JP7358129B2 - 管理システム及び管理システムの制御方法 - Google Patents

管理システム及び管理システムの制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、物流を管理するシステムに関する。
荷物の搬送作業を担う搬送ロボットは、無人搬送車又はＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）と呼ばれる。搬送ロボットは、倉庫、工場、及び港湾等の施設内で広く導入されている。
また、近年の顧客ニーズの多様化を受けて、通信販売用の倉庫のように、多種少量の物品を扱う倉庫が増加している。管理すべき物品の性質上、物品を探し、積荷を行うことに時間及び人員コストがかかる。そのため、通信販売用の倉庫では、単一物品を大量に扱う倉庫以上に、施設内の物流の作業自動化が求められている。
例えば、物品を収容する棚を搬送する搬送ロボットと、棚への物品の搬入及び棚からの物品の搬出のいずれかの作業を行うアームロボットとを用いて倉庫管理を自動化するシステムが知られている。また、対象の物品を指し示すレーザ照射器、作業の指示を示すプロジェクションマッピングを表示する表示装置等、作業を補助する装置を設置し、アームロボットの代わりに人が作業を行うシステムも知られている。
アームロボットを有する管理システムでは、アームロボットが棚から物品を搬出するために物品の位置を正確に把握する必要がある。また、作業を補助する装置が正しく機能するためには、物品の位置を正確に把握する必要がある。そこで、管理システムは、作業計画に沿って、物品の位置を考慮した各装置の制御データを生成し、制御データに基づいて装置を制御する。
しかし、搬送ロボットがアームロボット又は人の作業エリアに棚を搬送する場合、搬送された棚の位置が目標位置からずれる。したがって、倉庫管理システムは、位置ずれを考慮して装置を制御する必要がある。
把持する物品の位置を検知する技術として特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１には、「搬送ロボットは、ハンド４の先端付近に取り付けられた基板の有無を検出する基板検出センサ５と、ハンドの位置を移動させる移動機構１１と、ハンドの位置及び移動速度を制御する動作制御部１２と、基板のエッジ位置を演算する基板エッジ位置解析部１３とを」備えることが記載されている。
特開２０１１－２２８６１６号公報
特許文献１に記載の技術を倉庫管理システムに適用する場合、アームロボット又は棚等に物品の有無を検知するためのセンサを設置する必要がある。そのため、システム全体のコストが高くなるという問題がある。また、システム環境によってはアームロボット又は棚にセンサを設置できない場合がある。
本発明は、コストを抑えつつ、搬送ロボットが搬送した棚の位置ずれを、作業そのもの又は作業の補助を行う装置にフィードバックするための技術を提供する。
本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、物品の入出庫を管理するための管理システムであって、搬送経路に沿って、物品の搬入、前記物品の搬出、及び棚間の前記物品の入れ替えのいずれかの作業が可能な領域に前記棚を移動させ、所定の位置に配置するための駆動機構、及び移動可能な空間内の位置を検知するためのセンサを有する搬送ロボットと、前記作業及び前記作業の補助の少なくともいずれかを行う装置と、前記センサによって検知された前記搬送ロボットの位置を用いて算出される、前記搬送ロボットによって搬送された前記棚の位置と前記搬送経路の目標位置との誤差に基づいて、前記装置を制御するための制御データを生成し、前記制御データを前記装置に出力する第１のコントローラと、を備える。
本発明によれば、コストを抑えつつ、搬送ロボットが搬送した棚の位置ずれを、作業そのもの又は作業の補助を行う装置にフィードバックすることができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
実施例１の倉庫管理システムの構成の一例を示す図である。 実施例１の倉庫の一例を示す斜視図である。 実施例１の倉庫の一例を示す平面図である。 実施例１のアームロボット及び搬送車の具体的な稼働状態を示す図である。 実施例１の搬送車によって搬送された棚の位置ずれの一例を示す図である。 実施例１のロボットコントローラが実行する処理の一例を説明するフローチャートである。
