WO2009148089A1 - ハンドリング装置、制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

　ワーク（１０）を搬送するベルトコンベア（２）と、ワーク（１０）に対して所定の作業を行うロボット（４）と、搬送されているワーク（１０）を撮像し、該撮像した画像中の各ワーク（１０）を示すワークデータを生成する視覚センサ（３）と、ワークデータを画像毎にまとめてトラッキングデータを生成し、該トラッキングデータをデータベースに蓄積させ、ロボット（４）の位置に搬送されたワーク（１０）に所定の作業を行うように、データベースを用いてロボット（４）を制御するロボットコントローラ（５）とを有する。ロボットコントローラ（５）は、データベースから読み出したワークデータに所定の演算を行い、重複するワークデータを検出し、重複するワークデータに基づくロボット（４）の動作の制御をキャンセルする。また、ロボット（４）が各ワーク（１０）に対して作業を行う順番を並べ替える。

Description

ハンドリング装置、制御装置、制御方法およびプログラム

　ベルトコンベアにより搬送されるワークを効率よく処理するハンドリング装置、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。

　視覚センサをベルトコンベアの上流に配置して、当該ベルトコンベアによって搬送されている物品（以下、ワークと記載する）を検出し、当該視覚センサの出力データを用いて、ロボットがワークに行う動作を制御するハンドリング装置が知られている。例えば、特許文献１に示されたハンドリング装置は、視覚センサがベルトコンベアによって搬送されている各ワークを撮像し、各々のワークに対応させたデータを作成してロボットコントローラへ送信する。ロボットコントローラは、受信データのデータベースを作成し、ベルトコンベアの搬送によってロボットの作業位置へ到達したワークに対し、前述のデータベースから読み出したデータに基づく処理を行っている。

特開２００７－１５０５５号公報

　特許文献１に記載された装置は、視覚センサから送信されたデータを順次記憶してデータベースを構築し、データベースに格納されている内容に順応してロボットの動作の制御を行っている。
　そのため、視覚センサが連続して複数回の撮像を行ったとき、撮像した各画像に同一ワークが重複して写っている部分が含まれている。この重複部分のワークデータも、データベースに格納されていることからロボットに無駄な動作が生じる場合がある。
　また、ベルトコンベアによって搬送されている複数のワークを搬送下流側から順に処理するとは限らず、ロボットの動作が煩雑になって搬送下流に載置されているワークを処理することができなくなる場合がある。

　したがって、重複して検出された部分を識別し、ベルトコンベアによって搬送されている各ワークを効率のよい順番で処理することができることが望まれている。

　本発明のハンドリング装置は、ワークを搬送する搬送手段と、前記ワークに対して所定の作業を行うロボットと、前記搬送されているワークを撮像し、該撮像した画像中の各ワークを示すワークデータを生成する視覚センサと、前記ワークデータを前記画像毎にまとめてトラッキングデータを生成し、該トラッキングデータをデータベースに蓄積させ、前記ロボットの位置に搬送されたワークに前記所定の作業を行うように前記データベースを用いて前記ロボットを制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記データベースに蓄積されたトラッキングデータを演算処理して、前記搬送手段によって搬送されている前記各ワークの実際の状態を認識し、前記各ワークの実際の搬送状態に適応させて前記ロボットを稼働させる。

　また、本発明のハンドリング装置は、前記制御手段が、前記データベースに格納されている前記ワークデータを読み出して所定の演算を行い、複数のワークに対して前記ロボットが作業を行う順番を並べ替える。

　また、本発明のハンドリング装置は、前記制御手段が、前記搬送手段の搬送下流側のワークから作業を開始するように制御する。

　また、本発明のハンドリング装置は、前記制御手段が、前記視覚センサから送信されたワークデータを前記視覚センサが撮像した画像毎にまとめたトラッキングデータをデータベースとして記憶する記憶部と、前記トラッキングデータに含まれている各ワークデータから各ワークの写像ベクトルのスカラ量を求め、前記各ワークの写像ベクトルのスカラ量に基づいて前記ロボットが作業を行う順番を並べ替える演算部と、前記演算部によって並べ替えられた順番に応じて前記各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する駆動制御部と、を有する。

　また、本発明のハンドリング装置は、前記演算部が、任意の基準点から各々のワークまでのベクトルをベクトルＰとし、前記任意の基準点から前記搬送手段の搬送方向を示す基準ベクトルをベクトルＣνとしたとき、前記ベクトルＰと前記ベクトルＣνとの内積を求める演算により、前記各々のワークの写像ベクトルのスカラ量を求める。

　また、本発明のハンドリング装置は、前記制御手段が、前記データベースから前記トラッキングデータ毎に読み出したワークデータに所定の演算を行って重複するワークデータを検出し、前記重複するワークデータに基づく前記ロボットの動作の制御をキャンセルする。

　また、本発明のハンドリング装置は、前記制御手段が、前記画像毎に生成した各トラッキングデータをデータベースとして記憶する記憶部と、前記トラッキングデータに含まれている各ワークデータから各ワーク間の距離を求め、前記各ワーク間の距離に基づいて前記重複するワークデータであるか否かを判定する演算部と、前記演算部の判定結果に応じて前記各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する駆動制御部と、を有する。

　また、本発明のハンドリング装置は、前記演算部が、前記各ワークデータから求めたワーク間の距離が所定の値よりも小さいときには、該距離を有するワークに対応するワークデータは重複していないと判定する。

　本発明の制御装置は、記憶手段と、搬送手段によって搬送されている複数のワークを撮像する視覚センサから送信された、前記各ワークに各々対応する複数のワークデータを、前記視覚センサが撮像した画像毎にまとめてトラッキングデータを生成し、前記画像毎の各トラッキングデータを前記記憶手段へ記憶させ、前記記憶手段から、前記搬送手段の搬送動作に応じて前記各トラッキングデータを読み出し、当該各トラッキングデータに含まれている各ワークデータに所定の演算を行って、前記搬送手段によって搬送されている前記各ワークの実際の状態を認識する演算手段と、前記演算手段の演算結果に応じて前記各ワークの実際の搬送状態に適応させてロボットを稼働させ、前記各ワークに作業を行なわせる駆動制御手段と、を有する。

　また、本発明の制御装置は、前記演算手段が、前記各ワークデータに演算を行うことにより、前記複数のトラッキングデータに重複して含まれているワークデータを検出し、前記駆動制御手段が、前記演算手段によって検出された前記重複するワークデータをキャンセルして、重複していない各ワークデータに対応する各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する。

　また、本発明の制御装置は、前記演算手段が、前記各ワークデータに演算を行うことにより、前記搬送手段によって搬送されている前記各ワークデータに対応する各ワークに作業を行う順番を求め、前記駆動制御手段が、前記演算手段によって並べ替えられた順番に応じて前記各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する。

