JPWO2016068262A1 - コミュニケーションロボット - Google Patents

Abstract

コミュニケーションロボットは、筺体と、スピーカとを備える。コミュニケーションロボットは、特定の音素を含む音を発する動作を実行する。このような構成とすることで、言語の聴取能の発育に寄与する新たなコミュニケーションロボットを提供することができる。例えば、コミュニケーションロボットは、記憶部を備えてもよい。コミュニケーションロボットは、当該記憶部の情報に基づいて、実行する動作を決定するように構成してもよい。

Description

本発明は、コミュニケーションロボットに関する。

特許文献１には、人間相手にコミュニケーションをとるコミュニケーションロボットにおいて、相手方となる人間との親密度を算出して、当該算出した数値に応じて発話内容を変更することが記載されている。

また、特許文献２には、相手方の顔画像を認識して表情を読み取って感情認識を行い、当該認識結果に応じた行動をとるように制御されたコミュニケーションロボットが開示されている。

特開２０１１−０００６８１号公報 特開２００６−１２３１３６号公報

しかしながら、いずれの発明も言語の聴取能の発育に関してコミュニケーションロボットを利用することは全く想定されていない。

本発明は、この点に着目して、新たなコミュニケーションロボットを提供するものである。

本発明に係るコミュニケーションロボットは、筺体と、スピーカとを備え、特定の音素を含む音を発する動作を実行する。

新たなコミュニケーションロボットを提供することができる。

図１は、本発明の一実施態様にかかるコミュニケーションロボットの概略図である。 図２は、本発明の一実施態様にかかるコミュニケーションロボットの機能ブロック図である。 図３は、本発明の一実施態様にかかるコミュニケーションロボットの断面図である。 図４は、本発明の一実施態様にかかるコミュニケーションロボットの動作内容を示す図である。 図５は、本発明の一実施態様にかかるコミュニケーションロボットの反応情報の概念を示す略図である。

以下、本発明の実施の形態について説明する。

本発明の一実施形態に係るコミュニケーションロボットは、図１に示すように、卵型の筺体１と、これを覆う外皮２と、表情を示す表示部１０と、入力部４とを有する。コミュニケーションロボットは、もちろん卵型に限定されない。コミュニケーションロボットは、例えば、球形、矩形、星型、およびダルマ型（スノーマン型）のうちのいずれかの形状でもでもよい。

筺体１は、例えば卵のような形状をしている。筺体１は、内部に回路基板や各種制御用のセンサ等を搭載するために空間を有している。筺体１の材質は、例えばプラスティック、ポリカーボネート樹脂等でもよい。さらに筺体１の材質は、アルミニウム、ステンレススティール、チタン等の金属製でもよい。筐体１は、転がりやすくするために、脚を設けていない場合について説明するが、これに限定されない。筐体１は、例えば、脚を設けてもよい。

樹脂製の外皮２は、筺体１の素材よりも軟性の例えばシリコーン等の樹脂製とすることができる。外皮２は、衝撃を吸収するためや筺体１を保護するために、筺体１の周囲を覆っている。なお、外皮２は、表示部１０に対応する部分に開口が設けられている。外皮２の開口は、表示部１０を露出するようになっている。なお、外皮２は、開口を設けずに、表示部が外部から視認できるようにしてもよい。例えば、外皮２は、少なくとも表示部１０の部分だけ、透明な樹脂としてもよい。この場合、外皮２は、防水構造が取りやすい。

また、コミュニケーションロボットは、図２に示すように、制御部３、スピーカ９、各機能を有する各種センサ等を備える。

以下に詳細に説明する。

制御部３は、各センサからの各種の入力や記憶部８の各種情報に基づき、各種の動作を実行させることができる。各センサは、例えば、入力部４やマイク６やカメラ７等を含む。各種の動作は、例えば、スピーカ９、モータ１１、表示部１０等における各種の動作を含む。各種の入力、情報および、これに対応する動作については後述する。

入力部４は、各種の設定や、情報の入力を行う際に使用される。入力部４は、一例としてタッチセンサである。例えば、入力部４は、タッチセンサの一部を表示部１０と重畳させて、部分的に、所謂タッチパネルを構成してもよい。例えば、入力部４は、操作キーを備えた操作ボタン等としてもよい。例えば、入力部４は、着脱自在なキーボード等を使用可能なようにしてもよい。コミュニケーションロボットは、外部端子１５を備えてもよい。外部端子１５は、例えば、筺体１の下面や背面等に設けてもよい。背面は、例えば、コミュニケーションロボットの背中側を含む。外部端子１５は、記憶部８に情報を入力させるために用いてもよい。外部端子１５は、記憶部８から情報を出力するために用いてもよい。外部端子１５は、通常使用時、キーボードや外部メモリ等の外部機器が取り外されてもよい。例えば、コミュニケーションロボットは、筺体１の周囲にタッチセンサを配置してもよい。この場合、コミュニケーションロボットは、ユーザがコミュニケーションロボットを抱きあげる動作を検出することができる。タッチセンサは、筺体１の左右、すなわちコミュニケーションロボットの両脇腹に当たる箇所に配置してもよい。例えば、タッチセンサは、筐体１の３６０°の全周に亘って配置してもよい。例えば、タッチセンサは、所定角度に数か所の配置領域を設けてもよい。配置領域は、例えば、１８０°等の半周の領域を含む。配置領域は、例えば、半周における４５°や６０°の領域を含む。

ＴＯＦセンサ５及びカメラ７は、画像系センサである。ＴＯＦセンサ５及びカメラ７は、それぞれが単独で、あるいは互いに協働して、コミュニケーションロボット自体のおかれた周囲の様子や人の位置や表情等を撮影することができる。例えば、ＴＯＦセンサ５の場合、簡単に対象物の形状情報と距離情報とを同時に取得できる。対象物は、例えば、大人、乳児、幼児等の人を含む。コミュニケーションロボットは、例えばカメラ７で所謂顔認識に加え、人の表情や視線の方向を読み取ってもよい。コミュニケーションロボットは、例えば、ＴＯＦセンサ５で接近の距離を随時取得してもよい。コミュニケーションロボットは、接近してくる人までの距離の差と経過時間から移動速度を算出することができる。距離の差は、例えば、前回測定した距離と今回測定した距離との差を含む。経過時間は、例えば、前回測定から今回測定までの経過時間を含む。コミュニケーションロボットは、算出した移動速度に基づいて、接近が駆け寄りであるのか、ゆっくりであるのか、警戒しながらの接近であるのか等を判別することができる。コミュニケーションロボットは、判別結果を、接近情報として記憶部８に記憶させることもできる。コミュニケーションロボットは、例えば、カメラ７から画像と距離情報を得てもよい。この場合、距離情報は、オートフォーカス技術により容易に取得できる。また、コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットの前方をカメラ７、後方をＴＯＦセンサ５で監視するようにしてもよい。コミュニケーションロボットは、カメラ７及びＴＯＦセンサ５のいずれか一方を単数或いは複数用いてもよい。