以下、本発明の実施例を、図面を用いて説明する。ただし、本発明は以下に示す実施例の記載内容に限定して解釈されるものではない。本発明の思想ないし趣旨から逸脱しない範囲で、その具体的構成を変更し得ることは当業者であれば容易に理解される。
以下に説明する発明の構成において、同一又は類似する構成又は機能には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」等の表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数又は順序を限定するものではない。
図面等において示す各構成の位置、大きさ、形状、及び範囲等は、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、及び範囲等を表していない場合がある。したがって、本発明では、図面等に開示された位置、大きさ、形状、及び範囲等に限定されない。
図１は、実施例１の倉庫管理システムの構成の一例を示す図である。
倉庫管理システムは、制御システム１００、ロボットコントローラ１０１、搬送車コントローラ１０２、アームロボット１０３、及び搬送車１０４から構成される。
アームロボット１０３及び搬送車１０４は、物品の搬入、物品の搬出、及び棚間の物品の入れ替えの少なくともいずれかの作業が行われる倉庫２００（図２参照）に配置される。制御システム１００、ロボットコントローラ１０１、及び搬送車コントローラ１０２は、倉庫２００に配置されてもよいし、倉庫２００とは異なる場所に配置されてもよい。
制御システム１００は、ネットワークを介してロボットコントローラ１０１及び搬送車コントローラ１０２と接続する。ロボットコントローラ１０１及び搬送車コントローラ１０２は、ネットワークを介して互いに接続される。ロボットコントローラ１０１は、ネットワークを介してアームロボット１０３と接続する。また、搬送車コントローラ１０２は、ネットワークを介して搬送車１０４と接続する。
ネットワークは、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等である。ネットワークの接続方式は有線又は無線のいずれでもよい。
なお、倉庫管理システムに含まれるロボットコントローラ１０１、搬送車コントローラ１０２、アームロボット１０３、及び搬送車１０４の各々の数は二つ以上でもよい。
制御システム１００は、倉庫管理システム全体を制御する。制御システム１００は、少なくとも一つの計算機（図示省略）から構成される。制御システム１００は、作業計画に基づいて、アームロボット１０３を用いた作業及び搬送車１０４を用いた棚２１０（図２参照）の搬送を指示するためのデータを生成する。アームロボット１０３の作業に関する指示には、作業の順序、作業上の制約、及び作業の内容等に関する情報が含まれる。
ロボットコントローラ１０１はアームロボット１０３を制御する。ロボットコントローラ１０１は、演算装置１１１、記憶装置１１２、及び通信装置１１３を有する。
演算装置１１１は、プロセッサ、ＧＰＵ、及びＦＰＧＡ等であり、記憶装置１１２に格納されるプログラムを実行する。演算装置１１１がプログラムにしたがって処理を実行することによって、特定の機能を実現する機能部として動作する。以下の説明では、機能部を主語に処理を説明する場合、演算装置１１１が機能部を実現するプログラムを実行していることを示す。
記憶装置１１２は、メモリ等であり、演算装置１１１が実行するプログラム及びプログラムが使用する情報を格納する。記憶装置１１２は、プログラムが一時的に使用するワークエリアを含む。
通信装置１１３は、ネットワークを介して外部装置と通信する。通信装置１１３は、例えば、ネットワークインタフェースである。
記憶装置１１２は、ロボット位置制御部１２１、作業データ生成部１２２、及び補正値算出部１２３を実現するプログラムを格納し、また、ロボット基本情報１２４を格納する。
ロボット基本情報１２４は、アームロボット１０３の寸法、アームロボット１０３の稼働領域、及びレイアウト寸法等に関する情報を格納する。
