JP6203696B2 - ロボット - Google Patents

Description

本発明は、ロボットに関する。

近年では、同時に複数の人間（利用者）を相手にして接客、説明、演技などのコミュニケーションを行うロボットが開発されている（特許文献１，２）。例えば介護施設などでは、ロボットを利用者の癒やしや見守り、レクリエーションの司会などに利用することで、職員の作業を支援または補助し、職員の労力軽減を図ることが期待されている。

しかし、ロボットの主導するレクリエーションは、たとえ利用者との双方向の対話を交えながら行うものであっても、基本的には事前に設定されているシナリオに従って進められるため、利用者が途中で興味を失ったり、飽きてしまったりする場合がある。

特許文献１では、ロボット近傍の視聴者数に基づいて動作パターンを選択し、その動作パターンに従って視線動作を制御することにより、視聴者の印象に残る説明の実現を狙っている。また、特許文献１では、所定の条件を満たす視聴者を他の視聴者とは区別して、アイコンタクトポイントに設定することで、ロボットの視線を向けるようになっている（特許文献１ 段落００２３）。

特許文献２には、視線移動に際して眼球だけでなく首（頭部）も回転させることで、視線の動きを自然に演出し、表現力を改善する技術が開示されている。

特開２００７−５０４６１号公報 特開２００７−１３０６９１号公報

特許文献１に記載の従来技術では、所定の条件を満たす視聴者に視線を向けることが開示されているが、通常の視線移動と特に差異はないため、アイコンタクトポイントに設定された視聴者は特に驚くことはない。また、特許文献２に記載の従来技術も、ロボットの表現力は改善されるが、人を驚かせるほどの動作ではない。従って、従来技術では、ロボットの披露する演技に対し、利用者が飽きてしまうことを抑制するのは難しい。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたもので、その目的は、利用者の全部または一部に対する第１動作モードと、利用者の中から選択される所定の利用者に対する第２動作モードとの速度を変えることで、所定の利用者の注意を喚起し、興味を惹きつけることができるようにしたロボットを提供することにある。

本発明の一つの観点に係るロボットは、所定の可動部を有するロボット本体と、ロボット本体を制御するロボット制御部とを有し、ロボット制御部は、ロボット本体の周囲に位置する複数の利用者の利用者状態を検出し、所定の可動部を動作させる第１動作モードおよび第２動作モードを、利用者状態とコンテンツデータとに基づいて実行するものであり、第１動作モードは、各利用者の全部または一部に対して、所定の可動部を動作させるものであり、第２動作モードは、各利用者の中から選択される所定の利用者に対して、第１動作モードの第１移動速度よりも速い第２移動速度で所定の可動部を動作させるものであり、ロボット制御部は、所定のタイミングで、第１動作モードと第２動作モードとを切替制御する。

所定の可動部は、ロボット本体のロボット頭部として構成されてもよく、利用者状態は、各利用者の顔とロボット本体との位置関係として検出されて記憶されており、第１動作モードは、ロボット頭部を第１範囲で左右方向に首振り動作させるものであり、第２動作モードは、ロボット頭部を第１範囲とは異なる第２範囲で左右方向に首振り動作させるものであってもよい。

ロボット制御部は、第１動作モードから第２動作モードへ切り替える場合に、第１範囲に含まれる利用者のうち所定の利用者から最も離れた利用者にロボット頭部を向けた位置を第２範囲の始点とし、所定の利用者にロボット頭部を向けた位置を第２範囲の終点とし、始点から終点までロボット頭部を首振り動作させてもよい。

ロボット制御部は、第１動作モードから第２動作モードへ切り替える場合に、予め設定される最低首振り量だけ所定の利用者から離れた位置を第２範囲の始点とし、所定の利用者にロボット頭部を振り向けた位置を第２範囲の終点とし、始点から終点までロボット頭部を首振り動作させてもよい。

ロボット制御部は、第２動作モードで所定の可動部を首振り動作させる場合に、所定の利用者の注意を喚起するための所定の働きかけ動作を実行してもよい。

ロボット制御部は、ロボット頭部が各利用者の方を向いて対面した回数を首振り動作履歴として記憶しており、各利用者のうち対面回数の最も少ない利用者を所定の利用者として選択することもできる。

ロボット制御部は、利用者状態に基づいて放置すべき放置利用者を検出し、検出した放置利用者については所定の利用者から除外することもできる。

所定のタイミングは、コンテンツデータに含まれる所定の発言をロボット制御部が音声出力部から出力する場合であってもよい。

第１範囲は、各利用者の顔位置の周囲に設定される所定領域が最も長く連続する範囲に設定されてもよい。

ロボット頭部には撮像装置が設けられており、ロボット制御部は、各利用者の音声を認識して処理する音声認識処理を行うことができ、ロボット制御部は、音声認識処理の停止する所定期間中に、第１範囲よりも広く設定される第３範囲でロボット頭部を首振り動作させることで、利用者状態を生成して記憶することもできる。

本実施形態に係るロボットの全体概要を示す説明図。 ロボット制御部の構成例を示す説明図。 利用者の顔位置マップと、ロボットの首振り動作の履歴を示すテーブル。 首振り動作の例を示す説明図。 レクリエーション実行処理を示すフローチャート。 顔位置マップを作成（更新）する処理を示すフローチャート。 首振り動作の例を示すフローチャート。 首振り動作の他の例を示すフローチャート。 第２実施例に係り、首振り動作の例を示すフローチャート。 第３実施例に係り、レクリエーション実行処理を示すフローチャート。 第４実施例に係り、レクリエーション実行処理を示すフローチャート。 第５実施例に係り、第２の首振り動作の例を示すフローチャート。

本実施形態では、以下に詳述する通り、利用者の中から選択する所定の利用者に対しては、利用者の全部または一部に適用する第１動作モードよりも高速な第２動作モードを適用することで、所定の利用者の注意を喚起し、興味を惹きつけ、集中させる。

図１は、本実施形態に係るロボット１の全体概要を示す。ロボット１の詳細は、図２以降で詳述する。ロボット１は、一人または複数の利用者とコミュニケーションすることができるコミュニケーションロボットとして構成されている。

ここで、利用者とは、ロボット１の提供するサービスを利用する人間であり、例えば、介護施設の利用者、病院の入院患者、保育園や幼稚園の園児などである。ロボット１の提供するサービスとしては、例えば、クイズ、ゲーム、体操、ダンス、および、これらを適宜組み合わせて設計できるレクリエーション活動などがある。本実施形態では、介護施設でのレクリエーション活動のように、ロボット１が複数の利用者に対して共通のサービス（パフォーマンス）を提供する場合を例に挙げて説明する。

ロボット１は、ロボット本体１０と、ロボット本体１０を制御するためのロボット制御部２０を備える。ロボット本体１０は、利用者が親しみやすいように、人型に形成されるが、これに限らず、猫、犬、うさぎ、熊、象、キリン、ラッコなどの動物形状に形成してもよいし、ひまわりなどの草花形状などに形成してもよい。要するに、ロボット１は、対面して注目しているかのような印象を利用者に与えることのできる形態やデザインを備えていればよい。本実施形態では、ロボット本体１０を人型に形成する場合を例に挙げて説明する。

