WO2019163279A1 - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム Download PDF

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WO2019163279A1
WO2019163279A1 PCT/JP2018/047116 JP2018047116W WO2019163279A1 WO 2019163279 A1 WO2019163279 A1 WO 2019163279A1 JP 2018047116 W JP2018047116 W JP 2018047116W WO 2019163279 A1 WO2019163279 A1 WO 2019163279A1
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WO
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autonomous mobile
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information processing
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PCT/JP2018/047116
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紀明 高木
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ソニー株式会社
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    • G10L2015/223—Execution procedure of a spoken command

Definitions

  • the present disclosure relates to an information processing apparatus, an information processing method, and a program.
  • Patent Literature 1 discloses a technique for calculating an expected value of user's attention to output information and controlling information output based on the expected value.
  • the present disclosure proposes a new and improved information processing apparatus, information processing method, and program capable of realizing communication with a user more naturally and effectively.
  • an operation control unit that controls the operation of an autonomous mobile body
  • the operation control unit moves the autonomous mobile body while maintaining a forward leaning posture
  • An information processing apparatus is provided that includes at least one of motion, turning motion, and rotational motion.
  • the processor includes controlling the operation of the autonomous moving body, and the controlling causes the autonomous moving body to move while maintaining a forward leaning posture, and the moving operation Is provided with an information processing method including at least one of a back-and-forth motion, a turning motion, and a rotational motion.
  • the computer includes an operation control unit that controls the operation of the autonomous mobile body, and the operation control unit moves the autonomous mobile body while maintaining a forward leaning posture,
  • a program for causing the moving operation to function as an information processing apparatus including at least one of a back-and-forth motion, a turning motion, and a rotational motion is provided.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration example according to an embodiment of the present disclosure.
  • the information presentation includes, for example, presentation of recommendation information, schedule, news, etc. to the user.
  • the agent device performs the above-described operation according to an instruction command input by the user.
  • the instruction command include keyword input by voice, button press for function execution, and the like.
  • agent devices perform continuous dialogue with the user using voice or the like, but in many cases, the agent device simply performs a passive operation in response to the user's instruction command. It is hard to say that true communication is realized.
  • the autonomous mobile body 10 is characterized by actively executing various operations that induce communication with the user (hereinafter also referred to as incentive operations).
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can actively present information to the user based on environment recognition. Further, for example, the autonomous mobile body 10 actively executes various incentive actions that prompt a user to perform a predetermined action.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment is clearly different from an apparatus that performs a passive operation based on an instruction command.
  • the incentive action by the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment is active and positive interference with the physical space.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can move in a physical space and execute various physical operations on a user, a living thing, an article, and the like. According to the above characteristics of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment, the user can comprehensively recognize the operation of the autonomous mobile body 10 through visual, auditory, and tactile sensations. Compared with the case where the dialogue is performed, it is possible to realize advanced communication.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment may be various devices that perform autonomous operations based on environment recognition.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment is an ellipsoidal robot that performs autonomous traveling using wheels will be described as an example.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment may be, for example, a small robot having a size and weight that can be easily lifted by a user with one hand.
  • FIG. 1 is a front view and a rear view of an autonomous mobile body 10 according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a side view of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment.
  • 4 and 5 are a top view and a bottom view of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment, respectively.
  • the autonomous mobile body 10 includes two cameras 515 above the eye unit 510.
  • the camera 515 has a function of imaging the user and the surrounding environment.
  • the autonomous mobile body 10 can realize SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) based on an image captured by the camera 515.
  • SLAM Simultaneous Localization and Mapping
  • the eye unit 510 and the camera 515 are disposed on a substrate 505 disposed inside the exterior surface.
  • the exterior surface of the autonomous mobile body 10 is basically formed using an opaque material, but the portion corresponding to the substrate 505 on which the eye unit 510 and the camera 515 are arranged is transparent, Alternatively, a head cover 550 using a translucent material is provided. Thereby, the user can recognize the eye part 510 of the autonomous mobile body 10, and the autonomous mobile body 10 can image the outside world.
  • the autonomous mobile body 10 includes a ToF sensor 520 at the lower part of the front.
  • the ToF sensor 520 has a function of detecting a distance from an object existing ahead. According to the ToF sensor 520, distances from various objects can be detected with high accuracy, and dropping or falling can be prevented by detecting a step or the like.
  • the autonomous mobile body 10 may include a connection terminal 555 and a power switch 560 of an external device on the back surface.
  • the autonomous mobile body 10 can connect to an external device through the connection terminal 555 to perform information communication.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment includes two wheels 570 on the bottom surface.
  • the wheels 570 according to the present embodiment are driven by different motors 565.
  • the autonomous mobile body 10 can implement
  • the wheel 570 according to the present embodiment is provided so as to be able to be stored inside the main body and projected to the outside.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can also perform a jumping operation by projecting the two wheels 570 outward.
  • FIG. 5 shows a state where the wheels 570 are stored inside the main body.
  • FIG. 6 is a schematic diagram for explaining the internal structure of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment.
  • the autonomous mobile body 10 includes an inertial sensor 525 and a communication device 530 arranged on an electronic board.
  • the inertial sensor 525 detects the acceleration and angular velocity of the autonomous mobile body 10.
  • the communication device 530 is a configuration for realizing wireless communication with the outside, and includes, for example, a Bluetooth (registered trademark) or a Wi-Fi (registered trademark) antenna.
  • the autonomous mobile body 10 includes, for example, a speaker 535 inside the side surface of the main body.
  • the autonomous mobile body 10 can output various sound information including voice by the speaker 535.
  • the autonomous mobile body 10 includes a plurality of motors 565 as shown in FIG.
  • the autonomous mobile body 10 includes, for example, two motors 565 for driving the substrate on which the eye unit 510 and the camera 515 are arranged in the vertical direction and the horizontal direction, two motors 565 for driving the left and right wheels 570, One motor 565 for realizing the forward tilt posture of the autonomous mobile body 10 may be provided.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can express rich operations by the plurality of motors 565.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration of the substrate 505 according to the present embodiment.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view of the substrate 505 according to this embodiment.
  • the substrate 505 according to this embodiment is connected to two motors 565.
  • the two motors 565 can drive the substrate 505 on which the eye unit 510 and the camera 515 are arranged in the vertical direction and the horizontal direction.
  • the eye part 510 of the autonomous mobile body 10 can be flexibly moved in the vertical direction and the horizontal direction, and rich eyeball movements according to the situation and movement can be expressed.
  • the eye portion 510 includes a central portion 512 corresponding to the iris and a peripheral portion 514 corresponding to the so-called white eye.
  • the central portion 512 represents an arbitrary color including blue, red, green, and the like, and the peripheral portion 514 represents white.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can express a natural eyeball expression closer to an actual living thing by separating the configuration of the eye unit 510 into two.
  • FIGS. 9 and 10 are diagrams showing a peripheral structure of the wheel 570 according to the present embodiment.
  • the two wheels 570 according to the present embodiment are driven by independent motors 565. According to such a configuration, in addition to simple forward and backward movements, it is possible to finely express a movement operation such as turning and rotation on the spot.
  • the wheel 570 according to the present embodiment is provided so as to be able to be stored inside the main body and projected to the outside. Further, by providing the damper 575 coaxially with the wheel 570 according to the present embodiment, it is possible to effectively reduce the transmission of shock and vibration to the axle and the main body.
  • an auxiliary spring 580 may be provided on the wheel 570 according to the present embodiment.
  • the driving of the wheels according to the present embodiment requires the most torque among the driving units of the autonomous mobile body 10, but by providing the auxiliary spring 580, all the driving units do not use different motors 565, The motor 565 can be shared.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining forward tilt traveling of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment.