作業データ生成部１２２は、アームロボット１０３を制御するための教示データを生成する。具体的には、作業データ生成部１２２は、ロボット基本情報１２４及び制御システム１００から受信した指示に含まれる情報に基づいて、アームロボット１０３の３次元座標を算出し、当該３次元座標に基づいてアームロボット１０３に所定の作業を実行させるための教示データを生成する。教示データには、アームロボット１０３を制御するための各種パラメータの値が含まれる。
補正値算出部１２３は、搬送車１０４の停車位置のずれに伴う棚２１０及び物品ストッカ４００の位置の誤差を算出し、また、当該誤差に基づいて、教示データを補正するための補正値を算出する。
ロボット位置制御部１２１は、作業データ生成部１２２によって生成された教示データに基づいて、アームロボット１０３を制御する。補正値算出部１２３によって算出された補正値が入力された場合、ロボット位置制御部１２１は、補正値を用いて教示データを補正し、補正された教示データに基づいてアームロボット１０３を制御する。
なお、作業データ生成部１２２は、ロボット基本情報１２４に基づいて、様々な状況下におけるアームロボット１０３の制御を実現する教示データを生成し、教示データベースに格納してもよい。ロボット位置制御部１２１は、制御システム１００から指示を受信した場合、教示データベースから教示データを取得し、また、補正値算出部１２３から補正値を取得し、補正値に基づいて教示データを補正する。
なお、ロボットコントローラ１０１が有する各機能部については、複数の機能部を一つの機能部にまとめてもよいし、一つの機能部を機能毎に複数の機能部に分けてもよい。
搬送車コントローラ１０２は搬送車１０４を制御する。搬送車コントローラ１０２のハードウェア構成はロボットコントローラ１０１と同一であるため説明を省略する。搬送車コントローラ１０２は、制御システム１００からの指示に基づいて搬送車１０４を制御するための経路情報１７３を生成する。
アームロボット１０３は、ロボット本体１３１、アーム１３２、及びハンド１３３から構成される。
アーム１３２は、一関節又は多関節のアームであり、その一端にはハンド１３３が装着されている。ハンド１３３は、多指状に構成され、物品又は物品ストッカ４００を把持する。アーム１３２及びハンド１３３は、モータ等の駆動装置を含む。
ロボット本体１３１は、アームロボット１０３全体を制御する。ロボット本体１３１は、演算装置１４１、記憶装置１４２、及び通信装置１４３を有する。演算装置１４１、記憶装置１４２、及び通信装置１４３は、演算装置１１１、記憶装置１１２、及び通信装置１１３と同様のハードウェアである。
記憶装置１４２は、アーム制御部１５１を実現するプログラムを格納する。アーム制御部１５１は、ロボットコントローラ１０１が送信した教示データに基づいて、アーム１３２及びハンド１３３を制御する。
搬送車１０４は、演算装置１６１、記憶装置１６２、通信装置１６３、駆動装置１６４、及びセンサ１６５を有する。演算装置１６１、記憶装置１６２、及び通信装置１６３は、演算装置１１１、記憶装置１１２、及び通信装置１１３と同様のハードウェアである。
駆動装置１６４は、モータ、及び駆動輪等、棚２１０の搬送するために用いられる装置である。センサ１６５は、搬送車１０４の周囲の状態を検知し、移動空間における搬送車１０４の位置を特定するための装置である。センサ１６５は、例えば、カメラであり、床面３００（図３参照）に設置されたマーカ３１０（図３参照）を読み取る。また、センサ１６５は、搬送車１０４と周囲の物体との間の距離を計測するセンサ（例えばレーザ距離センサ）でもよい。搬送車１０４は、センサ１６５を用いて読み取ったマーカ３１０に基づいて自己位置を特定し、センサ１６５を用いて計測した周辺環境の形状データと地図との照合によって自己位置を特定する。
記憶装置１６２は、駆動制御部１７１及び誤差算出部１７２を実現するプログラム、並びに経路情報１７３を格納する。なお、記憶装置１６２には、搬送車１０４が移動可能な空間を管理するための地図情報が格納されてもよい。
経路情報１７３は、棚２１０の搬送経路の情報である。駆動制御部１７１は、経路情報１７３に基づいて棚２１０を搬送する。本明細書において、搬送経路は、棚２１０の収容位置（開始地点）から棚２１０の配置位置（終了地点）を結ぶ経路を意味する。誤差算出部１７２は、搬送車１０４の停車位置のずれを算出する。
図２は、実施例１の倉庫２００の一例を示す斜視図である。図３は、実施例１の倉庫２００の一例を示す平面図である。図４は、実施例１のアームロボット１０３及び搬送車１０４の具体的な稼働状態を示す図である。
