JP2001242780A - 情報通信ロボット装置、情報通信方法および情報通信ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ユーザに対して双方向で情報の入出力を行う
ことができる情報通信ロボット装置、情報通信方法およ
び情報通信ロボットシステムを提案する。 【解決手段】 情報通信ロボット装置は、外部のユーザ
に対する教育情報を記憶する着脱可能な教育プログラム
板状メモリ２と、ユーザとの間でユーザ情報の入力、ま
たはユーザに対して教育情報およびフィードバック情報
に対応した出力情報の出力を行う外部入力部６および出
力部１０と、入力されるユーザ情報の解析を行い、教育
情報およびユーザ情報に基づいてフィードバック情報の
生成、および出力情報の生成を行う入出力および通信デ
ータ生成／解析部１３とを備え、ユーザに対して双方向
で情報の入出力を行い、教育情報およびユーザ情報とに
対応するフィードバック情報を用いて出力情報を出力す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、自律行動
型ロボットにおいて、ユーザの入力情報に基づいた情報
出力を行う情報通信ロボット装置、情報通信方法および
情報通信ロボットシステムに適用されるものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ユーザに対する教育の方法とし
て、対人教育が一番効果的であるが、先生の力量によっ
てその教育効果に差が生じることがあり、また、比較的
コストが高く、時間的制約があり、自宅に先生を雇わな
い限りなかなか上達は望めなかった。

【０００３】また、再生専用のテープレコーダーや、コ
ンパクトディスクプレイヤーや、ミニディスクプレイヤ
ーなどを用いて教育用テープやディスクを再生するいわ
ゆる非インタラクティブ教育機器では、あくまでもユー
ザが受動的に教育用テープやディスクの内容を聴くに止
まっていた。

【０００４】また、パーソナルコンピュータを用いて教
育用ソフトウエアを動作させて、キー入力に応じた解答
や訂正を出力するいわゆるインタラクティブ教育機器で
は、学習における能動的な側面がいくらか改善されるよ
うになっていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の非イン
タラクティブ教育機器では、学習における受動的側面に
おいてしか上達が望めないという不都合があった。

【０００６】また、インタラクティブ教育機器では、モ
ニタを見ながら学習を行うため、リアリティに欠けると
いう不都合があった。例えば、英会話では、実際のコミ
ュニケーションにおいては、特にアクションを交えて行
うことが重要であるが、このようなアクションはモニタ
上の表示のみでは対応不可能であった。

【０００７】また、総合的に従来の教育機器を用いた学
習では予め勉強時間に限定されるため、学習時間が日常
から切り離されているので、日常の生活の中で自然に体
得するのが一番効果的であるにもかかわらず、このよう
な日常の生活の中で自然に体得することができなかっ
た。

【０００８】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、ユーザに対して双方向で情報の入出力を行う情報通
信ロボット装置、情報通信方法および情報通信ロボット
システムを提案しようとするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明の情報通信ロボット装置、情報通信方法および
情報通信ロボットシステムでは、以下のような手段によ
り構成され、このような本発明によれば以下の作用をす
る。

【００１０】本発明は、所定基本情報を記憶する着脱可
能な記憶手段と、上記基本情報に基づいて可動部を駆動
させる駆動手段と、上記駆動手段の動作をフィードバッ
ク情報を用いて制御すると共に上記フィードバック情報
を上記基本情報に蓄積する制御手段とを有する自律行動
型の情報通信ロボット装置において適用されるものであ
る。

【００１１】この発明の情報通信ロボット装置は、外部
のユーザに対する教育情報を記憶する着脱可能な教育情
報記憶手段と、ユーザとの間でユーザ情報の入力、また
はユーザに対して教育情報およびフィードバック情報に
対応した出力情報の出力を行う入出力手段と、入出力手
段により入力されるユーザ情報の解析を行い、教育情報
およびユーザ情報に基づいてフィードバック情報の生
成、および出力情報の生成を行う入出力情報生成／解析
手段とを備え、ユーザに対して双方向で情報の入出力を
行うものである。

【００１２】また、この発明の情報通信方法は、外部の
ユーザに対する教育情報を着脱可能な記憶媒体に記憶す
る教育情報記憶ステップと、ユーザとの間でユーザ情報
の入力、またはユーザに対して教育情報およびフィード
バック情報に対応したユーザに対する出力情報の出力を
行う入出力ステップと、入力ステップにより入力される
ユーザ情報の解析を行い、教育情報およびユーザ情報に
基づいてフィードバック情報の生成、および出力情報の
生成を行う入出力情報生成／解析ステップと、を備え、
ユーザに対して双方向で情報の入出力を行うものであ
る。

【００１３】この発明の情報通信ロボットシステムは、
外部のユーザに対する教育情報を通信または教育情報記
憶媒体を介して任意の情報通信ロボット装置に配信する
配信部と、教育情報の受信を行う受信手段と、教育情報
記憶媒体を着脱可能な教育情報記憶手段と、ユーザとの
間でユーザ情報の入力、またはユーザに対して教育情報
およびフィードバック情報に対応した出力情報の出力を
行う入出力手段と、入出力手段により入力されるユーザ
情報の解析を行い、教育情報およびユーザ情報に基づい
てフィードバック情報の生成、および出力情報の生成を
行う入出力情報生成／解析手段と、を有する複数の情報
通信ロボット装置と、を備え、配信部から配信された教
育情報を用いて、複数の情報通信ロボット装置がユーザ
に対して双方向で情報の入出力を行うものである。

【００１４】本発明によれば、以下の作用をする。情報
通信ロボット装置は、教育情報記憶手段に記憶された教
育情報に基づいて、まず以下のユーザ情報の入力機能を
実行する。まず、情報通信ロボット装置は、入出力手段
の音声入力部から入力されたユーザの音声を音声認識部
で音声認識する。また、情報通信ロボット装置は、入出
力手段の映像入力部から入力されたユーザの映像をパタ
ーン認識部でパターン認識する。

【００１５】情報通信ロボット装置は、このようなユー
ザ情報および教育情報に対応した出力情報を生成して、
以下のような出力情報の出力の機能を実行する。まず、
入出力情報生成／解析手段のサンプリング音源部で音源
を選択して発声部から音声を出力する。また、情報通信
ロボット装置は、入出力情報生成／解析手段のアクショ
ン指示部で指示された駆動動作をさせて可動部を動か
す。この可動部によるアクションのタイミングは発声の
タイミングに対応させるようにする。

【００１６】このように、上述した自律行動型の情報通
信ロボット装置には、最低でも、入出力手段において音
声入力部および映像入力部、音声出力部および映像出力
部が設けられている。また、上述した情報通信ロボット
装置には、教育情報記憶手段において、インタラクティ
ブ動作に対応する教育プログラムがインストールされて
いるので、ユーザと双方向の情報のやりとりを行うこと
ができる。

【００１７】特に、入出力手段の情報入力側において、
音声入力情報は入出力情報生成／解析手段の音声認識部
を経て音声記録回路で記録される。また、映像入力情報
は入出力情報生成／解析手段のパターン認識部を経て映
像記録回路で記録される。また、ユーザの近接または離
隔動作の情報はセンサーを介して入力され、またはユー
ザに装着された加速度センサーなどで構成される挙動セ
ンサーから入力されて検出される。

【００１８】また、入出力手段の情報出力側において、
音声出力情報は入出力情報生成／解析手段のサンプリン
グ音源部から出力されて音声出力部から発声される。ま
た、映像出力情報は参考画像等を外部出力端子からまた
は通信部から無線を介して外部モニターに出力される
か、または内蔵モニターに出力される。また、ユーザの
入力情報に対しての反応または教育情報に基づくコミュ
ニケーション動作などを示すアクション情報は、入出力
情報生成／解析手段のアクション指示部から駆動信号と
してモータに供給され、これにより可動部が動かされ、
所定のリアクションおよびアクションが行われる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、適宜図面を参照しながら本
発明の実施の形態を詳述する。本実施の形態のロボット
は、自律行動型ロボットの有する音声認識機能、映像認
識機能、発声機能、アクション機能、通信機能等を活用
して、インタラクティブな教育用ロボット、およびこれ
を用いたロボット教育システムを提案するものである。

【００２０】図１は、本発明の実施の形態のロボットの
機能を示す構成図である。図１において、本発明の実施
の形態のロボットは、ロボットの動作のための基本情報
が記憶されて本体に対して着脱可能に設けられたフラッ
シュメモリで構成される基本板状メモリ１と、外部のユ
ーザに対する教育情報を示す教育プログラムを記憶する
フラッシュメモリで構成される教育プログラム板状メモ
リ２と、自律行動可能で音声認識機能、映像認識機能、
発声機能、アクション機能、通信機能等を有するロボッ
ト本体３とを有して構成される。

【００２１】基本板状メモリ１は、所定基本情報を記憶
する着脱可能な記憶手段を構成し、出力部１０は、基本
情報に基づいて可動部を駆動させる駆動手段を構成し、
内部状態計算部５、行動変換部９および感情と状態のモ
デル記憶部８は駆動手段の動作をフィードバック情報を
用いて制御すると共にフィードバック情報を基本情報に
蓄積する制御手段を構成する。

【００２２】外部入力部６および出力部１０は、ユーザ
との間でユーザ情報の入力、またはユーザに対して教育
情報およびフィードバック情報に対応した出力情報の出
力を行う入出力手段を構成する。入出力および通信デー
タ生成／解析部１３は、入出力手段により入力されるユ
ーザ情報の解析を行い、教育情報およびユーザ情報に基
づいてフィードバック情報の生成、および出力情報の生
成を行う入出力情報生成／解析手段を構成する。教育デ
ータ生成／解析部１１は、教育情報記憶手段により入力
される教育情報の解析を行い、教育情報およびユーザ情
報に基づいてフィードバック情報の生成、および出力情
報の生成を行う教育情報生成／解析手段を構成する。教
育プログラム板状メモリ２は、外部のユーザに対する教
育情報を記憶する着脱可能な教育情報記憶手段を構成す
る。

【００２３】認識部１４は、入出力情報生成／解析手段
において入力されるユーザ情報のうちの音声情報または
画像情報を認識し、または出力情報のうちの発声情報ま
たは可動部の動作を選択する認識手段を構成する。選択
部１２は、ユーザ情報に対応して教育情報の内容を選択
して、教育情報生成／解析手段において生成されるフィ
ードバック情報および出力情報を生成する選択手段を構
成する。

【００２４】Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）４は、ロ
ボット本体３に設けられるスロットに相当し、基本板状
メモリ１および教育プログラム板状メモリ２とロボット
本体３との間でデータをやりとりするためのインターフ
ェースとして機能する。１／Ｆ４は基本板状メモリ１か
らロボットの特徴を表現する情報を読み出し、内部状態
計算部５に供給する。また、Ｉ／Ｆ４は、内部状態計算
部５における所定の計算の結果得られる情報を基本板状
メモリ１に書き込み、その記憶内容を更新する。

【００２５】内部状態計算部５には、Ｉ／Ｆ４から情報
が供給されるほか、外的入力部６からも入力が与えられ
る。さらに、内部状態計算部５には、行動変換部９にお
いて得られるロボットの具体的なアクションもフィード
バックされる。内部状態計算部５は、モデル記憶部８に
記憶されている感情と状態のモデルを、Ｉ／Ｆ４、外的
入力部６、時間入力部７、または行動変換部９からの入
力に対応して駆動し、ロボットの内部状態を更新する。

【００２６】ロボットの内部状態は、Ｉ／Ｆ４からの情
報に含まれるものであり、更新された内部状態は、Ｉ／
Ｆ４を介して基本板状メモリ１に書き込まれる。また、
内部状態計算部５は更新後の内部状態に基づいて、ロボ
ットに行わせる概念的な動作を決定し、その概念的な動
作を行うように指示する命令を行動変換部９に出力す
る。

【００２７】図２は、本実施の形態のロボットの構成を
示すブロック図である。ロボットは、所定時間を計時す
るタイマ回路２０と、インターフェース回路２５との間
でデータを通すバス２２と、所定のプログラムが格納さ
れるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３
と、ロボットの動作を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ
Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１と、ＣＰＵ２
１の動作のための制御データが格納されるＲＡＭ（Ｒａ
ｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４と、ＣＰ
Ｕ２１と後述する各部とのインターフェースを行うイン
ターフェース回路２５を有して構成される。

【００２８】また、ロボットは、他の情報通信ロボット
装置または他の情報端末装置との間で基本情報の送信ま
たは受信を行う通信部２６を有する。また、ロボット
は、接触式または反射式のセンサー２７と、被写体を撮
像するカメラ２８と、カメラ２８の撮像信号をディジタ
ルデータに変換するＡ／Ｄ変換器２９とを有して構成さ
れる。また、ロボットは、外部音声を収音して電気信号
に変換するマイク３０と、マイク３０の電気信号をディ
ジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器３１とを有して構
成される。

【００２９】また、ロボットは、電源の供給または遮断
や所定入力指示などの操作を行う操作部３２を有して構
成される。また、ロボットは、基本板状メモリ１を着脱
可能に接続する基本板状メモリ用コネクタ３３と、教育
プログラム板状メモリ２を着脱可能に接続する教育プロ
グラム板状メモリ用コネクタ３４とを有して構成され
る。

【００３０】また、ロボットは、出力ディジタルデータ
を出力音声信号に変換するＤ／Ａ変換器３５と、出力音
声信号を音声として鳴動させるスピーカ３６とを有して
構成される。また、ロボットは、ＣＰＵ２１の制御に基
づいて可動部である駆動機構３８を駆動させるモータ３
７とを有して構成される。また、ロボットは、映像術力
データを図示しないビデオメモリを介して表示するモニ
ター３９とを有して構成される。なお、モニター３９に
替えて所定の出力端子からケーブルを介して外部モニタ
ーを接続しても良い。

【００３１】モーター３７は、Ｉ／Ｆ２５を介して、Ｃ
ＰＵ２１に制御され、駆動機構３８を駆動するようにな
されている。駆動機構３８は、例えば、ロボットの可動
部分としての頭や手足、胴体などを構成し、モーター３
７によって駆動されるようになされている。

【００３２】なお、上述した図１のＩ／Ｆ４は、図２の
Ｉ／Ｆ２５と基本板状メモリ用コネクタ３３および教育
プログラム板状メモリ用コネクタ３４に対応する。ま
た、図１の外的入力部６は、図２のセンサー２７、マイ
ク３０およびＡ／Ｄ変換器２９、カメラ２８およびＡ／
Ｄ変換器２９や操作部３２に対応する。

【００３３】また、図１の時間入力部７は、図２のタイ
マ回路２０に対応し、図１のモデル記憶部８は、図２の
ＲＯＭ２３に対応する。さらに、図１の出力部１０は、
図２のＤ／Ａ変換器３６およびスピーカ３６、モニター
３９やモータ３７および駆動機構３８に対応する。

【００３４】また、図１の入出力および通信データ生成
／解析部１３は、図２の通信部２６およびＣＰＵ２１に
対応し、図１の教育データ生成／解析部１１、選択部１
２および認識部１４は図２のＣＰＵ２１に対応する。

【００３５】このように構成されたロボットは、以下の
ような動作をする。後述する情報端末において選択され
た教育情報のデータが、上述した通信部２６を介してロ
ボットに送られる。または教育情報のデータを予め記憶
させた着脱可能の教育プログラム板状メモリ２を、直接
ロボットに装着しても良い。

【００３６】ロボットにおいて、通信部２６は情報端末
から送られた所定の教育情報のプログラムデータを受信
してインターフェース回路２５に供給する。バス２２を
用いてＣＰＵ２１はデータのやりとりを行うことによ
り、ＲＯＭ２３に格納される制御プログラムが起動され
る。インターフェース回路２５は、赤外線等を介して情
報端末から供給された所定の教育情報のデータを内部処
理可能に変換する。

【００３７】インターフェース回路２５で変換されたデ
ータは教育プログラム板状メモリ用コネクタ３４を介し
て教育プログラム板状メモリ２にダウンロードされる。
センサー２７は外部の接触物または近接物を検出し、カ
メラ２８は外部の被写体を撮像し、マイク３０は外部の
音声を収音し、センサー検出信号、画像データおよび音
声データをインターフェース回路２５を介してＣＰＵ２
１に供給する。

【００３８】ダウンロードされたプログラムデータ並び
にセンサー検出信号、画像データおよび音声データをＣ
ＰＵ２１が解析して、出力部の出力データおよび可動部
の動作コマンドをインターフェース回路２５に供給す
る。インターフェース回路２５は出力データを出力信号
に変換し、動作コマンドを駆動信号に変換する。出力信
号は、モニター３９、モータ３７およびスピーカ３６の
各出力部に供給される。モニター３９は映像を表示し、
モータ３７は駆動信号により駆動され、スピーカ３６は
駆動信号により鳴動される。駆動信号は駆動機構３８に
供給され、駆動機構３８により可動部が動かされる。

【００３９】図３は、本実施の形態の情報端末の構成を
示すブロック図である。図３において、情報端末３９
は、インターネットを介してプロバイダから供給されま
たはアンテナから受信されるビデオ入力をＮＴＳＣ方式
またはＰＡＬ方式の画像に変換してモニタにビデオ出力
するコーデック４０と、ＮＴＳＣ方式またはＰＡＬ方式
のビデオデータを記憶するＶＲＡＭ４１と、ＶＲＡＭ４
１にグラフィックイメージを描画するグラフィックエン
ジン４２とを有する。

【００４０】また、情報端末３９は、インターネットを
介してプロバイダから供給されまたはアンテナから受信
されるオーディオ入力を所定の方式に変換してモニタに
オーディオ出力するオーディオコーデック４３と、イン
ターネットを介してプロバイダからＰＳＴＮ（高速通信
回線）により供給されるメールの通信データを受信して
受信データに変換するモデム４４と、ＩＲ（赤外線）、
シリアル、パラレルおよびその他のインターフェースを
行うインターフェース回路４５とを有する。

【００４１】また、情報端末３９は、グラフィックエン
ジン４２と、オーディオコーデック４３と、モデム４４
と、インターフェース回路４５とのデータを通すローカ
ルバス４６と、所定のプログラムが格納されるフラッシ
ュメモリ４７と、情報端末３９の動作を制御するＣＰＵ
５０と、ＣＰＵ５０の動作のための制御データが格納さ
れるメモリ５１と、ＣＰＵ５０およびメモリ５１のデー
タを通すホストバス４９と、ローカルバス４６とホスト
バス４９とのデータのやりとりをするバスブリッジ４８
とを有して構成される。なお、フラッシュメモリ４７
は、上述した基本板状メモリ１または教育プログラム板
状メモリ２と同様のものである。

【００４２】このように構成された情報端末は、以下の
ような動作をする。電源を入れると、ホストバス４９お
よびローカルバス４６を用いてＣＰＵ５０はデータのや
りとりを行うことにより、フラッシュメモリ４７に格納
されるプログラムが起動される。モデム４４は、インタ
ーネットを介してプロバイダから供給されたデータを内
部処理可能に変換する。モデム４４で変換されたデータ
はメモリ５１またはフラッシュメモリ４７にダウンロー
ドされる。ダウンロードされたデータをＣＰＵ５０が解
析して、グラフィックエンジン４２に供給する。グラフ
ィックエンジン４２はＶＲＡＭ４１にグラフィックイメ
ージを描画し、それをＮＴＳＣ／ＰＡＬコーデック４０
がＮＴＳＣ方式またはＰＡＬ方式の画像に変換する。

【００４３】ＣＰＵ５０が解析したデータが、所定のコ
ードであるとき、所定のコードはインターフェース回路
４５によりシリアルデータとして例えば無線ＬＡＮなど
のワイヤレストランスミッタによりロボットに送られ
る。

【００４４】以下に、上述した自律行動可能で音声認識
機能、映像認識機能、発声機能、アクション機能、通信
機能等を有するロボットを用いたロボット教育システム
を説明する。図４は、教育プログラムをインストールし
た自律行動型ロボット（ペット型）の機能を示す図であ
る。図４において、ネットワーク５２から情報端末３９
のワイヤレスポート５３を介して教育情報が送信され
る。ロボット５９の通信部２６はワイヤレスポート５４
を介して教育情報を受信して、教育プログラム板状メモ
リ用コネクタ３４に装着された教育プログラム板状メモ
リ２に教育情報を記憶する。

【００４５】ロボット３は、教育プログラム板状メモリ
２に記憶された教育情報に基づいて、まず以下のユーザ
情報の入力機能を実行する。まず、ロボット３は、音声
入力部のマイク３０から入力されたユーザの音声を音声
認識部５５で音声認識する。また、ロボット３は、映像
入力部であるカメラ２８から入力されたユーザの映像を
パターン認識部５６でパターン認識する。

【００４６】ロボット３は、このようなユーザ情報およ
び教育情報に対応した出力情報を生成して、以下のよう
な出力情報の出力の機能を実行する。まず、サンプリン
グ音源部５７で音源を選択して発声部であるスピーカ３
６から音声を出力する。また、ロボット３は、アクショ
ン指示部５８で指示された駆動動作をモータ３７にさせ
て可動部を動かす。この可動部によるアクションのタイ
ミングはスピーカ３６の発声のタイミングに対応させる
ようにする。

【００４７】このように、上述した自律行動型ロボット
には、最低でも、音声入力部および映像入力部、音声出
力部および映像出力部が設けられている。また、上述し
た自律行動型ロボットには、インタラクティブ動作に対
応する教育プログラムがインストールされているので、
ユーザと双方向の情報のやりとりを行うことができる。

【００４８】特に、情報入力側において、音声入力情報
はマイク３０から音声認識部５５を経て図示しない音声
記録回路で記録される。また、映像入力情報はＣＣＤ
（チャージカップルドデバイス）を用いたカメラ２８か
らパターン認識部５６を経て映像記録回路で記録され
る。また、ユーザの近接または離隔動作の情報はセンサ
ーを介して入力され、またはユーザに装着された加速度
センサーなどで構成される挙動センサーから入力されて
検出される。

【００４９】また、情報出力側において、音声出力情報
はサンプリング音源部５７から出力されてスピーカ３６
から発声される。また、映像出力情報は参考画像等を外
部出力端子からケーブルを介してまたは通信部から無線
を介して外部モニターに出力されるか、または内蔵モニ
ターに出力される。また、ユーザの入力情報に対しての
反応（リアクション）または教育情報に基づくコミュニ
ケーション動作などを示すアクション情報は、アクショ
ン指示部５８から駆動信号としてモータ３７に供給さ
れ、これにより可動部が動かされ、所定のリアクション
およびアクションが行われる。

【００５０】図５は、上述したような教育プログラムを
用いたロボットの特徴を示す図である。図５において、
ユーザ６１は、教育プログラムを用いたロボット５９に
対して、インタラクティブ性６２および感触性６３を有
し、非機械的６４な学習を行うことができることを示し
ている。

【００５１】まず、インタラクティブ性６２について説
明する。ロボット５９は、教育プログラムを用いて、入
力時において、図４に示した音声入力部のマイク３０か
ら入力されたユーザの音声を音声認識部５５で音声認識
し、映像入力部であるカメラ２８から入力されたユーザ
の映像をパターン認識部５６でパターン認識する。

【００５２】そして、出力時において、このようなユー
ザ情報および教育情報に対応した出力情報を生成して、
サンプリング音源部５７で音源を選択して発声部である
スピーカ３６から音声を出力し、アクション指示部５８
で指示された駆動動作をモータ３７にさせて可動部を動
作させる。

【００５３】このように、教育プログラムを用いたロボ
ット５９は、ユーザ６１とロボット５９とが双方向で情
報の入出力を行うことができるインタラクティブ性６２
を有していることになる。

【００５４】次に、感触性６３について説明する。実際
に、例えば、ペット型ロボット５９や後述する人型ロボ
ットに触れながら学習を行うことにより、擬似的にペッ
トや先生と一緒の三次元空間を作り出すことができ、日
常的にリアリティのある学習を行うことができることを
示している。特に、モニター上で仮想的に三次元空間を
実現する手法が多用される中においては、逆に、ユーザ
６１がロボット５９に触れることにより、臨場感が増す
ことになる。

【００５５】最後に、非機械的６４について説明する。
ペット型ロボット５９や後述する人型ロボットに触れな
がら学習を行うことにより、あたかも実際のペットや先
生と共に学習をしているような疑似体験をすることがで
きることを示している。しかも、とても教育機器とは思
えないロボットなので、勉強しなければいけないという
圧迫感がなく、精神衛生的に良い環境を作り出すことが
できる。

【００５６】図６は、ロボットによる教育の実施態様を
示す図である。図６Ａに示すものでは、人型ロボット６
５またはペット型ロボット５９のようにロボット単体で
ユーザ６１と双方向で情報の入出力を行う態様を示して
いる。

【００５７】また、図６Ｂに示すものでは、映像出力が
必要な場合を示していて、人型ロボット６５の所定の出
力端子からケーブルを介して外部モニター６６を接続し
て、人型ロボット６５と外部モニター６６とを連動させ
てユーザ６１と双方向で情報の入出力を行う態様を示し
ている。

【００５８】また、図６Ｃに示すものでは、映像出力が
必要な場合を示していて、人型ロボット６５に内蔵され
たモニター３９を用いてユーザ６１と双方向で情報の入
出力を行う態様を示している。

【００５９】なお、図６Ｂおよび図６Ｃは情報の出力に
映像が必要な場合を示しているが、他の出力情報、例え
ば、情報の出力に音声が必要な場合に内蔵スピーカに替
えて外部スピーカを連動させても良い。

【００６０】図７は、ユーザ起動のロボットの動作を示
すフローチャートである。まず、ロボットが音声を聞く
状態Ｓ１において、人型ロボット６５は、ユーザの発声
７０を図４に示した音声入力部のマイク３０から入力す
る。

【００６１】この場合、ユーザ６１が自ら人型ロボット
６５に話しかけることで、人型ロボット６５にインスト
ールされている教育プログラムが起動する。これによ
り、待機状態であった人型ロボット６５が音声入力によ
り動作状態となり、以降の各動作を開始する。

【００６２】次に、ロボットが音声を理解する状態Ｓ２
において、人型ロボット６５は、図４に示した音声入力
部のマイク３０から入力されたユーザ６１の発声７０に
対して音声認識部５５で音声認識７１を行う。

【００６３】次に、リアクション状態Ｓ３において、人
型ロボット６５は、ユーザ６１の発声７０に対応するよ
うに発声７２およびリアクション７３を行う。

【００６４】この場合、人型ロボット６５は、ユーザの
発声７０および教育情報に対応した出力情報を生成し
て、図４に示したサンプリング音源部５７で音源を選択
して発声部であるスピーカ３６から発声７２の音声を出
力し、アクション指示部５８で指示された駆動動作をモ
ータ３７にさせて可動部を動作させる。

【００６５】または、リアクション状態Ｓ３に替えて訂
正状態Ｓ４において、人型ロボット６５は、ユーザ６１
に訂正を促す発声７４を行う。

【００６６】この場合、人型ロボット６５は、ユーザの
発声７０および教育情報に対応した訂正情報の出力情報
を生成して、図４に示したサンプリング音源部５７で音
源を選択して発声部であるスピーカ３６から音声を出力
する。

【００６７】図８は、ロボット起動のロボットの動作を
示すフローチャートである。まず、提案状態Ｓ１１にお
いて、人型ロボット６５は、ユーザ６１に勉強を促す発
声８０およびアクション８１を行う。

【００６８】この場合、人型ロボット６５は、ユーザ６
１が図２に示したセンサー２７からの検出情報および教
育情報に対応した出力情報を生成して、図４に示したサ
ンプリング音源部５７で音源を選択して発声部であるス
ピーカ３６から音声を出力し、アクション指示部５８で
指示された駆動動作をモータ３７にさせて可動部を動作
させる。

【００６９】人型ロボット６５がユーザ６１の存在を検
出してユーザ６１にアクションを交えて話しかけること
で、人型ロボット６５にインストールされている教育プ
ログラムが起動する。これにより、待機状態であった人
型ロボット６５が音声出力により動作状態となり、以降
の各動作を開始する。

【００７０】次に、問題出題状態Ｓ１２において、人型
ロボット６５は、ユーザ６１に問題の出題内容である発
声８２およびアクション８３を行う。

【００７１】この場合、人型ロボット６５は、先の状態
に引き続いて、ユーザ６１が図２に示したセンサー２７
からの検出情報および教育情報に対応した出力情報を生
成して、サンプリング音源部５７で音源を選択して発声
部であるスピーカ３６から音声を出力し、アクション指
示部５８で指示された駆動動作をモータ３７にさせて可
動部を動作させる。

【００７２】次に、ロボットが音声を聞く状態Ｓ１３に
おいて、人型ロボット６５は、ユーザの発声８４を図４
に示した音声入力部のマイク３０から入力する。

【００７３】なお、ロボットが音声を聞く状態Ｓ１３に
おいて、人型ロボット６５は、図４に示した音声入力部
のマイク３０から入力されたユーザ６１の発声８４に対
して音声認識部５５で音声認識を行う。

【００７４】次に、リアクション状態Ｓ１４において、
人型ロボット６５は、ユーザ６１の発声８４に対応する
ように発声８５およびリアクション８６を行う。

【００７５】この場合、人型ロボット６５は、ユーザの
発声８４および教育情報に対応した出力情報を生成し
て、図４に示したサンプリング音源部５７で音源を選択
して発声部であるスピーカ３６から発声８５の音声を出
力し、アクション指示部５８で指示された駆動動作をモ
ータ３７にさせて可動部を動作させる。

【００７６】そして、上述した問題出題状態Ｓ１２、ロ
ボットが音声を聞く状態Ｓ１３、リアクション状態Ｓ１
４を出題が終了するまで繰り返す。また、ユーザの習得
状況に応じて、出題レベルを順次レベルアップしても良
い。また、異なる分野の出題をしても良い。

【００７７】上述した本実施の形態のロボットによれ
ば、人型ロボット（またはペット型ロボット）とユーザ
との間で双方向の情報の入出力、たとえば会話をしなが
ら学習効果または学習評価の確認をして、楽しみながら
学習をすることができる。

【００７８】また、人型ロボット（またはペット型ロボ
ット）からまたはユーザからの会話を契機として学習の
動作を開始するので、学習時間という概念で縛られるこ
となく、日々日常生活の中で自然に学習を行うことがで
きる。

【００７９】また、人型ロボット（またはペット型ロボ
ット）によれば、ユーザとの間で、音声情報、映像情
報、およびアクション情報の入出力を双方向で行うの
で、ほぼ対人学習と同じ情報のやりとりを行うことがで
きる。

【００８０】図９は、応用例としてロボットを用いた各
種教育システムを示す。図９Ａは、多人数教育を示し、
中央コントロール部９０からの通信を介した教育情報の
供給により、同時に多数のロボット９１−１，９１−
２，９１−３に、各々独立した動作をさせる。

【００８１】これにより、同数の複数のユーザ９２−
１，９２−２，９２−３に対する双方向の情報の入出力
による教育を行うことができる。この場合、ユーザ１人
に１つのロボットが対応していて、例えば、英会話など
の語学教育に適している。

【００８２】このように、通信を用いたロボットに対す
るコントロールにより、多人数教育でも１対１のロボッ
トによる教育を総合的に管理することができる。

【００８３】これにより、大人数の生徒に合わせて１対
１で教師ロボットを対応させることができる。

【００８４】図９Ｂは、集団ロボット教育を示し、同時
に多数のロボット９３−１，９３−２，９３−３に、集
団で同じ動作または関連した動作をさせる。

【００８５】これにより、任意のユーザ９４に対する双
方向の情報の入出力による教育を行うことができる。こ
の場合、ユーザ各人に集団のロボットが対応していて、
例えば、スポーツダンスなどの集団行動が基本となる集
団スポーツ教育に適している。

【００８６】また、通信を用いたロボットに対するコン
トロールにより、集団ロボット教育でも集団ロボットに
よる教育を総合的に管理することができる。これによ
り、大人数の先生が必要な教育にも対応させることがで
きる。

【００８７】図９Ｃはシミュレーション教育を示し、挙
動センサー９６−１，９６−２，９６−３，９６−４、
９６−５を両手足および頭部に装着した先生９５の動き
情報をセンサ出力部９７から図示しない情報端末による
通信を介してそれぞれ別の場所にいるロボット９８−
１，９８−２に動き情報および教育情報を供給すること
により、別の場所において同時に多数のロボット９８−
１，９８−２に、各々先生９５の動きと同じ動作をさせ
る。この場合のシミュレーション教育においては、ロボ
ット９８−１，９８−２に対して、挙動センサー９６−
１，９６−２，９６−３，９６−４、９６−５を装着し
た先生９５と同じ動きをさせる。

【００８８】これにより、同数の複数のユーザ９９−
１，９９−２に対する双方向の情報の入出力による教育
を行うことができる。この場合、遠隔地などの異なる場
所におけるロボットに各ユーザが対応していて、例え
ば、踊りなどのシミュレーション教育に適している。

【００８９】上述した本実施の形態のロボットは、通信
手段として、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅ
ａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いて、サーバーとなる情報端
末装置からロボットをコントロールするためのプログラ
ムソフトデータなどの教育情報をダウンロードして、必
要とするロボットにインストールすることができる。

【００９０】上述した無線ＬＡＮの送受信機能として、
例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ、Ｂｌｕｅ Ｔｏｏｔ
ｈを用いても良い。

【００９１】図１０は、ロボット教育システムのビジネ
スモデルを示す図である。図１０において、配信業者の
プログラム配信部１００から教育プログラムが格納され
た教育プログラム板状メモリ１０１−１を介して各種教
育プログラムが配信され、他の教育プログラムが格納さ
れた教育プログラム板状メモリ１０１−２を介して各種
教育プログラムが配信され、およびさらに他の教育プロ
グラムがインターネット１０１−３を介して伝送され、
各種教育プログラムが配信される。

【００９２】ある教育事業者は配信された教育プログラ
ムが格納された教育プログラム板状メモリ１０１−１を
ロボット１０２−１に装着し、他の教育事業者は配信さ
れた他の教育プログラムが格納された教育プログラム板
状メモリ１０１−２をロボット１０２−２に装着し，さ
らに他の教育事業者はさらに他の教育プログラムが伝送
されるインターネット１０１−３を介してさらに他の教
育プログラムをロボット１０２−３に受信させて、本体
にインストールまたはダウンロードさせる。

【００９３】このようにして、ある教育事業者はロボッ
ト１０２−１を用いてユーザ１０３−１に対する双方向
の情報の入出力による教育を行うことができる。他の教
育事業者はロボット１０２−２を用いてユーザ１０３−
２に対する双方向の情報の入出力による教育を行うこと
ができる。さらに他の教育事業者はロボット１０２−３
を用いてユーザ１０３−３に対する双方向の情報の入出
力による教育を行うことができる。

【００９４】上述において、例えば、プログラム配信業
者は、教育プログラムの配信時に課金を行うようにで
き、また、教育事業者は、教育プログラムの実行時に課
金を行うようにできる。

【００９５】また、無線による通信機能として、外部機
器との入出力や、プログラム配信業者のプログラム配信
部１００の情報端末であるパーソナルコンピュータとの
オンライン接続などにより、必要なソフトウエアのダウ
ンロードを行うことができる。

【００９６】また、プログラム配信業者のプログラム配
信部１００の情報端末であるサーバから上述したロボッ
トに定期的または更新時にソフトウエアを配信すること
により、最新のソフトウエアによるオンライン教育シス
テムのビジネスが可能となる。

【００９７】また、ユーザの習得レベルに応じて段階的
に教育プログラムのレベルを切り替えることにより、各
ユーザに適したロボット教育を行うことができる。

【００９８】また、プログラム配信部１００はロボット
に対して、教育プログラム板状メモリ１０１−１、２を
介して、またはインターネット１０１−３を介してオン
ラインにより必要な教育プログラムを配信することによ
り、ロボットは配信された教育プログラムを本体にイン
ストールして、または自動的に本体にダウンロードして
ユーザに対する教育を継続させることができる。

【００９９】また、オンラインによるコントロール情報
を教育情報と組み合わせて用いることにより、ユーザの
自宅に教師ロボットを出張させて１対１の教育を行うビ
ジネスシステムを構築することができる。

【０１００】以上説明したように、総合的に教育ロボッ
トを用いたビジネスシステムを構築することができる。

【０１０１】

【発明の効果】本発明の情報通信ロボット装置によれ
ば、所定基本情報を記憶する着脱可能な記憶手段と、基
本情報に基づいて可動部を駆動させる駆動手段と、駆動
手段の動作をフィードバック情報を用いて制御すると共
にフィードバック情報を基本情報に蓄積する制御手段と
を有する情報通信ロボット装置において、外部のユーザ
に対する教育情報を記憶する着脱可能な教育情報記憶手
段と、ユーザとの間でユーザ情報の入力、またはユーザ
に対して上記教育情報およびフィードバック情報に対応
した出力情報の出力を行う入出力手段と、入出力手段に
より入力されるユーザ情報の解析を行い、教育情報およ
びユーザ情報に基づいてフィードバック情報の生成、お
よび出力情報の生成を行う入出力情報生成／解析手段と
を備え、ユーザに対して双方向で情報の入出力を行うの
で、予め記憶された教育情報およびユーザからの入力情
報とに対応するフィードバック情報を用いて出力情報を
出力することができ、これにより、簡単な構成で、しか
もユーザとの間で双方向で、例えば会話のやりとりや出
題に対する解答をしながら学習効果または学習評価の確
認をすることができ、また、擬似的に先生と一緒の三次
元空間を作り出すことができ、日常的にリアリティのあ
る学習を行うことができ、さらに、ユーザが直接ロボッ
トに触れることにより臨場感を増すことができるという
効果を奏する。

【０１０２】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、上述において、入出力情報生成／解析手段におい
て入力されるユーザ情報のうちの音声情報または画像情
報を認識し、または出力情報のうちの発声情報または可
動部の動作を選択する認識手段を有するので、ユーザの
音声や画像に対応した発声および可動部の動作を行うこ
とができ、ほぼ対人学習と同じ情報のやりとりを行うこ
とができるという効果を奏する。

【０１０３】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、上述において、教育情報記憶手段により入力され
る教育情報の解析を行い、教育情報およびユーザ情報に
基づいてフィードバック情報の生成、および出力情報の
生成を行う教育情報生成／解析手段を設け、ユーザ情報
に対応して教育情報の内容を選択して、教育情報生成／
解析手段において生成されるフィードバック情報および
出力情報を生成する選択手段を有するので、ユーザの習
得レベルに応じて段階的に教育情報の内容を切り替える
ことにより、各ユーザに適したロボット教育を行うこと
ができるという効果を奏する。

【０１０４】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、上述において、他の情報通信ロボット装置または
他の情報端末装置との間で教育情報の送信または受信を
行う通信手段を設けたので、通信手段を用いて、サーバ
ーとなる他の情報通信ロボット装置または情報端末装置
からロボットをコントロールするためのプログラムソフ
トデータなどの教育情報をダウンロードして、必要とす
るロボットにインストールすることができるという効果
を奏する。

【０１０５】また、本発明の情報通信方法によれば、所
定基本情報を着脱可能な記憶手段に記憶し、基本情報に
基づいて駆動手段により可動部を駆動させ、制御手段に
より駆動手段の動作をフィードバック情報を用いて制御
すると共にフィードバック情報を基本情報に蓄積する情
報通信ロボット装置を用いた情報通信方法において、外
部のユーザに対する教育情報を着脱可能な記憶媒体に記
憶する教育情報記憶ステップと、ユーザとの間でユーザ
情報の入力、またはユーザに対して教育情報およびフィ
ードバック情報に対応したユーザに対する出力情報の出
力を行う入出力ステップと、入力ステップにより入力さ
れるユーザ情報の解析を行い、教育情報およびユーザ情
報に基づいてフィードバック情報の生成、および出力情
報の生成を行う入出力情報生成／解析ステップとを備
え、ユーザに対して双方向で情報の入出力を行うので、
予め記憶された教育情報およびユーザからの入力情報と
に対応するフィードバック情報を用いて出力情報を出力
する処理を行うことができ、これにより、簡単な処理
で、しかもユーザとの間で双方向で、例えば会話や出題
に対する解答をしながら学習効果または学習評価の確認
をすることができ、また、擬似的に先生と一緒の三次元
空間を作り出す処理を行うことができ、日常的にリアリ
ティのある学習を行うことができ、さらに、ユーザが直
接ロボットに触れることにより臨場感を増すことができ
るという効果を奏する。

【０１０６】また、本発明の情報通信方法によれば、上
述において、ユーザ情報のうちの音声情報および画像情
報の入力に基づいて、入出力ステップおよび入出力情報
生成／解析ステップの動作を起動するので、ユーザの音
声情報および画像情報の入力を契機として各処理を開始
させることができるという効果を奏する。

【０１０７】また、本発明の情報通信方法によれば、上
述において、教育情報に基づいて、入出力ステップおよ
び入出力情報生成／解析ステップの動作を起動するの
で、教育情報の設定内容を契機として各処理を開始させ
ることができるという効果を奏する。

【０１０８】また、本発明の情報通信ロボットシステム
は、所定基本情報を記憶する着脱可能な記憶手段と、基
本情報に基づいて可動部を駆動させる駆動手段と、駆動
手段の動作をフィードバック情報を用いて制御すると共
にフィードバック情報を基本情報に蓄積する制御手段と
を有する情報通信ロボット装置を用いた情報通信ロボッ
トシステムにおいて、外部のユーザに対する教育情報を
通信または教育情報記憶媒体を介して任意の情報通信ロ
ボット装置に配信する配信部と、教育情報の受信を行う
受信手段と、教育情報記憶媒体を着脱可能な教育情報記
憶手段と、ユーザとの間でユーザ情報の入力、またはユ
ーザに対して教育情報およびフィードバック情報に対応
した出力情報の出力を行う入出力手段と、入出力手段に
より入力されるユーザ情報の解析を行い、教育情報およ
びユーザ情報に基づいてフィードバック情報の生成、お
よび出力情報の生成を行う入出力情報生成／解析手段
と、を有する複数の情報通信ロボット装置とを備え、配
信部から配信された教育情報を用いて、複数の情報通信
ロボット装置がユーザに対して双方向で情報の入出力を
行うので、教育事業者はロボットを用いてユーザに対す
る双方向の情報の入出力による教育を行うことができ、
配信業者は、配信部から教育情報の配信を行うことがで
き、また、教育事業者は、配信部とのオンライン接続な
どにより、必要なソフトウエアのダウンロードを行うこ
とができ、また、配信部から定期的または更新時にソフ
トウエアを配信することにより、最新のソフトウエアに
よるオンライン教育システムのビジネスが可能となり、
また、ユーザの習得レベルに応じて段階的に教育情報の
レベルを切り替えることにより、各ユーザに適したロボ
ット教育を行うことができ、また、配信部において、コ
ントロール情報を教育情報と組み合わせて用いることに
より、ユーザの自宅にロボット教師を出張させて１対１
の教育を行うビジネスシステムを構築することができ、
これにより、総合的に教育ロボットを用いたビジネスシ
ステムを構築することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のロボットの機能を示す構
成図である。

【図２】本発明の実施の形態のロボットの構成を示すブ
ロック図である。

【図３】情報端末の構成を示すブロック図である。

【図４】教育プログラムインストールの自律型ロボット
（ペット型）を示す図である。

【図５】教育プログラムを用いたロボットの特徴を示す
図である。

【図６】ロボットによる教育の実施態様を示す図であ
り、図６Ａは単体、図６Ｂは連動、図６Ｃは内蔵であ
る。

【図７】ユーザ起動の動作を示すフローチャートであ
る。

【図８】ロボット起動の動作を示すフローチャートであ
る。

【図９】応用例としてロボットを用いた各種教育システ
ムを示す図であり、図９Ａは多人数教育、図９Ｂは集団
ロボット教育、図９Ｃはシミュレーション教育である。

【図１０】ロボット教育システムのビジネスモデルを示
す図である。

【符号の説明】

１……基本板状メモリ、２……教育プログラム板状メモ
リ、３……ロボット、４……Ｉ／Ｆ、５……内部状態計
算部、６……外的入力部、７……時間入力部、８……感
情と状態のモデル記憶部、９……行動変換部、１０……
出力部、１１……教育データ生成／解析部、１２……選
択部、１３……入出力および通信データ生成／解析部、
１４……認識部、５９……ペット型ロボット、５５……
音声認識部、５６……パターン認識部、５７……サンプ
リング音源部、５８……アクション指示部、６５……人
型ロボット、

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定基本情報を記憶する着脱可能な記憶
   手段と、上記基本情報に基づいて可動部を駆動させる駆
   動手段と、上記駆動手段の動作をフィードバック情報を
   用いて制御すると共に上記フィードバック情報を上記基
   本情報に蓄積する制御手段とを有する情報通信ロボット
   装置において、 外部のユーザに対する教育情報を記憶する着脱可能な教
   育情報記憶手段と、 ユーザとの間でユーザ情報の入力、またはユーザに対し
   て上記教育情報および上記フィードバック情報に対応し
   た出力情報の出力を行う入出力手段と、 上記入出力手段により入力されるユーザ情報の解析を行
   い、上記教育情報および上記ユーザ情報に基づいて上記
   フィードバック情報の生成、および上記出力情報の生成
   を行う入出力情報生成／解析手段と、 を備え、ユーザに対して双方向で情報の入出力を行うこ
   とを特徴とする情報通信ロボット装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、 上記入出力情報生成／解析手段において入力されるユー
   ザ情報のうちの音声情報または画像情報を認識し、また
   は出力情報のうちの発声情報または上記可動部の動作を
   選択する認識手段を有することを特徴とする情報通信ロ
   ボット装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、 上記教育情報記憶手段により入力される教育情報の解析
   を行い、上記教育情報および上記ユーザ情報に基づいて
   上記フィードバック情報の生成、および上記出力情報の
   生成を行う教育情報生成／解析手段を設け、 上記ユーザ情報に対応して上記教育情報の内容を選択し
   て、上記教育情報生成／解析手段において生成される上
   記フィードバック情報および上記出力情報を生成する選
   択手段を有することを特徴とする情報通信ロボット装
   置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、 他の情報通信ロボット装置または他の情報端末装置との
   間で上記教育情報の送信または受信を行う通信手段を設
   けたことを特徴とする情報通信ロボット装置。
5. 【請求項５】 所定基本情報を着脱可能な記憶手段に記
   憶し、上記基本情報に基づいて駆動手段により可動部を
   駆動させ、制御手段により上記駆動手段の動作をフィー
   ドバック情報を用いて制御すると共に上記フィードバッ
   ク情報を上記基本情報に蓄積する情報通信ロボット装置
   を用いた情報通信方法において、 外部のユーザに対する教育情報を着脱可能な記憶媒体に
   記憶する教育情報記憶ステップと、 ユーザとの間でユーザ情報の入力、またはユーザに対し
   て上記教育情報および上記フィードバック情報に対応し
   たユーザに対する出力情報の出力を行う入出力ステップ
   と、 上記入力ステップにより入力されるユーザ情報の解析を
   行い、上記教育情報および上記ユーザ情報に基づいて上
   記フィードバック情報の生成、および上記出力情報の生
   成を行う入出力情報生成／解析ステップと、 を備え、ユーザに対して双方向で情報の入出力を行うこ
   とを特徴とする情報通信方法。
6. 【請求項６】 請求項５記載の情報通信方法において、 上記ユーザ情報のうちの音声情報および画像情報の入力
   に基づいて、上記入出力ステップおよび上記入出力情報
   生成／解析ステップの動作を起動することを特徴とする
   情報通信方法。
7. 【請求項７】 請求項５記載の情報通信方法において、 上記教育情報の入力に基づいて、上記入出力ステップお
   よび上記入出力情報生成／解析ステップの動作を起動す
   ることを特徴とする情報通信方法。
8. 【請求項８】 所定基本情報を記憶する着脱可能な記憶
   手段と、上記基本情報に基づいて可動部を駆動させる駆
   動手段と、上記駆動手段の動作をフィードバック情報を
   用いて制御すると共に上記フィードバック情報を上記基
   本情報に蓄積する制御手段とを有する情報通信ロボット
   装置を用いた情報通信ロボットシステムにおいて、 外部のユーザに対する教育情報を通信または教育情報記
   憶媒体を介して任意の情報通信ロボット装置に配信する
   配信部と、 上記教育情報の受信を行う受信手段と、上記教育情報記
   憶媒体を着脱可能な教育情報記憶手段と、ユーザとの間
   でユーザ情報の入力、またはユーザに対して上記教育情
   報および上記フィードバック情報に対応した出力情報の
   出力を行う入出力手段と、上記入出力手段により入力さ
   れるユーザ情報の解析を行い、上記教育情報および上記
   ユーザ情報に基づいて上記フィードバック情報の生成、
   および上記出力情報の生成を行う入出力情報生成／解析
   手段と、を有する複数の情報通信ロボット装置と、 を備え、上記配信部から配信された上記教育情報を用い
   て、複数の情報通信ロボット装置がユーザに対して双方
   向で情報の入出力を行う情報通信ロボットシステム。