　本発明の制御方法は、搬送手段によって搬送されている複数のワークを視覚センサが撮像した画像毎に、前記各ワークに各々対応する複数のワークデータをまとめたトラッキングデータを生成する第１の工程と、前記画像毎の各トラッキングデータをデータベースに格納する第２の工程と、前記搬送手段の搬送動作に応じて前記データベースの各トラッキングデータに含まれている各ワークデータに所定の演算を行って、前記搬送手段によって搬送されている前記各ワークの実際の状態を認識する第３の工程と、前記各ワークの実際の搬送状態に適応させてロボットを稼働させ前記各ワークに作業を行なわせる第４の工程と、を有する。

　また、本発明の制御方法は、前記第３の工程では、前記演算により、前記複数のトラッキングデータに重複して含まれているワークデータを検出し、前記第４の工程では、前記検出された重複するワークデータをキャンセルして、重複していないワークデータに対応する各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する。

　また、本発明の制御方法は、前記第３の工程では、前記演算により、前記搬送手段によって搬送されている各ワークに作業を行う順番を並べ替え、前記第４の工程では、前記並べ替えられた順番に応じて前記各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する。

　本発明のプログラムは、搬送手段によって搬送されている複数のワークを撮像する視覚センサから、前記視覚センサが生成したワークデータを入力する第１の手順と、前記入力したワークデータを、前記視覚センサが撮像した画像毎にまとめてトラッキングデータを生成し、データベースへ格納する第２の手順と、前記搬送手段の搬送動作に応じて前記データベースから前記トラッキングデータを読み出し、前記読み出したトラッキングデータに含まれている各ワークデータに所定の演算を行って、前記搬送手段によって搬送されている前記各ワークの実際の状態を認識する第３の手順と、前記演算の結果に応じて前記各ワークの実際の搬送状態に適応させてロボットを稼働させ前記各ワークに作業を行なわせる第４の手順と、をコンピュータに実行させる。

　本発明のハンドリング装置によれば、ロボットの無駄な動作を抑制して搬送されるワークに効率よく作業を行うことができる。

　また、本発明の制御装置によれば、視覚センサから入力したワークデータを用いてロボットに作業を効率よく行なわせることができる。

　また、本発明の制御方法によれば、ロボットの無駄な動作を抑制して搬送されるワークに効率よく作業を行うことができる。

　また、本発明のプログラムによれば、ロボットの無駄な動作を抑制して搬送されるワークに効率よく作業を行うことができる。

本発明の第１の実施形態によるハンドリング装置の概略構成を示す説明図である。 第１の実施形態によるハンドリング装置を成す視覚センサ、ロボット、および、ロボットコントローラの構成を示すブロック図である。 第１の実施形態によるハンドリング装置の動作を示すフローチャートである。 第１の実施形態によるハンドリング装置の動作を示す説明図である。 第１の実施形態によるハンドリング装置の動作を示す説明図である。 第１の実施形態によるハンドリング装置の演算部が処理するトラッキングデータの重複部分を示す説明図である。 第１の実施形態によるハンドリング装置の演算部の動作を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態によるハンドリング装置の動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態によるハンドリング装置の動作を示す説明図である。 第２の実施形態によるハンドリング装置のロボットコントローラが行う演算処理を示す説明図である。 本発明の第３の実施形態によるハンドリング装置の動作を示す説明図である。

　以下、この発明の実施の一形態を説明する。
＜第１の実施形態＞
　図１は、本発明の第１の実施形態によるハンドリング装置の概略構成を示す説明図である。図示したハンドリング装置１は、ベルトコンベア２、視覚センサ３、ロボット４、ロボットコントローラ５、および、コンベアエンコーダ６によって構成されている。

　ベルトコンベア２は、例えば仕掛り物品などのワーク１０を図中矢印で示したコンベアベクトルＡの方向に搬送する搬送手段である。
　視覚センサ３は、ベルトコンベア２の搬送上流側の位置において、当該ベルトコンベア２のベルト搬送面２ａに搭載された複数のワーク１０を撮像するように配設されている。
　また、視覚センサ３は、出力データであるワークデータＳ３ａ、および、撮像タイミングを示すトリガ信号Ｓ３ｂを、後述するロボットコントローラ５へ出力するように、ＬＡＮを介して接続されている。

　ロボット４は、ベルトコンベア２によって搬送されているワーク１０を、例えば１個ずつ掴む保持部４ａ、および、保持部４ａを所定の範囲内で移動可能に支持するアーム部４ｂを備えている。

　ロボットコントローラ５は、ロボット４の動作を制御するように接続された制御手段である。
　また、ロボットコントローラ５は、後述するコンベアエンコーダ６の出力信号Ｓ６、および、視覚センサ３から送信されたワークデータＳ３ａならびにトリガ信号Ｓ３ｂを前述の通信線等を介して入力するように接続されている。

　コンベアエンコーダ６は、ベルトコンベア２の搬送距離を検出する、即ちベルト搬送面２ａに載置されているワーク１０の移動量を検出する移動量検出手段である。コンベアエンコーダ６の出力信号Ｓ６、即ち、コンベア移動用を示す出力信号Ｓ６は、ロボットコントローラ５へ出力される。

　なお、図１にはロボット４を１台、および、当該ロボット４を制御するロボットコントローラ５を１台備えた構成を例示しているが、複数のロボット４およびロボットコントローラ５を有するように構成してもよい。
　詳しくは、視覚センサ３から通信線へ送信されたワークデータＳ３ａ及びトリガ信号Ｓ３ｂを受信する、例えばルータを備える。このルータに複数のロボットコントローラ５を接続する。
　このように構成して、各ロボットコントローラ５が、自らの処理動作に用いるワークデータＳ３ａならびにトリガ信号Ｓ３ｂを、上記のルータから入力して各々ロボット４を制御することも可能である。

　図２は、第１の実施形態によるハンドリング装置を成す視覚センサ、ロボット、および、ロボットコントローラの構成を示すブロック図である。
　視覚センサ３は、カメラ１１および画像処理部１２を備えている。カメラ１１は、例えばＣＣＤカメラ等からなる。
　カメラ１１は、ワーク１０が載置されているベルト搬送面２ａを撮像するように配設され、例えば図１に示したトラッキング範囲Ｓが１回の撮像範囲となるように設けられている。

　画像処理部１２は、カメラ１１から出力された画像データを処理して、後述するワークデータＳ３ａを生成するように構成されている。
　また、視覚センサ３は、カメラ１１の撮像タイミングを示すトリガ信号Ｓ３ｂ、および前述のワークデータＳ３ａを通信線へ送信する、図示を省略した通信部等を備えている。

　ロボットコントローラ５は、入力部１３、表示部１４、演算部１５、記憶部１６、および、駆動制御部１７を備えている。
　入力部１３は、ユーザに設定操作等を行わせるように構成され、当該設定内容を演算部１５へ入力するように接続されている。表示部１４は、前述の操作／設定内容、またロボット４の動作状況等を表示するように、演算部１５へ接続されている。