倉庫２００は、金網等の壁２２０から形成されるゾーンを含む。図２では、倉庫２００に一つのゾーンが存在するものとする。一つのゾーンには、搬送車１０４及び棚２１０が配置される。
複数の棚２１０は「棚のブロック」を構成する。図２及び図３に示す例では２行７列の「棚のブロック」が３つ構成され、また、１行７列の「棚のブロック」が１つ構成される。なお、「棚のブロック」を構成する棚２１０の数及び「棚のブロック」の形状は任意である。
搬送車１０４は、「棚のブロック」から目的の棚２１０を取り出して、目的地まで移動させることができる。また、搬送車１０４は、任意の位置から元の位置に棚２１０を移動させることができる。図４に示すように、搬送車１０４は、棚２１０の下部の隙間に入り、所定の位置で棚２１０を収容した後、移動を開始する。
アームロボット１０３は、ゾーンに隣接する作業エリアに配置される。アームロボット１０３は作業エリアの任意の位置に固定される。図４に示すように、アームロボット１０３は、棚２１０の物品ストッカ４００に収容される物品を把持する。物品ストッカ４００は物品を収容するための容器である。なお、棚２１０には物品そのものが収容されてもよい。
ゾーンを形成する倉庫２００の床面３００には、床面３００の絶対位置を示すマーカ３１０が付されている。図３では、床面３００には１つのマーカ３１０のみが付されているが、実際には複数のマーカ３１０が付されている。
搬送車１０４は、マーカ３１０を検知するためのカメラを搭載する。当該カメラはセンサ１６５の一例である。
図５は、実施例１の搬送車１０４によって搬送された棚２１０の位置ずれの一例を示す図である。
搬送車１０４は、搬送経路の終了地点である目標位置５０１に棚２１０を配置するために、搬送経路５００に沿って棚２１０を移動する。このとき、棚２１０は配置状態５１０のように配置されていることが理想的である。しかし、制御精度及び床面３００の状態等によって、実際の棚２１０は配置状態５１１のように配置されることがある。
棚２１０の位置ずれには、平面上のずれ（座標ずれ）と、アームロボット１０３に対する棚２１０の向きのずれ（角度ずれ）とが存在する。
搬送車１０４の駆動制御部１７１は、目標位置５０１に到着した後、センサ１６５を用いて検知したマーカ３１０に基づいて停車位置を特定する。また、搬送車１０４の誤差算出部１７２は、搬送車１０４の現在の位置及び搬送経路５００上の目標位置５０１に基づいて、棚２１０の座標ずれ及び角度ずれを算出する。搬送車１０４の誤差算出部１７２は、搬送車コントローラ１０２を介して、算出された棚２１０の座標ずれ及び角度ずれを位置誤差情報としてロボットコントローラ１０１に送信する。
なお、誤差算出部１７２は、棚２１０の座標ずれ及び角度ずれが発生していない場合、各ずれが生じていないことを示す位置誤差情報をロボットコントローラ１０１に送信する。
なお、搬送車コントローラ１０２が誤差算出部１７２を有してもよい。この場合、駆動制御部１７１は停車位置の情報を搬送車コントローラ１０２に送信する。
図６は、実施例１のロボットコントローラ１０１が実行する処理の一例を説明するフローチャートである。
ロボットコントローラ１０１は、制御システム１００から指示を受け付けた場合、以下で説明する処理を実行する。
ロボットコントローラ１０１の作業データ生成部１２２は、教示データを生成する（ステップＳ１０１）。ロボットコントローラ１０１は、位置誤差情報を受信するために、一定期間待ち状態に移行する。
なお、教示データベースが存在する場合、ロボット位置制御部１２１は、教示データベースから教示データを取得する。
次に、ロボットコントローラ１０１の補正値算出部１２３は、搬送車コントローラ１０２から位置誤差情報を受信した場合（ステップＳ１０２）、棚２１０とアームロボット１０３との間の相対位置の誤差を算出する（ステップＳ１０３）。
具体的には、補正値算出部１２３は、アームロボット１０３と棚２１０との間の位置の誤差、及びアームロボット１０３と物品ストッカ４００との間の位置の誤差を算出する。前述の位置の誤差は、搬送経路５００に沿って搬送された棚２１０の理想的な位置（目標位置５０１）を基準に算出することができる。
次に、ロボットコントローラ１０１の補正値算出部１２３は、教示データ及び相対位置の誤差に基づいて補正値を算出する（ステップＳ１０４）。ここでは、教示データに含まれる各パラメータの補正値が算出される。