ロボット本体１０は、例えば胴体１１と、頭部１２と、両腕部１３と、両脚部１４を備えている。頭部１２、両腕部１３および両脚部１４は、アクチュエータ２２５（図２で後述）により動作する。例えば、頭部１２は、前後左右に回動可能である。両腕部１３は上げ下げしたり、前後に動かしたりできる。両脚部１４は、膝の折り曲げなどができ、歩行することができる。頭部１２は、「所定の可動部」の例である。頭部１２と両腕部１３のいずれか少なくとも一方の腕部を「所定の可動部」として使用してもよい。または、ロボット１が回動可能な目を備える場合、頭部および目のいずれか一方または両方を「所定の可動部」としてもよい。

ロボット制御部２０は、ロボット本体１０の内部に設けられている。ロボット制御部２０の全機能をロボット本体１０内に設けてもよいし、一部の機能をロボット本体１０の外部の装置、例えば、通信ネットワーク上のサーバなどに設ける構成でもよい。例えば、利用者とのコミュニケーションに必要な処理の一部をサーバ内で実行し、その実行結果をサーバからロボット制御部２０へ送信することで、コミュニケーション処理を実行する構成としてもよい。

ロボット制御部２０は、図２で後述するようにマイクロコンピュータシステムを利用して構成されており、以下の機能を実現する。ロボット制御部２０は、各利用者の状態を示す利用者状態情報２４および予め用意されるコンテンツデータ２５とに基づいて、ロボット本体１０の動作を制御する。コンテンツデータ２５とは、例えばレクリエーション活動のために用意されたシナリオであって、クイズやゲーム、体操などの複数のサブシナリオから構成される。各サブシナリオには、セリフや動作などが設定されている。

ロボット制御部２０は、第１動作モード２１および第２動作モード２２を、利用者状態情報２４およびコンテンツデータ２５に基づいて実行する。第１動作モード２１は、各利用者の全体または一部に対して提供されるもので、通常速度である第１速度で頭部１２を回動する。なお、第１動作モード２１は、後述の実施例では、第１動作モードＰ１と示されている。

第２動作モード２２は、各利用者の中から選択される所定の利用者に対して提供されるもので、通常速度よりも高速な第２速度で頭部１２を回動する。所定の利用者とは、例えば、ロボット１の実行するレクリエーション活動（パフォーマンス）に興味を失ったと判定された利用者であり、刺激を与えて興味を惹きつける対象の利用者である。後述する実施例では、所定の利用者を刺激対象利用者と呼ぶ場合がある。第２動作モード２２は、後述の実施例では、第２動作モードＰ２として示されている。

ロボット制御部２０は、首振り動作履歴２７を用いて、各利用者の中から所定の利用者を選択する。首振り動作履歴２７とは、図３で後述する首振り動作履歴テーブル２１７に対応しており、頭部１２を回動させて各利用者の方を向いた動作の履歴である。切替制御部２３は、予め設定される所定のタイミングが到来すると、第１動作モード２１と第２動作モード２２とを切り替えて実行する。

ロボット１の首振り動作について説明する。ここでの首振りとは、頭部１２を左右方向に回動させることである。ロボット１を首振り動作させると、頭部１２に設けられる顔が各利用者の方を向く。従って、ロボット１の顔に目または目を象徴する装飾が施されている場合、ロボット１が首を振ることでロボット１の視線が移動することなる。このため、首振り動作を例えば視線を移動させる動作と、所定の利用者に向けてロボット１の頭部１２を回動させることを例えば所定の利用者に注目する動作と呼ぶこともできる。

図１では、ロボット１の前方に複数の利用者Ｕ１〜Ｕ５が位置しており、ロボット１の主導するレクリエーション活動に参加している。ここで、利用者Ｕ１は一人だけ、他の利用者Ｕ２〜Ｕ５から離れているとする。

ロボット制御部２０は、頭部１２に搭載したマイク２２１やスピーカ２２３および音声認識部２０４（図２参照）などを用いて、各利用者と対話することができる。また、ロボット制御部２０は、頭部１２に搭載したカメラ２２２や画像認識部２０５を用いて、各利用者の顔を識別したり、利用者の顔とロボット１との位置関係を示す顔位置マップ２１６（図２参照）を作成したりすることができる。

ロボット制御部２０は、周囲を見渡すことで利用者Ｕ１〜Ｕ５の存在を認識し、顔の位置を特定して記憶する。ロボット制御部２０は、撮影した画像の中から各利用者の顔の特徴を抽出し、抽出した各顔の周囲に連続性を判定するためのエリアＣＡを設定する。ロボット制御部２０は、連続性判定エリアＣＡが連続している範囲の顔を、一群の顔として取り扱う。図１の例では、利用者Ｕ２〜Ｕ５は近接しているため、各利用者ごとのエリアは連続している（ＣＡｎ）。

第１動作モード２１では、一群の顔Ｕ２〜Ｕ５の重心位置を基準とし、連続エリアＣＡｎの左端と右端の間の第１範囲ＨＳ１において、頭部１２を第１速度で回動させる。ロボット制御部２０は、利用者と頭部１２が対面すると短時間停止し、あたかもロボット１が利用者を注視しているかのように振る舞うことができる。

ロボット制御部２０は、所定のタイミングが到来したと判定すると、第１動作モード２１から第２動作モード２２へ首振り動作を切り替える。所定のタイミングとしては、例えば、所定の時間が経過した場合、シナリオ中の所定の発言を出力する場合、ロボット１への関心が薄れていると思われる利用者を検出した場合などである。

第２動作モード２２では、各利用者Ｕ１〜Ｕ５の中から、刺激してロボット１へ興味を向けさせるべき所定の利用者Ｕ１を選択し、その利用者Ｕ１に向けて高速に頭部１２を回動させる。これにより、所定の利用者Ｕ１を驚かせて注意を喚起させる。

第２動作モード２２では、例えば第１範囲ＨＳ１に含まれる各利用者Ｕ２〜Ｕ５のうち、所定の利用者Ｕ１から最も遠い利用者Ｕ５を始点となる利用者として選択し、いったん頭部１２を始点となる利用者Ｕ５へ向ける。なお、本明細書において、ロボット１の頭部１２を利用者へ向けるとは、頭部１２に設けられるロボットの顔が利用者の方を向くという意味である。

そして、ロボット制御部２０は、頭部１２を、始点となる利用者Ｕ５から終点となる所定の利用者Ｕ１に向けて、第１速度よりも高速な第２速度で回動させる。始点の利用者Ｕ５から終点の所定の利用者Ｕ１までの首振り範囲が、第２範囲ＨＳ２である。

一人離れて参加していた所定の利用者Ｕ１は、突然にロボット１の頭部１２が高速に自分の方を振り向くため、驚きの情を持つと共に、注目されたことによる満足感や喜びを感じるであろう。ロボット制御部２０は、所定の利用者Ｕ１の注意をさらに喚起すべく、所定の利用者Ｕ１に対して「楽しんでいますか」、「いかがでしたか」などの呼びかけを行ってもよい。突然に注目され、話しかけられた所定の利用者Ｕ１は、ロボット１やロボット１の主導するコミュニケーション活動に関心を持つであろうと考えられる。