  • One feature of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment is that it performs a moving operation such as a back-and-forth motion, a turning motion, and a rotational motion while maintaining a forward tilt posture.
  • FIG. 11 shows a state where the autonomous mobile body 10 is viewed from the side during traveling.
  • the operation control unit 230 of the information processing server 20 to be described later is configured so that the center of gravity CoG of the autonomous mobile body 10 is positioned vertically above the rotation axis CoW of the wheel 570 as illustrated in FIG. Control the movement.
  • a heavy component hp is disposed on the back side of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment in order to maintain balance during the forward tilt posture.
  • the heavy component hp according to the present embodiment may be a more important component as compared with other components provided in the autonomous mobile body 10, and may be, for example, a motor 565 or a battery. According to the above component arrangement, the gyro control is facilitated while maintaining a balance even if the head is tilted forward, and the autonomous mobile body 10 can be prevented from falling unintentionally and stable forward running can be realized. .
  • FIG. 13A shows an example of the rotation operation when the autonomous mobile body does not take the forward tilt posture.
  • the autonomous moving body 10 when the autonomous moving body 10 does not take a forward leaning posture and performs a moving operation such as rotation or back-and-forth movement while keeping the ellipsoid upright, the oblong body does not feel directionality. It is difficult to wipe off the impression that the autonomous moving body is an artificial object.
  • the autonomous mobile body 10 is characterized by performing a moving operation such as rotation while maintaining a forward tilt posture.
  • the direction of the simple ellipsoid is also generated by recalling the front upper part of the autonomous mobile body 10 as the head and the lower back as the waist.
  • the forward tilting operation of the autonomous mobile body 10 As described above, according to the forward tilting operation of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment, a structure corresponding to a human body part can be expressed with a relatively simple exterior, and the simple form is anthropomorphized. Thus, it is possible to give the user an impression of a life form that exceeds mere artifacts. As described above, the forward tilting operation according to the present embodiment makes it possible to express the expression of a robot having a relatively simple exterior, such as an ellipsoid, in a rich manner as well as a complex like an actual living thing. It can be said that it is a very effective means that can be recalled.
  • the configuration example of the autonomous mobile body 10 according to an embodiment of the present disclosure has been described above in detail. Note that the above-described configuration described with reference to FIGS. 1 to 13B is merely an example, and the configuration of the autonomous mobile body 10 according to an embodiment of the present disclosure is not limited to the example.
  • the shape and internal structure of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can be arbitrarily designed.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can be realized as, for example, a walking type, flying type, swimming type robot, or the like.
  • FIG. 14 is a block diagram illustrating a configuration example of the information processing system according to the present embodiment.
  • the information processing system according to this embodiment includes an autonomous mobile body 10, an information processing server 20, and an operated device 30. Each configuration is connected via the network 40.
  • the information processing server 20 is an information processing device that controls the operation of the autonomous mobile body 10.
  • the information processing server 20 according to the present embodiment has a function of causing the autonomous mobile body 10 to execute various incentive operations that induce communication with the user.
  • One of the features of the incentive action and communication is that it includes the behavior of the autonomous mobile body 10 in the physical space.
  • the operated device 30 is various devices operated by the information processing server 20 and the autonomous mobile body 10.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can operate various operated devices 30 based on control by the information processing server 20.
  • the operated device 30 according to the present embodiment may be a home appliance such as a lighting device, a game device, and a television device, for example.
  • the network 40 has a function of connecting components included in the information processing system.
  • the network 40 may include a public line network such as the Internet, a telephone line network, a satellite communication network, various local area networks (LANs) including Ethernet (registered trademark), a wide area network (WAN), and the like. Further, the network 40 may include a dedicated line network such as an IP-VPN (Internet Protocol-Virtual Private Network).
  • the network 40 may include a wireless communication network such as Wi-Fi (registered trademark) or Bluetooth (registered trademark).
  • the system configuration example according to an embodiment of the present disclosure has been described above. Note that the configuration described with reference to FIG. 14 is merely an example, and the configuration of the information processing system according to an embodiment of the present disclosure is not limited to the example.
  • the control function of the information processing server 20 may be implemented as a function of the autonomous mobile body 10.
  • the system configuration according to an embodiment of the present disclosure can be flexibly modified according to specifications and operations.
  • FIG. 15 is a block diagram illustrating a functional configuration example of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment includes a sensor unit 110, an input unit 120, a light source 130, an audio output unit 140, a drive unit 150, a control unit 160, and a communication unit 170.
  • the sensor unit 110 has a function of collecting various sensor information related to the user and surroundings.
  • the sensor unit 110 according to the present embodiment includes, for example, the above-described camera 515, ToF sensor 520, microphone 540, inertial sensor 525, and the like.
  • the sensor unit 110 may include various sensors such as various optical sensors including a geomagnetic sensor, a touch sensor, and an infrared sensor, a temperature sensor, and a humidity sensor.
  • the input unit 120 has a function of detecting a physical input operation by a user.
  • the input unit 120 according to the present embodiment includes buttons such as a power switch 560, for example.
  • the light source 130 according to the present embodiment represents the eyeball movement of the autonomous mobile body 10.
  • the light source 130 according to the present embodiment includes two eye portions 510.
  • the audio output unit 140 has a function of outputting various sounds including audio.
  • the audio output unit 140 according to the present embodiment includes a speaker 535 and an amplifier.
  • the drive unit 150 represents the body movement of the autonomous mobile body 10.
  • the drive unit 150 according to the present embodiment includes two wheels 570 and a plurality of motors 565.
  • Control unit 160 The control unit 160 according to the present embodiment has a function of controlling each component included in the autonomous mobile body 10. For example, the control unit 160 controls starting and stopping of each component. Further, the control unit 160 inputs a control signal generated by the information processing server 20 to the light source 130, the audio output unit 140, and the driving unit 150. Further, the control unit 160 according to the present embodiment may have a function equivalent to an operation control unit 230 of the information processing server 20 described later.
  • the communication unit 170 performs information communication with the information processing server 20, the operated device 30, and other external devices.
  • the communication unit 170 according to the present embodiment includes a connection terminal 555 and a communication device 530.
  • the function configuration example of the autonomous mobile body 10 according to an embodiment of the present disclosure has been described above.
  • said structure demonstrated using FIG. 15 is an example to the last, and the function structure of the autonomous mobile body 10 which concerns on one Embodiment of this indication is not limited to the example which concerns.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment does not necessarily have all the configurations shown in FIG.
  • the functional configuration of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can be flexibly deformed according to the shape of the autonomous mobile body 10 and the like.
  • FIG. 16 is a block diagram illustrating a functional configuration example of the information processing server 20 according to the present embodiment.
  • the information processing server 20 according to the present embodiment includes a recognition unit 210, an action plan unit 220, an operation control unit 230, and a communication unit 240.
  • the recognizing unit 210 has a function of performing various recognitions regarding the user, the surrounding environment, and the state of the autonomous mobile body 10 based on the sensor information collected by the autonomous mobile body 10.
  • the recognition unit 210 may perform user identification, facial expression and line-of-sight recognition, object recognition, color recognition, shape recognition, marker recognition, obstacle recognition, step recognition, brightness recognition, and the like.
  • the recognition unit 210 performs emotion recognition, word understanding, sound source localization, and the like related to the user's voice.
  • the recognizing unit 210 can recognize the ambient temperature, the presence of the moving object, the posture of the autonomous moving body 10, and the like.
  • the recognition unit 210 has a function of estimating and understanding the surrounding environment and situation where the autonomous mobile body 10 is placed based on the recognized information. At this time, the recognition unit 210 may comprehensively estimate the situation using environmental knowledge stored in advance.
  • the behavior planning unit 220 has a function of planning the behavior performed by the autonomous mobile body 10 based on the situation estimated by the recognition unit 210 and the learning knowledge.