次に、ロボットコントローラ１０１のロボット位置制御部１２１は、補正値に基づいて教示データを補正し、アームロボット１０３に補正された教示データを送信する（ステップＳ１０５）。その後、ロボットコントローラ１０１は処理を終了する。
実施例１によれば、搬送車１０４が搬送した棚２１０の位置ずれを、作業を行うアームロボット１０３の制御にフィードバックすることができる。アームロボット１０３にカメラ等のセンサを設置することなく、物品（物品ストッカ４００）の位置を正しく把握することができる。これによって、自動的かつ作業の誤りを抑制した物品の入出庫の管理を実現できる。
（変形例１）
アームロボット１０３は作業エリアに固定されているものとして説明したが、アームロボット１０３は３次元方向に可動できるように設置されてもよい。
（変形例２）
ロボットコントローラ１０１は、目標位置５０１に到着した搬送車１０４の位置に基づいて、座標ずれ及び角度ずれを算出していたがこれに限定されない。まず、搬送経路５００の任意の地点に計測地点を設定する。ロボットコントローラ１０１は、搬送車１０４が搬送経路５００の測定地点を通過した時の搬送車１０４の位置に基づいて、座標ずれ及び角度ずれを算出してもよい。これによって、教示データの補正に要する処理時間を削減することができる。
（変形例３）
棚２１０に収容位置を検知するためのマーカをもうけてもよい。搬送車１０４は、当該マーカを検知するセンサ１６５を搭載する。搬送車コントローラ１０２は、搬送車１０４によって検知されたマーカの位置に基づいて、理想的な棚２１０の収容位置と実際の棚２１０の収容位置とのずれ（座標ずれ及び角度ずれ）を算出する。搬送車コントローラ１０２は、搬送車１０４の停車位置の誤差及び収容位置の誤差を位置誤差情報として送信する。これによって、より高い精度で教示データを補正できる。
（変形例４）
作業エリア又はアームロボット１０３に物品の位置を計測するためのセンサを設け、当該センサが計測した値を加味することによって教示データの補正精度を向上させることもできる。
実施例１では、搬送車１０４が搬送した棚の位置ずれが、アームロボット１０３の制御にフィードバックされていた。実施例２では、アームロボット１０３以外の装置にフィードバックする点が異なる。
フィードバック先となる装置は、物品の搬入、物品の搬出、及び棚間における物品の入れ替えのいずれかの作業に係る制御を行う装置である。具体的には、棚２１０の作業位置を示すポインタを照射するレーザ照射器、棚２１０に作業の指示を示すプロジェクションマッピングを表示する表示装置、及び棚２１０に収容される物品の寸法を計測する計測装置等が考えられる。実施例２のロボットコントローラ１０１は、レーザ照射器、表示装置、及び計測装置等と接続する。
ロボットコントローラ１０１は、接続される装置を制御するための制御データを生成する。また、ロボットコントローラ１０１は、位置誤差情報を用いて算出された補正値に基づいて制御データを補正する。
実施例２によれば、搬送車１０４が搬送した棚２１０の位置ずれを、物品の搬入、物品の搬出、及び棚間における物品の入れ替えのいずれかの作業を補助する装置の制御にフィードバックすることができる。
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。また、例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために構成を詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、各実施例の構成の一部について、他の構成に追加、削除、置換することが可能である。
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、本発明は、実施例の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードによっても実現できる。この場合、プログラムコードを記録した記憶媒体をコンピュータに提供し、そのコンピュータが備えるプロセッサが記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施例の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体、及びそれを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭなどが用いられる。