　演算部１５は、データ管理部１５ａ、トラッキングマネージャ１５ｂ、および、ワークマネージャ１５ｃを備えている。
　データ管理部１５ａは、記憶部１６に各データを記憶させる動作処理や、記憶部１６からデータを読み出す動作を行うように構成されている。

　トラッキングマネージャ１５ｂは、各トラッキングデータＤ１が示す位置、換言するとトラッキング範囲Ｓを監視するように構成されている。
　ワークマネージャ１５ｃは、トラッキング範囲Ｓに存在する複数のワーク１０の中からロボット４に作業を行わせるワーク１０を選択するように構成されている。

　記憶部１６は、演算部１５の制御によってトラッキングデータＤ１を記憶し、複数のトラッキングデータＤ１を記憶することによってデータベースが構築されている。
　トラッキングデータＤ１は、視覚センサ３が１回の撮像で得た画像データから抽出されたワーク１０の個数、抽出された各ワーク１０のワークデータＳ３ａ、および、コンベアエンコーダ６の出力信号Ｓ６が示す移動量によって構成されている。

　駆動制御部１７は、後述するロボット４の各部を駆動させる制御信号を生成し、当該ロボット４を稼働させるように接続構成されている。
　ロボット４は、保持部４ａを駆動する保持用モータ１８、保持部４ａを支えているアーム部４ｂを駆動するアーム用モータ１９を備えている。

　図３は、第１の実施形態によるハンドリング装置の動作を示すフローチャートである。
　視覚センサ３は、ベルトコンベア２の搬送上流側において、ベルト搬送面２ａの上流端、もしくはその近傍の撮像原点２０ａから一定の撮像範囲の画像、例えばトラッキング範囲Ｓの画像を撮像する。
　詳しくは、図２のカメラ１１が、自らの撮像タイミングでベルト搬送面２ａのトラッキング範囲Ｓを撮像する（ステップＳ１）。

　画像処理部１２は、トラッキング範囲Ｓの画像に含まれているワーク１０の形状を抽出し、この形状を画像処理部１２が自ら記憶している品種毎の形状データ等と比較して、当該ワーク１０の品種を特定する。

　また、画像処理部１２は、トラッキング範囲Ｓの画像の中からワーク１０の任意の部分の座標値を検出し、当該ワーク１０のワークデータＳ３ａを生成する（ステップＳ２）。
　この座標値は、カメラ１１もしくは視覚センサ３が自ら行う各処理において使用される座標系において表現された値である。なお、視覚センサ３は、ワークデータＳ３ａにワークの姿勢を示す座標値を含めて生成してもよい。

　視覚センサ３は、前述のように、生成したワークデータＳ３ａを順次ロボットコントローラ５へ送信する（ステップＳ３）。
　このとき、視覚センサ３は、１つのトリガ信号Ｓ３ｂに対応させて、１つの画像に含まれていた全てのワーク１０のワークデータＳ３ａ、ならびにワークデータＳ３ａの個数を示すデータを送信する。

　図４は、第１の実施形態によるハンドリング装置の動作を示す説明図である。この図は、ロボットコントローラ５のデータ管理部１５ａが、視覚センサ３から送られた各ワークデータＳ３ａを記憶部１６に格納する動作を表している。

　データ管理部１５ａは、前述の通信部等が視覚センサ３からトリガ信号Ｓ３ｂ毎に送信された複数のワークデータＳ３ａを受信すると、これらのワークデータＳ３ａを一つにまとめてトラッキングデータＤ１を生成する。
　また、データ管理部１５ａは、図３のステップＳ４の工程において、コンベアエンコーダ６から入力した出力信号Ｓ６が示す、ベルトコンベア２の移動量を加味して、上記のトラッキングデータＤ１を生成し、これを記憶部１６へ格納してデータベースを構築する。

　図４には、視覚センサ３が［ｉ－１］番目に撮像した画像から生成されたトラッキングデータＤ１を、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ－１］として示している。
　また図４には、視覚センサ３が［ｉ］番目に撮像した画像から生成されたトラッキングデータＤ１を、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ］として示している。
　また図４には、視覚センサ３が［ｉ＋１］番目に撮像した画像から生成されたトラッキングデータＤ１を、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ＋１］として示している。

　図４に示したトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］は、視覚センサ３が［ｉ］番目に撮像したトラッキング範囲Ｓから、例えば１０個のワーク１０を検出したときのものを表しており、ワークデータＷｒｋ［０］～Ｗｒｋ［９］によって構成されている。

　データ管理部１５ａは、例えば、上記のトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］を生成するとき、視覚センサ３から［ｉ］番目に送られたトリガ信号Ｓ３ｂが受信されると、このトリガ信号Ｓ３ｂに対応させたトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］を格納する領域を記憶部１６に確保する。

　また、データ管理部１５ａは、ここでコンベアエンコーダ６から入力した出力信号Ｓ６、即ちベルトコンベア２の移動量を示すデータを、前述のトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］の構成要素として記憶部１６に格納する。
　またさらに、データ管理部１５ａは、順次、視覚センサ３から送られてくるワークデータＷｒｋ［０］～［９］を、前述の記憶部１６に確保したトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］の領域に記憶／格納する。

　なお、図４では分かり易くするため、［ｉ］番目のトラッキング範囲Ｓに二つのワーク１０を図示し、当該［ｉ］番目のトラッキング範囲に載置されている全てのワーク１０の図示を省略している。
　また、視覚センサ３が撮像した順番を示す上記の［ｉ－１］、［ｉ］、［ｉ＋１］等は、トラッキング番号として各トラッキングデータＤ１に付加される整数値である。

　視覚センサ３が順次ロボットコントローラ５へ送信しているワークデータＳ３ａは、例えば図４に示したワークデータＷｒｋ［０］～［９］のように構成されている。
　ワークデータＷｒｋ［０］～［９］は、視覚センサ３が自らの動作処理において使用している座標系のＸ座標データ、Ｙ座標データ、及びＸ－Ｙ平面上における回転を表すＣ座標データを有する。

　また、ワークデータＷｒｋ［０］～［９］は、複数の付加データ、例えば付加データ（１）～（３）を加えて構成されている。
　付加データ（１）～（３）は、様々な動作処理に関連する条件等を表し、例えば、前述のように視覚センサ３が判別した品種などを示すデータである。この付加データ（１）～（３）は、ユーザの所望により視覚センサ３に設定される。

　視覚センサ３の画像処理部１２は、前述のようにカメラ１１が撮像した画像毎に処理を行っている。
　カメラ１１が、ベルトコンベア２の搬送面２ａを順次撮像するとき、例えば、各画像に重複する部分が生じないように、各画像の端部を揃えて撮像すると、１つの画像の端部に写り込んだワーク１０は、全体形状が画像中に収まっていない場合がある。

