JP2013237124A - 端末装置、情報提供方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】端末装置、情報提供方法及びプログラムにおいて、ユーザに対する情報伝達を確実に行うことを目的とする。
【解決手段】センサ情報を出力するセンサ群と、ユーザの反応を前記センサ情報に基づいて検出して前記ユーザとのインタラクション状態を管理するインタラクション状態管理部と、情報提供の行動戦略を管理する情報提供管理部を備え、前記情報提供管理部は、前記ユーザをインタラクションに引き込む注意誘導行動、発話することをユーザに予想させる導入行動、及び情報の提供相手を明確にするために前記ユーザの注視を伴う情報提供行動を、前記インタラクション状態に応じて選択し、必要に応じて繰り返すことで前記ユーザに情報提供を行うように構成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、端末装置、情報提供方法及びプログラムに関する。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されていても良い。

ロボットやコンピュータグラフィックエージェント（ＣＧＡ：Computer Graphics Agent）のような生き物らしい振る舞いが可能な端末装置とユーザとの間で親和的な関係を構築するために、ロボットの本能や感情といった内部状態から発生する生き物らしさを想起させる自発的な振る舞いや、視覚センサから得られる人や物を追従する視線追従動作を行うことが提案されている（例えば、特許文献１及び特許文献２）。

端末装置とユーザとの間の親和性を活用したサービスには、例えばユーザへの情報伝達やユーザとのコミュニケーションを行うサービスがある。このようなサービスを提供する端末装置において、ユーザの興味を端末に引き付けるために、ユーザに対して大きなしぐさや音（例えば、声）による呼び込みなどを行うことが提案されている。ユーザの注意を端末装置に引き付けるために、ユーザの名前を呼んで返事を確認する方法（例えば、非特許文献１）や、端末装置への興味を引き付けるために、しぐさによってユーザに気付かせようとする方法（例えば、非特許文献２）などが提案されている。

従来の情報提供方法は、例えば指定時間や情報が更新された時などの、端末装置側で決定されたタイミングでユーザに情報を提供している。しかし、このような情報提供方法では、ユーザの興味が端末装置に向いていない場合、ユーザは情報提供に気付かなかったり、ユーザにとっては邪魔や迷惑となることもある。さらに、ユーザへの情報提供が頻繁に行われていると、ユーザの慣れによってユーザが情報提供への興味を失う可能性がある。

そこで、端末装置が無言の振る舞いでユーザの興味を引き付け、ユーザがその振る舞いに気づいて端末装置に声をかけることで端末装置との対話を始める方法が提案されている（例えば、非特許文献２）。しかし、この提案方法では、一旦ユーザの興味が得られた後も、ユーザに話し掛けるまでのタイミングが適切でない場合や、ユーザがロボットの意図を十分に理解できていないなど、ユーザが聞く体制にない場合、ユーザは発話内容の理解が難しくなってしまう。

一方、端末装置とユーザとの間の音声対話に応じて情報を確実にユーザに伝えるために、端末装置からの音声発話に対してユーザから有効な音声応答が得られるまで繰り返し情報を提供する方法が提案されている（例えば、非特許文献１）。しかし、この提案方法では、繰り返される情報提供がユーザにとっては邪魔や迷惑となる可能性に対する対策は取られていない。

特開２００８−１８５２９号公報 特開２０１１−２３３０７１号公報

Misato Nihei et al., "Development of an Interactive Information Support System for Persons with Dementia", 26th Annual International Technology & Persons with Disabilities Conference, 2011 米澤 朋子他、「ユーザの視線・発声に対するクロスモーダルアウェアネス、ユーザ状況把握を表すロボット」、ＨＡＩシンポジウム２００９、２Ｃ−３

従来のロボットなどの端末装置を用いた情報提供方法では、ユーザに迷惑・邪魔といった心理を与えないように情報を伝えることと、ユーザの興味を引きつけてユーザに対する情報伝達を確実に行うことの両立は難しい。

そこで、本発明は、ユーザに対する情報伝達を確実に行うことのできる端末装置、情報提供方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一観点によれば、センサ情報を出力するセンサ群と、ユーザの反応を前記センサ情報に基づいて検出して前記ユーザとのインタラクション状態を管理するインタラクション状態管理部と、情報提供の行動戦略を管理する情報提供管理部を備え、前記情報提供管理部は、前記ユーザをインタラクションに引き込む注意誘導行動、発話することをユーザに予想させる導入行動、及び情報の提供相手を明確にするために前記ユーザの注視を伴う情報提供行動を、前記インタラクション状態に応じて選択し、必要に応じて繰り返すことで前記ユーザに情報提供を行うことを特徴とする端末装置が提供される。

本発明の一観点によれば、ロボットによる情報提供方法であって、前記ロボットのプロセッサが前記ロボットのセンサ群が出力するセンサ情報に基づいてユーザの反応を検出して前記ロボットと前記ユーザとのインタラクション状態を管理する第１のステップと、前記プロセッサが情報提供の行動戦略を管理する第２のステップを含み、前記第２のステップは、前記ユーザをインタラクションに引き込む注意誘導行動、発話することをユーザに予想させる導入行動、及び情報をユーザに提供する情報提供行動を、前記インタラクション状態に応じて選択し、必要に応じて繰り返すことで前記ユーザに情報提供を行うことを特徴とする情報提供方法が提供される。

本発明の一観点によれば、ロボットのプロセッサに情報提供処理を実行させるプログラムであって、前記プロセッサに前記ロボットのセンサ群が出力するセンサ情報に基づいてユーザの反応を検出して前記ロボットと前記ユーザとのインタラクション状態を管理させるインタラクション状態管理手順と、前記プロセッサに情報提供の行動戦略を管理させる情報提供管理手順を含み、前記情報提供管理手順は、前記ユーザをインタラクションに引き込む注意誘導行動、発話することをユーザに予想させる導入行動、及び情報をユーザに提供する情報提供行動を、前記インタラクション状態に応じて選択し、必要に応じて繰り返すことで前記ユーザに情報提供を行うことを特徴とするプログラムが提供される。

開示の端末装置、情報提供方法及びプログラムによれば、ユーザに対する情報伝達を確実に行うことができる。

第１実施例におけるロボット内のコントローラを示す機能ブロック図である。 ロボットのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 ロボットの外観の一例を示す図である。 ロボットとユーザとのインタラクション経過例を示す図である。 注意誘導行動を説明する図である。 導入行動によってユーザからの反応が即座にある場合の一例を説明する図である。 導入行動によってユーザからの反応が即座に得られず、導入行動を複数回実施する場合の一例を説明する図である。 情報提供行動の一例を説明するフローチャートである。 注意誘導行動の一例を説明するフローチャートである。 導入行動の一例を説明するフローチャートである。 情報の重要度または緊急性が低い場合の動作の一例を示すフローチャートである。 情報の重要度または緊急性が高い場合の動作の一例を示すフローチャートである。 情報の重要度または緊急性が中程度の場合の動作の一例を示すフローチャートである。 情報提供方法の一例を説明する図である。 重要度が高い場合の情報提供方法の一例を説明する図である。

開示の端末装置、情報提供方法及びプログラムでは、端末装置が例えば視覚、触覚、聴覚などに相当する各種センサを有し、これらのセンサから得られるセンサ情報（または、刺激情報）に基づいた振る舞いや自律的な振る舞いにより、ユーザの注意を端末装置に引き付けて端末装置とユーザとの間で親和的な関係性を構築してサービスを提供する。端末装置は、例えばロボットやＣＧＡであり、ユーザに対して情報提供や行動誘導のサービスを提供する。