マイク６は、周囲の音や人の発する音を収集することができる。例えば、コミュニケーションロボットは、人がいずれの方向からコミュニケーションロボットに向かって話しかけるかが予めわからない。例えば、コミュニケーションロボットは、人がいずれの方向からコミュニケーションロボットの発した音に対して声を発するかが予めわからない。このため、コミュニケーションロボットは、前もって広い指向性をもつマイク６が好ましい。また、コミュニケーションロボットは、マイク６を顔（すなわち表示部１０）の左右に配置してもよい。例えば、コミュニケーションロボットは、カメラ７やＴＯＦセンサ５等の画像系センサでは、コミュニケーションロボットの後方の人を捕捉できない。しかし、コミュニケーションロボットは、左右双方のマイク６による音像定位により、当該後方の人の方向を認識できる。

記憶部８には、基本情報が記憶されている。基本情報は、例えば入力部４から監護者が入力した情報を含む。基本情報は、予め記憶部８に記憶されている情報を含む。例えば、基本情報は、性別、年齢（月齢）、ユーザである乳児等の名前や監護者の名前、性格、好み、住居地の地域情報、母国語情報、ターゲットとする他の言語情報である。性格は、例えば、積極的、内気、行動的等を含む。好みは、例えば、音楽、人物、アニメのキャラクタ等を含む。母国語情報は、例えば、父親や母親等の身近な監護者の母国語情報等を含む。なお、コミュニケーションロボットは、後述する種々の反応情報から、例えば性格や好み等が定性的に読み取れる場合、これらを基本情報として取り込んでもよい。例えば、コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットが発した異なる種類の動作に対して、複数回にわたってコミュニケーションロボットに対して急接近してきたことを、反応情報から検出することができる。コミュニケーションロボットは、急接近してきたことを検出した場合、積極的な性格であることを基本情報として記憶するようにしてもよい。この場合、コミュニケーションロボットは、以降、積極的なタイプの乳児等に適合した動作を選出するようにしてもよい。

また、記憶部８には、予め先に述べたユーザの情緒情報を記憶している。情緒情報は、例えば、接近情報、表情情報等を含む。表情情報は、例えば、人の笑った顔、怒った顔、悲しい顔等の情報を含む。情緒情報は、例えば、ユーザの監護者、兄弟姉妹の情緒情報も有していてもよい。即ち、記憶部８には、ユーザ等の人の顔から、現在、人がいずれの感情を有している状態であるかの判定をするための比較情報を記憶することができる。また、記憶部８は、コミュニケーションロボットの動作に対して、人の顔から発言した笑いや悲しみを取得できたことを反応情報（表情）として、動作と対応付けて新たに記憶することができる。記憶部８は、接近してきたことを反応情報（接近）として、動作と対応付けて新たに記憶することができる。コミュニケーションロボットは、例えば、スピーカ９や、表示部１０からの出力された動作の直後に取得された笑いや怒り等の反応情報（表情）と、ユーザがコミュニケーションロボットに接近した場合の反応情報（接近）とを対応付けて記憶してもよい。なお、コミュニケーションロボットは、予め記憶された一般的な人の笑い顔を、ユーザの笑い顔に置き換えて、これを比較判定のための情緒情報として設定してもよい。コミュニケーションロボットは、ユーザが利用した後、他のユーザが使用するケースも想定して、一般的な人の笑い顔等の表情情報は消去しなくともよい。

記憶部８には、コミュニケーションロボットが実行する各種の動作が記憶されている。各動作には、基本情報に対応する性質を示す分類情報が付されている。分類情報は、例えば乳児等における月齢１カ月から４カ月向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、同様に月齢５カ月から８カ月向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、月齢９カ月から１２カ月向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、年齢１歳から２歳向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、年齢３歳から４歳向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、年齢５歳から６歳向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、男の子向けの動作であること、あるいは女の子向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、ターゲットとなるユーザの監護者或いは兄弟姉妹向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、日本語圏に住む人向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、英語圏に住む人向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、日本語をターゲット言語とする人向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、同様に月齢５カ月から８カ月向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、英語をターゲット言語とする人向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、同様に月齢５カ月から８カ月向けの動作であることを示す情報を含んでもよい。分類情報は、例えば、フランス語をターゲット言語とする人向けの動作であること示す情報を含んでもよい。コミュニケーションロボットは、図４に示すように、基本情報や分類情報を参照して、対応する動作候補を一つまたは複数選択することができる（選択された動作は第１選定群ということがある）。コミュニケーションロボットは、対応する動作候補が一つの場合、この動作を実行すればよい。

記憶部８には、後述する反応情報が記憶される。反応情報は、例えば、反応の種別、各種別における反応の強度レベル、強度レベルから演算されるスコア等の情報を含む。上述のように、候補となる動作が複数ある場合は、コミュニケーションロボットは、第１選定群から反応情報や後述する環境情報等を参照していずれの動作を実行するかを決定してもよい。

スピーカ９は、例えば、音声により必要な情報を報知したり、楽曲音を発したり、人に対しての呼びかけをしたりする。コミュニケーションロボットは、指向性スピーカを用いて特定の対象者に向けて、或いは特定の方向に向けて音を聞かせるようにしてもよい。

図１に示すように、表示部１０は、コミュニケーションロボットの顔の部分として顔のパーツからなる表情を表示する。また、各種設定や入力の際のディスプレイとして用いてもよい。そのため、表示部１０は、顔の表示にとどまらず、動画再生や静止画、文字等も表示することができる。表示部１０は、例えばＬＣＤや有機ＥＬ等でもよい。

モータ１１ｘ及び偏心錘１２は、コミュニケーションロボットの向きをかえたりする駆動機構となる。図３に例示的に示すように、筺体１の下部１ｙは丸く設計されている。モータ１１ｘ及び偏心錘１２は、筺体１の上部１ｘに設置されて、モータ１１ｘと偏心錘１２によって揺動するようにしてある。モータ１１ｘは、筺体１の内部で、筺体１の上下方向を軸とする軸心を中心として回転する。モータ１１ｘは、回転軸に機械的に接続された偏心錘１２が前後左右に回転する。その結果、コミュニケーションロボットは、筺体１にモーメントが生じ、コミュニケーションロボットが転がるようなしぐさをする。コミュニケーションロボットは、モータ１１ｘと偏心錘１２との組み合わせに限らず、種々の駆動機構が採用可能である。例えば、駆動機構は、一対のタイヤやクローラ等でもよい。

コミュニケーションロボットは、地磁気センサ１４及び加速度センサ１３によりコミュニケーションロボットの向きや動きが随時捕捉することができる。コミュニケーションロボットは、捕捉された情報からさらにモータ１１ｘの出力が再調整してもよい。このような構成は、コミュニケーションロボットが木の床に載置されたのか、絨毯や畳等に載置されたかにできる限りよらずに、必要な量だけ移動させたい際に有効である。

筺体１の下部１ｙに固定されたモータ１１ｙは、その回転力がギア１６ｘを介して、筺体１の上部１ｘに固定されたギア１６ｙに伝達され、当該ギア１６ｘ、ｙにより筺体１の上部１ｘを下部１ｙに対して回転させるようにしてもよい。例えば、ギア１６ｙは、筺体１の上部１ｘの内周面に歯を刻んだものであってもよい。例えば、ギア１６ｙは、筺体１の上部１ｘに固定され、自身の内周面に歯を持つギアでもよい。

加速度センサ１３は、コミュニケーションロボット自身の状態、すなわち移動状態や転倒状態等を把握するのに用いることができる。地磁気センサ１４は、コミュニケーションロボット自身の方位を検出することで、自身の向きを把握するのに用いることができる。コミュニケーションロボットは、地磁気センサ１４の情報と、例えば人の声のする方向や人のいる方向とを併せて記憶してもよい。無線通信部１７は、外部の電子機器と無線通信を行う。

次に本発明のコミュニケーションロボットの動作の一例について、図４等を用いて説明する。

なお、本明細書において、後述する特定の音素、あるいは当該特定の音素を含む単語、あるいは当該特定の音素を含む単語を含む文章による話しかけ、あるいは当該特定の音素を含む歌等を含む音を、特定の音素と記載することがある。本明細書において、前記特定の音素に加え、その他の種々の音を含む場合を単に音或いは特定の音素を含む音と記載することがある。

コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットの動作として、以下に例示する特定の音素およびこれらを含む音を発する。特定の音素は、例えば想定された母国語の使用者には、そもそも存在しない音素を含んでもよい。すなわち、特定の音素は、母国語（第１言語）を日本語としている場合、日本語では使用されない音素を含んでもよい。特定の音素は、例えば母国語には存在するものの大人には違いが判別できない第２言語の音素を含んでもよい。すなわち、特定の音素は、類似の音素との区別がない音素同士の組み合わせであって、ターゲットとする他の言語（第２言語）では使用される音素が例示的に上げられる。

このような音素は、例えば記憶部８に登録された母国語が日本語である場合、日本語には区別がないが英語等では区別される/l/や/r/等が挙げられる。音素は、例えば、母国語をフランス語とする人がターゲットとする言語に日本語を選択した場合における/h/等が挙げられる。音素は、例えば、母国語を韓国語とする人がターゲット言語を日本語とする場合の/ε/や/e/等が挙げられる。さらに、コミュニケーションロボットは、判別の困難な音素だけ或いはそのような音素を含む単語だけを含むような文章から発する音を構成するようにしてもよい。

本発明のコミュニケーションロボットは、人の存在を検知することができる。コミュニケーションロボットは、例えば、カメラ７及びＴＯＦセンサ５の一方あるいは双方により検知してもよい。コミュニケーションロボットは、例えば、近くに人がいる場合、その人が特定の音素を聞かせるターゲットであるユーザか否かを検出してもよい。コミュニケーションロボットは、例えば、人が大人ではなく乳児や幼児であるかの確認をしてもよい。コミュニケーションロボットは、カメラ７及びマイク６の少なくとも一方により、乳児或いは幼児（以下、乳児等と記載する。）の声を収集し、その存在を検知してもよい。乳児等がだれであるかを特定してもよい。コミュニケーションロボットは、特定された人ごとに発する音を変化させてもよい。その際、コミュニケーションロボットは、カメラ７等の画像系センサを用いる場合、登録されたユーザの顔写真等から人の特定をし、人物照合をしてもよい。また、コミュニケーションロボットは、マイク６を用いる場合、予めユーザ本人や監護者や兄弟姉妹等の身近な人の声紋や声の特徴を記憶部８に記録しておき人物照合をしてもよい。

コミュニケーションロボットは、人の存在の確認或いは人の特定ができたら、これを条件に、人がいることや特定の人が認識できた反応動作１として、特定の音素或いは音を発生してもよい。反応動作１は、人を検出したことをもって、当該人が誰かにかかわらず、すなわち、基本情報に関係なく実行されてもよい。また、コミュニケーションロボットは、記憶部８に登録された人が検出できた場合に基本情報に基づき、特定の音素或いは音を発生してもよい。

コミュニケーションロボットは、基本情報を参照したら、次に一致する動作候補を一つまたは複数個選定する（第１選定群）。第１選定群の形成は、上述したように、各動作の分類情報を基にする。さらに、コミュニケーションロボットは、各動作に対応付けられた反応情報を参照して、後述する強度レベル或いはそこから算出されたスコアが最上位のものを第１選定群から選定し、これを一の動作として実行する。

また、コミュニケーションロボットは、一の動作として音を発したときの乳児等の反応を、反応情報の収集のために、カメラ７やマイク６等で検出するとよい。そして、乳児等の反応は、図５に例示的に示すように、乳児等の反応を例えば喜ぶ（笑うを含む）・悲しむ（泣くを含む）・驚く・反応なしの４つの種別に分類して記憶部８に記憶されてもよい。なお、乳児等の反応は、怒りといった種別があってもよい。さらに、コミュニケーションロボットは、「喜ぶ（笑うを含む）」・「悲しむ（泣くを含む）」の強度レベルを、それぞれ例えば３段階に分けて反応情報として記憶部８に記憶してもよい。具体的には、コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットが音を発したときの乳児等の表情を記録し、種別及び強度レベルの判定を行う。例えば、種別「喜ぶ（笑うを含む）」における３段階の強度レベルの判定は、もっとも強いレベル３が口をもっとも大きくあけて笑うである。種別「喜ぶ（笑うを含む）」のレベル２は、口を開けて笑うがレベル３よりも開口面積が小さい場合である。種別「喜ぶ（笑うを含む）」のレベル１は、乳児等が笑ったがレベル２よりも開口面積が小さい場合である。反応なしは、笑わない場合である。この場合、レベルは、０（零）となる。或いは、コミュニケーションロボットは、口角の上り度合いによりレベル判定をしてもよい。コミュニケーションロボットは、上述した情緒情報をレベル分けのために用いてもよい。

コミュニケーションロボットは、単にユーザの反応を順位付けするだけでは、特定の音素だけリピート回数が多くなることはない。もちろん、コミュニケーションロボットは、記憶部８に記憶されている全単語（音）のうち、ターゲットとなる言語における特定の音素を含む単語等を、通常の会話に用いられる場合よりも高い割合で記憶している。このため、コミュニケーションロボットは、それだけでも通常の会話よりも特定の音素を含む音が発せられやすいが、さらに、頻度を上げることもできる。例えば、コミュニケーションロボットは、特定の音素を含むコミュニケーションロボットの動作に対しては機械的にレベル１つ上げることとしてもよい。例えば、コミュニケーションロボットは、カメラ７による表情の取得においては、種別「喜ぶ（笑うを含む）」のレベル１であったが、特定の音素を含むため、種別「喜ぶ（笑うを含む）」のレベル２としてもよい。

また、コミュニケーションロボットは、乳児等が発した声の種別やボリュームにより例えば各種別における３段階の強度レベルの判定をしてもよい。例えば子供の笑い声であれば、コミュニケーションロボットの動作に対する反応として、「キャッキャッ」というような笑い声があった場合、コミュニケーションロボットは、種別「喜ぶ（笑うを含む）」のレベル３とする。また、コミュニケーションロボットは、動作に対する反応として「あー」・「うー」といったような発声があると、種別「喜ぶ（笑うを含む）」のレベル２とする。コミュニケーションロボットは、動作に対して発声がない場合をレベル１とする。或いは、コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットが発した音をまねするように、同様の音を発した場合をレベル３或いはより高いレベルであるレベル４としてもよい。コミュニケーションロボットは、判定したレベルを、反応情報として記憶部８に記憶することができる。ここでも同様に、コミュニケーションロボットは、特定の音素だけレベルを引き上げてもよい。

コミュニケーションロボットは、乳児等の動作についても、近くに寄ってきた場合を種別「喜ぶ（笑うを含む）」の強度レベル３、両手を上下にふるような動作を強度レベル２、少し近づく様子を見せて止まった場合を強度レベル１としてもよい。なお、例えば月齢が９カ月或いは１０カ月になる場合、乳児等は、ハイハイ（crawl）が可能となる。このため、コミュニケーションロボットは、乳幼児等が近寄ってきた場合に、９カ月以降、独立歩行（つかまり立ちではない）が可能となる１３カ月までの間は、そのハイハイのスピードにより、さらに詳細に強度レベル分けをしてもよい。例えば、コミュニケーションロボットは、近寄る際のハイハイのスピードが速い場合に強度レベル４として、ゆっくりの場合に強度レベル３のままとしてもよい。同様に、コミュニケーションロボットは、独り歩きができる１３カ月以降も、近寄ってくる歩行のスピードにより強度レベル分けをしてもよい。ここでも同様に、コミュニケーションロボットは、特定の音素だけレベルを引き上げてもよい。

そして、コミュニケーションロボットは、例えば表情、声、動作の３要素のそれぞれにおいて、強度レベル１なら１、強度レベル２なら２、強度レベル３なら３、強度レベル４なら４として、３つの要素をかけたスコアを記憶する。例えば、コミュニケーションロボットは、種々の動作に対するスコアを掛け算して或いは足し算して、「喜ぶ（笑うを含む）」のスコアの高いコミュニケーションロボットの動作を、対話において優先的に実行するとよい。なお、コミュニケーションロボットは、特定の音素を含む動作に対する反応の場合、特定の音素を含まない動作の場合と異なり、スコアを例えば１０だけ底上げして記憶するようにしてもよい。これにより、コミュニケーションロボットは、特定の音素を含む動作のリピート回数があがることとなる。スコアは、反応情報として動作と対応付けて記憶部８に記憶される。ここで、コミュニケーションロボットの動作には、特定の音素を発する動作、音を発する動作等のスピーカ９の動作以外にも、筺体１の揺動や表示部１０に表示された顔の変更等を含めることができる。なお、コミュニケーションロボットは、直近の動作に対する強度レベル或いはスコアを記憶することができる。コミュニケーションロボットは、当該動作が実行されると、当該実行された動作の前回の強度レベル或いはスコアの記憶に、今回の強度レベル或いはスコアを上書きすることができる。これにより、コミュニケーションロボットは、例えば何度も同じ動作が実行されたために乳児等の反応が低下してきた（興味が失せてきた）場合には、当該動作の相対的なレベル或いはスコアが下がり、変わって、他の動作が上位に繰り上がる。このため、コミュニケーションロボットは、他の動作が優先して実行されやすくなる。結果として、コミュニケーションロボットは、新鮮な動作を提示できることから、コミュニケーションロボットに対して興味が失せてしまうことを低減できる。

なお、コミュニケーションロボットは、一度も実行していない動作を、種別「喜ぶ（笑うを含む）」として分類し、そのスコアを設定することができる。例えば、コミュニケーションロボットは、スコアとして設定可能な範囲の最低値（１）と最高値（例えば６４(＝４×４×４)）の算術平均値である３３に、スコアを設定することができる。算術平均値は、以下、平均値という。コミュニケーションロボットは、平均値が整数とならない場合、大きいほうの整数値とすればよい。従って、初期においては、全ての動作に順列がないため、コミュニケーションロボットは、一通り、全てを順次実行するようにしてもよい。そして、コミュニケーションロボットは、順位が決まればこれに従って、選択的に動作を実行するとよい。

「悲しむ（泣くを含む）」の強度レベル判定は、例えばカメラ７から口角が下がる度合いと目が閉じてしまうことが同時に起こった場合を強度レベル３としてもよい。「悲しむ（泣くを含む）」の強度レベル判定は、例えば、口角が下がったものの目が閉じて泣くまでには至らなかった場合に強度レベル２としてもよい。「悲しむ（泣くを含む）」の強度レベル判定は、例えば、すこし口角が下がっただけの場合に強度レベル１としてもよい。「悲しむ（泣くを含む）」の強度レベル判定は、例えば、声をマイク６で拾って、その大きさで強度レベルの判定をしてもよい。この場合、「悲しむ（泣くを含む）」の強度レベル判定は、単純に音圧で強度レベルを分けてもよい。なお、「悲しむ（泣くを含む）」の場合、コミュニケーションロボットは、表情の強度レベルの値に泣き声の強度レベルの値が掛けられ、これにより得られたスコアの積にさらにマイナスを付して記憶する。例えば表情が強度レベル２で、声が強度レベル２の場合、記憶部８に記憶されるスコアは、マイナス４である。なお、マイナスの強度レベルが付された動作は、以降、めったに使用されることはなくなるが、強度レベルの記憶から一定の月日、例えば２か月以上経過した後は、再び上記平均値に設定しなおしてもよい。或いは、マイナスの強度レベルが付された動作は、２か月以上経過した後に、記憶されたスコアにかかわらず、再度動作をさせるようにしてもよい。或いは、マイナスの強度レベルが付された動作は、一定の月齢に達したのちに、再度動作をさせるようにしてもよい。これは、乳児等は、月齢が進むにつれて何が怖いかが変化すること、或いはコミュニケーションロボット自体への親近感から、もはや同じ動作に対して恐怖心を抱かない可能性があるからである。これにより、コミュニケーションロボットは、動作の多様性を確保しやすくすることができる。なお、コミュニケーションロボットは、マイナススコアの高いものほど、上述した平均値に再設定されるまでの期間を長くしてもよい。例えば、コミュニケーションロボットは、マイナス４であれば、再設定までは２か月、マイナス８であれば、再設定までは４か月といった設定をしてもよい。

「驚く」は、例えば、ユーザである乳児等の動作中における動作の停止といった反応としてもよい。「驚く」は、例えば、コミュニケーションロボットを凝視した状態の所定時間以上の継続としてもよい。「驚く」の場合、スコアは、「喜ぶ（笑うを含む）」と同様プラスで先の平均値が記憶部８に記憶される。そのため、スコアは、平均値と同じスコアを有する「喜ぶ（笑うを含む）」と分類された動作と、出現頻度がほぼ同じとなる。両者のスコアがまったく同じ場合、コミュニケーションロボットは、動作の回数が少ない方を選択してもよい。

「反応なし」は、例えば、ユーザがコミュニケーションロボットを「全く見ていない」状態が継続する、或いはコミュニケーションロボットの方を見ようとしない場合としてもよい。「反応なし」は、さらに声も発しない場合としてもよい。なお、どの種別にも当てはまらなかった動作を「反応なし」としてもよい。「反応なし」に分類された動作は、スコア値が０（零）である。このため、「反応なし」に分類された動作は、以降、めったに使用されることはなくなるが、分類後から２か月以上経過した後は、再び上記「喜ぶ（笑うを含む）」と分類された動作の平均値に設定し直してもよい。或いは、「反応なし」に分類された動作は、２か月以上経過した後は、再度動作をさせるようにしてもよい。或いは、「反応なし」に分類された動作は、一定の月齢に達したのちに、再度動作をさせるようにしてもよい。これは、乳児等は、月齢が進むにつれて以前は反応しなかったものに対して反応をすることがあること、或いはコミュニケーションロボット自体への親近感から、以前は反応しなかったものに対して反応をすることがあるからである。これにより、コミュニケーションロボットは、動作の多様性を確保しやすい。

また、コミュニケーションロボットは、一の動作として音を発したときの乳児等の反応を検出したら、人の反応に対するコミュニケーションロボットの反応として、反応動作２を実行してもよい。たとえば、コミュニケーションロボットは、人のコミュニケーションロボットまでの距離情報に基づいて、接近が確認できたら特定の音素或いは音を発生してもよい。すなわち、コミュニケーションロボットは、ユーザの反応情報の収集後に、反応動作２を行ってもよい。また、コミュニケーションロボットは、カメラ７による表情の検出により、コミュニケーションロボットを見ている状態を検出したらコミュニケーションロボットの動作として特定の音素或いは音を発生してもよい。また、コミュニケーションロボットは、乳児等が、コミュニケーションロボットを触った場合や抱き上げた場合、コミュニケーションロボットの動作として特定の音素或いは音を発生してもよい。この場合、コミュニケーションロボットは、タッチセンサによってコミュニケーションロボットを抱く動作を検出してもよい。例えば、コミュニケーションロボットは、筺体１の周囲に面状に配置したタッチセンサにおいて、乳児等の手が筺体１の左右において接触していることにより当該動作を検出してもよい。或いは、コミュニケーションロボットは、加速度センサ１３によりコミュニケーションロボットを抱き上げる際に生じる加速度を予め記憶しておき、加速度センサ１３に生じた加速度から抱き上げられたことを検出してもよい。コミュニケーションロボットは、乳児等のこの動作を検出したら、コミュニケーションロボットの動作として特定の音素或いは音を発生してもよい。このような反応動作２は、記憶部８に記憶された反応情報に関係なく実行されてもよい。すなわち、コミュニケーションロボットは、乳児等の特定の反応に対応づけられた特定の動作を単純に実行するだけでもよい。これは、乳児等の反応に対応づけられた動作が存在する場合、数回繰り返されてもよい。すなわち、コミュニケーションロボットは、一の動作を実行し、これに対して乳児等が反応し、当該乳児等の反応に対応した動作を反応動作２として実行し、当該反応動作２に対する反応に対応した動作を反応動作２としてさらに実行するといった具合である。

以下に、より具体的な例を示す。コミュニケーションロボットは、第１の検知が基本情報等を参照した結果、「ユーザであるRyo-kunの存在を検知」である場合、コミュニケーションロボットの内部動作として、基本情報に合致した動作候補を選定する。そして、コミュニケーションロボットは、過去の反応情報から、ユーザが呼びかけに対しては、その他のロボットの動作に比較して、最も大きな反応を示す場合、第１の音を発する（一の動作）。第１の音は、例えば「Hi, Ryo-kun. How are you?」を含む。次に、コミュニケーションロボットは、第２の検出として、第１の音に対する乳児等の反応である「ユーザが笑ったこと」を検出したら、コミュニケーションロボットの動作として第２の音を発する（反応動作２）。第２の音は、例えば、「Happy? Terrific!」を含む。その後、コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットを抱く乳児等の動作が検出されたら、コミュニケーションロボットの動作として第３の音を発してもよい（反応動作２）。第３の音は、例えば、「Let’s sing together.」を含む。この場合、コミュニケーションロボットは、第２の音に音素/r/を含んでいる。また、コミュニケーションロボットは、第３の音に音素/l/を含んでいる。もちろん、コミュニケーションロボットは、第２の検出として、「笑い」を検出したら、コミュニケーションロボットの動作としての音の発生に加え、コミュニケーションロボットの動作としてコミュニケーションロボットの表示部１０に笑顔を出してもよい。また、コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットの動作として、マイク６等により集音された乳児等が発した音をまねるようにしてもよい。コミュニケーションロボットは、例えばスコアが特定の閾値を超えた著しく高い場合だけ行うようにしてもよい。コミュニケーションロボットは、例えばコミュニケーションロボットの動作として表示部１０にて表示するコミュニケーションロボットの顔を、あたかもコミュニケーションロボットがうなずいているように表示にしてもよい。この場合、コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットの動作として、例えば表示部１０に表示する顔全体を表示の領域の中で上下するようにしてもよい。コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットの動作として、例えば筺体１を偏心錘１２とモータ１１ｘにより揺動させてあたかもコミュニケーションロボットがうなずいているかのようにしてもよい。

日本語の場合、コミュニケーションロボットの動作としての第１の音は、例えば「ひろし君！」を含む。日本語の場合、コミュニケーションロボットの動作としての第２の音は、例えば「こんにちは」を含む。日本語の場合、コミュニケーションロボットの動作としての第３の音は、例えば「一緒に遊ぼうよ！」を含む。この場合、第１の音は、音素/h/を含む文章となっている。これは、フランス語を母国語とする人の日本語の特定の音素の習得に寄与する例である。

コミュニケーションロボットは、「喜ぶ（笑うを含む）」の強度レベルの高い動作をした後に続けて上述した音素を含む音を発する場合、両者の時間を調整してもよい。すなわち、コミュニケーションロボットは、初めてその動作を行う場合と、２回目以降の場合とでは、１回目の方が長く設定されてもよい。もちろん、コミュニケーションロボットは、センシングの時間も長くしてもよい。なお、コミュニケーションロボットは、継続的にずっとセンシングを行ってもよい。具体的には、コミュニケーションロボットは、「喜ぶ（笑うを含む）」の強度レベルが高い動作であった「Hi, Ryo-kun.」の音の発生と、表示部１０による笑顔の表示とを行う。その後、コミュニケーションロボットは、初回であれば、３〜５秒後に次の音である「Let’s sing together.」を発する。コミュニケーションロボットは、、２回目以降、乳児等の反応である「笑う」までの時間（反応時間）が短くなるため、１〜３秒後に次の音である「Let’s sing together.」を発してもよい。これにより、コミュニケーションロボットは、間延びして乳児等の興味が他に移る暇を与えないようにすることができる。なお、コミュニケーションロボットは、カメラ７及びマイク６により笑いの検出を行い、笑い声が収まるまで次の音である「Let’s sing together.」を発するのを待ってもよい。これにより、コミュニケーションロボットは、発した音が自身の笑い声によりかき消される懸念が少なくなる。なお、コミュニケーションロボットは、第１の音に対する乳児等の反応として、笑い声が発現した場合、即座に表示部１０にて笑顔を返しつつ、第２の音の発生を、当該笑い声が収まるまで待ってもよい。

また、コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットが歌を歌っている途中に乳児等から「笑い」が検出された場合、歌を中断して乳児等の「笑い」に対する反応を示す音を発してもよい。例えば、コミュニケーションロボットは、歌の途中に「笑い」を検出すると、「You like this song ? Good.」という音を発してもよい。この場合、コミュニケーションロボットは、音声出力である歌の発声中も、マイク６やカメラ７による乳児等の反応を入力しておき、これらを平行して処理することにより達成できる。このような場合も、コミュニケーションロボットは、乳児等の興味がコミュニケーションロボットに向かっている状態において、乳児等に対して音素を含む音を聞かせやすくできる。

なお、上述の強度レベルは、コミュニケーションロボットが発した特定の音素或いは音に対する乳児等の反応に対するものであったが、これに限定されない。例えば、上述の強度レベルは、コミュニケーションロボットのその他の動作に対する乳児等の反応の強度レベルを判定してもよい。コミュニケーションロボットは、例えばコミュニケーションロボットが表示部１０の顔により笑いかけた場合の強度レベル、コミュニケーションロボットが内部に偏心錘１２を備えたモータ１１を有している。この場合、コミュニケーションロボットは、前後左右に体（筺体１）を傾かせる動作を実行し、このような動作をした場合の強度レベルを記憶してもよい。そして、コミュニケーションロボットは、音の「喜ぶ（笑うを含む）」の強度レベルの高いものと、動作の「喜ぶ（笑うを含む）」の強度レベルの高いもの同士を組み合わせて、コミュニケーションロボットの動作を実行してもよい。これにより、コミュニケーションロボットは、乳児等が高い関心を示すことが予想される。このときに、コミュニケーションロボットは、反応動作として、上述した特定の音素を含む音を発してもよい。或いは、コミュニケーションロボットは、高い関心を示すコミュニケーションロボットの動作をした直後に、後続の動作として、上述した特定の音素を含む音を発してもよい。コミュニケーションロボットは、これらの動作を反応動作として処理してもよい。すなわち、コミュニケーションロボットは、強度レベルやスコアの高い動作をトリガーとしてコミュニケーションロボットに注目している状態において乳児等に音素を聞かせることができる。

どのタイミングでどのような動作をコミュニケーションロボットが実施するかについて更なる例を述べる。上述した通り、記憶部８には、入力部４から入力された使用者の基本情報等が記憶されている。コミュニケーションロボットは、使用者の基本情報等に基づき、いずれの動作を行うかを選択するが、この際、環境情報を用いてもよい。すなわち、コミュニケーションロボットは、ユーザである乳児等のいる場所情報、現在時刻情報、乳児等の行動情報、天候情報、季節情報、周辺人物情報等を有していてもよい。場所情報は、例えば、ベッド、居間、自宅の庭、自宅外等の情報を含む。乳児等の行動情報は、例えば、食事中であるかや睡眠中であるか、或いは誰かと遊んでいるか等を示す情報を含む。周辺人物情報は、例えば、監護者が近くにいるか同一空間内にいるかどうか、また近くにいるのがだれか（母親か父親か祖父母か、兄弟か等）等を示す情報を含む。コミュニケーションロボットは、上述の基本情報や接近情報に加え、環境情報を記憶部８に記憶してもよい。そして、コミュニケーションロボットは、例えば基本情報及び接近情報に違いがない場合において、環境情報に違いがある場合、環境ごとに異なる音を発してもよい。

例えば、コミュニケーションロボットは、環境情報において、ベッドの上や寝室にいることが判別できた場合、居間にいるときに比較して小さめの音圧により、或いはやさしめのゆっくりしたスピードにより音を発してもよい。これにより、コミュニケーションロボットは、就寝前に乳児等をいたずらに興奮させて、就寝を阻害しにくくできる。なお、コミュニケーションロボットは、音を発する回数を居間等にいる場合よりも減らしてもよい。また、コミュニケーションロボットは、子守歌を音として発してもよい。また、コミュニケーションロボットは、兄弟が近くにいることが判別できている場合、兄弟がいない場合とは異なり、名前による呼びかけを乳児等単独の名前ではなく、兄弟の名前も一緒に呼びかけるようにしてもよい。このように、コミュニケーションロボットは、動作として新たな音を作り出すこともできる。これにより、コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットに対する興味が時間の経過とともに、薄れていくことを低減させることができる。その結果、コミュニケーションロボットは、長期間の使用により乳児等の聴覚の発達を促しやすくしたり、聴取能の衰えを抑制しやすくしたりできる。

また、コミュニケーションロボットは、上記のレベル判定の対象となる動作とは別に、レベル判定をしない動作をしてもよい。例えば、コミュニケーションロボットは、筺体１が上部１ｘと下部１ｙとに分離しており、下部１ｙに対して上部１ｘが回転するように動作してもよい。例えば、コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットの背後からの乳児等の声をマイク６により取得した場合、背後に顔が向くように、下部１ｙは動かずとも、上部１ｘだけをモータ１１により回転させることにより達成できる。この場合、コミュニケーションロボットは、上部１ｘを覆う部位と下部１ｙを覆う部位とで外皮２が予め分離されている。また、コミュニケーションロボットは、乳児等がハイハイをすることにより進む方向に追従して、乳児等に常に顔が向いているようにすることもできる。また、コミュニケーションロボットは、乳児等がコミュニケーションロボットを見ているときにまたたきをする動作をしてもよい。また、コミュニケーションロボットは、監護者等が「おはよう」というと、「Good Morning!」と返答してもよい。逆に、コミュニケーションロボットは、監護者や兄弟姉妹等をカメラ７により捕捉した場合、「Good Morning!」と呼びかけてもよい。また、２台以上のコミュニケーションロボットがある場合、コミュニケーションロボット同士で会話をしてもよい。この場合、コミュニケーションロボットは、相手方のコミュニケーションロボットを、一時的に登録された乳児等として扱い、設定された乳児等に対する動作と同じ動作を実行してもよい。これにより、コミュニケーションロボットは、特段の対コミュニケーションロボット用の動作を設計しなくともよい。或いは、コミュニケーションロボットは、２台以上のコミュニケーションロボットの会話を予め設定されたシナリオに基づいて動作させて乳児等がこれを見るような環境を作ってもよい。

コミュニケーションロボットの表情は、プリセットの目と口だけのものでもよいが、監護者である両親の輪郭の（座標）平均値を取りこんでもよい。この場合、コミュニケーションロボットは、両目の間の位置を０（零）として、左右をプラスマイナス座標で数値化し、さらにその数値の両親の平均値を取る。その後、コミュニケーションロボットは、鼻からあごまでの長さの平均値（両親の長さの和／２）に、０．８を乗じて鼻からあごまでの長さを小さくしてもよい。さらに、コミュニケーションロボットは、眉毛から頭髪の生え際までの長さ（概ねおでこの長さ）の平均値（両親の長さの和／２）に１．１を乗じて長さをながくしてもよい。これにより、コミュニケーションロボットは、両親の顔に近く且つ顔つきを幼くすることができる。同様に、コミュニケーションロボットは、コミュニケーションロボットが発する声を母親の声に近づけたり父親の声に近づけたりしてもよい。また、コミュニケーションロボットは、父親の声の周波数を高くすることにより父親の声をさらに若くしてもよい。このような声を使用することにより、コミュニケーションロボット、親和性を増加させることができる。

また、コミュニケーションロボットは、ユーザが幼児や子供であり、その幼児や子供と一緒にテレビ画面等でビデオを視聴しているときに、コンテンツの内容に対して反応を提示するようにしてもよい。例えば、コミュニケーションロボットは、面白い場面になると、笑う表情を表示部１０に表示しつつ、「Funny！」という音を発してもよい。このようなコンテンツ内容の把握は、コンテンツに付与されたタグから行ってもよい。なお、タグ情報のコミュニケーションロボットにおける取得は、例えばテレビ等の外部表示装置から無線通信を介して送信されたものを無線通信部１７により取得するようにしてもよい。或いは、コミュニケーションロボットは、コンテンツ情報とタグ情報の双方を、一旦、外部サーバ等から無線通信部１７や外部端子１５を介して受領し、当該コンテンツの情報をテレビ等の外部表示装置側に送信してもよい。

或いは、画像の中に例えば笑う場面であることを示すタグを表示させるようにした場合、コミュニケーションロボットは、カメラ７で表示されたタグを捕捉して、コミュニケーションロボットが笑うという仕組みを作製してもよい。或いは、映像のタグに変えて、例えば人間の可聴域外の例えば２５ｋＨｚといった高周波の音を所定時間だけスピーカから出力してもよい。この場合、コミュニケーションロボットは、マイク６で高周波の音を捕捉した場合、コミュニケーションロボットが笑うという仕組みを作成してもよい。なお、コミュニケーションロボットは、笑いの場合２５ｋＨｚ、悲しみの場合３０ｋＨｚといったように、音の高さの種類とタグの種類とを対応させてもよい。

また、コミュニケーションロボットは、外部端子１５や無線通信部１７を介して、各動作に対しての反応情報をサーバに吸い上げて、サーバにおいて、同じ動作に対する異なる乳児等からサンプリングされたスコア等の平均値を取ってもよい。コミュニケーションロボットは、当該平均値をベースにしたスコア表を再度、外部端子１５や無線通信部１７を介して、コミュニケーションロボットの記憶部８に記憶させてもよい。コミュニケーションロボットは、アプリケーションをバージョンアップさせることができる。これにより、コミュニケーションロボットは、常に多くのユーザの反応をベースに、効果的な動作を選び出し、動作させることができる。なお、悲しみ等のマイナス要素の強かった動作は、動作リストから削除してから、各コミュニケーションロボットに配信してもよい。

また、上述では、コミュニケーションロボットは、カメラ７により顔認識や表情読み取り、視線方向の推定について述べた。コミュニケーションロボットは、顔認識により本人同定をしたのちに、その他の部分、例えば衣服や髪形に変化があった場合に、この点について、コミュニケーションロボットが言及するようにしてもよい。具体的には、コミュニケーションロボットは、カメラ７で捕捉した本人画像を保存しておき、今後の本人同定に用いることとする。そして、コミュニケーションロボットは、次に本人同定を行ったときに、顔認識では本人に一致（本人同定完了）したが、顔の周囲の衣服や髪形に変化があった場合に、「その髪型、かわいいね！」等の呼びかけを行ってもよい。コミュニケーションロボットは、この動作を、反応動作１として行ってもよいが、その他のタイミングでもよい。

また、コミュニケーションロボットは、上述のセンサ群に変えて、例えば温度センサや湿度センサ、輝度センサを備えてもよい。コミュニケーションロボットは、例えば温度センサや湿度センサ、輝度センサで検出した内容により、例えば「今日は暑いね！」等の対応する文章を発してもよい。

なお、上述した動作や各種条件等は、記載した内容同士で種々の組み合わせが可能であることは言うまでもない。

１ 筺体
２ 外皮
３ 制御部
４ 入力部（タッチパネル）
５ ＴＯＦセンサ
６ マイク
７ カメラ
８ 記憶部
９ スピーカ
１０ 表示部
１１ モータ
１２ 偏心錘
１３ 加速度センサ
１４ 地磁気センサ
１５ 外部端子
１６ｘ、１６ｙ ギア
１７ 無線通信部

Claims (40)

1. 筺体と、スピーカとを備え、特定の音素を含む音を発する動作を実行するコミュニケーションロボット。
2. 記憶部を備え、当該記憶部の情報に基づいて、実行する動作を決定する請求項１に記載のコミュニケーションロボット。
3. 記憶部を備え、当該記憶部には、ユーザのターゲットとする言語情報が記憶される請求項１に記載のコミュニケーションロボット。
4. 前記記憶部には、ユーザの母国語の情報が記憶される請求項３に記載のコミュニケーションロボット。
5. 記憶部を備え、当該記憶部には、ユーザの名前情報及びユーザの年齢情報、或いはユーザの名前情報及び月齢情報が記憶される請求項１に記載のコミュニケーションロボット。
6. 記憶部を備え、当該記憶部には、ユーザの情緒情報が記憶される請求項１に記載のコミュニケーションロボット。
7. 記憶部を備え、当該記憶部には、ユーザの周囲の環境に関する環境情報が記憶される請求項１に記載のコミュニケーションロボット。
8. 記憶部を備え、当該記憶部には、ユーザの顔情報が記憶される請求項１に記載のコミュニケーションロボット。
9. 記憶部を備え、当該記憶部には、ユーザの声情報が記憶される請求項１に記載のコミュニケーションロボット。
10. 前記記憶部には、ユーザの監護者および兄弟姉妹の双方あるいは一方の声が記憶されている請求項２に記載のコミュニケーションロボット。
11. 筺体と、スピーカと、センサを備え、該センサからの情報により、特定の音素を含む音を発する動作を実行するコミュニケーションロボット。
12. 前記センサとして、前記筺体の脇腹部分に配置されたタッチセンサを備える請求項１１に記載のコミュニケーションロボット。
13. 前記センサが画像系センサであり、当該画像系センサの情報により、人の存在を検知する或いは人の識別をする請求項１１に記載のコミュニケーションロボット。
14. 前記センサとして、単数あるいは複数のマイクを備え、前記マイクにより人の存在を検知する請求項１１に記載のコミュニケーションロボット。
15. 前記マイクにより集音した音に基づいて、人を識別する請求項１４に記載のコミュニケーションロボット。
16. 前記マイクを前記筺体の左右にそれぞれ備えるとともに、表示部を筺体の正面に備え、前記左右のマイクにより音源方向を特定し、当該方向に向かって前記音を発する請求項１４に記載のコミュニケーションロボット。
17. 前記センサにより、前記音を発した後の人の反応を捕捉する請求項１１に記載のコミュニケーションロボット。
18. 前記人の反応の強度レベルを判定する請求項１７に記載のコミュニケーションロボット。
19. 捕捉した前記人の反応を種別ごとに分類する請求項１７に記載のコミュニケーションロボット。
20. 前記種別には、感情としての「喜ぶ」と「悲しむ」を含む請求項１９に記載のコミュニケーションロボット。
21. 前記センサとしてマイクを備え、該マイクにより集音された音から、前記強度レベルを判定する請求項１８に記載のコミュニケーションロボット。
22. 前記マイクにより集音された人の発声の内容により、前記強度レベルを判定する請求項２１に記載のコミュニケーションロボット。
23. 前記センサとしてカメラを備え、該カメラにより撮影された画像から、前記強度レベルを判定する請求項１８に記載のコミュニケーションロボット。
24. 前記カメラの画像から人の表情を解析して、当該表情から前記強度レベルを判定する請求項２３に記載のコミュニケーションロボット。
25. 前記カメラの画像から人の動作を解析して、当該動作から前記強度レベルを判定する請求項２３に記載のコミュニケーションロボット。
26. 前記センサとして距離を計測するセンサを備え、前記音を発したのちに人が近寄ってくる速度を測定して、当該速度に応じて前記強度レベルを判定する請求項１８に記載のコミュニケーションロボット。
27. 前記動作に対する、複数の異なる要素における人の反応を、前記センサにより捕捉し、前記複数の要素の強度レベルを判別する請求項１１に記載のコミュニケーションロボット。
28. 前記複数の要素の強度レベルから前記動作に対するスコアを決定する請求項２７に記載のコミュニケーションロボット。
29. 筺体と、スピーカと、センサとを備え、第１の動作を実行するとともに、当該第１の動作に対する人の反応に基づいて、第２の動作を実行するコミュニケーションロボットにおいて、
    前記第１の動作及び第２の動作の少なくとも一方は、特定の音素を含む音を発する動作であるコミュニケーションロボット。
30. 前記スピーカが指向性スピーカであり、前記センサがマイクであり、該マイクで検出した人のいる方向に向けて前記第２の動作を実行する請求項２９に記載のコミュニケーションロボット。
31. 前記センサは画像系センサであり、当該画像系センサの情報により、人がコミュニケーションロボット自身を見ていると判定されたときに前記第２の動作を実行する請求項２９に記載のコミュニケーションロボット。
32. 前記センサは加速度センサであり、当該加速度センサの情報により、コミュニケーションロボット自身が持ちあげられる動きを検出したら、音を発する請求項２９に記載のコミュニケーションロボット。
33. 前記センサはタッチセンサであり、前記タッチセンサにより接触を検知したら、第２の動作を実行する請求項２９に記載のコミュニケーションロボット。
34. 前記センサは、前記筺体の左右にそれぞれ配置されたタッチセンサであり、前記タッチセンサにより左右双方の接触を検知したら、前記第２の動作を実行する請求項２９に記載のコミュニケーションロボット。
35. 前記センサは、マイク、画像系センサ、タッチセンサ及び加速度センサのうちから選択される複数種類からなり、前記センサの種類及び各センサの検出内容により、互いに異なる第２の動作を実行する請求項２９に記載のコミュニケーションロボット。
36. 前記センサはマイクであり、人の発生した音を集音した直後に、前記スピーカから当該発生した音を再生して人のまねをする請求項２９に記載のコミュニケーションロボット。
37. 前記センサはマイクであり、モータを備え、前記マイクにより人の発生した音を集音した直後に、前記モータにより前記筺体を揺動させる動作をする請求項２９に記載のコミュニケーションロボット。
38. 前記センサは、画像系センサであり、当該画像系センサの情報により、人の接近を監視するとともに、当該接近の種別を判定し、当該種別に応じて選択される第２の動作を実行する請求項２９に記載のコミュニケーションロボット。
39. 人の存在を検知する第１のセンサを備え、当該第１のセンサが人を検知すると、第１の音を発し、第１の音を発した後の人の動作を検知する第２のセンサを備え、当該第２のセンサにより特定の動作が検出されたら、第２の音を発し、前記第１の音及び前記第２の音の少なくとも一方が特定の音素を含むコミュニケーションロボット。
40. 前記特定の動作は、感情のうち、喜び或いは驚きに分類される動作である請求項３９に記載のコミュニケーションロボット。

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