その後、ロボット制御部２０は、再び一群の顔Ｕ２〜Ｕ５を第１速度で見渡す第１動作モード２１へ戻る。このように構成される本実施形態によれば、第１動作モード２１と第２動作モード２２を適宜切替制御することができるため、利用者の注意を喚起し、ロボット１またはロボット１の主導するコミュニケーション活動への関心や興味を高めることができる。

従って、例えば、介護施設などでは、ロボット１の主導するレクリエーションを活発化することができ、各利用者に満足感を与えることができる。ロボット１は、各利用者を定期的または不定期に注視することができるため、各利用者は疎外感を感じることが少なく、コミュニケーション活動に参加しているという一体感を得ることができる。

なお、首振り動作の制御方法は上述の例に限らない。また、ロボット１は、介護施設などに好適に用いることができるが、介護施設に限らず種々の施設や場面にも適用することができる。以下、本実施形態のロボット１を詳細に説明する。

図２は、ロボット制御部２０の構成を中心に示す構成説明図である。ロボット制御部２０は、例えば、マイクロプロセッサ（以下ＣＰＵ）２０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、音声認識部２０４、画像認識部２０５、音声出力部２０６、センサ制御部２０７、通信部２０８、対話制御部２０９、レクリエーション制御部２１０、記憶装置２１１、アクチュエータ制御部２１２、バス２１３、図示せぬ電源装置などを備える。

ロボット制御部２０は、通信プロトコルを有する通信部２０８から通信ネットワーク３を介して、外部装置２と双方向通信することができる。通信部２０８は、通信ネットワーク３と、有線または無線で接続する。外部装置２は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、携帯電話、携帯情報端末などのように構成してもよいし、サーバコンピュータとして構成してもよい。

ＣＰＵ２０１は、記憶装置２１１に格納されているコンピュータプログラム２１４を読み込んで実行することにより、利用者と対話したり、ロボット本体１０の可動部を動かしたりして、レクリエーション活動を制御する。ＲＯＭ２０２には、コンピュータプログラム２１４が使用する制御係数などが記憶される。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１により作業領域として使用されたり、管理や制御に使用するデータの全部または一部を一時的に記憶したりする。

音声認識部２０４は、一つまたは複数のマイク２２１から取得した音データを解析し、周囲の音声を認識する。画像認識部２０５は、一つまたは複数のカメラ２２２から取得した画像データを解析して、周囲の画像を認識する。音声出力部２０６は、音声認識部２０４や画像認識部２０５での認識結果およびコンテンツデータ２１５などに応じた応答を、音声としてスピーカ２２３から出力する。

センサ制御部２０７は、ロボット本体１０に設けられる一つまたは複数のセンサ２２４からの信号を受信して処理する。センサ２２４としては、例えば、距離センサ、圧力センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、障害物検出センサなどがある。

なお、センサ２２４、マイク２２１、カメラ２２２、スピーカ２２３などは、全てロボット本体１０内に搭載されている必要はなく、ロボット本体１０の外部に設けられていてもよい。例えば、介護施設の室温を検出する温度センサからの信号を、ロボット制御部２０は取り込んで利用することができる。またロボット制御部２０は、施設内に設置されたカメラやマイク、スピーカと無線で接続することで利用することもできる。

対話制御部２０９は、コンテンツデータ２１５などに基づいて、音声認識部２０４および音声出力部２０６などを制御することで、利用者との間で対話する機能である。対話制御部２０９は、ＣＰＵ２０１が対話制御部２０９に対応するコンピュータプログラム２１４を実行することで、実現される。

レクリエーション制御部２１０は、ゲームやクイズ、体操などを通じて利用者とコミュニケーションするためのレクリエーション活動を制御する機能である。レクリエーション制御部２１０は、ＣＰＵ２０１がレクリエーション制御部２１０に対応するコンピュータプログラム２１４を読み込んで、コンテンツデータ２１５などに基づいて実行することで、実現される。図２では、理解のために対話制御部２０９およびレクリエーション制御部２１０を、ＣＰＵ２０１とは別に示している。

記憶装置２１１は、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリデバイスなどの比較的大容量の記憶装置として構成することができる。記憶装置２１１は、例えば、コンピュータプログラム２１４、コンテンツデータ２１５、顔位置マップ２１６および首振り動作履歴テーブル２１７を記憶する。記憶装置２１１には、例えば介護施設の利用者一覧のような、利用者の氏名と顔データの特徴を対応付けたデータを記憶することもできるが、図２では省略している。

コンピュータプログラム２１４は、ロボット１の持つ各機能を実現するためのプログラムである。実際には、例えば、音声認識プログラム、対話制御プログラム、レクリエーション制御プログラムなどの複数のコンピュータプログラムがあるが、図２では、一つのコンピュータプログラム２１４として示す。

コンテンツデータ２１５は、例えば、クイズ、ゲーム、体操、ダンスなどの各種コンテンツをロボット１が実演するためのシナリオデータである。レクリエーションのコンテンツデータは、一つ以上のコンテンツを含んで構成される。レクリエーションのコンテンツデータは、記憶装置２１１に複数種類登録されている。介護施設などの管理者は、登録されたコンテンツデータ群の中から一つまたは複数のコンテンツデータを選択し、実行させることができる。初期登録されたコンテンツデータを管理者が適宜編集可能な構成としてもよい。

ここで、ロボット１がダンスするためのコンテンツデータには、どのように頭部１２、腕部１３、脚部１４を動かしてダンスを表現するかの動作手順が記憶されている。ロボット１がクイズを出題するためのコンテンツデータには、例えば、問題文、利用者の解答を促すためのメッセージ、解答、正解または不正解を判定するためのメッセージなどが含まれる。クイズの出題や正誤判定に際して、ロボット１が立ち上がったり、手足を動かしたりする場合には、それらの動きもシナリオに定義される。ロボット１がゲームをするためのコンテンツデータには、ゲームを実行するための、かけ声や手足の動作などが定義されている。

顔位置マップ２１６は、ロボット１の周囲で検出される各利用者の顔の位置とロボット１との関係を記憶したものである。顔位置マップ２１６の詳細は、図３で述べる。首振り動作履歴テーブル２１７は、ロボット１の頭部１２が回動した履歴を管理するテーブルである。首振り動作履歴テーブル２１７の詳細は、図３で述べる。

アクチュエータ制御部２１２は、各種アクチュエータ２２５を制御する。各種アクチュエータ２２５としては、例えば、頭部１２、腕部１３、脚部１４などを駆動する電動モータなどがある。

図３は、顔位置マップ２１６および首振り動作履歴テーブル２１７の例を示す。顔位置マップ２１６は、ロボット１が検出した各利用者の顔の位置および関心度などを記憶するテーブルである。