また、本実施例に記載の機能を実現するプログラムコードは、例えば、アセンブラ、Ｃ／Ｃ＋＋、ｐｅｒｌ、Ｓｈｅｌｌ、ＰＨＰ、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｊａｖａ（登録商標）等の広範囲のプログラム又はスクリプト言語で実装できる。
さらに、実施例の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを、ネットワークを介して配信することによって、それをコンピュータのハードディスクやメモリ等の記憶手段又はＣＤ－ＲＷ、ＣＤ－Ｒ等の記憶媒体に格納し、コンピュータが備えるプロセッサが当該記憶手段や当該記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行するようにしてもよい。
上述の実施例において、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。全ての構成が相互に接続されていてもよい。
１００ 制御システム
１０１ ロボットコントローラ
１０２ 搬送車コントローラ
１０３ アームロボット
１０４ 搬送車
１１１、１４１、１６１ 演算装置
１１２、１４２、１６２ 記憶装置
１１３、１４３、１６３ 通信装置
１２１ ロボット位置制御部
１２２ 作業データ生成部
１２３ 補正値算出部
１２４ ロボット基本情報
１３１ ロボット本体
１３２ アーム
１３３ ハンド
１５１ アーム制御部
１６４ 駆動装置
１６５ センサ
１７１ 駆動制御部
１７２ 誤差算出部
１７３ 経路情報
２００ 倉庫
２１０ 棚
２２０ 壁
３００ 床面
３１０ マーカ
４００ 物品ストッカ

Claims (10)

  1. 物品の入出庫を管理するための管理システムであって、
    搬送経路に沿って、物品の搬入、前記物品の搬出、及び棚間における前記物品の入れ替えのいずれかの作業が可能な領域に前記棚を移動させ、所定の位置に配置するための駆動機構、及び移動可能な空間内の位置を検知するためのセンサを有する搬送ロボットと、
    前記作業及び前記作業の補助の少なくともいずれかを行う装置と、
    前記センサによって検知された前記搬送ロボットの位置を用いて算出される、前記搬送ロボットによって搬送された前記棚の位置と前記搬送経路の目標位置との誤差に基づいて、前記装置を制御するための制御データを生成し、前記制御データを前記装置に出力する第１のコントローラと、を備えることを特徴とする管理システム。
  2. 請求項１に記載の管理システムであって、
    前記装置は、前記物品を把持する把持機構を有するアームロボットであり、
    前記第１のコントローラは、
    前記アームロボットを制御するための前記制御データを生成する作業データ生成部と、
    前記制御データに基づいて前記アームロボットを制御するロボット位置制御部と、
    前記搬送ロボットによって搬送された前記棚の位置と前記目標位置との誤差に基づいて、前記作業時における前記棚と前記アームロボットとの間の相対位置の誤差を算出し、前記相対位置の誤差に基づいて補正値を算出する誤差算出部と、を備え、
    前記ロボット位置制御部は、
    前記誤差算出部によって算出された前記補正値に基づいて前記制御データを補正し、
    前記アームロボットに前記補正された制御データを出力することを特徴とする管理システム。
  3. 請求項２に記載の管理システムであって、
    前記搬送ロボットを制御する第２のコントローラを備え、
    前記第２のコントローラは、
    前記搬送ロボットから前記搬送ロボットの位置を示す第１の位置情報を取得し、
    前記第１の位置情報に基づいて、前記搬送ロボットによって搬送された前記棚の位置と前記目標位置との間の座標及び角度のずれを示す第１のずれ量情報を生成し、
    前記第１のずれ量情報を前記第１のコントローラに送信することを特徴とする管理システム。
  4. 請求項３に記載の管理システムであって、
    前記第２のコントローラは、
    収容基準位置にしたがって前記棚を収容した前記搬送ロボットから、前記棚の収容位置を示す第２の位置情報を取得し、