　このようなとき、画像処理部１２は、１つの画像に全体形状が写っていないワーク１０を正確に認識することができず、ワークデータＳ３ａを生成することができない、あるいは、異常なデータを生成する可能性がある。
　そのため、視覚センサ３は、ベルトコンベア２の搬送面２ａを撮像するとき、各画像の端部が重複するように撮像して、ワーク１０が部分的に欠落して写り込むことを抑制し、各ワーク１０に対応するワークデータＳ３ａを確実に生成するようにしている。

　図５は、第１の実施形態によるハンドリング装置の動作を示す説明図である。図５のトラッキングデータＤ１は、図４に示した各トラッキングデータＤ１と同様に、撮像順番を示すトラック番号を付けて図示している。

　ロボットコントローラ５が、視覚センサ３から受信した各ワークデータＳ３ａをトラッキングデータＤ１としてデータベースに格納したとき、実際には、図５に示したように、各トラッキングデータＤ１に重複する部分が存在する。
　即ち、前述のステップＳ４の工程において、ロボットコントローラ５のデータ管理部１５ａは、前述の重複する部分を含んだ各トラッキングデータＤ１を記憶部１６に格納している。

　ベルトコンベア２の搬送上流側において視覚センサ３に撮像された各ワーク１０は、所定の時間を要してロボット４の配設されている位置へ搬送される。
　ロボットコントローラ５は、記憶部１６に蓄積されているデータベースを用いてロボット４の動作を制御し、当該ロボット４の位置に搬送されたワーク１０にハンドリング作業を行う。
　ロボット４のハンドリング作業は、図１に示したワーク検出エリア開始点２０ｂとワーク検出エリア終了点２０ｃとの間に設けられたワーク検出エリアにおいて行われる。

　ロボットコントローラ５のトラッキングマネージャ１５ｂは、各トラッキングデータＤ１に含まれているベルトコンベア２の移動量を示すデータを監視し、搬送中の各ワーク１０の位置を検知する。
　具体的には、トラッキングマネージャ１５ｂは、データベースに格納されている各トラッキングデータＤ１の移動量を示すデータを抽出する。

　またさらに、トラッキングマネージャ１５ｂは、上記の抽出した移動量を示すデータを用いて、ワーク検出エリア内を移動中のトラッキング範囲Ｓが、どのトラッキングデータＤ１に対応しているかを認識する。
　トラッキングマネージャ１５ｂは、上記の認識したトラッキングデータＤ１を、データ管理部１５ａを用いて記憶部１６から読み出す。

　トラッキングマネージャ１５ｂが順次読み出したトラッキングデータＤ１には、前述のように重複したワークデータＳ３ａが含まれている。
　ロボットコントローラ５の演算部１５は、図３のステップＳ５の工程において、適宜、トラッキングマネージャ１５ｂが順次データベースから読み出した各トラッキングデータＤ１から、重複部分を検出する処理動作を行う。

　図６は、第１の実施形態によるハンドリング装置の演算部が処理するトラッキングデータの重複部分を示す説明図である。
　図６において、演算部１５が、記憶部１６から順次読み出したトラッキングデータＤ１を、例えば、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ－１］、また、これに続くトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］とする。

　また、図６のトラッキングデータＴｒｋ［ｉ－１］とトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］の隣接する部分には、重複部分ｄ０が存在する。
　重複部分ｄ０には、２つのワークデータＳ３ａが存在し、これらのワークデータＳ３ａはワーク１０ａ、および、ワーク１０ｂに各々対応している。

　図６に例示したトラッキングデータＤ１では、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ－１］にワーク１０ａ，１０ｂ，１０ｃの各ワークデータＳ３ａが含まれ、また、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ］にワーク１０ａ，１０ｂ，１０ｄの各ワークデータＳ３ａが含まれている。
　このとき、演算部１５は、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ］と、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ－１］の重複部分ｄ０に存在するワーク１０ａ，１０ｂを検出する処理を行う。

　図３のステップＳ５の工程において、演算部１５は、前述のようにデータベースからトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］、および、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ－１］を順次読み出す。
　また、演算部１５は、これらのトラッキングデータＤ１に含まれているワークデータＳ３ａの各座標値を使用して、各ワーク間の相対的な距離を求める。
　具体的には、例えば、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ］のワーク１０ａと、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ－１］の各ワーク１０ａ，１０ｂ，１０ｃとの間の距離を求める。

　図７は、第１の実施形態によるハンドリング装置の演算部の動作を示すフローチャートである。
　演算部１５は、前述のようにデータベースから読み出したトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］の中から、任意のワークデータＳ３ａを１つ、例えば図６において左下側のワーク１０ａのワークデータＳ３ａを選択する（ステップＳ１１）。
　次に、データベースから先に読み出されているトラッキングデータＴｒｋ［ｉ－１］の中から、任意のワークデータＳ３ａを１つ、例えば図６において右下側のワーク１０ａを選択する（ステップＳ１２）。

　演算部１５は、ステップＳ１１の工程で選択したワークデータＳ３ａと、ステップＳ１２の工程で選択したワークデータＳ３ａを用いて、これらのワークデータＳ３ａが示すワーク間の距離を演算によって求める（ステップＳ１３）。
　例えば、ステップＳ１１の工程で選択したワークデータＳ３ａの座標値を（ｘ２，ｙ２）とし、ステップＳ１２の工程で選択したワークデータＳ３ａの座標値を（ｘ１，ｙ１）とする。
　これらのワークデータＳ３ａに対応する各ワークの間の距離Δは、次の（１）式によって求めることができる。
Δ＝（（ｘ２－ｘ１）^２＋（ｙ２－ｙ１）^２）^１／２　…（１）

　演算部１５は、（１）式の演算によって求めた距離Δを、予め設定されている重複判定規定値Δｍａｘと比較し、距離Δが重複判定規定値Δｍａｘ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
　演算部１５は、ステップＳ１４の工程において、距離Δが重複判定規定値Δｍａｘ以下であると判定したときには、ワークマネージャ１５ｃによるワークへの作業をキャンセルする（ステップＳ１５）。

　なお、ここで取り扱う座標値（ｘ２，ｙ２）、座標値（ｘ１，ｙ１）は、例えば、ベルトコンベア２の近傍に設けられた絶対原点を用いて表された値であり、コンベアエンコーダ６から入力した出力信号Ｓ６が示す移動量を加味して、演算部１５が生成した座標値である。
　演算部１５が扱う座標値は、例えば、ロボット４の制御に用いるワールド座標系などの値で、前述のように求めた各ワーク間の距離Δは、相対値である。
　演算部１５は、相対値を用いることにより、視覚センサ３が、いかなる座標系を用いてワークデータＳ３ａを生成していても、各々のワーク間の距離Δを適切に比較することが可能になる。