端末装置のインタラクション状態管理部は、ユーザの反応をセンサ情報に基づいて検出してユーザとのインタラクション状態を管理する、情報提供管理部は、情報提供の行動戦略を管理する。情報提供管理部は、ユーザをインタラクションに引き込む注意誘導行動、発話することをユーザに予想させる導入行動、及び情報の提供相手を明確にするためにユーザの注視を伴う情報提供行動を、インタラクション状態に応じて選択し、必要に応じて繰り返すことでユーザに情報提供を行う。

以下に、開示の端末装置、情報提供方法及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。

図１は、第１実施例におけるロボット内のコントローラを示す機能ブロック図である。ロボットは、端末装置の一例である。例えば、人（以下、ユーザとも言う）とコミュニケーションを図るコミュニケーションロボットは、容姿、動き、触れ合いなどに生き物らしさを感じられることが望ましい。この例では、生き物らしさを実現するために、ロボットのアーキテクチャとして、所謂包摂アーキテクチャ（Subsumption Architecture）を用いる。包摂アーキテクチャは、複数の動作モジュールからの制御コマンドの優先度を調停して、ロボットに自然な動作を表現させる。ただし、ロボットが用いるロボットアーキテクチャは包摂アーキテクチャに限定されるものではなく、任意のロボットアーキテクチャを採用可能である。

図１において、ロボット１はコントローラ２を有し、外部サーバ３と通信可能である。コントローラ２と外部サーバ３は、例えば無線通信により接続可能である。コントローラ２は、ゲートウェイ部２１、振る舞い管理部２２、音声発話検知部２３、接触検知部２４、顔検知部２５、注意または興味判断部２６、インタラクション状態管理部２７、情報提供管理部２８、動作調停情報管理部２９、コマンド受信部３０、モータ駆動部３１、及び出版／講読メッセージサービス（Publish/Subscribe (Pub/Sub) Message Service）３２を有する。各部２１〜３１は、Pub/Subメッセージサービス３２により直接または間接的に接続されたモジュールの一例であり、各部２１〜３１は必要な情報を購読（Subscribe）あるいは出版（Publish）または発信する。各部２１〜３１は、例えば後述するように、プロセッサが記憶部に格納されたプログラムを実行することで実現可能である。

ロボット１は、ゲートウェイ部２１を介して外部サーバ３と接続することで、外部サーバ３と通信する。振る舞い管理部２２は、記憶部上に振る舞いパターンを予め保持し、内部感情や他の部（モジュール）からの指示によって振る舞いパターンをロードし、モータ駆動部３１に振る舞いパターンに関係するモータを駆動するモータコマンドを送信する。音声発話検知部２３は、ロボット１に設けられた後述するマイクロホン（図示せず）から入力された音声信号を用いて音声発話の検知や認識を周知の方法で行って結果をメッセージ送信し、また、他の部（モジュール）からの指示に従って音声をロボット１に設けられた後述するスピーカ（図示せず）によって周知の方法で再生する。接触検知部２４は、ユーザによるロボット１に設けられた後述するタッチセンサ（図示せず）への接触を検知してメッセージを送信する。顔検知部２５は、ロボット１に設けられた後述するカメラ（図示せず）が撮像した画像からユーザの検出や認証、動きの分析などを周知の方法で行い、検出、認証、分析などの結果をメッセージ送信すると共に、ユーザの顔の位置情報に基づいてロボット１のモータ駆動部３１に関係するモータを駆動するモータコマンドを送信して、周知の方法でロボット１にユーザの顔を追従するように指示する。注意または興味判断部２６は、接触検知部２４や顔検知部２５、音声発話検知部２３などからのメッセージを購読し、ユーザからの注意または興味のレベルを周知の方法で判断し、顔検知部２５で検知されたどの顔を見るかを動作調停情報管理部２９に送信する。また、注意または興味判断部２６は、購読したメッセージを組み合わせて周知の方法で抽象化（顔検知と音声発話から発話ユーザの特定や、顔の口開閉と発話検知情報から発話タイミングの特定など）したメッセージを送信する。注意または興味判断部２６は、例えばセンサ情報の組み合わせ及びセンサ情報の時間的変化に基づいてユーザ反応を周知の方法で推定可能である。コマンド受信部３０は、各部（モジュール）から発信されたモータ制御要求を受け付けて、モータ駆動部３１に対応する命令を送信する。動作調停情報管理部２９は、コマンド受信部３０が各部（モジュール）から受信したモータ制御要求について、優先順位を与える。モータ駆動部３１では、優先順位に従ってロボット本体に内蔵されるモータを駆動するモータコマンドを送信する。ゲートウェイ部２１は、外部サーバ３から送信されたインターネットで使用されるプロトコルをPub/Sub message serviceのプロトコルに変換して、メッセージを送受信する。外部サーバ３は、インターネット上のアプリケーションを指し、例えばインターネット上の情報をプッシュしたり、ロボット１の情報をアップロードしたりする。

インタラクション状態管理部２７は、ロボット１のユーザとのインタラクション状態を管理し、情報提供管理部２８は、ロボット１による情報提供の行動戦略を管理する。ロボット１は、ユーザとのインタラクション状態に応じて、ユーザをロボット１とのインタラクションに引き込む「注意誘導行動」、ロボット１がこれから目的動作を行うことをユーザに予想させるための「導入行動」、及びロボット１が誰に情報を伝えているか（すなわち、情報の提供相手）を明確にするためにユーザ注視を伴う「情報提供行動」を行う。これらの行動は、ロボット１とユーザとのインタラクション状態に応じて選択され、必要に応じて繰り返される。また、ロボット１とユーザとのインタラクション状態を把握するために、ロボット１はユーザからのバーバル（verbal）及びノンバーバル（nonverbal）な反応をセンサ情報に基づいて逐次確認しながら、必要な情報をユーザに確実に伝える。ユーザからのバーバルな反応にはロボット１に対する話しかけなどが含まれ、ユーザからのノンバーバルな反応にはロボット１の凝視、ロボット１への接触などが含まれる。

インタラクション状態管理部２７は、顔検知部２５から得られたユーザ検知情報や特徴情報を含むセンサ情報に基づいて、ユーザの数、ユーザの特徴情報（認証、性別など）を逐次検出して管理すると共に、現在のインタラクションの有無、ユーザ、継続時間、ユーザまでの距離などを検出して管理する。インタラクションに関しては、ロボット１がユーザの存在を検知し、ロボット１からユーザへの働きかけの有無に関わらずユーザがロボット１に対して何らかの行動（例えば、相互注視、接触、話しかけなど）が発生した時をインタラクションの開始と定義し、その何らかの行動が発生した状態が継続している状態をインタラクション状態と定義するものとする。

インタラクション状態管理部２７は、顔検知部２５から得られたユーザ検知情報や特徴情報を含むセンサ情報に基づいて、ユーザの数、ユーザの特徴情報（認証、性別など）を逐次検出して管理すると共に、現在のインタラクション状態の有無、ユーザ、継続時間、ユーザまでの距離などを検出して管理するユーザ管理部と、後述する注目状態ＳＴ１、インタラクション準備状態ＳＴ２、インタラクション状態ＳＴ３、及びアイドリング状態ＳＴ４の４つの状態を定義してユーザからの反応に従って遷移する状態管理部を有しても良い。