  • the action plan unit 220 executes the action plan using a machine learning algorithm such as deep learning, for example.
  • the motion control unit 230 performs motion control of the autonomous mobile body 10 based on the behavior plan by the behavior plan unit 220.
  • the operation control unit 230 may move and move the autonomous mobile body 10 having an ellipsoidal shape while maintaining the forward tilt posture.
  • the moving operation includes a longitudinal motion, a turning motion, a rotational motion, and the like.
  • one feature of the operation control unit 230 according to the present embodiment is to cause the autonomous mobile body 10 to actively execute an incentive action that invites communication between the user and the autonomous mobile body 10.
  • the incentive action and communication according to the present embodiment may include the physical behavior of the autonomous mobile body 10 in the physical space. Details of the incentive operation realized by the operation control unit 230 according to this embodiment will be described later.
  • the communication unit 240 performs information communication with the autonomous mobile body 10 and the operated target. For example, the communication unit 240 receives sensor information from the autonomous mobile body 10 and transmits a control signal related to the operation to the autonomous mobile body 10.
  • the function configuration example of the information processing server 20 according to an embodiment of the present disclosure has been described above. Note that the above-described configuration described with reference to FIG. 16 is merely an example, and the functional configuration of the information processing server 20 according to an embodiment of the present disclosure is not limited to the example. For example, various functions of the information processing server 20 may be realized by being distributed by a plurality of devices. Further, the function of the information processing server 20 may be realized as a function of the autonomous mobile body 10.
  • the functional configuration of the information processing server 20 according to the present embodiment can be flexibly modified according to specifications and operations.
  • the incentive action of the autonomous mobile body 10 realized by the action control unit 230 according to the present embodiment will be described with a specific example.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can actively execute various incentive actions based on the control by the action control unit 230.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can act on the user more impressively and activate communication by performing an incentive operation with a physical behavior.
  • the incentive action according to the present embodiment may be an action for causing the user to perform a predetermined action, for example.
  • 17 to 20 are diagrams illustrating an example of an incentive operation for causing the user to perform a predetermined action.
  • FIG. 17 shows an example in which the autonomous mobile body 10 performs an incentive action that prompts the user to wake up.
  • the operation control unit 230 can cause the autonomous mobile body 10 to execute an incentive operation that prompts the user U1 to wake up based on the daily user's wake-up habit and the user's schedule of the day.
  • the operation control unit 230 causes the autonomous mobile body 10 to output a voice utterance SO1 such as “Wake up in the morning!”, An alarm sound, or BGM.
  • the incentive action according to the present embodiment includes an incentive for voice communication.
  • the motion control unit 230 according to the present embodiment dares to limit the number of words of speech to be output to the autonomous mobile body 10 (in one word) or to make them out of order, thereby expressing loveliness or hate. May be.
  • voice of the autonomous mobile body 10 you may improve with learning, and you may be designed to speak fluently from the beginning. Moreover, it may be changed based on the setting by the user.
  • the operation control unit 230 performs an incentive operation to escape from the user U1 so as to inhibit the stop operation. You may let them.
  • the operation control unit 230 and the autonomous mobile body 10 unlike the case where the alarm sound is simply passively output at the set time, the operation control unit 230 and the autonomous mobile body 10 have a deeper depth with physical operation. It is possible to realize continuous communication.
  • FIG. 18 shows an example in which the autonomous mobile body 10 performs an incentive action for prompting the user U1 to stop eating away.
  • the incentive action for performing the predetermined action may include an action for stopping the predetermined action.
  • the operation control unit 230 outputs the voice utterance SO2 such as “overeat, fatten, no”, and causes the autonomous mobile body 10 to execute an incentive operation that runs around on the table.
  • a warning accompanied by a physical action is compared with a case where a warning about a health condition based on image recognition or the like is passively performed by voice.
  • a deeper impression can be given to the user and the warning effect can be enhanced.
  • the incentive action as shown in the drawing, a user who is troubled by the incentive action invites further communication such as complaining to the autonomous mobile body 10 trying to stop the incentive action. The effect is also expected.
  • FIG. 19 shows an example in which the autonomous mobile body 10 provides the user U1 with sale information and performs an incentive operation for guiding the user to the sale.
  • the information processing server 20 can cause the autonomous mobile body 10 to perform various information presentations based on store information and event information collected from the network, user preferences, and the like. .
  • the motion control unit 230 causes the autonomous mobile body 10 to output the voice utterance SO3 “sale, profit, let's go” and sends the sale information to the operated device 30 possessed by the user U1. Display. At this time, the sale information displayed on the operated device 30 may be controlled directly by the operation control unit 230 or may be executed by the control unit 160 of the autonomous mobile body 10 via the communication unit 170.
  • the operation control unit 230 outputs the voice utterance SO3 to the autonomous mobile body 10 and causes the autonomous mobile body 10 to execute an incentive operation including a jump.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can realize the jumping operation by causing the wheels 570 to protrude vigorously.
  • the motion control unit 230 and the autonomous mobile body 10 compared with the case where the recommendation information is simply provided using audio or visual information, by performing the recommendation accompanied by the physical motion, A deep impression can be given to the user, and the effect of providing information can be enhanced.
  • the operation control unit 230 may cause the autonomous mobile body 10 to output a voice utterance such as “Take me with me”.
  • the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment has a size and weight that can be easily lifted by a user with one hand, and can be formed, for example, in a size that can be stored in a plastic bottle holder or the like provided in a vehicle. For this reason, the user can easily take the autonomous mobile body 10 to the outside.
  • the operation control unit 230 can improve user convenience by causing the autonomous mobile body 10 to perform navigation to a destination.
  • FIG. 20 shows an example in which the autonomous mobile body 10 performs an incentive action that prompts the user U1 to continue talking.
  • the operation control unit 230 controls the driving unit 150 of the autonomous mobile body 10 and repeats the forward tilting operation and the backward tilting operation, thereby expressing a whisper (comparison). Further, at this time, the operation control unit 230 causes the autonomous mobile body 10 to output the voice utterance SO4 using the words included in the user utterance UO1 by the user U1, thereby appealing that the user U1 is listening to the utterance. May be.
  • the operation control unit 230 and the autonomous mobile body 10 compared to a case where a response is simply given to the user's utterance, it is possible to contact the user as a more familiar and friendly conversation partner. Deep and continuous communication is possible.
  • the incentive operation according to the present embodiment may include an operation for causing the user to perform a joint action with the autonomous mobile body 10.
  • Said joint action includes the game by a user and the autonomous mobile body 10, for example. That is, the operation control unit 230 according to the present embodiment can cause the autonomous mobile body 10 to execute an incentive action that invites the user to the game.
  • FIG. 21 to FIG. 24 are diagrams showing an example of an incentive action that induces a joint action between the user and the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment.
  • FIG. 21 shows an example in which the autonomous mobile body 10 plays an associative game with the user U2.
  • the game targeted by the autonomous mobile body 10 may include a game using a language.
  • “Shiritori” in the Japanese-speaking area corresponding to “Word Chain” in the English-speaking area
  • the phrase indicated by the user gesture are autonomously moved For example, words play that the body 10 answers.
  • the motion control unit 230 may cause the autonomous mobile body 10 to explicitly invite the game using voice utterance, but suddenly start the game unilaterally based on the user's utterance.
  • the user may be invited to participate in the game.
  • the action control unit 230 generates an associative game using “yellow” included in the utterance based on the user utterance UO2 that the user U2 uttered “yellow flowers bloomed”.
  • the speech utterance SO5 related to the start of is output to the autonomous mobile body 10.
  • FIG. 22 shows an example in which the autonomous mobile body 10 performs “Darma-san falls” (corresponding to “Red light / Green Light” or “Status”) with the user U2.
  • the game that is the target of the incentive action of the autonomous mobile body 10 includes a game that requires physical actions of the user and the autonomous mobile body 10.