　前述のステップＳ１４の工程において、演算部１５は、距離Δが重複判定規定値Δｍａｘ以下であるという比較結果を得たときには、次のように判定する。
　トラッキングデータＴｒｋ［ｉ］に含まれている座標値（ｘ２，ｙ２）を有するワーク１０ａと、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ－１］に含まれている座標値（ｘ１，ｙ１）を有するワーク１０ａは同一である、と判定する。

　演算部１５は、このように判定したとき、座標値が（ｘ２，ｙ２）のワークデータＳ３ａに対応するワーク１０ａ、即ちトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］のワーク１０ａに対応するワークデータＳ３ａの処理をキャンセルする。
　換言すると、演算部１５は、ワークマネージャ１５ｃが、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ］のワーク１０ａに対応する処理を行わないように、当該ワークマネージャ１５ｃを制御する。

　演算部１５は、ステップＳ１４の工程において、距離Δが重複判定規定値Δｍａｘよりも大きいと判定したときには、当該トラッキングデータＴｒｋ［ｉ］のワーク１０ａへの作業を行うように、ワークマネージャ１５ｃを動作させる（ステップＳ１６）。

　演算部１５は、ステップＳ１５の工程、あるいはステップＳ１６の工程を処理した後、次のような処理を行う。
　例えば、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ］のワーク１０ａに対して、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ－１］に含まれている、全てのワーク１０ａ～１０ｃのワークデータＳ３ａを前述の演算に用いたか否かを判定する（ステップＳ１７）。

　演算部１５は、ステップＳ１７の工程において、全てのワークデータＳ３ａを演算に用いていないと判定したときには、次のような処理動作を行う。
　トラッキングデータＴｒｋ［ｉ－１］の中の、次のワークデータを選択し（ステップＳ１８）、ステップＳ１３の工程に戻り、以降の各工程を前述の説明と同様に行う。

　演算部１５は、ステップＳ１７の工程において、全てのワークデータＳ３ａを演算に用いたと判定したときには、トラッキングデータＴｒｋ［ｉ］のワークデータを全て前述の演算に用いたか否かを判定する（ステップＳ１９）。
　演算部１５は、ステップＳ１９の工程において、全てのワークデータを演算に用いていないと判定したときには、次のような処理動作を行う。
　トラッキングデータＴｒｋ［ｉ］の中の、次のワークデータを選択し（ステップＳ２０）、ステップＳ１２の工程に戻り、以降の各工程を前述の説明と同様に行う。

　演算部１５は、ステップＳ１９の工程において、全てのワークデータを演算に使用したと判定したときには、当該トラッキングデータ［ｉ－１］と、トラッキングデータ［ｉ］に重複しているワークデータを検出する処理動作を終了する。

　演算部１５は、ここまで説明した重複しているワークデータの検出動作を、順次データベースから読み出した各トラッキングデータについて行う。
　演算部１５は、図３のステップＳ６の工程において、重複していることを検出したワークデータを除いてワークマネージャ１５ｃに処理を行わせ、ロボット４に作業を行わせる。

　このように、演算部１５が重複しているワークデータを除くことにより、ロボット４は作業を行ったワーク１０に対して、再び作業を行うことがなくなり、ロボット４の無駄な動作が省略される。

　以上の第１の実施形態のハンドリング装置１によれば、ロボットコントローラ５の演算部１５が、データベースから読み出した各トラッキングデータに重複して含まれているワークデータを除くようにしたので、ロボット４の無駄な動作を抑えることができる。
　また、視覚センサ３がワークデータＳ３ａを生成するときに用いている座標系によらず、重複しているワークデータを検出することができる。

＜第２の実施形態＞
　本発明の第２の実施形態によるハンドリング装置は、図１および図２に示したハンドリング装置１と同様に構成されている。ここでは、第１の実施形態で説明したハンドリング装置１と同様に構成される各部の重複説明を省略する。また、以下の説明では、第１の実施形態で説明した各部と同一あるいは相当する部分に同じ符号を使用して説明する。

　図８は、本発明の第２の実施形態によるハンドリング装置の動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、図３に示したステップと同様な処理を行うステップに同じ符号を使用している。
　ステップＳ１では、視覚センサ３のカメラ１１が、前述のようにベルトコンベア２の搬送上流側において、ベルト搬送面２ａに載置されているワーク１０を撮像する。

　ステップＳ２では、視覚センサ３の画像処理部１２がカメラ１１によって撮像された画像から各ワーク１０の部分を抽出して、当該各ワーク１０のワークデータＳ３ａを生成する。
　ステップＳ３では、前述の図示を省略した視覚センサ３の通信部が、カメラ１１の撮像タイミングを示すトリガ信号Ｓ３ｂに対応させて上記のワークデータＳ３ａを送信する。

　ステップＳ４では、ロボットコントローラ５が、詳しくは図示を省略したロボットコントローラ５の受信部が、ステップＳ３の工程において送信されたワークデータＳ３ａを受信し、データ管理部１５ａが上記のワークデータＳ３ａを記憶部１６に記憶させる。
　このとき、一つのトリガ信号Ｓ３ｂに対応させて送られてきた各ワークデータＳ３ａを、一つのトラッキングデータＤ１としてまとめて記憶し、データベースが構築されるように格納する。

　ステップＳ２５では、ロボットコントローラ５のトラッキングマネージャ１５ｃが、コンベアエンコーダ６の出力信号を監視する。
　また、データ管理部１５ａは、トラッキングマネージャ１５ｂの監視結果に応じて、図１に示したワーク検出エリアを移動しているワーク１０を含んでいるトラッキングデータＤ１を記憶部１６から読み出す。
　ワークマネージャ１５ｃは、データ管理部１５ａが記憶部１６から読み出した前述のトラッキングデータＤ１を成す各ワークデータを用いて演算を行い、この演算結果に応じてロボット４がハンドリング作業を行う順番を並べ替える。

　ステップＳ２６では、ロボットコントローラ５の駆動制御部１７が、ステップＳ２５において並べ替えた順番に応じて各ワーク１０を保持するように、ロボット４の動作を制御する。
　第２の実施形態によるハンドリング装置１は、概ね、このように動作する。

　次に各部の詳細動作を説明する。
　視覚センサ３は、ベルトコンベア２の搬送上流側において、ベルト搬送面２ａの上流端、もしくはその近傍の撮像原点２０ａから一定の撮像範囲の画像、例えばトラッキング範囲Ｓの画像を撮像する。
　詳しくは、図２のカメラ１１が、自らの撮像タイミングでベルト搬送面２ａのトラッキング範囲Ｓを撮像する（ステップＳ１）。

　画像処理部１２は、トラッキング範囲Ｓの画像に含まれているワーク１０の形状を抽出し、この形状を画像処理部１２が自ら記憶している品種毎の形状データ等と比較して、当該ワーク１０の品種を特定する。
　また、画像処理部１２は、トラッキング範囲Ｓの画像の中からワーク１０の任意の部分の座標値を検出し、当該ワーク１０のワークデータＳ３ａを生成する（ステップＳ２）。
　この座標値は、カメラ１１もしくは視覚センサ３が自ら行う各処理において使用される座標系において表現された値である。
　なお、視覚センサ３は、ワークデータＳ３ａにワークの姿勢を示す座標値を含めて生成してもよい。