情報提供管理部２８は、ユーザ（または、情報提供の対象者）、提供するべき情報の内容、重要度又は緊急性、有効期限などを定めた提供情報を外部サーバ３から受信する。情報提供管理部２８は、インタラクション状態管理部２７が管理しているユーザとのインタラクションの有無、ユーザまでの距離などを確認し、ユーザとのインタラクション状態に応じて「注意誘導行動」、「導入行動」、及び「情報提供行動」の３つの行動から適切な行動を選択し、行動によって得られるユーザからの反応やインタラクション状態に応じて次の行動を選択する。ユーザからの反応は、例えばロボット１の行動に対して期待するユーザからのバーバルまたはノンバーバルな反応を評価することで判定する。なお、インタラクション状態に加え、情報の重要度または緊急性に応じて３つの行動から適切な行動を選択しても良い。

図２は、ロボットのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、ロボット１は、プロセッサの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、記憶部５２、通信部５３、表示部５４、カメラ５５、センサ群５６、スピーカ群５８、及びモータ群５９がバス６０を介して接続された構成を有する。

ＣＰＵ５１は、ロボット１全体の制御を司り、記憶部５２に格納されたプログラムを実行することにより、後述する各ステップに相当する手順を実行したり、図１に示す各部２１〜３１を実現したりして、情報提供処理を実行することが可能である。記憶部５２は、ＣＰＵ５１が用いる振る舞いパターン、提供する情報の重要度または緊急度などを含む各種データ、演算処理の中間データなどを格納可能である。記憶部５２は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体の一例である。記憶部５２は、磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体、これらの記録媒体を備えた記録媒体ドライブ（例えば、ディスクドライブ）、半導体記憶装置などで形成可能である。通信部５３は、無線ネットワークを介して外部サーバ３と通信可能である。表示部５４は、例えばタッチパネルで形成可能であり、タッチパネルの場合は操作部としても機能する。表示部５４は、異なる色のランプなどを含んでも良い。

カメラ５５は、例えば自動焦点カメラで形成可能である。センサ群５６は、タッチセンサ、マイクロホンなどの各種センサを含む。センサ群５６は、ロボット１からユーザなどの対象までの距離を検知するＬＲＦ（Laser Range Finder）などの測距センサを含んでも良い。カメラ５５は、センサ群５６に含まれていても良い。スピーカ群５８は、１又は複数のスピーカを含む。モータ群５９は、駆動部として機能する複数のモータを含む。なお、モータは駆動部の一例であり、駆動部はアクチュエータなどで形成しても良いことは言うまでもない。

図３は、ロボットの外観の一例を示す図である。図３中、（ａ）はロボット１の側面図、（ｂ）はロボット１の正面図である。図３に示すように、この例ではロボット１は熊型ロボットであり、頭１００、胴体１０１、左右の耳１０２Ｌ，１０２Ｒ、左右のまぶた１０３Ｌ，１０３Ｒ、左右の腕１０４Ｌ，１０４Ｒ、左右の足１０５Ｌ，１０５Ｒ、口１０６を有する。熊型ロボットは、生き物らしい振る舞いが可能な生物型ロボット（または、生物模倣型ロボット）の一例である。頭１００はモータ群５９のモータにより周知の方法で矢印で示す方向にパン（pan）、ロール（roll）、及びチルト（tilt）可能である。まぶた１０３Ｌ，１０３Ｒ及び口１０６は、モータ群５９のモータにより周知の方法で矢印で示す方向に開けたり閉じたりすることが可能である。腕１０４Ｌ，１０４Ｒ及び足１０５Ｌ，１０５Ｒは、モータ群５９のモータにより周知の方法で矢印で示す方向に上げたり下げたりすることが可能である。頭１００には、マイクロホン５６Ａが設けられており、鼻に相当する箇所にはカメラ５５が設けられている。頭１００、耳１０２Ｌ，１０２Ｒ、腕１０４Ｌ，１０４Ｒ、及び足１０５Ｌ，１０５Ｒには、タッチセンサ５６Ｂが設けられている。胴体１０１には、スピーカ５８が設けられている。この例では、センサ群５６はマイクロホン５６Ａ及び複数のタッチセンサ５６Ｂを含む。ロボット１の内部には、図２に示すＣＰＵ５１、記憶部５２などのハードウェアが設けられている。

図１の機能ブロックの説明に戻るに、インタラクション状態管理部２７では、顔検知部２５から得られたユーザ検知情報や特徴情報を含むセンサ情報に基づいて、ユーザの数、ユーザの特徴（認証、性別など）情報を逐次検出して管理すると共に、現在のインタラクションの有無、ユーザ、継続時間、距離などを検出して管理する。

図４は、ロボットとユーザとのインタラクション経過例を示す図である。図４及び後述する図５において、横軸は経過時間を任意単位で示す。インタラクション状態管理部２７では、「注目状態ＳＴ１」、「インタラクション準備状態ＳＴ２」、「インタラクション状態ＳＴ３」、「アイドリング状態ＳＴ４」の４つの状態を管理する。注目状態ＳＴ１は、ロボット１がユーザの存在に気付いてトラッキング状態にある状態、インタラクション準備状態ＳＴ２は、ユーザとロボット１の視線が一致している状態、インタラクション状態ＳＴ３は、ユーザがロボット１に対して接触、近付く、見つめるなどの働きかけを継続して発生している状態、アイドリング状態ＳＴ４はユーザがロボット１に対する働きかけがない状態と定義する。

ロボット１が例えばカメラ５５の撮像画像情報を含むセンサ情報からユーザＡを周知の方法で検知して注目したとき「注目状態ＳＴ１」となる。ロボット１からユーザＡへの働きかけの有無に関わらず、例えばカメラ５５の撮像画像情報を含むセンサ情報から注目対象のユーザＡとロボット１との視線が一致したことを周知の方法で検知したとき「インタラクション準備状態ＳＴ２」となる。ユーザＡがロボット１に対して何らかの行動（例えば、相互注視、接触、話しかけなど）を起こすと、例えばカメラ５５からの撮像画像情報またはセンサ群５６のセンサからの検知信号などを含むセンサ情報に基づいて周知の方法でその行動を検出した時をインタラクション開始とし、その状態が継続している状態を「インタラクション状態ＳＴ３」とする。また、インタラクション状態は、ロボット１がユーザＡからの働きかけを失い、それと共にユーザＡのロボット１への興味が喪失してから例えば所定時間が経過した時をインタラクション終了とする。インタラクション終了後、注目対象がない状態を「アイドリング状態ＳＴ４」とし、注目対象が例えば所定時間ないとユーザＡが注目対象ではないと判断する。ロボット１がユーザＡからの働きかけを失ったり、ユーザＡがロボット１への興味を喪失したことは、例えばカメラ５５からの撮像画像情報またはセンサ群５６のセンサからの検知信号を含むセンサ情報に基づいて周知の方法で検出可能である。所定時間を計測するタイマは、例えばＣＰＵ５１の内部タイマで形成可能である。

次に、情報提供管理部２８について説明する。情報提供管理部２８は、外部サーバ３からゲートウェイ部２１を通じて要求される提供するべき情報の内容をユーザにタイミング良く出力するための機能モジュールである。外部サーバ３は、例えばニュースや天気を扱う情報コンテンツや、ユーザの生活を支援するためのスケジュールなどを提供可能であり、外部サーバ３からの情報は任意のタイミングでユーザ、内容、重要度または緊急性、有効期限を設定してロボット１に対してプッシュされる。ゲートウェイ部２１は、外部サーバ３からの情報を、外部サーバ３の通信プロトコルに準じたメッセージ形式からPub/Sub message serviceに適合したメッセージ形式に変換する。情報提供管理部２８とインタラクション状態管理部２７とは互い独立したモジュールであるが、情報提供管理部２８はインタラクション状態管理部２７が管理する現在のインタラクション状態やユーザの特徴情報などを参照しながら情報提供を進める。情報提供管理部２８は、以下に説明する「注意誘導行動」、「導入行動」、及び「情報提供行動」のロボット１の３つの行動を適宜選択して情報提供を行う。