  • the autonomous mobile body 10 has two wheels 570 so that it can move forward, turn around, and perform a game such as “Daruma-san falls” with the user. Is possible.
  • the recognition unit 210 of the information processing server 20 can recognize the user's turning action by detecting the user's face included in the image captured by the autonomous mobile body 10.
  • the recognizing unit 210 may recognize the user's turning action from the user utterances UO3 and UO4.
  • the action planning unit 220 plans an action that stops on the spot, an action that dares to fall forward, and the like. 10 drive units 150 are controlled.
  • the autonomous mobile body 10 which concerns on this embodiment can return from a fall state by oneself by incorporating a pendulum etc.
  • the operation control unit 230 may induce the user to participate in the game by suddenly starting the game unilaterally as in the case of the associative game.
  • the information processing server 20 stops the operation of the autonomous mobile body 10 when the user's line of sight faces the autonomous mobile body 10, and causes the user to move toward the user when the user's line of sight deviates. By repeating the control, it is possible to invite the user to the game.
  • FIG. 23 shows an example in which the autonomous mobile body 10 performs “hide and seek” (corresponding to “Hide and seek”) with the user U2.
  • the operation control unit 230 causes the autonomous mobile body 10 to output an eerie BGM together with the voice utterance SO6 indicating that the user U2 is being searched. According to such control, it is possible to effectively express the presence of the autonomous mobile body 10 that gradually approaches the user U2 and to realize deeper communication.
  • the information processing server 20 performs, for example, a sound source localization relating to a SLAM map generated in advance, sound information collected when the user U2 escapes, or a sound generated around the user U2 to the autonomous mobile body 10 to the user U2 Can be searched.
  • FIG. 24 shows an example in which the autonomous mobile body 10 plays a computer game with the user U2.
  • a computer game may be included in the game which the autonomous mobile body 10 which concerns on this embodiment makes object of incentive action.
  • the operation control unit 230 may cause the autonomous mobile body 10 to execute an operation to arbitrarily start the operated device 30 that is a game device.
  • the operation control unit 230 can cause the autonomous mobile body 10 to perform an operation not intended by the user or unintentional, that is, a mischievous operation.
  • the mischief includes an operation of the operated device 30 as illustrated, for example.
  • the motion control unit 230 may cause the autonomous mobile body 10 to perform a motion from the standpoint of the character in the game where the user U2 battles.
  • the motion control unit 230 may cause the autonomous mobile body 10 to perform a behavior that the autonomous mobile body 10 actually controls the motion of the character. According to the above control, it is possible to make the user U2 strongly recall the sense of fighting with the autonomous mobile body 10 in a computer game, and recognize the autonomous mobile body 10 as being more familiar than just a robot.
  • the motion control unit 230 causes the autonomous mobile body 10 to perform an action (such as hitting the body, running around, trembling) that interferes with the user U2.
  • the voice utterance SO7 corresponding to the operation may be output. According to the operation control, it is possible to realize denser communication with the user via the computer game.
  • the motion control unit 230 causes the autonomous mobile body 10 to actively execute the incentive actions related to various games, thereby allowing mutual interaction between the autonomous mobile body 10 and the user. It is possible to activate general communication.
  • FIG. 25 is a diagram for explaining the incentive operation related to the presentation of the article position according to the present embodiment.
  • FIG. 25 shows an example in which the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment performs an incentive operation indicating the position of the smartphone that the user is looking for.
  • the operation control unit 230 indicates the location of the smartphone by the voice utterance SO8, and also performs the incentive operation such as lightly touching the smartphone, performing forward / backward movement around the smartphone, jumping, etc. 10 may be executed.
  • the motion control unit 230 may cause the autonomous mobile body 10 to reproduce the voice of the character in the story richly or to output sound effects, BGM, and the like together.
  • the operation control unit 230 may cause the autonomous mobile body 10 to perform an operation corresponding to a dialogue or a scene.
  • the operation control unit 230 may cause the autonomous mobile body 10 to execute control for turning off the operated device 30 that is a lighting device based on the start of sleep of the user.
  • the information processing server 20 and the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment can realize a flexible operation according to a change in a situation related to the user or the surrounding environment.
  • the operation control unit 230 projects the visual information VI1 onto the other device 50 via the autonomous mobile body 10.
  • the operation control unit 230 causes the autonomous mobile body 10a to output the voice utterance 12, causes the autonomous mobile body 10 to output a laughing voice, and causes the body to shake.
  • the operation control unit 230 according to the present embodiment dares to make the gyro control unstable. By doing so, the autonomous mobile body 10 can be vibrated. According to the control, it is possible to express emotions such as tremor, laughter, and fear without providing a separate piezoelectric element.
  • Example of autonomous mobile 10 growth >> The specific example of the incentive action performed by the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment has been described above. All of the incentive operations as described above may not be executed from the beginning. For example, the behavior that can be performed may be gradually increased according to the learning situation of the autonomous mobile body 10.
  • an example of the change in operation according to the learning status of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment, that is, the growth of the autonomous mobile body 10 will be described.
  • a case where the learning status of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment is defined by levels 0 to 200 will be described as an example.
  • the autonomous mobile body 10 will be described as a subject even when the processing subject is the information processing server 20.
  • the autonomous mobile body 10 can hear the speech of a person including the user. Moreover, the autonomous mobile body 10 expresses an emotion by an onomatopoeia etc. without using a word. Although the autonomous mobile body 10 can detect a level difference and avoid a fall, it is easy to hit an object and to fall down. Moreover, when it falls, the autonomous mobile body 10 cannot return to a standing position by itself. The autonomous mobile body 10 continues to act until the battery runs out, and the emotion is unstable. The autonomous mobile body 10 often trembles and gets angry, performs a lot of blinking, and frequently changes its eye color.
  • Level 5-9 When the autonomous mobile body 10 satisfies a predetermined condition (for example, the number of times of detection) while returning a parrot of the user's heard word, the autonomous mobile body 10 learns the word and repeats it. In addition, the autonomous mobile body 10 can move so as not to hit an object, and learns to ask for help when it falls. Moreover, the autonomous mobile body 10 expresses being hungry when the battery decreases.
  • a predetermined condition for example, the number of times of detection
  • the autonomous mobile body 10 understands its own name by being repeatedly called by the user.
  • the autonomous mobile body 10 recognizes the user's face and shape, and learns the user's name when a predetermined condition (for example, the number of times of recognition) is satisfied.
  • the autonomous mobile body 10 ranks the reliability of the recognized person or object.
  • animals such as pets, toys, devices, etc. may be added to the upper rank.
  • the autonomous mobile body 10 finds a charging stand, it will return to a charging stand by itself and will learn to supply electric power.
  • the autonomous mobile body 10 can emit short sentences by combining known words with proper nouns learned (for example, “Kazuo, Genki”). Further, when the autonomous mobile body 10 recognizes a person, the autonomous mobile body 10 tries to approach. Further, the autonomous mobile body 10 may be able to travel quickly.
  • Level 30 to 49 Expressions such as question, denial, and affirmation are added to the vocabulary of the autonomous mobile body 10 (for example, “Kazuo, how are you?”). Moreover, the autonomous mobile body 10 will actively ask questions. For example, the conversation with the user continues such as “Kazuo, what did you eat for lunch?”, “Curry”, “Curry, are you good?”. In addition, the autonomous mobile body 10 approaches when it is called by a user such as “Come”, and quietly silences when it is said “Shii”.
  • the autonomous mobile body 10 tries to imitate the movement of a person or an object (for example, dance). Moreover, the autonomous mobile body 10 tries to imitate the special sound (siren, alarm, engine sound, etc.) heard. At this time, the autonomous mobile body 10 may reproduce similar sounds registered as data. In addition, the autonomous mobile body 10 can learn the cycle of time of the day, grasp the schedule of the day, and notify the user (for example, “Kazuo, get up”, “Kazuo, return”, etc.).
  • the autonomous mobile body 10 can control operations (for example, ON / OFF, etc.) of registered devices. Moreover, the autonomous mobile body 10 can also perform said control based on a user's request. The autonomous mobile body 10 can output the registered music according to the situation. The autonomous mobile body 10 can learn a cycle of time of one week, grasp the schedule of the week, and notify the user (for example, “Kazuo, burning garbage, have you taken out?”, Etc.).
  • the autonomous mobile body 10 learns a movement that expresses emotion.
  • the above expressions include actions related to emotions such as laughter and crying.
  • the autonomous mobile body 10 can learn a cycle of time of one month, grasp the schedule of the month, and notify the user (for example, “Kazuo, today, payday!”).
  • Level 110 to 139 When the user is laughing, the autonomous mobile body 10 laughs together, and when the user is crying, the autonomous mobile body 10 approaches the side and becomes concerned.
  • the autonomous mobile body 10 acquires various conversation modes, such as learning a conflict and focusing on listening.
  • the autonomous mobile body 10 can learn a cycle of time of one year, grasp a year schedule, and notify the user.
  • the autonomous mobile body 10 learns to return from a fall state by its own power and to jump while driving. In addition, the autonomous mobile body 10 can play with the user by “Daruma tumbled” or “hide and seek”.
  • the autonomous mobile body 10 performs a mischief of operating a registered device regardless of the user's intention. Moreover, the autonomous mobile body 10 will bend when it is hit by a user (puberty). The autonomous mobile body 10 can grasp the position of the registered article and notify the user.
  • the autonomous mobile body 10 can read a story. In addition, it has a settlement function for purchasing products via the network.
  • FIG. 29 is a flowchart showing a flow of control of the autonomous mobile body 10 by the information processing server 20 according to the present embodiment.
  • the communication unit 240 receives sensor information from the autonomous mobile body 10 (S1101).
  • the recognition unit 210 performs various recognition processes based on the sensor information received in step S1101 (S1102), and estimates the situation (S1103).
  • FIG. 30 is a flowchart illustrating an example of a flow from recognition processing to operation control according to the present embodiment.
  • the recognition unit 210 identifies a user based on an image captured by the autonomous mobile body 10 (S1201).
  • the action planning unit 220 plans an approach to the user, and the operation control unit 230 controls the driving unit 150 of the autonomous mobile body 10 based on the plan, causing the autonomous mobile body 10 to approach the user (S1203). .
  • step S1202 when the user's utterance intention understood in step S1202 is not a request for the autonomous mobile body 10 (S1204: NO), the operation control unit 230 responds to the situation based on the action plan determined by the action plan unit 220. Then, the autonomous mobile body 10 is caused to execute various incentive actions (S1206).
  • FIG. 31 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of the information processing server 20 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the information processing server 20 includes, for example, a processor 871, a ROM 872, a RAM 873, a host bus 874, a bridge 875, an external bus 876, an interface 877, an input device 878, and an output device 879.
  • the hardware configuration shown here is an example, and some of the components may be omitted. Moreover, you may further include components other than the component shown here.
  • the processor 871 functions as, for example, an arithmetic processing unit or a control unit, and controls all or part of the operation of each component based on various programs recorded in the ROM 872, RAM 873, storage 880, or removable recording medium 901. .
  • the ROM 872 is a means for storing a program read by the processor 871, data used for calculation, and the like.
  • a program to be read by the processor 871 various parameters that change as appropriate when the program is executed, and the like are temporarily or permanently stored.
  • the processor 871, the ROM 872, and the RAM 873 are connected to each other via, for example, a host bus 874 capable of high-speed data transmission.
  • the host bus 874 is connected to an external bus 876 having a relatively low data transmission speed via a bridge 875, for example.
  • the external bus 876 is connected to various components via an interface 877.
  • the input device 878 for example, a mouse, a keyboard, a touch panel, a button, a switch, a lever, or the like is used. Furthermore, as the input device 878, a remote controller (hereinafter referred to as a remote controller) capable of transmitting a control signal using infrared rays or other radio waves may be used.
  • the input device 878 includes a voice input device such as a microphone.
  • the storage 880 is a device for storing various data.
  • a magnetic storage device such as a hard disk drive (HDD), a semiconductor storage device, an optical storage device, a magneto-optical storage device, or the like is used.
  • the removable recording medium 901 is, for example, a DVD medium, a Blu-ray (registered trademark) medium, an HD DVD medium, or various semiconductor storage media.
  • the removable recording medium 901 may be, for example, an IC card on which a non-contact IC chip is mounted, an electronic device, or the like.
  • connection port 882 is a port for connecting an external connection device 902 such as a USB (Universal Serial Bus) port, an IEEE 1394 port, a SCSI (Small Computer System Interface), an RS-232C port, or an optical audio terminal. is there.
  • an external connection device 902 such as a USB (Universal Serial Bus) port, an IEEE 1394 port, a SCSI (Small Computer System Interface), an RS-232C port, or an optical audio terminal. is there.
  • the external connection device 902 is, for example, a printer, a portable music player, a digital camera, a digital video camera, or an IC recorder.
  • the communication device 883 is a communication device for connecting to a network.
  • An operation control unit for controlling the operation of the autonomous mobile body With The operation control unit moves and moves the autonomous mobile body while maintaining a forward leaning posture, The moving operation includes at least one of a back-and-forth motion, a turning motion, and a rotational motion, Information processing device.
  • the operation control unit controls the moving operation such that the center of gravity of the autonomous mobile body is positioned vertically above a rotation axis of a wheel included in the autonomous mobile body during the forward tilt posture. On the back side of the autonomous mobile body, a heavy component for maintaining balance during the forward leaning posture is disposed.
  • the information processing apparatus according to (1).
  • the operation control unit causes the autonomous mobile body to actively execute an incentive action that invites communication between the user and the autonomous mobile body,
  • the incentive action and the communication include at least the behavior of the autonomous mobile body in physical space,
  • the incentive action includes an action for causing the user to perform a predetermined action, The information processing apparatus according to (3).
  • the incentive action includes an action for causing the user to perform a joint action with the autonomous mobile body.
  • the joint action includes a game between the user and the autonomous mobile body, The information processing apparatus according to (5).
  • the game requires physical actions of the user and the autonomous mobile body, The information processing apparatus according to (6).
  • the game uses language, The information processing apparatus according to (6) or (7).
  • the game includes a computer game, The information processing apparatus according to any one of (6) to (8).
  • the motion control unit causes the autonomous mobile body to execute an incentive motion related to the game based on the behavior of the user.
  • the incentive action includes an action of indicating the position of an article to the user.
  • the operation control unit when it is estimated that the user is looking for the article, causes the autonomous mobile body to perform an operation indicating the position of the article.
  • the incentive action includes an unintended or unintentional action of the user.
  • the information processing apparatus includes an operation of a device not depending on the intention of the user.
  • the information processing apparatus includes an action for prompting the user to start or continue utterance, The information processing apparatus according to any one of (3) to (14).
  • the incentive action includes communication between the autonomous mobile body and another device, The information processing apparatus according to any one of (3) to (15).
  • the incentive action includes an action for inducing the user to sleep, The information processing apparatus according to any one of (3) to (16).
  • the operation control unit causes the autonomous mobile body to turn off the lighting device based on the start of sleep of the user.
  • the information processing apparatus according to (17).
  • the incentive action includes an incentive for the communication by voice.
  • the information processing apparatus according to any one of (3) to (18).
  • the processor controls the operation of the autonomous mobile body, Including The controlling includes moving the autonomous mobile body in a state of maintaining a forward leaning posture, The moving operation includes at least one of a back-and-forth motion, a turning motion, and a rotational motion, Information processing method.

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Abstract

【課題】ユーザとのコミュニケーションをより自然かつ効果的に実現する。 【解決手段】自律移動体の動作を制御する動作制御部、を備え、前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、情報処理装置が提供される。また、プロセッサが、自律移動体の動作を制御すること、を含み、前記制御することは、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、前記移動動作は、前後運動、旋回、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、情報処理方法が提供される。

Description

情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
　本開示は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。
　近年、ユーザのアクションに対する応答を行う種々の装置が普及している。上記のような装置には、ユーザからの問い合わせに対する回答を提示するエージェントなどが含まれる。例えば、特許文献１には、出力情報に対するユーザの注意力の期待値を算出し、当該期待値に基づいて情報出力を制御する技術が開示されている。
特開２０１５－１３２８７８号公報
　ところで、近年のエージェントにおいては、単なる情報提示に加え、ユーザとのコミュニケーションをより重視する傾向が認められる。しかし、特許文献１に記載されるような、ユーザのアクションに対して応答を行う装置では、十分なコミュニケーションが発生しているとは言い難い。
　そこで、本開示では、ユーザとのコミュニケーションをより自然かつ効果的に実現することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提案する。
　本開示によれば、自律移動体の動作を制御する動作制御部、を備え、前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、情報処理装置が提供される。
　また、本開示によれば、プロセッサが、自律移動体の動作を制御すること、を含み、前記制御することは、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、前記移動動作は、前後運動、旋回、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、情報処理方法が提供される。
　また、本開示によれば、コンピュータを、自律移動体の動作を制御する動作制御部、を備え、前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、前記移動動作は、前後運動、旋回、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、情報処理装置、として機能させるためのプログラムが提供される。
　以上説明したように本開示によれば、ユーザとのコミュニケーションをより自然かつ効果的に実現することが可能となる。
　なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
本開示の一実施形態に係る自律移動体の正面図および背面図である。 同実施形態に係る自律移動体の斜視図である。 同実施形態に係る自律移動体の側面図である。 同実施形態に係る自律移動体の上面図である。 同実施形態に係る自律移動体の底面図である。 同実施形態に係る自律移動体の内部構造について説明するための概略図である。 同実施形態に係る基板の構成を示す図である。 同実施形態に係る基板の一断面図である。 同実施形態に係る車輪の周辺構造を示す図である。 同実施形態に係る車輪の周辺構造を示す図である。 同実施形態に係る自律移動体の前傾走行について説明するための図である。 同実施形態に係る自律移動体の前傾走行について説明するための図である。 実施形態に係る自律移動体１０の前傾動作が奏する効果について説明するための図である。 実施形態に係る自律移動体１０の前傾動作が奏する効果について説明するための図である。 同実施形態に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係る自律移動体の機能構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係る情報処理サーバの機能構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係るユーザに所定行動を行わせるための誘因動作の一例を示す図である。 同実施形態に係るユーザに所定行動を行わせるための誘因動作の一例を示す図である。 同実施形態に係るユーザに所定行動を行わせるための誘因動作の一例を示す図である。 同実施形態に係るユーザに所定行動を行わせるための誘因動作の一例を示す図である。 同実施形態に係るユーザと自律移動体との共同行動を誘因する誘因行動の一例を示す図である。 同実施形態に係るユーザと自律移動体との共同行動を誘因する誘因行動の一例を示す図である。 同実施形態に係るユーザと自律移動体との共同行動を誘因する誘因行動の一例を示す図である。 同実施形態に係るユーザと自律移動体との共同行動を誘因する誘因行動の一例を示す図である。 同実施形態に係る物品位置の提示に係る誘因動作について説明するための図である。 同実施形態に係るユーザを睡眠に誘導させるための誘因動作について説明するための図である。 同実施形態に係る自律移動体と他の装置とのコミュニケーションについて説明するための図である。 同実施形態に係る自律移動体と他の装置とのコミュニケーションについて説明するための図である。 同実施形態に係る情報処理サーバによる自律移動体１０の制御の流れを示すフローチャートである。 同実施形態に係る認識処理から動作制御までの流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の一実施形態に係るハードウェア構成例を示す図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　なお、説明は以下の順序で行うものとする。
　１．実施形態
　　１．１．概要
　　１．２．自律移動体１０の構成例
　　１．３．システム構成例
　　１．４．自律移動体１０の機能構成例
　　１．５．情報処理サーバ２０の機能構成例
　　１．６．誘因動作の詳細
　　１．７．自律移動体１０の成長例
　　１．８．制御の流れ
　２．ハードウェア構成例
　３．まとめ
　＜１．実施形態＞
　＜＜１．１．概要＞＞
　まず、本開示の一実施形態の概要について述べる。上述したように、近年では、ユーザのアクションに対する応答動作を行う種々のエージェント装置が普及している。エージェント装置は、例えば、ユーザからの問い合わせに対し、種々の情報提示を行うことが可能である。上記の情報提示には、例えば、ユーザに対する推薦情報、スケジュール、ニュースなどの提示が含まれる。
　しかし、多くの場合、エージェント装置は、ユーザが入力する指示コマンドに応じて上記のような動作を実行する。上記の指示コマンドには、例えば、音声によるキーワード入力、機能実行のためのボタン押下などが挙げられる。このため、上記のようなエージェント装置による情報提示は受動的な動作であり、ユーザとのコミュニケーションを活発化させるものとは言い難い。
　また、エージェント装置には、音声などを用いてユーザとの連続的な対話を行うものもあるが、多くの場合は、ユーザの指示コマンドに対する受動的な動作を繰り返し実行しているだけに留まり、真のコミュニケーションを実現しているとは言い難い。
　本開示に係る技術思想は上記の点に着目して発想されたものであり、ユーザとのコミュニケーションをより自然かつ効果的に実現することを可能とする。このために、本実施形態に係る自律移動体１０は、ユーザとのコミュニケーションを誘因する種々の動作（以下、誘因動作、とも称する）を能動的に実行することを特徴の一つとする。
　例えば、本実施形態に係る自律移動体１０は、環境認識に基づいて、ユーザに対し能動的な情報提示を行うことが可能である。また、例えば、自律移動体１０は、ユーザの所定行動を促す種々の誘因動作を能動的に実行する。この点において、本実施形態に係る自律移動体１０は、指示コマンドに基づいて受動的な動作を行う装置とは明確に相違する。
　また、本実施形態に係る自律移動体１０による誘因動作は、物理空間に対する能動的かつ積極的な干渉であるといえる。本実施形態に係る自律移動体１０は、物理空間において移動を行い、ユーザや生物、物品などに対して種々の物理的動作を実行することが可能である。本実施形態に係る自律移動体１０が有する上記の特徴によれば、ユーザは視覚、聴覚、また触覚を通じて自律移動体１０の動作を包括的に認知することができ、単に音声を用いてユーザとの対話を行う場合などと比べ、高度なコミュニケーションを実現することができる。
　以下、上記の特徴を実現する本実施形態に係る自律移動体１０、および自律移動体１０を制御する情報処理サーバ２０の機能について詳細に説明する。
　＜＜１．２．自律移動体１０の構成例＞＞
　次に、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の構成例について説明する。本実施形態に係る自律移動体１０は、環境認識に基づく自律動作を行う種々の装置であり得る。以下においては、本実施形態に係る自律移動体１０が車輪による自律走行を行う長楕円体のロボットである場合を例に説明する。本実施形態に係る自律移動体１０は、例えば、ユーザが片手で容易に持ち上げられる程度の大きさおよび重量を有する小型ロボットであってもよい。