　視覚センサ３は、前述のように、生成したワークデータＳ３ａを順次ロボットコントローラ５へ送信する（ステップＳ３）。
　ロボットコントローラ５のデータ管理部１５ａは、受信した各ワークデータＳ３ａをトラッキングデータにまとめてデータベースに格納する（ステップＳ４）。この処理動作は、第１の実施形態において図４を用いて説明したように行われる。

　データ管理部１５ａは、前述のように、通信部等が視覚センサ３からトリガ信号Ｓ３ｂ毎に送信された複数のワークデータＳ３ａを受信すると、これらのワークデータＳ３ａを一つにまとめてトラッキングデータＤ１を生成する。
　また、データ管理部１５ａは、コンベアエンコーダ６から入力したベルトコンベア２の移動量を示すデータを加味して、上記のトラッキングデータＤ１を生成し、これを記憶部１６へ格納してデータベースを構築する。

　なお、図４に示したトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］は、視覚センサ３が［ｉ］番目に撮像したトラッキング範囲Ｓから、例えば１０個のワーク１０を検出したときのものを表しており、ワークデータＷｒｋ［０］～Ｗｒｋ［９］によって構成されている。

　データ管理部１５ａは、例えば、上記のトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］を生成するとき、視覚センサ３から［ｉ］番目に送られたトリガ信号Ｓ３ｂが受信されると、このトリガ信号Ｓ３ｂに対応させたトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］を格納する領域を記憶部１６に確保する。
　また、データ管理部１５ａは、ここでコンベアエンコーダ６から入力した信号、即ちベルトコンベア２の移動量を示すデータを、前述のトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］の構成要素として記憶部１６に格納する。
　またさらに、データ管理部１５ａは、順次視覚センサ３から送られてくるワークデータＷｒｋ［０］～［９］を、前述の記憶部１６に確保したトラッキングデータＴｒｋ［ｉ］の領域に記憶／格納する。

　なお、図４では分かり易くするため、［ｉ］番目のトラッキング範囲Ｓに二つのワーク１０を図示し、当該［ｉ］番目のトラッキング範囲に載置されている全てのワーク１０の図示を省略している。
　また、視覚センサ３が撮像した順番を示す上記の［ｉ－１］、［ｉ］、［ｉ＋１］等は、各トラッキングデータＤ１に付記されるトラッキング番号である。

　視覚センサ３が順次ロボットコントローラ５へ送信しているワークデータＳ３ａは、例えば図４に示したワークデータＷｒｋ［０］～［９］のように構成されている。
　ワークデータＷｒｋ［０］～［９］は、視覚センサ３が自らの動作処理において使用している座標系のＸ座標データ、Ｙ座標データ、及びＸ－Ｙ平面上における回転を表すＣ座標データを有する。
　また、ワークデータＷｒｋ［０］～［９］は、複数の付加データ、例えば付加データ（１）～（３）を加えて構成されている。付加データ（１）～（３）は、様々な動作処理に関連する条件等を表し、例えば、前述のように視覚センサ３が判別した品種などを示すデータである。この付加データ（１）～（３）は、ユーザの所望により視覚センサ３に設定される。

　ベルトコンベア２の搬送上流側において視覚センサ３に撮像された各ワーク１０は、所定の時間を要してロボット４の配設されている位置へ搬送される。
　ロボットコントローラ５は、記憶部１６に蓄積されているデータベースを用いてロボット４の動作を制御し、当該ロボット４の位置に搬送されたワーク１０にハンドリング作業を行う。
　ロボット４のハンドリング作業は、図１に示したワーク検出エリア開始点２０ｂとワーク検出エリア終了点２０ｃとの間に設けられたワーク検出エリアにおいて行われる。

　ロボットコントローラ５のトラッキングマネージャ１５ｂは、各トラッキングデータＤ１に含まれている移動量を示すデータを監視し、搬送中の各ワーク１０の位置を検知する。
　具体的には、トラッキングマネージャ１５ｂは、データベースに格納されている各トラッキングデータＤ１の移動量を示すデータを抽出する。
　またさらにトラッキングマネージャ１５ｂは、上記の抽出した移動量を示すデータを用いて、ワーク検出エリア内を移動中のトラッキング範囲Ｓが、どのトラッキングデータＤ１に対応しているかを認識する。
　トラッキングマネージャ１５ｂは、上記の認識したトラッキングデータＤ１を、データ管理部１５ａを用いて記憶部１６から読み出す。

　ワークマネージャ１５ｃは、前述の記憶部１６から読み出したトラッキングデータＤ１、即ち、トラッキングマネージャ１５ｂが認識したトラッキングデータＤ１を入力する。
　ワークマネージャ１５ｃは、入力したトラッキングデータＤ１に含まれている複数のワークデータの中から処理を行うものを選択する。
　換言すると、ワーク検出エリアに到達している複数のワーク１０の中からロボット４に保持させるものを選択する。

　図９は、第２の実施形態によるハンドリング装置の動作を示す説明図である。
　この図は、データベースに格納されている各ワークデータの順番とベルト搬送面２ａに載置されている各ワーク１０を対応させた状態Ｂ、および、ロボット４に保持させる順番とベルト搬送面２ａに載置されている各ワーク１０とを対応させた状態Ｃを表している。
　なお、上記の状態Ｂは、視覚センサ３から送信されたワークデータＳ３ａを順次データベースに格納した順番の一例であり、図示した順番に限定されない。

　ワークマネージャ１５ｃは、図８のステップＳ２５の工程において、ロボット４に各ワーク１０を保持させる順番を状態Ｃのように並べ替える。
　具体的には、１つのトラッキング範囲Ｓにおいて、搬送下流側のワーク１０から順番にロボット４が保持するように、各ワーク１０に対応するワークデータの並べ替えを行う。

　図１０は、第２の実施形態によるハンドリング装置のロボットコントローラが行う演算処理を示す説明図である。
　図示したＯは、任意の基準点である。また、ベクトルＣνは、例えばユーザ等によって定められた単位ベクトルであり、ベルトコンベア２の搬送動作を表すコンベアベクトルＡと同一方向を示す。
　基準点Ｏは、例えばワーク検出エリアの中を移動しているトラッキング範囲Ｓよりも搬送上流側に設定される。図１０に例示した基準点Ｏは、ベルト搬送面２ａの幅方向の中央部分に設けられている。

　例えば、ベルト搬送面２ａの面上において、ワーク１０の位置Ｐの座標を（Ｐｘ，Ｐｙ）、基準点Ｏの座標を（Ｏｘ，Ｏｙ）としたとき、基準点Ｏからワーク１０までのベクトルＰｎは（Ｐｘ－Ｏｘ，Ｐｙ－Ｏｙ）となる。
　ベクトルＰｎとベクトルＣνの成す角度をθとしたとき、ワーク１０の写像ベクトルＰｎ^Ｃは次の（２）式のように表される。