注意誘導行動とは、ユーザの興味をロボット１に向けるための行動であり、主にユーザとのインタラクションが開始されていない場合に、ユーザに直接働きかけることなく、さりげなくユーザの興味をロボット１に引き付けることを目的としている。図５は、注意誘導行動を説明する図である。図５は、時間経過と注意誘導行動時のロボット１の総モータ動作量を任意単位で表す。ロボット１の総モータ動作量とは、モータ群５９に含まれるモータの駆動量の総和を表す。図５に示すように、ロボット１は、外部サーバ３からの情報提供を受信すると、情報提供管理部２８の制御下で注意誘導行動を行う。注意誘導行動では、ユーザを視覚的な強調効果を得るために、ロボット１は情報提供の受信までの待機状態の動きと比較して大きな動作、早い動作、または頻度の多い動作を行う。さらに聴覚的な効果として、例えばロボット１のため息や独り言などの発話を、情報提供の受信までの待機状態の音量（音量レベル）と比較して大きい音量（音量レベル）または多い頻度で入れる。これにより、ロボット１からさりげなくユーザの注意を促すことができる。なお、発話の音量（音量レベル）は、ＣＰＵ５１により周知の方法で制御可能である。

さらに、ユーザがロボット１に目を向けたタイミングで、例えばロボット１に静止動作による視線強調動作を行わせることで、視覚的な強調効果を得ることもできる。ユーザがロボット１に目を向けたタイミングは、例えばロボット１とユーザとのアイコンタクト（または、視線）を例えばカメラ５５の撮像画像情報に基づいて周知の方法で検出することで検出可能である。ユーザが興味を持ってロボット１に近づいたり、ロボット１に触れたり、所定時間以上ロボット１との視線が一致（すなわち、ユーザによるロボット１の凝視）が発生すると、ロボット１は例えばカメラ５５の撮像画像情報またはセンサ群５６のセンサの検知信号に基づいてユーザ反応を検知してユーザとインタラクションを開始することをユーザに知らせる合図となるインタラクション開始反応を行い、ロボット１はインタラクション状態となる。情報提供管理部２８は、インタラクション状態管理部２７から出力される現在のインタラクション状態を確認して、振る舞い管理部２２に注意誘導行動の指示を行うだけで良く、ロボット１のその他の行動はインタラクション状態管理部２７が制御する。

図５において、注意誘導行動時以外のモータ動作量（平均）と注意誘導行動中のモータ動作量（平均）の差Ｑ１及び、注意誘導行動中のモータ動作量（平均）と視線強調動作中のモータ動作量（平均）の差Ｑ２に示すように、夫々の動作の前後で大きく動作量が変化することによって、ユーザに対して、ロボット１による視線強調動作を行うことができる。

導入行動とは、ユーザがロボット１に注意を促された後に、ユーザに直接働きかけることで、ユーザにロボット１の目的動作を予測して目的動作に注目するよう促すための動作である。導入行動は、ユーザにロボット１の目的動作に注目するよう促すために、目的動作の一部をシミュレーションするが、強調するために本来の行動を誇張して行う。ロボット１の目的動作が発話による情報提供であれば、導入行動は例えば「え〜っと」、「あのね」、「ねぇねぇ」などの発話によるフィラー（一般的には会話の間を埋めるために用いられる発話動作）とする。この例では、フィラーを強調してユーザの興味を引き付けるために、目的動作を行う際に想定している発話音量よりも大きくする。

導入行動から発話による情報提供動作までの動作の一例を、図６及び図７と共に説明する。図６及び図７において、縦軸は発話パワー（音量）を任意単位で示し、横軸は経過時間を任意単位で示す。

図６は、導入行動に対するユーザの反応が即座にある場合の一例を説明する図である。図６の例では、ロボット１は先ず導入行動を行う。この例では、導入行動は「え〜っと」という発話によるフィラーであり、ユーザの反応を待つ。ユーザの反応が確認されると、直前導入行動により再度「あのね」という発話によるフィラーを入れて、直ちに情報提供行動により「今日の天気は晴れだよ」という発話による情報提供を行う。導入行動時及び直前導入行動時の音量（導入音量レベル及び直前導入音量レベル）は、情報提供行動時の音量（情報提供音量レベル）及び上記注意誘導行動時の音量（音量レベル）より大きく設定することが望ましい。また、直前導入行動は、ユーザの反応が導入行動の開始から所定時間確認できない場合や、ユーザにロボット１への注意（または、興味）を持続させたい場合などに挿入する。

一方、図７は、導入行動に対するユーザの反応が即座に得られず、導入行動を複数回実施する場合の一例を説明する図である。図７の例では、１回目の導入行動に対してユーザの反応が所定時間確認できない場合、２回目の導入行動を、１回目の導入行動より大きな音量（音量レベル）で行うことが望ましい。この例ではロボット１の発話によるフィラーを入れているので２回目の導入行動の音量（音量レベル）を１回目の導入行動より大きな音量（音量レベル）で行うが、例えばロボット１の動作による導入行動を入れる場合には、２回目の導入行動の動作量、動作頻度又は動作速度を１回目の動作行動より多くまたは速く設定することが望ましい。

発話によるフィラーは、例えば１回目の導入行動の場合は、「えーっと」、「うんと」、「あのー」、「うー」、「えっと」などみの比較的短い発話（行動）を用い、２回目以降では「えーっとね」、「ねぇねぇ」、「ねぇってば」、「ちょっとちょっと」、「ねぇ聞いて」などの１回目より長くユーザの傾聴を要求する発話（行動）を用いる。このとき、発話と同時に、身体を静止し、ユーザを見つめて軽く手を挙げるような動作を行い、ユーザの注意を引く行動を合わせて取ることが望ましい。直前導入行動では、ロボット１が提供しようとしている情報の本題に入る前に、「あのね」、「そうそう」、「聞いて」などの発話によるフィラーを入れてユーザに直接働きかけることで、ユーザがより傾聴姿勢を継続しやすくする。直前導入行動後は、ロボット１はユーザの反応を確認することなく、直ちに情報提供行動に移行する。この例では、直前導入行動の発話の音量（音量レベル）は１回目の導入行動の発話の音量（音量レベル）より小さい。

情報提供行動は、外部サーバ３から受信した目的の情報を提供する。この例では、情報提供行動は発話により「今日の天気は晴れだよ」なる情報提供を行うが、例えば表示部５４を用いた表示により情報提供を行うようにしても良い。また、情報提供の発話の音量は、直前導入行動の発話の音量より小さい。さらに、この例では、誰に対しての情報提供であるか（すなわち、情報の提供相手）を明確にするため、ロボット１はユーザの顔を見て発話を行う。発話中のロボット１は、ユーザの反応を常に判定し、ユーザからの反応（特に視線）が失われた場合、もう一度ユーザの興味を引き込むために同じ内容を繰り返して発話する。

導入行動にロボット１の動作を含める場合、ロボット１の動作の大きさ、速度または頻度は、注意誘導行動時及び情報提供行動時のロボット１の動作の大きさ、速度または頻度より大きく設定することが望ましい。

図８は、ロボットの情報提供行動の一例を説明するフローチャートである。図８において、ロボット１とユーザとの間のインタラクション開始後の動作では、ステップＳ１０１で導入行動を行い、ステップＳ１０２で直前導入行動を行い、ステップＳ１０３で情報提供行動を行う。図８の例では、ロボット１とユーザとの間のインタラクション開始後の動作を示しているので、注意誘導行動は既に行われているものとする。

