JP2017164854A - ロボット及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
顔を備えたロボットであって、
撮像部と、
前記顔の目の位置に配置される表示部と、
前記撮像部によって撮像された前記ロボットに正対するユーザの画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする。
また、後述する表示制御処理により、ロボット10に正対しているユーザがいる場合、図2(B)に示すように表示装置101には、このユーザの顔が表示される。以下の説明では、このときの表示装置101の状態を「ユーザ表示状態」とも表記する。
マイク104は、顔100の顎に相当する部分に設けられ、周囲の音声を集音する。マイク104はロボット10の耳として機能する。なお、ロボット10の首200や胴体300にマイク104を設けてもよい。
センサ群107は、加速度センサや障害物検知センサ等であり、ロボット10の姿勢制御や、安全性の確保のために使用される。
電源部108は、ロボット10に内蔵される充電池等であり、ロボット10の各部に電力を供給する。
また、本実施形態によれば、正対しているユーザがロボット10の目(表示装置101)に表示されるため、カメラ102の位置と造形上の目の位置とが異なるロボット10であっても、視線方向のずれの影響を受けずに、ユーザは、自分が見つめられていることを十分に実感することができる。
例えば、上記実施形態では、表示制御処理において、制御部110は、カメラ102で撮像したユーザの顔画像をそのまま表示装置101に表示したが、カメラ102の画角やフォーカス距離等のパラメータや表示装置101とカメラ102との間の相対位置情報等に基づいて、切り出した顔画像をロボット10の目(表示装置101)の位置から撮像されたように補正してから表示してもよい。なお、この場合、左目(表示装置101L)の位置から撮像されたように補正された顔画像と、右目(表示装置101R)の位置から撮像されたように補正された顔画像との2種類の顔画像が作成されて別々に表示されることとなる。このようにすることで、表示装置101L、101Rには、ロボット10の左右の目からユーザを見たような顔画像が表示されるため、ユーザは、ロボット10に見つめられていることをより強く実感することができる。
例えば、上記実施形態では、撮像したユーザの顔画像をそのまま表示装置101に表示したが、顔をデフォルメ処理した画像を表示させたり、減色処理した画像(例えば、モノクロ画像)を表示したりしてもよい。また、撮像したユーザが特定の人物であるか否かを判別し、特定の人物である場合には、その人物に特有の処理を施した画像を表示装置101に表示してもよい。
また、上述した図4に示す表示制御処理の顔検出処理(ステップS102)で取得画像から複数の顔を検出できる場合も考えられる。この場合、ロボット10の制御部110は、取得画像内で最も中央にある顔、最もサイズの大きい顔、ロボット10との距離が最も近い顔、ロボット10と最も視線の合う顔、マイク104で集音した音声の発信元に最も近い位置や方向にある顔等を検出してステップS103以降の処理を実施し、顔画像を表示装置101に表示させてもよい。
例えば、表示制御処理において制御部110(ユーザ切替報知部)が、表示装置101に表示中の被写体であるユーザが別のユーザに切り替わることを報知してもよい。
上述した実施形態では、カメラ102が撮像した画像からユーザの顔が検出できた場合に顔画像を表示したが、ユーザの視線方向も考慮に入れて画像を表示してもよい。
また、車輪等の駆動機構を備えて移動することができるようにロボット10を構成してもよい。この場合、制御部110は、表示制御処理の顔検出処理(図4、ステップS102)で検出した顔との距離を公知の手法により求める。そして、制御部110は、ユーザとの距離が所定距離以内(例えば、2m以内)になるように、駆動機構を制御してもよい。
また、上記実施形態では、ユーザの顔部分の画像(顔画像)を表示装置101に表示させたが、ユーザの上半身の画像や全身画像等を表示装置101に表示させてもよい。
また、上記実施形態では、左右の2つの目に相当する2つの表示装置101L、101Rを備えたロボット10を示したが、1個のみの目や3個以上の目を有するロボットにも本発明は適用可能である。また、ロボット10が行うユーザとのコミュニケーションは音声会話に限定されず、胴体等に設けたモニターにメッセージを表示してユーザとコミュニケーションするタイプのロボット等にも本発明は適用可能である。また、介護用のロボットや、ペットロボット等にも本発明は適用可能である。また、図1に示したような人型に限らず、犬型や猫型のような動物を模したロボット等にも本発明は適用可能である。
顔を備えたロボットであって、
撮像部と、
前記顔の目の位置に配置される表示部と、
前記撮像部によって撮像された前記ロボットに正対するユーザの画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とするロボット。
前記ユーザと正対するように前記顔の向きを調整する顔向調整部を備える、
ことを特徴とする付記1に記載のロボット。
前記表示制御部は、前記ユーザの画像を前記表示部の位置から撮像されたように補正したうえで前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする付記1又は2に記載のロボット。
前記表示制御部は、前記ユーザとアイコンタクトが成立したときに、前記ユーザの画像を前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする付記1から3の何れか1つに記載のロボット。
前記ユーザとアイコンタクトが成立したことを知らせるアイコンタクト報知部をさらに備える、
ことを特徴とする付記1から4の何れか1つに記載のロボット。
前記表示制御部は、前記撮像部が撮像したユーザが特定の人物であるか否かを判別し、特定の人物である場合は、該人物の画像に所定の処理を施した画像を前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする付記1から5の何れか1つに記載のロボット。