    前記第２の位置情報に基づいて、前記棚の収容位置と前記収容基準位置との間の座標及び角度のずれを示す第２のずれ量情報を生成し、
    前記第１のずれ量情報及び前記第２のずれ量情報を前記第１のコントローラに送信することを特徴とする管理システム。
  5. 請求項１に記載の管理システムであって、
    前記装置は、前記棚の作業位置を示すポインタを照射する照射器、前記棚に前記作業の指示を示すプロジェクションマッピングを表示する表示装置、及び前記棚に収容される前記物品の寸法を計測する計測装置のいずれかであることを特徴とする管理システム。
  6. 物品の入出庫を管理するための管理システムの制御方法であって、
    前記管理システムは、
    搬送経路に沿って、物品の搬入、前記物品の搬出、及び棚間における前記物品の入れ替えのいずれかの作業が可能な領域に前記棚を移動させ、所定の位置に配置するための駆動機構、及び移動可能な空間内の位置を検知するためのセンサを有する搬送ロボットと、
    前記作業及び前記作業の補助の少なくともいずれかを行う装置と、
    前記装置を制御する第１のコントローラと、を有し、
    前記管理システムの制御方法は、
    前記第１のコントローラが、前記センサによって検知された前記搬送ロボットの位置を用いて算出される、前記搬送ロボットによって搬送された前記棚の位置と前記搬送経路の目標位置との誤差に基づいて、前記装置を制御するための制御データを生成する第１のステップと、
    前記第１のコントローラが、前記制御データを前記装置に出力する第２のステップと、を含むことを特徴とする管理システムの制御方法。
  7. 請求項６に記載の管理システムの制御方法であって、
    前記装置は、前記物品を把持する把持機構を有するアームロボットであり、
    前記第１のステップは、
    前記第１のコントローラが、前記アームロボットを制御するための前記制御データを生成するステップと、
    前記第１のコントローラが、前記搬送ロボットによって搬送された前記棚の位置と前記目標位置との誤差に基づいて、前記作業時における前記棚と前記アームロボットとの間の相対位置の誤差を算出し、前記相対位置の誤差に基づいて補正値を算出するステップと、
    前記第１のコントローラが、前記補正値に基づいて前記制御データを補正するステップと、を含み、
    前記第２のステップは、前記第１のコントローラが、前記アームロボットに前記補正された制御データを出力するステップを含むことを特徴とする管理システムの制御方法。
  8. 請求項７に記載の管理システムの制御方法であって、
    前記搬送ロボットを制御する第２のコントローラを有し、
    前記管理システムの制御方法は、
    前記第２のコントローラが、前記搬送ロボットから前記搬送ロボットの位置を示す第１の位置情報を取得するステップと、
    前記第２のコントローラが、前記第１の位置情報に基づいて、前記搬送ロボットによって搬送された前記棚の位置と前記目標位置との間の座標及び角度のずれを示す第１のずれ量情報を生成するステップと、
    前記第２のコントローラが、前記第１のずれ量情報を前記第１のコントローラに送信するステップと、を含むことを特徴とする管理システムの制御方法。
  9. 請求項８に記載の管理システムの制御方法であって、
    前記第２のコントローラが、収容基準位置にしたがって前記棚を収容した前記搬送ロボットから、前記棚の収容位置を示す第２の位置情報を取得するステップと、
    前記第２のコントローラが、前記第２の位置情報に基づいて、前記棚の収容位置と前記収容基準位置との間の座標及び角度のずれを示す第２のずれ量情報を生成するステップと、
    前記第２のコントローラが、前記第１のずれ量情報及び前記第２のずれ量情報を前記第１のコントローラに送信するステップと、を含むことを特徴とする管理システムの制御方法。
  10. 請求項６に記載の管理システムの制御方法であって、
    前記装置は、前記棚の作業位置を示すポインタを照射する照射器、前記棚に前記作業の指示を示すプロジェクションマッピングを表示する表示装置、及び前記棚に収容される前記物品の寸法を計測する計測装置のいずれかであることを特徴とする管理システムの制御方法。
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