顔位置マップ２１６は、例えば、ＩＤ２１６Ａ、名前２１６Ｂ、ヨー軸角度２１６Ｃ、ピッチ軸角度２１６Ｄ、距離２１６Ｅ、関心度２１６Ｆを対応付けて管理する。

ＩＤ２１６Ａは、各利用者をロボット１内で識別するための識別子である。例えば、顔を検出した順番に若い番号の識別子が設定される。名前２１６Ｂは、検出した顔を画像認証することで特定された利用者の名称である。利用者の顔と名前のペアは、事前にロボット制御部２０に登録されている。顔位置マップ２１６の作成時に検出された顔と登録済みの顔とが一致すると判定されると、その登録済みの顔に対応付けられている名前が顔位置マップ２１６にコピーされる。利用者の名前は、本名でもよいし、愛称でもよい。未登録の顔を検出した場合、名前２１６Ｂは空欄となる。

ヨー軸角度２１６Ｃは、ロボット１の頭部１２を基準とした、利用者の位置を示す角度である。図４に示すように、ヨー軸角度２１６Ｃは、ロボット１の頭部１２（または本体１０）の正面を基準（θ１＝０°）とした、水平方向（左右方向）の利用者の顔の位置である。図４ではヨー軸角度をθ１ａＬ、θ１ａＲ、θ１ｂＬ、θ１ｂＲ、θ１ｃＬ、θ１ｃＲのように、首振り動作のモードごとにアルファベット小文字を添えて示す。そして、ここでは基準角度θ＝０°から左側をマイナス、右側をプラスとする。また、ロボット１から見て左側の角度にＬを添え、右側の角度にＲを添える。

ピッチ軸角度２１６Ｄは、ロボット１の頭部１２（または本体１０）の正面を基準（θ２＝０°）とした、垂直方向（上下方向）の利用者の顔の位置である。図４に示すように、利用者の顔が水平線に対して上下にばらつく場合、その上下方向の角度がピッチ軸角度θ２となる。水平を基準角度とした場合、上側をプラスのピッチ角度、下側をマイナスのピッチ角度と定義してもよい。

距離２１６Ｅは、ロボット１が利用者の正面を向いた場合の、ロボット１と利用者との距離を示す。関心度２１６Ｆは、利用者のロボット１への関心や興味の強さを示す情報である。関心度は、例えば、ロボット１に対する利用者の顔の向きで判定できる。ロボット１から見たときの利用者の顔が正面を向いている場合、その利用者はロボット１へ注目しており、関心が高いと判定することができる。例えば、ロボット１から見た利用者の顔の面積が左右ほぼ均等な場合、正面を向いていると判定できる。左右の面積がほぼ均等とは、所定範囲内の面積差であることを意味する。これに対し、ロボット１から見た利用者の顔の面積が左右いずれかに偏っている場合、脇見などをしており、関心が低いと判定することができる。また例えば、利用者がロボット１の演技や発言に対して、頷いたり、笑ったり、拍手したり、返事をしたり等の反応を示す場合は、ロボット１への関心が高まっていると判定することができる。また例えば、ロボット１が注視する回数が少なかったり、前回注視してからの経過時間が長くなったりした場合は、ロボット１への関心が低下していると推定することもできる。このように、予め設定する一つ以上のパラメータに基づいて、利用者のロボット１に対する関心の度合を算出することができる。

首振り動作履歴テーブル２１７は、ロボット１の首振り動作の履歴を管理する。首振り動作履歴テーブル２１７は、例えば、ＩＤ２１７Ａ、対面回数２１７Ｂ、始点回数２１７Ｃ、終点回数２１７Ｄ、放置フラグ２１７Ｅ、経過時間２１７Ｆ、呼びかけ回数２１７Ｇなどを対応付けて管理する。

ＩＤ２１７Ａは、顔位置マップ２１６のＩＤ２１６Ａと同一の値を使用する。対面回数２１７Ｂは、ロボット１の頭部１２が利用者に対面した回数を示す。ここでの対面とは、ロボット１が利用者の方を向いて短時間停止した状態を示す。さっと見渡して終わった程度の対面は含まないが、含める構成でもよい。ロボット１が各利用者を順番に注視しながらレクリエーションを進める場合、対面回数２１７Ｂの値は大きくなる。特に、利用者が密集している範囲ＨＳ１（図１参照）では、定期的に首振り動作が行われるため、対面回数は大きくなりやすい。

本実施例では、ロボット１が利用者の方を向いた場合であっても、その利用者が正面を向いておらず、ロボット１と対面したとは判定できない場合は、対面回数としてカウントしない。例えば利用者が横を向いていたり、うつむいて寝込んでいたりした場合は、ロボット１と対面し見つめ合ったとは考えられないため、対面回数２１７Ｂに含めない。ただし、ロボット１と利用者とが正面を向き合っていない場合も、対面回数２１７Ｂに含める構成としてもよい。

始点回数２１７Ｃは、所定の利用者を刺激するための首振り動作の始点として選択された回数である。つまり、図１の利用者Ｕ５として選択された回数を示す。終点回数２１７Ｄは、所定の利用者を刺激するための首振り動作の終点として選択された回数、つまり、所定の利用者として選択された回数を示す。

放置フラグ２１７Ｅは、ＩＤ２１７Ａで特定される利用者を放置しておくことを示す制御用のフラグである。放置フラグがオンに設定された利用者は、所定の利用者（刺激対象利用者）として選択されず、そのままの状態に置かれる。例えば、利用者の顔位置から、その利用者が熟睡していると判定した場合、ロボット制御部２０は、寝ている利用者のＩＤ２１７Ａに放置フラグ２１７Ｅをセットする。これにより、寝ている利用者を無理に起こすことなくコミュニケーション活動（レクリエーション）を行うことができる。

経過時間２１７Ｆは、ロボット１と利用者の最後の対面からの経過時間を示す。経過時間２１７Ｆは、例えば、分、秒、または一定時間ごとに加算するカウンタ値で記録することができる。経過時間２１７Ｆに加えて、最後の対面時刻を首振り動作履歴テーブル２１７で管理してもよい。

呼びかけ回数２１７Ｇは、ロボット１から利用者への呼びかけ動作の回数を示す。呼びかけ動作としては、例えば、名前を呼ぶ、「楽しんでいますか」などの所定のメッセージを投げかける、腕部１３を利用者の方へ伸ばす、などがある。

図４を用いて、首振り動作の例を説明する。図４（ａ）は、第１動作モードＰ１の首振り動作を示す。ここでは、利用者Ｕ２〜Ｕ５がロボット１の正面に集まっており、その左右両側に利用者Ｕ１と利用者Ｕ６が離れて参加している場合を例に挙げる。ロボット１の頭部１２は利用者Ｕ３の方を向いている。ロボット１が正面を向いている方向をヨー軸角度θ１の基準とする。第１動作モードＰ１において、ロボット制御部２０は、ロボット１の頭部１２を、一群の顔の範囲ＨＳ１で、各利用者Ｕ２〜Ｕ５を順番に短時間見つめるかのようにして、通常の速度で移動させる。この場合、ロボット制御部２０は、ヨー軸角度−θ１ａＬからθ１ａＲまでの範囲ＨＳ１で、頭部１２を通常速度で移動させる。

図４（ｂ）は、第２動作モードＰ２の首振り動作を示す。第２動作モードＰ２の首振り動作は、始点となる利用者に頭部１２を通常の速度で向けるための首振り動作Ｐ２ａと、始点となる利用者から終点となる利用者（刺激対象利用者）へ頭部１２を高速に移動させるための首振り動作Ｐ２ｂとを含む。高速に移動する様子を示すために、首振り動作Ｐ２ｂの線を首振り動作Ｐ２ａの線よりも太く表示している。