　ここで、ベクトルＰｎとベクトルＣνの内積は（３）式のように表される。

　ベクトルＣνは、前述のように単位ベクトルなのでスカラ量は“１”である。そのため、前述の内積は、次の（４）式のようになる。

　前述の（２）式と（４）式から、写像ベクトルＰｎ^Ｃのスカラ量は、次の（５）式のように表される。

　このように、ワーク１０の写像ベクトルＰｎ^Ｃのスカラ量を、ベクトルＰとベクトルＣνとの内積によって求めることができる。
　演算部１５の例えばワークマネージャ１５ｃは、このようにして一つのトラッキングデータＤ１に含まれている全てのワークデータに対して写像ベクトルＰｎ^Ｃのスカラ量を求める。

　各ワーク１０の位置を、写像ベクトルＰｎ^Ｃのスカラ量によって表すことにより、視覚センサ３から送られたワークデータＳ３ａの座標系がベルトコンベア２の搬送方向に整合していない場合でも、ロボット４の動作の制御に用いることができる。
　また、視覚センサ３が撮像した画像の座標原点がどのように配置されていても、ロボット４の動作の制御に用いることが可能になる。

　例えば、一つのトラッキングデータＤ１に含まれているワークデータの数量を１０個としたとき、前述のようにして求めた各ワークデータの写像ベクトルＰｎ^Ｃのスカラ量を、次のデータ列（６）のように並べる。

　前述のように原点Ｏを搬送上流側に設定したときには、写像ベクトルＰｎ^Ｃのスカラ量は、搬送下流側に位置するワーク１０が大きな値になる。
　演算部１５は、例えば選択ソート法を用いて各スカラ量の並べ替えを行う。演算部１５の例えばワークマネージャ１５ｃは、データ列（６）の中の各スカラ量を比較し、値の大きな順に並べ替える。
　ワークマネージャ１５ｃは、データ列（６）の中に並べられている各スカラ量に対応させて、順にワークデータを選択する。
　ワークマネージャ１５ｃは、このように、大きな写像ベクトルＰｎ^Ｃのスカラ量を有するワークデータから順に、ロボット４の動作の制御に用いるワークデータとして選択する。

　図８のステップＳ２６の工程において、駆動制御部１７は、ワークマネージャ１５ｃが順次選択したワークデータを用いてロボット４の動作を制御し、例えば図９の状態Ｃに示したように搬送下流に位置するワーク１０から順番にハンドリング作業を行わせる。

　前述のように、ワークマネージャ１５ｃが、写像ベクトルＰｎ^Ｃのスカラ量に応じてデータ列（６）の中を並べ替え、並べ替えたデータ列（６）に対応させて各ワークデータを処理する順番を変更することにより、ロボット４が各ワーク１０を保持する順番を変更することができる。

　以上の第２の実施形態のハンドリング装置によれば、演算部１５が、ロボット４の動作の制御に用いるワークデータの順番を並べ替えるようにしたので、ベルトコンベア２に搬送され、ワーク検出エリアを移動中のワーク１０に効率よく作業を行うことができる。
　また、作業を行う順番を並べ替えて搬送下流側に位置するワーク１０から作業を行うようにしたので、搬送中のワーク１０に作業をし損ねることを抑制することができる。
　また、ロボット４の無駄な動作を抑えることができる。

＜第３の実施形態＞
　本発明の第３の実施形態によるハンドリング装置は、前述の第１および第２の実施形態で説明したハンドリング装置と同様に構成されている。第１および第２の実施形態で説明した装置と同様な構成について重複説明を省略する。
　また、第３の実施形態によるハンドリング装置は、第２の実施形態で説明した装置と概ね同様に動作する。ここでは、第２の実施形態で説明した装置と同様な動作について重複説明を省略し、第３の実施形態によるハンドリング装置の特徴となる動作を説明する。

　図１１は、本発明の第３の実施形態によるハンドリング装置の動作を示す説明図である。
　この図は、データベースに格納されている各ワークデータの順番とベルト搬送面２ａに載置されている各ワーク１０を対応させた状態Ｂ、および、ロボット４に保持させる順番とベルト搬送面２ａに載置されている各ワーク１０とを対応させた状態Ｄを表している。
　なお、上記の状態Ｂは、図９に示した状態Ｂと同様に、視覚センサ３から送信されたワークデータを順次データベースに格納した順番の一例であり、図示した順番に限定されない。

　第３の実施形態によるハンドリング装置１のワークマネージャ１５ｃは、第２の実施形態で説明した図８のステップＳ２５の工程において、ロボット４に各ワーク１０を保持させる順番を状態Ｄのように並べ替える。
　具体的には、１つのトラッキング範囲Ｓにおいて、搬送下流側のワーク１０から順番にロボット４が保持するように、各ワーク１０に対応するワークデータの並べ替えを行う。
　例えば、最も搬送下流側に載置されているワーク１０を、前述の第２の実施形態で説明した演算によって求める。
　次に、このワーク１０から最も近い位置に載置されているワーク１０を、例えば各ワークデータの座標値を比較して検知する。このようにして、近傍に載置されているワーク１０を順に検知し、検知した順番に応じてワークデータを並べ替える。

　上記のように、ワークマネージャ１５ｃがワークデータを並べ替えて、順に駆動制御部１７へ出力することにより、ロボット４は、図１１の状態Ｄに示した順番で、各ワーク１０に作業を行う。

　以上の第３の実施形態のハンドリング装置１によれば、ロボットコントローラ５の演算部１５が、ロボット４の動作の制御に用いるワークデータの順番を並べ替えるようにしたので、ベルトコンベア２によって搬送されてワーク検出エリアを移動中のワーク１０に効率よく作業を行うことができる。
　また、作業を行う順番を並べ替えて搬送下流側に位置するワーク１０から作業を開始し、順次近傍のワーク１０に作業を行うようにしたので、搬送中のワーク１０に作業をし損ねることを抑制することができる。
　また、ロボット４の無駄な動作を抑えることができる。

　以上のように、本発明に係るハンドリング装置、制御装置および制御方法は、ベルトコンベアにより搬送される各ワークに対して、所定の処理をロボット等によって行う製造装置などに適している。

　１…ハンドリング装置、２…ベルトコンベア、３…視覚センサ、４…ロボット、４ａ…保持部、４ｂ…アーム部、５…ロボットコントローラ、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ…ワーク、１１…カメラ、１２…画像処理部、１３…入力部、１４…表示部、１５…演算部、１５ａ…データ管理部、１５ｂ…トラッキングマネージャ、１５ｃ…ワークマネージャ、１６…記憶部、１７…駆動制御部、１８…保持用モータ、１９…アーム用モータ。