ステップＳ１０３の情報提供行動は、ステップＳ３０１〜Ｓ３０５を含む。ステップＳ３０１では、先ず発話開始処理を行い情報の発話を開始する。ロボット１は、この例ではユーザの顔を見て発話する。ステップＳ３０２では、ユーザ反応評価処理を行いユーザがロボット１の発話に傾聴しているか否かを確認してユーザの反応を評価する。ステップＳ３０３では、発話が全て終了すると発話終了処理に遷移し、ユーザ反応評価処理を終了する。ステップＳ３０４では、結果判定処理を行い、先のユーザ反応評価処理により発話中にユーザが傾聴していることが確認されれば判定結果がＹＥＳとなり、処理は終了する。

一方、ユーザ反応評価処理によりユーザがロボット１から視線を逸らすなどして発話を聞いていないことが確認されると、判定結果がＮＯとなり処理はステップＳ３０５へ遷移する。ステップＳ３０５では、興味判定処理を行いユーザ反応評価処理における傾聴レベルを閾値と比較することでステップＳ１０１の導入行動に遷移するか、あるいは、ステップＳ１０２の直前導入行動に遷移するかを判定する。具体的には、ステップＳ３０５では、ユーザ反応評価処理における傾聴レベルが閾値以下であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであれば処理はステップＳ１０１へ遷移して再度ユーザの引き込みを行う導入行動を行う。ユーザ反応評価処理における傾聴レベルが閾値を超えており判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ１０２へ遷移して直前導入行動を行う。

ステップＳ３０２のユーザ反応評価処理では、例えばロボット１から発話中のユーザの反応を発話時間で正規化して、ユーザが常にロボット１の発話を傾聴している（例えば、ユーザの視線がロボット１に向けられている）場合は１．０、ユーザがロボット１の発話を傾聴していない（例えば、ユーザの視線がロボット１に向けられていない）場合は０．０とする。ステップＳ３０４およびステップＳ３０５における閾値は、例えば、ステップＳ３０４では０．８を閾値とし、当該閾値より大きい場合はＹＥＳ、当該閾値より小さい場合はＮＯとし、ステップＳ３０５では、０．５を閾値とし、当該閾値より大きい場合はＹＥＳ、当該閾値より小さい場合はＮＯとする。また、ステップＳ３０４の結果判定処理は、例えば情報の重要度または緊急性に応じて閾値を可変設定するようにしても良い。例えば、重要度または緊急性が比較的高い情報については閾値を比較的高い値に設定し、重要度または緊急性が比較的低い、例えば時報のような情報については閾値を０．０などを含む比較的低い値に設定しても良い。ステップＳ３０５の興味判定処理で用いる閾値についても、上記と同様に情報の重要度または緊急性に応じて可変設定するようにしても良い。

図９は、注意誘導行動の一例を説明するフローチャートである。図９において、注意誘導行動のステップＳ１００は、ステップＳ５１，Ｓ５２を含む。ステップＳ５１では、さりげなくユーザの注意を引くアピール動作を行う。アピール動作では、例えばユーザがロボット１に気付いていなければ、独り言を発話したり、そわそわする動作をしたり、ユーザをじっと見つめたりする。ステップＳ５２では、アピール動作に対するユーザの反応があるか否かを判定する。ユーザがロボット１に気付いて見つめ返したり、ロボット１に触れたり、ロボット１に声をかけたりすると、ロボット１はカメラ５５からの撮像画像情報またはセンサ群５６のセンサからの検知信号を含むセンサ情報に基づいてユーザの反応を検知し、ユーザの反応からユーザのロボット１に対する興味があるか否かを判定する。ステップＳ５２の判定結果がＮＯであると処理はステップＳ５１へ戻る。一方、ステップＳ５２の判定結果がＹＥＳであると、処理は終了して導入行動へ遷移する。

図１０は、導入行動の一例を説明するフローチャートである。図１０において、導入行動のステップＳ１０１は、ステップＳ６１〜Ｓ６３を含む。ステップＳ６１では、上記の如きフィラー（一種のつなぎ動作）を行い、ロボット１が発話を行うことをユーザに事前に知らせるために、例えば「え〜っと」、「あの〜」などの発話を行う。ステップＳ６２では、フィラーの実行から所定時間（例えば１０秒）を超えているか否か、すなわち、タイムアウトを判定する。ステップＳ５２の判定結果がＹＥＳであると、処理はステップＳ６１へ戻る。一方、ステップＳ６２の判定結果がＮＯであると、ステップＳ６３では、フィラーに対するユーザの反応があるか否かを判定する。ステップＳ６３の判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ６２へ戻る。一方、ステップＳ６３の判定結果がＹＥＳであると、処理は終了して情報提供行動に遷移する。ユーザの反応は、ユーザがロボット１に気付いている場合は、例えばユーザがロボット１を凝視したりロボット１とのふれあいの継続している状態から判定可能であり、ユーザがロボット１に気づいていない場合は、例えばユーザの振り返りやロボット１の視線との一致の度合い、ユーザによる声の応答などから判定可能である。

図１１は、ロボットが提供する情報の重要度または緊急性が低い場合の動作の一例を示すフローチャートである。図１１及び後述する図１２及び図１３において、図８〜図１０と同一ステップには同一符号を付し、その説明は省略する。また、図１１乃至図１３において、図８と共に説明したステップＳ１０２の直前導入行動の図示は省略する。重要度または緊急性が低い情報とは、例えばロボット１からユーザへのお勧め情報である。

インタラクション状態では、ユーザがロボット１の存在に気付き、かつ、ユーザがロボット１に興味（ユーザによるロボット１の凝視、ロボット１の行動に対するユーザの反応など）がある。ロボット１がユーザとインタラクション状態にないＰ１の場合は、ステップＳ１００の注意誘導行動の後、インタラクション後にステップＳ１０１の導入行動及びステップＳ１０３の情報提供行動を行う。ロボット１がユーザとの間で既にインタラクション状態にあるＰ２の場合、インタラクション後にステップＳ１０１の導入行動及びステップＳ１０３の情報提供行動を行う。ロボット１が前回の情報提供から継続的に、かつ、所定時間内インタラクション状態にあるＰ３の場合、インタラクション後にステップＳ１０３の情報提供行動を行う。

ステップＳ１０３の情報提供行動では、図８と共に説明した処理を行う。例えば、ユーザが存在する場合、ロボット１は例えばユーザの顔を見ながら必要に応じて身振り手振りを行う。情報提供を実行してからユーザの反応評価に基づいてユーザから一定以上の興味反応が確認されれば、情報提供行動を終了する。

図１２は、情報の重要度または緊急性が高い場合の動作の一例を示すフローチャートである。重要度または緊急性が高い情報とは、例えばロボット１からユーザへの急なスケジュール変更を知らせる情報である。

図１２において、ロボット１がユーザとインタラクション状態にないＰ１の場合は、ステップＳ１００の注意誘導行動の後、ステップＳ１０１の導入行動及びステップＳ１０３の情報提供行動を行う。ロボット１が前回の情報提供から継続的に、かつ、所定時間内インタラクション状態にあるＰ３の場合、インタラクション後にステップＳ１０３の情報提供行動を行う。なお、ステップＳ１０３の情報提供行動では、ユーザがロボット１による情報提供行動に気付いて興味反応が確認されるまで、あるいは情報提供の有効期限まで繰り返し実行する。

図１３は、情報の重要度または緊急性が中程度の場合の動作の一例を示すフローチャートである。重要度または緊急性が中程度の情報とは、例えばロボット１からユーザへのスケジュールを知らせる情報である。

図１３において、ロボット１がユーザとインタラクション状態にないＰ１の場合は、ステップＳ１００の注意誘導行動の後、ステップＳ１０１の導入行動を行い、インタラクション後にステップＳ１０３の情報提供行動を行う。ロボット１が前回の情報提供から継続的に、かつ、所定時間内インタラクション状態にあるＰ３の場合、インタラクション後にステップＳ１０３の情報提供行動を行う。

注意誘導行動、導入行動、直前導入行動、及び情報提供行動は、いずれも音声または発話、ロボット１の腕などの動作（動き）、表示部５４上の表示などの任意の組み合わせてあっても良く、音声または発話の大きさ（音量）、動作の大きさまたは速度、及び表示部５４上の表示の色、明るさ、点滅速度などは、提供する情報の重要度または緊急性などに応じて適宜選定すれば良い。

次に、外部サーバ３から情報を受信してからロボット１がユーザに情報を提供するまでの動作について、図１４と共に説明する。図１４は、情報提供方法の一例を説明する図である。インタラクション状態管理部２７、情報提供管理部２８、振る舞い管理部２２、及びユーザの反応について、時間経過に沿って情報受信から情報提供までを説明する。なお、ユーザの反応は、接触検知部２４、顔検知部２５、注意または興味判断部２６、音声発話検知部２３などから得られたセンサ情報に基づいて周知の方法で解釈可能である。センサ情報には、例えばカメラ５５からの撮像画像情報、センサ群５６のセンサからの検知信号、撮像画像情報または検知信号の解析結果を示す情報などが含まれる。ユーザの反応は、例えばロボット１の表示部５４を形成するタッチパネルのユーザによる操作から検知しても良い。

図１４において、ステップＳ１では、情報提供管理部２８が外部サーバ３から情報を受信する情報受信処理を行う。ステップＳ２では、情報提供管理部２８が外部サーバ３から情報を受信したことをトリガとして注意誘導開始を振る舞い管理部２２に要求する。ステップＳ３では、振る舞い管理部２２が注意誘導開始要求に応答して注意誘導時以外と比べてロボット１の動きを少し大きくして話したいことをアピールする注意誘導行動を開始する。

ステップＳ４では、ユーザがロボット１の動きが気になる興味反応を示し、例えばロボット１の視界内に接近する。この場合、ステップＳ５では、インタラクション状態管理部２７がユーザの位置をセンサ情報から検出してユーザの位置のトラッキングを行う注目状態を開始する。ステップＳ６では、例えばユーザの視線がロボット１の視線と一致する反応を示す。ステップＳ７では、振る舞い管理部２２が視線一致をトリガとしてロボット１を静止させて視線強調動作を行う。ステップＳ８では、インタラクション状態管理部２７がユーザの反応を待つインタラクション準備状態となる。

ステップＳ９では、例えばユーザがロボット１に注視されたことが気になりロボット１に接近する興味反応を示す。ユーザのロボット１への興味は、例えば次のように判定することができる。音声発話検知部２３はユーザの発話を検知して音声認識を行い、接触検知部２４はユーザによるロボット１への接触を検知し、顔検知部２５はユーザの表情の変化、距離、動き、視線などを検出する。注意または興味判断部２６は音声発話検出部２３、接触検知部２４、及び顔検知部２５の検出結果に重み付けをして検出結果を抽象化する。例えば、音声認識と顔検知と表情変化検知の結果が得られるとユーザが発話したと判断する。また、ユーザの顔検知を行う直前の顔の位置と現在の顔の位置の変化からユーザが振り返ったと判断する。これらの抽象化された判断結果から、ロボット１がユーザに対して働きかけた行動から例えば所定時間内に反応が検出されたとき、ユーザの反応があったと判断することができる。

ステップＳ１０では、インタラクション状態管理部２７がロボット１の注視に対してユーザが興味反応（接近）を示したことをセンサ情報から確認すると、ロボット１とユーザとの間のインタラクションが成立し、インタラクション状態になったことを検出する。ステップＳ１１では、振る舞い管理部２２がインタラクション動作を行い、ユーザをトラッキングしてユーザへロボット１への興味を促すインタラクションを継続する。ステップＳ１２では、情報提供管理部２８がこれからロボット１が発話することを例えば発話によるフィラーでユーザに知らせる導入行動を開始する。

ステップＳ１３では、ユーザは発話によるフィラーに対して、例えばロボット１が発話する内容を予測してロボットを見つめ返し、ユーザとロボット１とが相互凝視の状態となる。ステップＳ１４では、情報提供管理部２８がロボット１による発話の念を押すようにフィラーを挿入する直前導入行動を開始する。ステップＳ１５では、情報提供管理部２８が情報提供行動を開始し、例えば発話による情報提供を開始する。

ステップＳ１６では、ユーザがロボット１の発話内容を聞いていることを、例えばユーザとロボット１とが相互凝視の状態にあることから確認する。ステップＳ１７では、情報提供管理部２８がユーザがロボット１の発話内容を聞いていることを確認しているので、提供するべき情報がなくなると情報提供行動を終了する。ステップＳ１８では、情報提供管理部２８がユーザに情報を提供できたことを外部サーバ３に通知する終了通知を行う。ステップＳ１９では、ユーザがロボット１から離れた例えばロボット１（カメラ５５）の視界から外れる。ステップＳ２０では、インタラクション状態管理部２７がユーザがロボット１の視界から外れたことをセンサ情報から検出するとアイドリング状態に遷移する。

例えば、外部サーバ３からの情報受信時にロボット１とユーザとのインタラクションが既に始まっており、当該ユーザが情報提供対象である場合には、図１４においてステップＳ１２の導入行動から処理を始めれば良い。また、情報提供が短い期間に連続して行われている場合は、導入行動も省略し、ステップＳ１５の情報提供行動の開始から始めても良い。図１４の情報提供方法では、ユーザがロボット１の注意誘導に気づかない場合には、最終的に情報提供が行われないこともある。ユーザにとってそれほど重要度または緊急性が高くないと設定された情報については、ロボット１がさりげなくアピールするものの、ロボット１の発話まで至らないことで、ロボット１が発話してしまうことでユーザに邪魔または迷惑になる場合と比較すると、ユーザの心理的な負担を軽減可能となる。一方、ユーザは、ロボット１が気になった場合は、ロボット１に対して興味を示す自然な反応（例えば、ロボット１と目を合わせる、ロボット１に触れる、ロボット１の方を振り返るなど）を示すことで容易に情報提供を受けることができる。なお、図１４に示す処理の途中でユーザの興味または反応がないと判断された場合（例えば、導入行動の後のユーザの反応が所定時間以上ない）は、情報提供行動が終了していなければ、再び最初のステップＳ２に戻る。

次に、ユーザにより確実に情報を提供する場合の情報提供方法について、図１５と共に説明する。図１５は、重要度が高い場合の情報提供方法の一例を説明する図である。図１５中、図１４と同一ステップには同一符号を付し、その説明は省略する。

図１５において、ステップＳ３の注意誘導行動に対して、ユーザの反応がなくインタラクションが開始できない場合、ステップＳ１２の導入行動を行い、直接ユーザに呼びかけることでユーザ反応を待つ。ステップＳ１３以降の処理は、図１４の場合と同様である。

次に、第２実施例について説明する。第２実施例におけるロボット内のコントローラの機能構成と、端末装置の一例であるロボットのハードウェア構成は、夫々上記第１実施例の場合と同様である。また、第２実施例における情報提供方法は、基本的には上記第１実施例と同様であるが、第２実施例ではロボット１の発話及び動作に加え、ロボット１の少なくとも一部が発光または点滅する。

つまり、ロボット１の一部分（例えば、頬や目）あるいはロボット１全体が発光したり、発光色を変えたり、点滅したりする構成であれば、注意誘導として、注意誘導時以外と異なる色、異なる明るさ、異なる点滅速度とすることで、ユーザの注意を引き付けることができる。例えば、注意誘導時以外はロボット１の頬が水色でゆっくり点滅するが、注意誘導時は頬が赤色となって点滅頻度が多くなるといった区別が可能である。

次に、第３実施例について説明する。第３実施例におけるロボット内のコントローラの機能構成と、端末装置の一例であるロボットのハードウェア構成は、夫々上記第１実施例の場合と同様である。また、第３実施例における情報提供方法は、基本的には上記第１実施例と同様であるが、第３実施例では、導入行動における発話によるフィラーの音量レベルについて、図１３に示したインタラクションが無い状態において導入行動が実行されるような場合では、発話によるフィラーの音量レベルを、初回実行時は情報提供行動時の音量レベルよりも小さい音量に設定し、１回目の導入行動に対してユーザの反応が所定時間確認できない場合、２回目以降、回を重ねるごとに徐々に音量レベルを上げる。この時、数回目の発話によるフィラーの音量レベルは、情報提供行動時の音量レベルよりも大きくてもよい。

上記の各実施例によれば、ユーザがロボットに対して興味を示したタイミングで情報を提供することで、邪魔や迷惑といった心理をユーザに与えにくく、興味の持続を確認しながら情報提供を行うことで情報伝達の確実性を向上させることができる。また、ロボットからユーザへの情報提供において、ユーザに不快感を与えることなく、ロボットとユーザと間のインタラクション状態に応じて柔軟にユーザの興味を引き付けながら情報を確実にユーザに伝達することができる。さらに、ロボットからユーザへの情報提供において、インタラクション状態に加え、情報の重要度または緊急性に応じて柔軟にユーザの興味を引き付けながら情報を確実にユーザに伝達することもできる。これにより、ユーザに迷惑・邪魔といった心理を与えないように情報を伝えることと、ユーザの興味を引きつけてユーザに対する情報伝達を確実に行うことの両立が可能となる。

端末装置は、コミュニケーションロボットに限定されるものではなく、自律走行型ロボット、設置型（または、固定型）ロボットを含む各種ロボットであっても良い。また、端末装置は物理ロボットに限定されるものではなく、例えばＣＧＡであっても良い。ＣＧＡの場合、例えばロボットに相当する表示を端末装置の表示装置に表示することができる。この場合、ロボットの行動は、物理ロボットではなく表示装置上の仮想ロボットで実現できる。また、ＣＧＡの場合、ロボットの各部を異なる色で表示したり点滅させたりすることで、上記第２実施例と同様の効果を得ることもできる。従って、ＣＧＡの場合、端末装置自体は熊型ロボット、人間型ロボットなどのような生物型ロボットの外観を有する必要はない。

以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
センサ情報を出力するセンサ群と、
ユーザの反応を前記センサ情報に基づいて検出して前記ユーザとのインタラクション状態を管理するインタラクション状態管理部と、
情報提供の行動戦略を管理する情報提供管理部を備え、
前記情報提供管理部は、前記ユーザをインタラクションに引き込む注意誘導行動、発話することをユーザに予想させる導入行動、及び情報をユーザに提供する情報提供行動を、前記インタラクション状態に応じて選択し、必要に応じて繰り返すことで前記ユーザに情報提供を行うことを特徴とする、端末装置。
（付記２）
前記インタラクション状態管理部は、前記ユーザからのバーバル及びノンバーバルな反応を、前記センサ群の視覚、触覚、及び聴覚に相当するセンサから出力されるセンサ情報に基づいて検出して前記インタラクション状態を管理し、
前記情報提供管理部は、前記インタラクション状態管理部で検出した反応を逐次評価し、評価に応じて前記導入行動、あるいは、前記直前導入行動に行動遷移し、
前記端末装置は生物型ロボットを形成することを特徴とする、付記１記載の端末装置。
（付記３）
前記注意誘導行動では、前記ユーザに直接働きかけない前記ロボットの発話または動作を、前記情報を受信するまでの待機状態の発話の音量または頻度、動作の大きさ、速度または頻度より大きく設定して行うことを特徴とする、付記２記載の端末装置。
（付記４）
前記導入行動では、前記ユーザに前記情報提供行動を予測させるために前記ユーザに直接働きかける前記ロボットの発話または動作を、前記情報提供行動時の発話の音量または頻度、動作の大きさ、速度または頻度より大きく設定して行うことを特徴とする、付記２または３記載の端末装置。
（付記５）
前記情報提供行動では、前記ロボットが前記ユーザとアイコンタクトのある状態で前記情報を提供することを特徴とする、付記２乃至４のいずれか１項記載の端末装置。
（付記６）
前記センサ情報の組み合わせ及び時間的変化に基づいて前記ユーザの反応を推定する注意または興味判断部をさらに備え、
前記注意または興味判断部は、前記注意誘導行動、導入行動または情報提供行動に対する前記ユーザの推定された反応と閾値の比較によりユーザ反応の有無を判定することを特徴とする、付記２乃至５のいずれか１項記載の端末装置。
（付記７）
前記インタラクション状態管理部は、
前記センサ情報に基づいてユーザの数及びユーザの特徴情報を逐次検出して管理すると共に、現在のインタラクション状態の有無、ユーザ、継続時間、及びユーザまでの距離を検出して管理するユーザ管理部と、
注目状態、インタラクション準備状態、インタラクション状態、及びアイドリング状態の４つの状態を定義してユーザからの反応に従って状態遷移を制御する状態管理部を有し、
前記注目状態は前記ロボットが前記ユーザをトラッキングしている状態、前記インタラクション準備状態はユーザと前記ロボット前記の視線が一致している状態、前記インタラクション状態はユーザが前記ロボットに対して働きかけを継続して発生している状態、及び前記アイドリング状態はユーザが前記ロボットに対する働きかけがない状態であることを特徴とする、付記２乃至６のいずれか１項記載の端末装置。
（付記８）
前記発話を出力するスピーカ群と、
前記ロボットの少なくとも一部を駆動して動作させる前記モータ群と、
前記インタラクション状態管理部及び前記情報提供管理部を含むプロセッサを更に備え、
前記端末装置は物理ロボットを形成することを特徴とする、付記１乃至７のいずれか１項記載の端末装置。
（付記９）
表示部を更に備え、
前記端末装置は仮想ロボットを前記表示部に表示してコンピュータグラフィックエージェント（ＣＧＡ：Computer Graphics Agent）を形成することを特徴とする、付記１乃至７のいずれか１項記載の端末装置。
（付記１０）
ロボットによる情報提供方法であって、
前記ロボットのプロセッサが前記ロボットのセンサ群が出力するセンサ情報に基づいてユーザの反応を検出して前記ロボットと前記ユーザとのインタラクション状態を管理する第１のステップと、
前記プロセッサが情報提供の行動戦略を管理する第２のステップを含み、
前記第２のステップは、前記ユーザをインタラクションに引き込む注意誘導行動、発話することをユーザに予想させる導入行動、及び情報をユーザに提供する情報提供行動を、前記インタラクション状態に応じて選択し、必要に応じて繰り返すことで前記ユーザに情報提供を行うことを特徴とする、情報提供方法。
（付記１１）
前記第１のステップは、前記ユーザからのバーバル及びノンバーバルな反応を、前記センサ群の視覚、触覚、及び聴覚に相当するセンサから出力されるセンサ情報に基づいて検出して前記インタラクション状態を管理し、
前記第２のステップは、前記プロセッサで検出した反応を逐次評価し、評価に応じて前記導入行動、あるいは、前記直前導入行動に行動遷移し、
前記ロボットは生物型ロボットを形成することを特徴とする、付記１０記載の情報提供方法。
（付記１２）
前記注意誘導行動では、前記ユーザに直接働きかけない前記ロボットの発話または動作を、前記情報を受信するまでの待機状態の発話の音量または頻度、動作の大きさ、速度または頻度より大きく設定して行うことを特徴とする、付記１１記載の情報提供方法。
（付記１３）
前記導入行動では、前記ユーザに前記情報提供行動を予測させるために前記ユーザに直接働きかける前記ロボットの発話または動作を、前記情報提供行動時の発話の音量または頻度、動作の大きさ、速度または頻度より大きく設定して行うことを特徴とする、付記１１または１２記載の情報提供方法。
（付記１４）
前記情報提供行動では、前記ロボットが前記ユーザとアイコンタクトのある状態で前記情報を提供することを特徴とする、付記１１乃至１３のいずれか１項記載の情報提供方法。
（付記１５）
前記プロセッサが前記センサ情報の組み合わせ及び時間的変化に基づいて前記ユーザの反応を推定する第３のステップをさらに含み、
前記第３のステップは、前記注意誘導行動、導入行動または情報提供行動に対する前記ユーザの推定された反応と閾値の比較によりユーザ反応の有無を判定することを特徴とする、付記１１乃至１４のいずれか１項記載の情報提供方法。
（付記１６）
ロボットのプロセッサに情報提供処理を実行させるプログラムであって、
前記プロセッサに前記ロボットのセンサ群が出力するセンサ情報に基づいてユーザの反応を検出して前記ロボットと前記ユーザとのインタラクション状態を管理させるインタラクション状態管理手順と、
前記プロセッサに情報提供の行動戦略を管理させる情報提供管理手順を含み、
前記情報提供管理手順は、前記ユーザをインタラクションに引き込む注意誘導行動、発話することをユーザに予想させる導入行動、及び情報をユーザに提供する情報提供行動を、前記インタラクション状態に応じて選択し、必要に応じて繰り返すことで前記ユーザに情報提供を行うことを特徴とする、プログラム。
（付記１７）
前記インタラクション状態管理手順は、前記ユーザからのバーバル及びノンバーバルな反応を、前記センサ群の視覚、触覚、及び聴覚に相当するセンサから出力されるセンサ情報に基づいて検出して前記インタラクション状態を管理し、
前記情報提供管理手順は、前記プロセッサで検出した反応を逐次評価し、評価に応じて前記導入行動、あるいは、前記直前導入行動に行動遷移し、
前記ロボットは生物型ロボットを形成することを特徴とする、付記１６記載のプログラム。
（付記１８）
前記注意誘導行動では、前記ユーザに直接働きかけない前記ロボットの発話または動作を、前記情報を受信するまでの待機状態の発話の音量または頻度、動作の大きさ、速度または頻度より大きく設定して行うことを特徴とする、付記１７記載のプログラム。
（付記１９）
前記導入行動では、前記ユーザに前記情報提供行動を予測させるために前記ユーザに直接働きかける前記ロボットの発話または動作を、前記情報提供行動時の発話の音量または頻度、動作の大きさ、速度または頻度より大きく設定して行うことを特徴とする、付記１７または１８記載のプログラム。
（付記２０）
前記情報提供行動では、前記ロボットが前記ユーザとアイコンタクトのある状態で前記情報を提供することを特徴とする、付記１７乃至１９のいずれか１項記載のプログラム。
（付記２１）
前記プロセッサに前記センサ情報の組み合わせ及び時間的変化に基づいて前記ユーザの反応を推定させる注意または興味判断手順をさらに含み、
前記注意または興味判断手順は、前記注意誘導行動、導入行動または情報提供行動に対する前記ユーザの推定された反応と閾値の比較によりユーザ反応の有無を判定することを特徴とする、付記１７乃至２０のいずれか１項記載の情報提供方法。

以上、開示の端末装置、情報提供方法及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。

１ ロボット
２ コントローラ
２１ ゲートウェイ部
２２ 振る舞い管理部
２３ 音声発話検知部
２４ 接触検知部
２５ 顔検知部
２６ 注意または興味判断部
２７ インタラクション状態管理部
２８ 情報提供管理部
２９ 動作調停情報管理部
３０ コマンド受信部
３１ モータ駆動部
３２ 出版／講読メッセージサービス
５１ ＣＰＵ
５２ 記憶部
５５ カメラ
５６ センサ群

Claims (5)

1. センサ情報を出力するセンサ群と、
   ユーザの反応を前記センサ情報に基づいて検出して前記ユーザとのインタラクション状態を管理するインタラクション状態管理部と、
   情報提供の行動戦略を管理する情報提供管理部を備え、
   前記情報提供管理部は、前記ユーザをインタラクションに引き込む注意誘導行動、発話することをユーザに予想させる導入行動、及び情報の提供相手を明確にするために前記ユーザの注視を伴う情報提供行動を、前記インタラクション状態に応じて選択し、必要に応じて繰り返すことで前記ユーザに情報提供を行うことを特徴とする、端末装置。
2. 前記インタラクション状態管理部は、前記ユーザからのバーバル及びノンバーバルな反応を、前記センサ群の視覚、触覚、及び聴覚に相当するセンサから出力されるセンサ情報に基づいて検出して前記インタラクション状態を管理し、
   前記情報提供管理部は、前記インタラクション状態管理部で検出した反応を逐次評価し、評価に応じて前記導入行動、あるいは、前記直前導入行動に遷移し、
   前記端末装置は生物型ロボットを形成することを特徴とする、請求項１記載の端末装置。
3. 前記注意誘導行動では、前記ユーザに直接働きかけない前記ロボット発話または動作を、前記注意誘導行動時以外の発話の音量または頻度、動作の大きさ、速度または頻度より大きく設定して行うことを特徴とする、請求項１または２記載の端末装置。
4. ロボットによる情報提供方法であって、
   前記ロボットのプロセッサが前記ロボットのセンサ群が出力するセンサ情報に基づいてユーザの反応を検出して前記ロボットと前記ユーザとのインタラクション状態を管理する第１のステップと、
   前記プロセッサが情報提供の行動戦略を管理する第２のステップを含み、
   前記第２のステップは、前記ユーザをインタラクションに引き込む注意誘導行動、発話することをユーザに予想させる導入行動、及び情報をユーザに提供する情報提供行動を、前記インタラクション状態に応じて選択し、必要に応じて繰り返すことで前記ユーザに情報提供を行うことを特徴とする、情報提供方法。
5. ロボットのプロセッサに情報提供処理を実行させるプログラムであって、
   前記プロセッサに前記ロボットのセンサ群が出力するセンサ情報に基づいてユーザの反応を検出して前記ロボットと前記ユーザとのインタラクション状態を管理させるインタラクション状態管理手順と、
   前記プロセッサに情報提供の行動戦略を管理させる情報提供管理手順を含み、
   前記情報提供管理手順は、前記ユーザをインタラクションに引き込む注意誘導行動、発話することをユーザに予想させる導入行動、及び情報をユーザに提供する情報提供行動を、前記インタラクション状態に応じて選択し、必要に応じて繰り返すことで前記ユーザに情報提供を行うことを特徴とする、プログラム。

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