　まず、図１～５を参照して、本実施形態に係る自律移動体１０の外装について一例を述べる。図１は、本実施形態に係る自律移動体１０の正面図および背面図である。また、図２は、本実施形態に係る自律移動体１０の斜視図である。また、図３は、本実施形態に係る自律移動体１０の側面図である。また、図４および図５は、それぞれ本実施形態に係る自律移動体１０の上面図および底面図である。
　図１～図４に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、本体上部に右眼および左眼に相当する２つの眼部５１０を備える。眼部５１０は、例えば、ＬＥＤなどにより実現され、視線や瞬きなどを表現することができる。なお、眼部５１０は、上記の例に限定されず、例えば、単一または独立した２つのＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ　Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）などにより実現されてもよい。
　また、本実施形態に係る自律移動体１０は、眼部５１０の上方に２つのカメラ５１５を備える。カメラ５１５は、ユーザや周囲環境を撮像する機能を有する。また、自律移動体１０は、カメラ５１５により撮像された画像に基づいて、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ）を実現することができる。
　なお、本実施形態に係る眼部５１０およびカメラ５１５は、外装表面の内部に配置される基板５０５上に配置される。また、本実施形態に自律移動体１０の外装表面は、基本的に不透明な素材を用いて形成されるが、眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板５０５に対応する部位については、透明、あるいは半透明素材を用いた頭部カバー５５０が設けられる。これにより、ユーザは、自律移動体１０の眼部５１０を認識することができ、また自律移動体１０は外界を撮像することができる。
　また、図１、図２、および図５に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、正面下部にＴｏＦセンサ５２０を備える。ＴｏＦセンサ５２０は、前方に存在する物体との距離を検出する機能を有する。ＴｏＦセンサ５２０によれば、種々の物体との距離を精度高く検出することができ、また段差などを検出することで、落下や転倒を防止することができる。
　また、図１、図３などに示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、背面に外部装置の接続端子５５５および電源スイッチ５６０を備えてもよい。自律移動体１０は、接続端子５５５を介して外部装置と接続し情報通信を行うことができる。
　また、図５に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、底面に２つの車輪５７０を備える。本実施形態に係る車輪５７０は、それぞれ異なるモータ５６５により駆動される。これにより自律移動体１０は、前進、後退、旋回、回転などの移動動作を実現することができる。また、本実施形態に係る車輪５７０は、本体内部への格納、および外部への突出が可能なように備えられる。本実施形態に係る自律移動体１０は、例えば、２つの車輪５７０を勢いよく外部へと突出させることでジャンプ動作を行うことも可能である。なお、図５には、車輪５７０が本体内部へ格納された状態が示されている。
　以上、本実施形態に係る自律移動体１０の外装について説明した。続いて、本実施形態に係る自律移動体１０の内部構造について説明する。図６は、本実施形態に係る自律移動体１０の内部構造について説明するための概略図である。
　図６の左側に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、電子基板上に配置される慣性センサ５２５および通信装置５３０を備える。慣性センサ５２５は、自律移動体１０の加速度や角速度を検出する。また、通信装置５３０は、外部との無線通信を実現するための構成であり、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）アンテナなどを含む。
　また、自律移動体１０は、例えば、本体側面の内部にスピーカ５３５を備える。自律移動体１０は、スピーカ５３５により、音声を含む種々の音情報を出力することができる。
　また、図６の右側に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、本体上部の内側に複数のマイクロフォン５４０を備える。マイクロフォン５４０は、ユーザの発話や、周囲の環境音を収集する。また、自律移動体１０は、複数のマイクロフォン５４０を備えることで、周囲で発生する音を感度高く収集すると共に、音源の定位を実現することができる。
　また、自律移動体１０は、図６に示すように、複数のモータ５６５を備える。自律移動体１０には、例えば、眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板を垂直方向および水平方向に駆動するために２つのモータ５６５、左右の車輪５７０を駆動するために２つのモータ５６５、および自律移動体１０の前傾姿勢を実現するための１つのモータ５６５を備えてもよい。本実施形態に係る自律移動体１０は、上記複数のモータ５６５により豊かな動作を表現することができる。
　次に、本実施形態に係る眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板５０５の構成、および眼部５１０の構成について詳細に説明する。図７は、本実施形態に係る基板５０５の構成を示す図である。また、図８は、本実施形態に係る基板５０５の一断面図である。図７を参照すると、本実施形態に係る基板５０５は、２つのモータ５６５に接続される。上述したように、２つのモータ５６５は、眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板５０５を垂直方向および水平方向に駆動することができる。これによれば、自律移動体１０の眼部５１０を垂直方向および水平方向に柔軟に動かすことができ、状況や動作に応じた豊かな眼球動作を表現することが可能となる。
　また、図７および図８に示すように、眼部５１０は、虹彩に対応する中央部５１２と、いわゆる白目に対応する周縁部５１４から構成される。中央部５１２は、青、赤、緑などを含む任意の色を、周縁部５１４は白色をそれぞれ表現する。このように、本実施形態に係る自律移動体１０は、眼部５１０の構成を２つに分離することで、より実際の生物に近い自然な眼球表情を表現することができる。
　次に、図９および図１０を参照して、本実施形態に係る車輪５７０の構造について詳細に説明する。図９および図１０は、本実施形態に係る車輪５７０の周辺構造を示す図である。図９に示すように、本実施形態に係る２つの車輪５７０は、それぞれ独立したモータ５６５により駆動される。係る構成によれば、単純な前進や後退に加え、旋回やその場での回転などの移動動作を細やかに表現することが可能である。
　また、上述したように、本実施形態に係る車輪５７０は、本体内部への格納と外部への突出が可能なように備えられる。また、本実施形態に係る車輪５７０と同軸に、ダンパー５７５が設けられることで、車軸や本体への衝撃や振動の伝達を効果的に低減することが可能である。
　また、図１０に示すように、本実施形態に係る車輪５７０には、補助ばね５８０が設けられてもよい。本実施形態に係る車輪の駆動は、自律移動体１０が有する駆動部の中で最もトルクを要するが、補助ばね５８０を設けることで、駆動部のそれぞれに異なるモータ５６５を用いることなく、すべてのモータ５６５を共通化することが可能である。
　次に、本実施形態に係る自律移動体１０の走行時における特徴について説明する。図１１は、本実施形態に係る自律移動体１０の前傾走行について説明するための図である。本実施形態に係る自律移動体１０は、前傾姿勢を保ちながら、前後運動、旋回運動、回転運動などの移動動作を行うことを特徴の一つとする。図１１には、走行時における自律移動体１０を側面から見た様子が示されている。
　図１１に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、垂直方向に角度θだけ前方向に傾いて移動動作を行うことを特徴の一つとする。角度θは、例えば、１０°であり得る。
　この際、後述する情報処理サーバ２０の動作制御部２３０は、図１２に示すように、自律移動体１０の重心ＣｏＧが車輪５７０の回転軸ＣｏＷの鉛直上に位置するように自律移動体１０の移動動作を制御する。また、本実施形態に係る自律移動体１０の背面側には、前傾姿勢時にバランスを保つために重量部品ｈｐが配置される。本実施形態に係る重量部品ｈｐは、自律移動体１０が備える他の構成部品と比較し、より重要のある部品であってよく、例えば、モータ５６５やバッテリーなどであり得る。上記の部品配置によれば、頭部が前方に傾いてもバランスを維持した状態でジャイロ制御が容易となり、自律移動体１０の意図しない転倒を防止し安定した前傾走行を実現することができる。
　続いて、本実施形態に係る自律移動体１０による前傾姿勢を維持した移動動作についてより詳細に説明する。図１３Ａおよび図１３Ｂは、本実施形態に係る自律移動体１０の前傾動作が奏する効果について説明するための図である。
　ここで、図１３Ａには、自律移動体が前傾姿勢を取らない場合の回転動作の一例が示されている。図１３Ａに示すように、自律移動体１０が前傾姿勢を取らず長楕円体を直立させたまま回転や前後運動などの移動動作を行う場合、長楕円体のボディに方向性が感じられず、自律移動体が人工的物体である印象を拭い去ることが困難である。