Claims (15)

1. 　ワークを搬送する搬送手段と、
   　前記ワークに対して所定の作業を行うロボットと、
   　前記搬送されているワークを撮像し、該撮像した画像中の各ワークを示すワークデータを生成する視覚センサと、
   　前記ワークデータを前記画像毎にまとめてトラッキングデータを生成し、該トラッキングデータをデータベースに蓄積させ、前記ロボットの位置に搬送されたワークに前記所定の作業を行うように前記データベースを用いて前記ロボットを制御する制御手段と、
   　を有し、
   　前記制御手段は、
   　　前記データベースに蓄積されたトラッキングデータを演算処理して、前記搬送手段によって搬送されている前記各ワークの実際の状態を認識し、前記各ワークの実際の搬送状態に適応させて前記ロボットを稼働させる、
   　ハンドリング装置。
2. 　前記制御手段は、
   　　前記データベースに格納されている前記ワークデータを読み出して所定の演算を行い、複数のワークに対して前記ロボットが作業を行う順番を並べ替える、
   　請求項１に記載のハンドリング装置。
3. 　前記制御手段は、
   　前記搬送手段の搬送下流側のワークから作業を開始するように制御する、請求項２に記載のハンドリング装置。
4. 　前記制御手段は、
   　　前記視覚センサから送信されたワークデータを前記視覚センサが撮像した画像毎にまとめたトラッキングデータをデータベースとして記憶する記憶部と、
   　　前記トラッキングデータに含まれている各ワークデータから各ワークの写像ベクトルのスカラ量を求め、前記各ワークの写像ベクトルのスカラ量に基づいて前記ロボットが作業を行う順番を並べ替える演算部と、
   　　前記演算部によって並べ替えられた順番に応じて前記各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する駆動制御部と、
   　を有する、
   　請求項３に記載のハンドリング装置。
5. 　前記演算部は、
   　　任意の基準点から各々のワークまでのベクトルをベクトルＰとし、
   　　前記任意の基準点から前記搬送手段の搬送方向を示す基準ベクトルをベクトルＣνとしたとき、
   　　前記ベクトルＰと前記ベクトルＣνとの内積を求める演算により、前記各々のワークの写像ベクトルのスカラ量を求める、
   　請求項４に記載のハンドリング装置。
6. 　前記制御手段は、
   　　前記データベースから前記トラッキングデータ毎に読み出したワークデータに所定の演算を行って重複するワークデータを検出し、前記重複するワークデータに基づく前記ロボットの動作の制御をキャンセルする、
   　請求項１に記載のハンドリング装置。
7. 　前記制御手段は、
   　　前記画像毎に生成した各トラッキングデータをデータベースとして記憶する記憶部と、
   　　前記トラッキングデータに含まれている各ワークデータから各ワーク間の距離を求め、前記各ワーク間の距離に基づいて前記重複するワークデータであるか否かを判定する演算部と、
   　　前記演算部の判定結果に応じて前記各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する駆動制御部と、
   　を有する、
   　請求項６に記載のハンドリング装置。
8. 　前記演算部は、
   　前記各ワークデータから求めたワーク間の距離が所定の値よりも小さいときには、該距離を有するワークに対応するワークデータは重複していないと判定する、
   　請求項７に記載のハンドリング装置。
9. 　記憶手段と、
   　搬送手段によって搬送されている複数のワークを撮像する視覚センサから送信された、前記各ワークに各々対応する複数のワークデータを、前記視覚センサが撮像した画像毎にまとめてトラッキングデータを生成し、前記画像毎の各トラッキングデータを前記記憶手段へ記憶させ、
   　前記記憶手段から、前記搬送手段の搬送動作に応じて前記各トラッキングデータを読み出し、当該各トラッキングデータに含まれている各ワークデータに所定の演算を行って、前記搬送手段によって搬送されている前記各ワークの実際の状態を認識する演算手段と、
   　前記演算手段の演算結果に応じて前記各ワークの実際の搬送状態に適応させてロボットを稼働させ、前記各ワークに作業を行なわせる駆動制御手段と、
   　を有する、
   　制御装置。
10. 　前記演算手段は、
    　　前記各ワークデータに演算を行うことにより、前記複数のトラッキングデータに重複して含まれているワークデータを検出し、
    　前記駆動制御手段は、
    　　前記演算手段によって検出された前記重複するワークデータをキャンセルして、重複していない各ワークデータに対応する各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する、
    　請求項９に記載の制御装置。
11. 　前記演算手段は、
    　　前記各ワークデータに演算を行うことにより、前記搬送手段によって搬送されている前記各ワークデータに対応する各ワークに作業を行う順番を求め、
    　前記駆動制御手段は、前記演算手段によって並べ替えられた順番に応じて前記各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する、
    　請求項９に記載の制御装置。
12. 　搬送手段によって搬送されている複数のワークを視覚センサが撮像した画像毎に、前記各ワークに各々対応する複数のワークデータをまとめたトラッキングデータを生成する第１の工程と、
    　前記画像毎の各トラッキングデータをデータベースに格納する第２の工程と、
    　前記搬送手段の搬送動作に応じて前記データベースの各トラッキングデータに含まれている各ワークデータに所定の演算を行って、前記搬送手段によって搬送されている前記各ワークの実際の状態を認識する第３の工程と、
    　前記各ワークの実際の搬送状態に適応させてロボットを稼働させ前記各ワークに作業を行なわせる第４の工程と、
    　を有する、
    　制御方法。
13. 　前記第３の工程は、
    　　前記演算により、前記複数のトラッキングデータに重複して含まれているワークデータを検出し、
    　前記第４の工程は、
    　　前記検出された重複するワークデータをキャンセルして、重複していないワークデータに対応する各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する、
    　請求項１２に記載の制御方法。
14. 　前記第３の工程は、
    　　前記演算により、前記搬送手段によって搬送されている各ワークに作業を行う順番を並べ替え、
    　前記第４の工程は、
    　　前記並べ替えられた順番に応じて前記各ワークに作業を行うように前記ロボットを制御する、
    　請求項１２に記載の制御方法。
15. 　搬送手段によって搬送されている複数のワークを撮像する視覚センサから、前記視覚センサが生成したワークデータを入力する第１の手順と、
    　前記入力したワークデータを、前記視覚センサが撮像した画像毎にまとめてトラッキングデータを生成し、データベースへ格納する第２の手順と、
    　前記搬送手段の搬送動作に応じて前記データベースから前記トラッキングデータを読み出し、前記読み出したトラッキングデータに含まれている各ワークデータに所定の演算を行って、前記搬送手段によって搬送されている前記各ワークの実際の状態を認識する第３の手順と、
    　前記演算の結果に応じて前記各ワークの実際の搬送状態に適応させてロボットを稼働させ前記各ワークに作業を行なわせる第４の手順と、
    　をコンピュータに実行させる、
    　プログラム。

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