図４（ｂ）の例では、最初、ロボット１の頭部１２は利用者Ｕ３の方を向いている。ロボット制御部２０は、現在位置（Ｕ３）から終点の利用者Ｕ６へ向けて頭部１２を回動させるのではなく、いったん、終点の利用者Ｕ６から最も離れた利用者Ｕ１に頭部１２を向ける（Ｐ２ａ）。このときの頭部１２が振り向く速度は通常速度であり、頭部１２の首振り動作の量はヨー軸角度θ１ｂＬである。基準位置から刺激対象の利用者Ｕ６までのヨー軸角度をθ１ｂＲとする。

ロボット制御部２０は、最終目標の利用者Ｕ６から最も離れた利用者Ｕ１を始点とし、始点の利用者Ｕ１から終点の利用者Ｕ６に向けて、ヨー軸角度が−θ１ｂＬからθ１ｂＲまで変化するように頭部１２を回動させる（Ｐ２ｂ）。始点の利用者Ｕ１から終点の利用者Ｕ６までの首振り動作の範囲ＨＳ２において、頭部１２の速度は、通常速度よりも速く設定されている。利用者Ｕ６は、いったん自分から離れたロボット１の頭部１２が高速に振り向くため、驚きの感情が引きおこされる。

図４（ｃ）は、第２動作モードＰ２の他の例を示す。この例では、刺激対象の終点の利用者Ｕ６から所定の最低首振り量Ｑだけ離れた位置へ始点を設定する。その始点は、最低首振り量Ｑを確保すべく、最も離れた利用者Ｕ１よりもさらに外側に設定される場合がある。この点を説明するために、図４（ｃ）では利用者Ｕ１，Ｕ２を省き、利用者Ｕ３〜Ｕ６のみ存在する場合を例に挙げて説明する。図４（ｃ）に示す第２動作モードＰ２でロボット１の首振りを制御する例は、図１２と共に後述する。

最初、頭部１２は、終点の利用者Ｕ６に最も近い利用者Ｕ５を向いているとする。ロボット制御部２０は、終点の利用者Ｕ６から最も遠い利用者Ｕ３よりもさらに外側に始点を設定する。最低首振り量Ｑを確保するためである。ここで、最低首振り量Ｑは、−θ１ｃＬからθ１ｃＲまでの回動角度として定義できる。最低首振り量Ｑを頭部１２が水平方向に移動する距離ＨＳ３として定義してもよい。ロボット制御部２０は、設定した始点に向けて、ロボット１の頭部１２を、利用者Ｕ５から通常速度で回動させる（Ｐ２ａ）。そして、ロボット制御部２０は、始点から終点の利用者Ｕ６に向けて、頭部１２を最低首振り量Ｑだけ高速移動させる（Ｐ２ｂ）。このように、刺激対象の利用者Ｕ６と、刺激対象の利用者Ｕ６から最も離れた利用者Ｕ３とが近い場合でも、ロボット１の頭部１２を最低首振り量Ｑだけ旋回させることができ、刺激対象の利用者Ｕ６を驚かせて関心を引きおこすことができる。

図４（ｃ）では、各利用者の符号にかっこ付きの数字を添えている。その数字は首振り動作履歴テーブル２１７の対面回数２１７Ｂの値である。図４（ｃ）では、最も対面回数の少ない利用者Ｕ６を、刺激を与えるための所定の利用者として選択する。

図５は、ロボット１がレクリエーションを主導する場合の処理を示すフローチャートである。ロボット制御部２０は、最初に初期首振り動作を行う（Ｓ１０）。初期首振り動作とは、ロボット１の周囲に集まっている利用者を確認するための初期動作であり、初期見渡し動作と呼ぶこともできる。ロボット制御部２０は、予め設定された範囲内で頭部１２を通常速度で回動させながら、カメラ２２２で周囲の利用者などを撮影し、顔位置マップ２１６を生成する（Ｓ１１）。顔位置マップ２１６を生成・更新する処理の詳細は、図６で述べる。

ロボット制御部２０は、顔位置マップ２１６を作成すると、レクリエーション開始前の初期設定を行う（Ｓ１２）。初期設定では、ロボット１の位置や姿勢、視線の向きなどを予め設定されている値に設定する。初期設定が完了すると、ロボット制御部２０は、レクリエーション用のコンテンツデータ２１５に従って、演技を開始する（Ｓ１３）。例えば開始時には、「みなさん、こんにちは。今日も楽しく遊びましょう。用意はいいですか」などのようなオープニングメッセージをスピーカ２２３から音声出力する。

ロボット制御部２０は、首振り動作を行う所定のタイミングが到来したか判定する（Ｓ１４）。首振り動作を実行するタイミングとしては、例えば、（１）所定時間が経過した場合、（２）周囲を見渡す仕草を伴う所定の発言をした場合、（３）利用者個人の名前を呼ぶ場合、などがある。

第１の場合を説明する。所定時間は、レクリエーション全体を通じて固定値であってもよいし、レクリエーションに含まれるシナリオごとに決定された値でもよいし、利用者の状態に応じて動的に変更する値でもよい。

第２の場合を説明する。周囲を見渡す仕草を伴う所定の発言とは、例えば、上述のオープニングメッセージ、「いかがでしたか。今日はとても盛り上がったと思いますが、お楽しみいただけましたか」などのように全体を見渡しながら総評するメッセージ、または、「いらっしゃいませ」、「ありがとうございます」のように繰り返して発言しても違和感のないメッセージのことである。

首振り動作時には、頭部１２を回動するためのアクチュエータ２２５が作動し、作動音がノイズとして発生するため、音声認識処理を停止する。アクチュエータ作動中に音声認識処理を実行しても、認識精度が低下して、ロボット１の応答が不自然になる可能性があるためである。

一方、ロボット１の発話中は、音声認識処理を停止させている。ロボット１の発話中に音声認識処理を実行すると、ロボット１の発言と利用者から受け取る音声とが混じってしまい、認識精度が低下するためである。

つまり、ロボット１の発話中は音声認識処理を停止させるため、ロボット１の発話中に首振り動作を行えばよい。ロボット１の発話時間内で首振り動作を実行することで、レクリエーションに参加している各利用者の関心を効率的に高めることができる。この場合、発話と首振り動作を同時に行うため、首振り動作のためだけに音声認識処理を停止させる必要がなく、レクリエーション時間を有効に活用でき、ロボット１が自然な対話をする時間を長くすることができる。

周囲を見渡す仕草が可能であれば、ロボット１は明確な発言をしなくてもよい。例えば、「うーん」「ふむふむ」のような言葉を発しながら周囲を撮影して、顔位置マップ２１６を更新してもよい。このようにロボット１が悩んでいるような動作、考えているような動作は、「コンテンツデータに基づく所定の動作」の一例であり、この動作中の音声認識処理は停止する。

第３の場合を説明する。利用者個人の名前を呼ぶ場合とは、何らかのトリガにより、参加している各利用者の中から特定の利用者の名前を呼ぶ場合である。この場合は、現在位置から直ちに特定の利用者の方に頭部１２を回動させる。

