-location placement control mechanism | |
CN112318497A (zh) | 同时进行工件选择以及机器人作业的机器人控制系统 | |
JPH06114770A (ja) | ロボットパレタイザ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220408 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230307 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230704 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230828 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230912 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231012 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7368135 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |