JP6610609B2 - 音声対話ロボットおよび音声対話システム - Google Patents
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Description
本体と、
前記本体に対して相対的に移動可能な可動部と、
前記可動部がユーザに追従するように前記可動部を移動させる追従制御部と、
前記追従制御部による前記可動部の移動に応じて、前記可動部の仮原点を設定する仮原点設定部と、
前記可動部の動作指示を取得する取得部と、
前記仮原点を基準として、前記動作指示にしたがって前記可動部を移動させる動作実行部と、
を備えることを特徴とする。
図1は本実施形態に係る音声対話システムのシステム構成を示す図である。本実施形態に係る音声対話システムは、図1に示すように、互いに無線通信により接続された、ロボット(音声対話ロボット)100、スマートフォン110、音声認識サーバ200、対話サーバ300から構成される。ロボット100とスマートフォン110の間の通信は、Bluetooth(登録商標)とすることができる。スマートフォン110と音声認識サーバ20
0および対話サーバ300との間の通信は、携帯電話通信(LTEなど)であってもよいしWi-Fiであってもよく、また有線通信であってもよい。
声はスマートフォン110に送られる。スマートフォン110は、音声認識サーバ200を用いて音声認識処理を行い、対話サーバ300を用いて対話文(応答文)生成を行う。スマートフォン110は、音声合成処理により対話文の音声データを生成したロボット100に送信し、ロボット100は受信した音声データをスピーカーから再生する。この処理を繰り返すことで、ユーザと音声対話システムの間の対話が進行する。このような処理を分散化した音声対話システム自体は公知であるため、それぞれの構成や処理についての詳細な説明は省略する。
本実施形態においては、このような問題を解消するために、ロボット100に次のような機能を持たせる。
ロプロセッサなどの演算装置、メモリなどの記憶部、通信装置などを含むコンピュータであり、演算装置がプログラムを実行することにより、話者追従部103、顔追従部105、仮原点設定部106、動作指示受信部107、動作指示実行部108、可動部制御部109の機能が実現される。これらの一部または全部の機能は、専用の電気回路によって実現されてもかまわない。
−10度から初期位置+10度の範囲で往復動作させる、という指示として解釈される。
ロボット100が行う処理について説明する。
図4(A)は、ロボット100が行う追従処理を説明するフローチャートである。ステップS102において、話者追従部103または顔追従部105がユーザを検出したか(あるいは検出しているか)否かを判断する。すなわち、話者追従部103がマイク102からの入力音声から話者の方向を特定できているか、または、顔追従部105がカメラ104の撮影画像から顔を検出してその方向を特定できているかがステップS102において判断される。
(条件2)仮原点は、条件1を満たす位置のうち頭部20の現在位置から最も近い位置である。
次に、図7を参照して、ロボット100がスマートフォン110から動作指示を受信した時の処理について説明する。
本実施形態によれば、スマートフォン110からロボット100の可動部(頭部)の動作を指示する際に、スマートフォン110がロボット100の可動部の状態を把握していなくても、原点(初期位置)を基準とした動作指示により適切な動作が可能である。具体的には、ユーザへの追従処理が行われており、頭部20の向きが初期位置(原点)からずれている場合に、原点を基準とした制御ではなく、追従動作に応じて決定される仮原点を基準として動作が行われるため動作が適切なものとなる。
上記の説明では、スマートフォン110から指示される想定動作が1つのみの場合を例に説明したが、想定動作が複数ある場合にも適用できることは容易に理解できるであろう。例えば、複数の想定動作の動作範囲を全て含む範囲を用いて上記と同様の処理を行うことで対応できる。あるいは、想定動作が複数ある場合には、想定動作ごとに仮原点を設定してもよい。この場合、ロボット100は動作指示を受け取った場合に、指示されている動作がどの想定動作に該当するかを判断し、対応する仮原点を使用すればよい。
本実施形態は、第1の実施形態と基本的に同様の構成を有し同様の処理を行うが、仮原点設定処理のタイミングが第1の実施形態と異なる。第1の実施形態では、追従動作によって頭部20(可動部)を移動させた際に仮原点を設定しているが、本実施形態ではスマートフォン110からの動作指示を取得した後に仮原点を設定する。
上記の実施形態および変形例の構成は、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内で、適宜組み合わせて利用することができる。また、本発明は、その技術的思想を逸脱しない範
囲で適宜変更を加えて実現しても構わない。
110:スマートフォン
200:音声認識サーバ
300:対話サーバ
Claims (9)
- ユーザと音声対話を行う音声対話ロボットであって、
本体と、
前記本体に対して相対的に移動可能な可動部と、
前記可動部がユーザに追従するように前記可動部を移動させる追従制御部と、
前記追従制御部による前記可動部の移動に応じて、前記可動部の仮原点を設定する仮原点設定部と、
前記可動部の動作指示を取得する取得部と、
前記仮原点を基準として、前記動作指示にしたがって前記可動部を移動させる動作実行部と、
を備え、
前記追従制御部は、前記可動部が前記ユーザの方向を向くように前記可動部を移動させ、
前記仮原点設定部は、前記追従制御部による移動後の前記可動部の現在位置を基準として前記可動部に所定の動作を行わせても前記可動部の可動範囲を超えない場合には、前記現在位置を前記仮原点として設定し、
前記追従制御部による移動後の前記可動部の現在位置を基準として前記可動部に前記所定の動作を行わせると前記可動部の可動範囲を超える場合は、前記所定の動作が前記可動範囲に入るように前記仮原点を設定する、
音声対話ロボット。 - 前記仮原点設定部は、前記動作指示の取得後に前記仮原点を設定するものであり、
前記所定の動作は、前記動作指示によって指示される動作である、
請求項1に記載の音声対話ロボット。 - 前記可動部はあらかじめ定められた原点からの移動量を指定して制御されるものであり、
前記動作実行部は、前記動作指示により指定される移動量に前記原点と前記仮原点の差分を加えた移動量を指定して、前記可動部を移動させる、
請求項1または2に記載の音声対話ロボット。 - 前記追従制御部は、前記動作指示に基づいて前記動作実行部が前記可動部を移動させている間は、追従動作を行わない、
請求項1から3のいずれか1項に記載の音声対話ロボット。 - 前記追従制御部は、カメラによって撮影される画像から求められるユーザの方向、または、マイクから取得される音声から求められるユーザの方向を向くように、前記可動部を移動させる、
請求項1から4のいずれか1項に記載の音声対話ロボット。 - 前記取得部は、前記追従制御部による前記可動部の移動を検知しない装置から前記動作指示を取得する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の音声対話ロボット。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の音声対話ロボットと、
前記音声対話ロボットと無線通信により接続される制御装置であって、前記音声対話ロボットに対して前記動作指示を送信する動作指示送信部を備える制御装置と、
を備える音声対話システム。 - 本体と前記本体に対して相対的に移動可能な可動部とを有しユーザと音声対話を行う音声対話ロボットの制御方法であって、
前記可動部がユーザに追従するように前記可動部を移動させる追従制御ステップと、
前記追従制御ステップにおける前記可動部の移動に応じて、前記可動部の仮原点を設定する仮原点設定ステップと、
前記可動部の動作指示を取得する取得ステップと、
前記仮原点を基準として、前記動作指示にしたがって前記可動部を移動させる動作実行ステップと、
を備え、
前記追従制御ステップでは、前記可動部が前記ユーザの方向を向くように前記可動部を移動させ、
前記仮原点設定ステップでは、前記追従制御ステップによる移動後の前記可動部の現在位置を基準として前記可動部に所定の動作を行わせても前記可動部の可動範囲を超えない場合には、前記現在位置を前記仮原点として設定し、
前記追従制御ステップによる移動後の前記可動部の現在位置を基準として前記可動部に前記所定の動作を行わせると前記可動部の可動範囲を超える場合は、前記所定の動作が前記可動範囲に入るように前記仮原点を設定する、
音声対話ロボットの制御方法。 - 請求項8に記載の方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラム。
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