なお、上述した３つの場合（１）〜（３）は本実施例での例示であり、それら以外の場合に首振り動作をしてもよい。

ロボット制御部２０は、例えば図４で述べた首振り動作パターンの中から、一つの首振り動作パターンを選択する（Ｓ１５）。例えば、レクリエーションの開始初期には、図４（ａ）に示すように、より多くの利用者が位置する顔群の中央部付近に頭部１２を向けて、範囲ＨＳ１で左右に頭部１２を回動させるパターンを選択する。また例えば、レクリエーション活動の中盤あたりで、関心の低下した利用者を発見した場合、図４（ｂ）または図４（ｃ）に示す首振り動作パターンを選択する。

ロボット制御部２０は、ステップＳ１５で選択した首振り動作パターンに従って、頭部１２を左右に回動させる（Ｓ１６）。ここで頭部１２を左右に回動させるとは、水平に回動させる場合のみに限らず、水平面に対して傾いた面上を回動させる場合も含む。

ロボット制御部２０は、レクリエーション用のコンテンツデータ２１５に従って、スピーカ２２３からメッセージを出力する（Ｓ１７）。例えば、「皆さん、ダンスの準備はできましたか」、「これからクイズを始めます」などのメッセージである。

ロボット制御部２０は、コンテンツデータ２１５に従って、腕部１３や脚部１４などを駆動することで、演技を行う（Ｓ１８）。ロボット制御部２０は、コンテンツデータ２１５に従って、利用者と対話することができる（Ｓ１９）。例えば、ロボット制御部２０は、利用者からの「楽しい」などの発言を認識した場合、「僕も楽しいです」などの応答を返したり、利用者からのクイズの答えに対して「大正解です。おめでとうございます」などと応答したりすることができる。

ロボット制御部２０は、コンテンツデータ２１５に基づいて、レクリエーションを終了するか判定する（Ｓ２０）。レクリエーションを終了する場合とは、例えば、コンテンツデータ２１５を最後まで実行した場合、またはロボット１の駆動源であるバッテリ容量が所定量以下になった場合などである。

ロボット制御部２０は、レクリエーションを終了しないと判定すると（Ｓ２０：ＮＯ）、ステップＳ１４に戻る。レクリエーションを終了すると判定すると（Ｓ２０：ＹＥＳ）、本処理を終了する。なお、首振り動作（Ｓ１６）、発言（Ｓ１７）、演技動作（Ｓ１８）、対話（Ｓ１９）の実施順序は図５の例に限らない。対話（Ｓ１７）の後で演技動作（Ｓ１８）をしたりするなど、順番が変わってもよい。

図６は、顔位置マップ２１６を作成または更新する処理の一例を示すフローチャートである。図６の処理は、図５中のステップＳ１１に該当する。

ロボット制御部２０は、頭部１２を所定角度回転させ（Ｓ３０）、カメラ２２２で周囲を撮影する（Ｓ３１）。ロボット制御部２０は、所定範囲の撮影が完了するまで（Ｓ３２：ＮＯ）、頭部１２を回動させながら撮影する（Ｓ３０，Ｓ３１）。ここで「所定範囲」とは、「第１範囲ＨＳ１よりも長く設定される第３範囲」の一例であり、例えばロボット本体１の正面を基準とする左右に所定角度（例えば６０度）の範囲、として定義することができる。

ロボット制御部２０は、所定範囲の撮影が終了すると（Ｓ３２：ＹＥＳ）、撮影した画像データから利用者の顔を検出する（Ｓ３３）。ロボット制御部２０の画像認識部２０５は、例えば、画像データの中から顔の輪郭を抽出し、その輪郭内の目や鼻などの特徴部分の配置から人間の顔を認識する。なお、本実施例では、利用者の顔を検出するアルゴリズムは特に問わない。

ロボット制御部２０は、画像データから検出した利用者の顔と、その画像データを撮影したときの条件とから、利用者の顔のヨー軸角度およびピッチ軸角度、利用者の顔とロボット１の距離を算出する（Ｓ３４）。撮影条件には、例えば、頭部１２の向いた方向、撮影対象物までの距離などが含まれる。

ロボット制御部２０は、利用者の顔の角度および距離から、各利用者の関心度を算出する（Ｓ３５）。例えば、横を向いている利用者は、隣の人と会話しているか、ロボット１以外の別の何かに注目している場合であるため、関心度は高くないと判定することができる。また例えば、うつむいたり見上げたりしている利用者は、ロボット１以外の何か別のものを見ているか、寝ているような場合であるため、関心度は高くないと判定することができる。また例えば、ロボット１との距離が所定値以上離れている場合、その人は単なる通りすがりである可能性があり、関心度は高くないと判定することができる。

ロボット制御部２０は、利用者の顔の位置、距離、関心度を顔位置マップ２１６へ登録する（Ｓ３６）。ロボット制御部２０の画像認識部２０５は、ステップＳ３３で検出した利用者の顔が、登録済みの顔データと一致するか認証する（Ｓ３７）。

認証に成功した場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、すなわち、撮影した利用者が登録済み利用者である場合、ロボット制御部２０は、その利用者の名前を顔位置マップ２１６へ登録し（Ｓ３９）、本処理を終了する。撮影した利用者の認証に失敗した場合（Ｓ３８：ＮＯ）、顔位置マップ２１６の名前欄２１６Ｂには値を設定せずに本処理を終了する。

図７は、第１の首振り動作モードを示すフローチャートである。ロボット制御部２０は、図１で述べたように利用者の顔が連続する範囲ＨＳ１を特定し（Ｓ４０）、頭部１２を範囲ＨＳ１内で通常の速度により左右に回動させる（Ｓ４１）。また、首振り動作を停止した場合、ロボット制御部２０は、範囲ＨＳ１の中央部、つまり、連続する顔群の重心位置を基準として頭部１２を向け、演技や対話などを行う。

図８は、第２の首振り動作モードを示すフローチャートである。ロボット制御部２０は、ロボット１の周囲の各利用者の中から、刺激対象の利用者を決定する（Ｓ５０）。例えば、関心度が所定値以下の利用者、関心度が所定値以下の状態が所定時間以上継続した利用者、ロボット頭部１２との対面回数の少ない利用者などを、刺激対象利用者として選択することができる。

ロボット制御部２０は、図４（ｂ）で述べたように、刺激対象利用者への首振り動作を開始するための始点となる利用者を決定する（Ｓ５１）。刺激対象利用者への首振り動作の移動量を大きくすることで、より強い刺激を与えることができるためである。刺激対象利用者から最も離れた利用者を、始点となる利用者として選択することができる。

ロボット制御部２０は、現在位置から始点となる利用者に向けて、頭部１２を通常速度で回動させる（Ｓ５２）。そして、ロボット制御部２０は、始点の利用者から刺激対象利用者へ向けて、頭部１２を高速に回動させる（Ｓ５３）。刺激対象利用者は、突然ロボット１の頭部１２が自分の方へ急に振り向くため、びっくりして、ロボット１への関心が高まる。

ロボット制御部２０は、刺激対象利用者に頭部１２を向けて対面した後、頷き動作を実行し（Ｓ５４）、刺激対象利用者の注意を一層喚起する。頷き動作は「所定の働きかけ動作」の例である。ロボット制御部２０は、刺激対象利用者が認証済みの利用者であるか、つまり個人名と顔データが登録済みの利用者であるか判定する（Ｓ５５）。

認証済みの利用者である場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ロボット制御部２０は、刺激対象利用者へ呼びかける（Ｓ５６）。この呼びかけにより、刺激対象利用者は、さらに刺激されてロボット１への関心、つまりレクリエーションへの関心が高まる。呼びかけ動作は、頷き動作と共に、または、頷き動作に代えて、「所定の働きかけ動作」の例となる。

そして、ロボット制御部２０は、所定の方向へ頭部１２を回動させて視線を元の位置へ戻し（Ｓ５７）、本処理を終了する。ここで所定の方向とは、例えば、連続する顔群の重心位置である。刺激対象利用者が認証された利用者ではない場合（Ｓ５５：ＮＯ）、ロボット制御部２０は、ステップＳ５６をスキップしてステップＳ５７に移り、本処理を終了する。

このように構成される本実施例によれば以下の効果を奏する。本実施例によれば、刺激対象利用者へ高速で頭部１２を回動させてロボット１を対面させるため、刺激対象利用者を刺激し、ロボット１への関心を高めることができる。この結果、ロボット１の主導するレクリエーションなどの活動への参加意欲も刺激できる。

本実施例のロボット１は、刺激対象利用者から最も離れた利用者にいったん頭部１２を向けた後で、高速で刺激対象利用者へ振り向くため、頭部１２の移動量が大きくなり、強い刺激を与えることができる。

本実施例では、刺激対象利用者へ高速で対面する場合に、所定の働きかけ動作として刺激対象利用者へ呼びかけるため、より一層刺激することができる。

本実施例では、刺激対象利用者の名前が判明した場合は、刺激対象利用者へ呼びかけるため、刺激対象利用者の注意をより強く喚起して、関心を高めさせることができる。

本実施例では、ロボット１が比較的長く発話する場合のように、音声認識処理を停止している場合に、首振り動作を実行する。従って、動作時の雑音により音声認識の精度が低下するのを防止しつつ、効率的に首振り動作を行い、コミュニケーションを活性化することができる。

図９を用いて第２実施例を説明する。本実施例を含む以下の各実施例は第１実施例の変形例に該当するため、第１実施例との差異を中心に説明する。本実施例では、第２の首振り動作モードにおいて、始点となる利用者にも呼びかける。

図９は、本実施例のロボット１が実行する第２の首振り動作モードのフローチャートである。図９のフローチャートは、図８で述べたフローチャートと同一のステップＳ５０〜Ｓ５７を備えており、さらに新規なステップＳ６０およびＳ６１を有する。

ロボット制御部２０は、始点となる利用者に頭部１２を向けた後で（Ｓ５２）、始点となる利用者が認証済みの利用者であるか判定する（Ｓ６０）。認証済みの利用者であると判定した場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、ロボット制御部２０は、始点となる利用者に呼びかける（Ｓ６１）。

このように構成される本実施例も第１実施例と同様の作用効果を奏する。さらに本実施例では、刺激対象利用者へ頭部１２を向ける前に、始点となる利用者にロボット１を対面させて呼びかけるため、これから刺激しようとする利用者の注意を事前に高めることができる。本実施例では、始点となる利用者への呼びかけを利用して刺激対象利用者を予め刺激しておき、注意の高まった刺激対象利用者に向けて高速で振り向き（Ｓ５３）、頷き（Ｓ５４）、もし可能なら呼びかける（Ｓ５６）。この結果、刺激対象利用者をより一層刺激して関心を高めることができる。

図１０を用いて第３実施例を説明する。本実施例では、レクリエーション中の首振り活動において、顔位置マップ２１６を更新する。

図１０は、本実施例のロボット１が実行するレクリエーション処理のフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、図５で述べたフローチャートと同一のステップＳ１０〜Ｓ２０を備え、さらに新規なステップＳ７１を有する。

本実施例のロボット制御部２０は、首振り動作を実行する場合に（Ｓ１６）、顔位置マップ２１６を更新する（Ｓ７１）。つまり、頭部１２の回動を利用してカメラ２２２で周囲を撮影することで、顔位置マップ２１６の全部または一部を更新する。

このように構成される本実施例も第１実施例と同様の作用効果を奏する。さらに本実施例では、レクリエーション中の首振り動作を利用して顔位置マップ２１６を更新することができる。

図１１を用いて第４実施例を説明する。本実施例では、レクリエーション中に顔位置マップ２１６の更新タイミングが到来した場合は、顔位置マップ２１６を更新する。

図１１は、本実施例のロボット１が実行するレクリエーション処理のフローチャートである。図１１のフローチャートは、第３実施例と同様に図５のフローチャートと同一のステップＳ１０〜Ｓ２０を備え、さらに新規なステップＳ７０およびＳ７１を有する。

ロボット制御部２０は、首振り動作を行う場合（Ｓ１６）、所定のマップ更新タイミングが到来したか判定し（Ｓ７０）、所定のマップ更新タイミングが到来した場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、顔位置マップ２１６の全部または一部を更新する（Ｓ７１）。

ここで、所定のマップ更新タイミングとは、例えば、（１）標準的な発話をする場合、（２）一連の長い発話をする場合、（３）標準的発話または短い発話が連続する場合、（４）対話の区切りがついた場合、（５）周囲の音やフラッシュ光を検出した場合、などである。

第１の場合を説明する。標準的な発話をする場合、頭部１２は基本的に正面を向いており、その状態で撮影した画像データに基づいて顔位置マップ２１６を更新する。

第２の場合を説明する。一連の長い発話をする場合、ロボット１は左右を見渡しながら、顔位置マップ２１６に記録されている利用者を順番に見ながら撮影することで、顔位置マップ２１６を更新する。ここでロボット１は、撮影対象の利用者に対面して所定時間停止し、例えば頷いたり胴体部１１を前後に少し揺らしたりして、注目していることを知らしめることができる。

第３の場合を説明する。標準的発話や短い発話が連続する場合とは、例えば、「元気ですか」「こんにちは」「ようこそ」「ファイト」などのように単発の質問や発言を繰り返す場合である。この場合、ロボット１は、頭部１２を回動させながら利用者を撮影して、顔位置マップ２１６を更新する。例えば、所定時間以上対面していない利用者の方を優先的に見るように頭部１２の回動を制御することもできる。

第４の場合を説明する。例えば「クイズ」と「ダンス」の間のような、コンテンツとコンテンツの合間には、「みなさん、楽しんでますか」などのようなメッセージを発話しながら、頭部１２を所定範囲で回動させて撮影し、顔位置マップ２１６を更新する。

第５の場合を説明する。例えば、周囲の音やフラッシュ光を検知した場合、その検知方向へ頭部１２を向けて撮影し、顔位置マップ２１６を更新する。周囲の音やフラッシュ光を検知した場合、新たな利用者が参加を始めた可能性もあるため、その方向を撮影して顔位置マップ２１６を更新する。