前記表示制御部は、前記撮像部によって撮像された画像内から複数のユーザが検出された場合に、前記ロボットと最もコミュニケーションしたいと想定されるユーザの画像を前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする付記1から6の何れか1つに記載のロボット。
前記ロボットと最もコミュニケーションしたいと想定されるユーザの画像は、前記撮像部によって撮像された画像内で最も中央にあるユーザの画像、最もサイズの大きいユーザの画像、前記ロボットとの距離が最も近いユーザの画像、前記ロボットと最も視線の合うユーザの画像、音声の発信元に最も近い位置又は方向にあるユーザの画像の何れかである、
ことを特徴とする付記7に記載のロボット。
前記表示部に表示されている画像の被写体であるユーザが別のユーザに切り替わることを報知するユーザ切替報知部を備える、
ことを特徴とする付記1から8の何れか1つに記載のロボット。
前記ユーザ切替報知部は、前記表示部に目の瞬きを模した映像を表示させることにより前記報知を行う、
ことを特徴とする付記9に記載のロボット。
撮像部と顔の目の位置に配置される表示部とを備えたロボットを制御するコンピュータを、
前記撮像部に撮像させる撮像制御手段、
前記撮像された前記ロボットに正対するユーザの画像を前記表示部に表示させる表示制御手段、
として機能させるプログラム。
前記表示制御手段は、前記ユーザの画像を前記表示部の位置から撮像されたように補正したうえで前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする付記11に記載のプログラム。
前記コンピュータを、前記ユーザとアイコンタクトが成立したことを知らせる報知手段としてさらに機能させる、
付記11又は12に記載のプログラム。
前記コンピュータを、前記撮像部により撮像された画像内から複数のユーザが検出された際に、所定の条件を満たすユーザを判別する判別手段としてさらに機能させ、
前記表示制御手段は、前記所定の条件を満たすユーザの画像を表示させる、
付記11から13の何れか1つに記載のプログラム。
Claims (14)
- 顔を備えたロボットであって、
撮像部と、
前記顔の目の位置に配置される表示部と、
前記撮像部によって撮像された前記ロボットに正対するユーザの画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とするロボット。 - 前記ユーザと正対するように前記顔の向きを調整する顔向調整部を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記表示制御部は、前記ユーザの画像を前記表示部の位置から撮像されたように補正したうえで前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット。 - 前記表示制御部は、前記ユーザとアイコンタクトが成立したときに、前記ユーザの画像を前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載のロボット。 - 前記ユーザとアイコンタクトが成立したことを知らせるアイコンタクト報知部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載のロボット。 - 前記表示制御部は、前記撮像部が撮像したユーザが特定の人物であるか否かを判別し、特定の人物である場合は、該人物の画像に所定の処理を施した画像を前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項1から5の何れか1項に記載のロボット。 - 前記表示制御部は、前記撮像部によって撮像された画像内から複数のユーザが検出された場合に、前記ロボットと最もコミュニケーションしたいと想定されるユーザの画像を前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載のロボット。 - 前記ロボットと最もコミュニケーションしたいと想定されるユーザの画像は、前記撮像部によって撮像された画像内で最も中央にあるユーザの画像、最もサイズの大きいユーザの画像、前記ロボットとの距離が最も近いユーザの画像、前記ロボットと最も視線の合うユーザの画像、音声の発信元に最も近い位置又は方向にあるユーザの画像の何れかである、
ことを特徴とする請求項7に記載のロボット。 - 前記表示部に表示されている画像の被写体であるユーザが別のユーザに切り替わることを報知するユーザ切替報知部を備える、
ことを特徴とする請求項1から8の何れか1項に記載のロボット。 - 前記ユーザ切替報知部は、前記表示部に目の瞬きを模した映像を表示させることにより前記報知を行う、
ことを特徴とする請求項9に記載のロボット。 - 撮像部と顔の目の位置に配置される表示部とを備えたロボットを制御するコンピュータを、
前記撮像部に撮像させる撮像制御手段、
前記撮像された前記ロボットに正対するユーザの画像を前記表示部に表示させる表示制御手段、
として機能させるプログラム。 - 前記表示制御手段は、前記ユーザの画像を前記表示部の位置から撮像されたように補正したうえで前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項11に記載のプログラム。 - 前記コンピュータを、前記ユーザとアイコンタクトが成立したことを知らせる報知手段としてさらに機能させる、
請求項11又は12に記載のプログラム。 - 前記コンピュータを、前記撮像部により撮像された画像内から複数のユーザが検出された際に、所定の条件を満たすユーザを判別する判別手段としてさらに機能させ、
前記表示制御手段は、前記所定の条件を満たすユーザの画像を表示させる、
請求項11から13の何れか1項に記載のプログラム。
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