このように構成される本実施例も第３実施例と同様の作用効果を奏する。さらに本実施例では、所定のマップ更新タイミングが到来した場合に顔位置マップ２１６を更新するため、適切なタイミングで顔位置マップ２１６を得ることができる。

図１２を用いて第５実施例を説明する。本実施例では、利用者が狭い範囲に固まっており、刺激対象の利用者から最も遠い利用者までの距離が短い場合でも、十分に驚かせて関心を引きおこすための方法を説明する。

図１２は、第２の首振り動作モードを示すフローチャートである。ロボット制御部２０は、ロボット１の周囲の各利用者の中から、刺激対象の利用者を決定する（Ｓ５０）。そして、図４（ｃ）で述べたように、ロボット制御部２０は、刺激対象利用者から最も離れた利用者を決定する（Ｓ８０）。

ロボット制御部２０は、最も離れた利用者を首振り動作の始点とした場合に、その最も離れた利用者から刺激対象の利用者までの首振り量が最低首振り量Ｑ以上となるか判定する（Ｓ８１）。ロボット制御部２０は、最も離れた利用者から刺激対象の利用者までの首振り量が最低首振り量Ｑに足りないと判定した場合（Ｓ８１：ＮＯ）、図４（ｃ）で述べたように、刺激対象の利用者から最低首振り量Ｑだけ離れた位置を首振り動作の始点として設定し、頭部１２を現在位置から始点まで通常速度で回動させる（Ｓ８２）。始点には、利用者が存在しなくてもよい。誰もいない空間へロボット１の頭部１２が振り向くだけでも、各利用者の注意を喚起することができる。

ロボット制御部２０は、最も離れた利用者を首振り動作の始点としても最低首振り量Ｑを確保できると判定した場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、その最も離れた利用者を始点に設定し、頭部１２を現在位置から始点まで通常速度で回動させる（Ｓ８３）。そして、ロボット制御部２０は、始点から刺激対象利用者へ向けて、頭部１２を高速に回動させる（Ｓ８４）。以下のステップは図８と同様なので省略する。

このように構成される本実施例も第１実施例と同様の作用効果を奏する。さらに本実施例では、最低首振り量Ｑを確保できるように始点を設定し、その始点から高速に刺激対象の利用者へ振り向くため、利用者が狭い範囲で密集している場合でも、関心の薄れた利用者を十分に刺激することができる。

なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されない。当業者であれば、本発明の範囲内で、種々の追加や変更等を行うことができる。

本実施形態に記載される発明は、例えば以下のように、ロボットを制御するためのコンピュータプログラムとして表現することができる。
表現１．
所定の可動部を有するロボットを制御するコンピュータプログラムであって、
前記ロボットの周囲に位置する複数の利用者の利用者状態を前記ロボットに設けられる撮影装置を介して検出する機能と、
前記利用者状態とコンテンツデータとに基づいて実行する、前記所定の可動部を動作させるための第１動作モードおよび第２動作モードのいずれかを選択する機能と、
所定のタイミングで前記第１動作モードと前記第２動作モードを切替制御する機能と、を実現し、
前記第１動作モードは、前記各利用者の全部または一部に対して、前記所定の可動部を動作させるものであり、
前記第２動作モードは、前記各利用者の中から選択される所定の利用者に対して、前記第１動作モードの第１移動速度よりも速い第２移動速度で前記所定の可動部を動作させるものである、
ロボット制御用のコンピュータプログラムまたは当該コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体。

１：ロボット、１０：ロボット本体、１２：頭部、２０：ロボット制御部、２１：第１動作モード、２２：第２動作モード、２３：切替制御部、２４：利用者状態、２５：コンテンツデータ

Claims (9)

1. 左右方向に可動するロボット頭部を有するロボット本体と、
   前記ロボット本体を制御するロボット制御部とを有し、
   前記ロボット制御部は、
   前記ロボット本体の周囲に位置する複数の利用者の利用者状態を、前記各利用者の顔と前記ロボット本体との位置関係として検出し、
   前記ロボット頭部を動作させる第１動作モードおよび第２動作モードを、前記利用者状態とコンテンツデータとに基づいて実行するものであり、
   前記第１動作モードは、前記各利用者の全部または一部に対して、前記ロボット頭部を第１範囲で左右方向に首振り動作させるものであり、
   前記第２動作モードは、前記各利用者の中から選択される所定の利用者を驚かせるべく、前記所定の利用者に対して、前記第１範囲とは異なる第２範囲で、前記第１動作モードの第１移動速度よりも速い第２移動速度で前記ロボット頭部を左右方向に動作させるものであり、
   前記ロボット制御部は、所定のタイミングで、前記第１動作モードと前記第２動作モードとを切替制御する、
   ロボット。
2. 前記ロボット制御部は、前記第１動作モードから前記第２動作モードへ切り替える場合に、前記第１範囲に含まれる利用者のうち前記所定の利用者から最も離れた利用者に前記ロボット頭部を向けた位置を前記第２範囲の始点とし、前記所定の利用者に前記ロボット頭部を向けた位置を前記第２範囲の終点とし、前記始点から前記終点まで前記ロボット頭部を首振り動作させる、
   請求項１に記載のロボット。
3. 前記ロボット制御部は、前記第１動作モードから前記第２動作モードへ切り替える場合に、予め設定される最低首振り量だけ前記所定の利用者から離れた位置を前記第２範囲の始点とし、前記所定の利用者に前記ロボット頭部を振り向けた位置を前記第２範囲の終点とし、前記始点から前記終点まで前記ロボット頭部を首振り動作させる、
   請求項１に記載のロボット。
4. 前記ロボット制御部は、前記第２動作モードで前記所定の可動部を首振り動作させる場合に、前記所定の利用者の注意を喚起するための所定の働きかけ動作を実行する、
   請求項２または３のいずれかに記載のロボット。
5. 前記ロボット制御部は、前記ロボット頭部が前記各利用者の方を向いて対面した回数である対面回数を首振り動作履歴として記憶しており、前記各利用者のうち前記対面回数の最も少ない利用者を前記所定の利用者として選択する、
   請求項１ないし４のいずれかに記載のロボット。
6. 前記ロボット制御部は、前記利用者状態に基づいて放置すべき放置利用者を検出し、前記検出した放置利用者については前記所定の利用者から除外する、
   請求項１ないし５のいずれかに記載のロボット。
7. 前記所定のタイミングは、前記コンテンツデータに含まれる所定の発言を前記ロボット制御部が音声出力部から出力する場合である、
   請求項１ないし６のいずれかに記載のロボット。
8. 前記第１範囲は、前記各利用者の顔位置の周囲に設定される所定領域が最も長く連続する範囲に設定される、
   請求項１ないし７のいずれかに記載のロボット。
9. 前記ロボット頭部には撮像装置が設けられており、
   前記ロボット制御部は、前記各利用者の音声を認識して処理する音声認識処理を行うことができ、
   前記ロボット制御部は、前記音声認識処理の停止する所定期間中に、前記第１範囲よりも広く設定される第３範囲で前記ロボット頭部を首振り動作させることで、前記利用者状態を生成して記憶する、
   請求項１ないし８のいずれかに記載のロボット。

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