　一方、本実施形態に係る自律移動体１０は、図１３Ｂに示すように、前傾姿勢を維持した状態で回転などの移動動作を行うことを特徴の一つとする。係る特徴によれば、自律移動体１０の前方上部が頭部を、後方下部が腰を想起させることで、単純な長楕円体にも方向性が生じることとなる。
　このように、本実施形態に係る自律移動体１０の前傾動作によれば、ヒトが有する身体部位に相当する構造を比較的単純な外装で表現することができ、単純形態を擬人化することで、単なる人工物を超えた生命体としての印象をユーザに与えることが可能となる。以上説明したように、本実施形態に係る前傾動作は、長楕円体などの比較的単純な外装を有するロボットの表情を豊かに表現することを可能とし、また実際の生物のような複雑な動作を想起させることが可能な非常に有効な手段といえる。
　以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の構成例について詳細に説明した。なお、図１～１３Ｂを用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る自律移動体１０の形状および内部構造は任意に設計可能である。本実施形態に係る自律移動体１０は、例えば、歩行型、飛行型、遊泳型のロボットなどとして実現することも可能である。
　＜＜１．３．システム構成例＞＞
　次に、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成例について述べる。図１４は、本実施形態に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。図１４を参照すると、本実施形態に係る情報処理システムは、自律移動体１０、情報処理サーバ２０、および被操作装置３０を備える。また、各構成は、ネットワーク４０を介して接続される。
　（自律移動体１０）
　本実施形態に係る自律移動体１０は、情報処理サーバ２０による制御に基づく自律動作を行う情報処理装置である。上述したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、走行型、歩行型、飛行型、遊泳型などの種々のロボットであり得る。
　（情報処理サーバ２０）
　本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、自律移動体１０の動作を制御する情報処理装置である。本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、自律移動体１０に、ユーザとのコミュニケーションを誘因する種々の誘因動作を実行させる機能を有する。なお、上記の誘因動作およびコミュニケーションは、物理空間における自律移動体１０の挙動を含むこと、を特徴の一つとする。
　（被操作装置３０）
　本実施形態に係る被操作装置３０は、情報処理サーバ２０および自律移動体１０により操作される種々の装置である。本実施形態に係る自律移動体１０は、情報処理サーバ２０による制御に基づいて、種々の被操作装置３０を操作することが可能である。本実施形態に係る被操作装置３０は、例えば、照明装置、ゲーム機器、テレビジョン装置などの家電機器であってもよい。
　（ネットワーク４０）
　ネットワーク４０は、情報処理システムが備える各構成を接続する機能を有する。ネットワーク４０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク４０は、ＩＰ－ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ－Ｖｉｒｔｕａｌ　Ｐｒｉｖａｔｅ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。また、ネットワーク４０は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）など無線通信網を含んでもよい。
　以上、本開示の一実施形態に係るシステム構成例について説明した。なお、図１４を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成は係る例に限定されない。例えば、情報処理サーバ２０が有する制御機能は、自律移動体１０の機能として実装されてもよい。本開示の一実施形態に係るシステム構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
　＜＜１．４．自律移動体１０の機能構成例＞＞
　次に、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成例について述べる。図１５は、本実施形態に係る自律移動体１０の機能構成例を示すブロック図である。図１５を参照すると、本実施形態に係る自律移動体１０は、センサ部１１０、入力部１２０、光源１３０、音声出力部１４０、駆動部１５０、制御部１６０、および通信部１７０を備える。
　（センサ部１１０）
　本実施形態に係るセンサ部１１０は、ユーザや周囲に係る種々のセンサ情報を収集する機能を有する。このために、本実施形態に係るセンサ部１１０は、例えば、上述したカメラ５１５、ＴｏＦセンサ５２０、マイクロフォン５４０、慣性センサ５２５などを備える。また、センサ部１１０は、上記の他、例えば、地磁気センサ、タッチセンサ、赤外線センサなどを含む種々の光センサ、温度センサ、湿度センサなどの様々なセンサを備えてよい。
　（入力部１２０）
　本実施形態に係る入力部１２０は、ユーザによる物理的な入力操作を検出する機能を有する。本実施形態に係る入力部１２０は、例えば、電源スイッチ５６０などのボタンを備える。
　（光源１３０）
　本実施形態に係る光源１３０は、自律移動体１０の眼球動作を表現する。このために、本実施形態に係る光源１３０は、２つの眼部５１０を備える。
　（音声出力部１４０）
　本実施形態に係る音声出力部１４０は、音声を含む種々の音を出力する機能を有する。このために、本実施形態に係る音声出力部１４０は、スピーカ５３５やアンプなどを備える。
　（駆動部１５０）
　本実施形態に係る駆動部１５０は、自律移動体１０の身体動作を表現する。このために、本実施形態に係る駆動部１５０は、２つの車輪５７０や複数のモータ５６５を備える。
　（制御部１６０）
　本実施形態に係る制御部１６０は、自律移動体１０が備える各構成を制御する機能を有する。制御部１６０は、例えば、各構成の起動や停止を制御する。また、制御部１６０は、情報処理サーバ２０により生成される制御信号を光源１３０や音声出力部１４０、駆動部１５０に入力する。また、本実施形態に係る制御部１６０は、後述する情報処理サーバ２０の動作制御部２３０と同等の機能を有してもよい。
　（通信部１７０）
　本実施形態に係る通信部１７０は、情報処理サーバ２０、被操作装置３０、またその他の外部装置との情報通信を行う。このために、本実施形態に係る通信部１７０は、接続端子５５５や通信装置５３０を備える。
　以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成例について説明した。なお、図１５を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成は係る例に限定されない。例えば、本実施形態に係る自律移動体１０は、図１５に示す構成のすべてを必ずしも備えなくてもよい。本実施形態に係る自律移動体１０の機能構成は、自律移動体１０の形状などに応じて柔軟に変形可能である。
　＜＜１．５．情報処理サーバ２０の機能構成例＞＞
　次に、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例について説明する。図１６は、本実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例を示すブロック図である。図１６を参照すると、本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、認識部２１０、行動計画部２２０、動作制御部２３０、および通信部２４０を備える。
　（認識部２１０）
　認識部２１０は、自律移動体１０が収集したセンサ情報に基づいて、ユーザや周囲環境、また自律移動体１０の状態に係る種々の認識を行う機能を有する。一例としては、認識部２１０は、ユーザ識別、表情や視線の認識、物体認識、色認識、形認識、マーカー認識、障害物認識、段差認識、明るさ認識などを行ってよい。
　また、認識部２１０は、ユーザの声に係る感情認識、単語理解、音源定位などを行う。また、認識部２１０は、周囲の温度、動物体の存在、自律移動体１０の姿勢などを認識することができる。
　さらには、認識部２１０は、認識した上記の情報に基づいて、自律移動体１０が置かれた周囲環境や状況を推定し、理解する機能を有する。この際、認識部２１０は、事前に記憶される環境知識を用いて総合的に状況推定を行ってもよい。
　（行動計画部２２０）
　行動計画部２２０は、認識部２１０が推定した状況と学習知識に基づいて、自律移動体１０が行う行動を計画する機能を有する。行動計画部２２０は、例えば、ディープラーニングなどの機械学習アルゴリズムを用いて行動計画を実行する。
　（動作制御部２３０）
　本実施形態に係る動作制御部２３０は、行動計画部２２０による行動計画に基づいて、自律移動体１０の動作制御を行う。動作制御部２３０は、例えば、長楕円体の外形を有する自律移動体１０を前傾姿勢を維持したまま移動動作させてよい。上述したように、上記の移動動作には、前後運動、旋回運動、回転運動などが含まれる。また、本実施形態に係る動作制御部２３０は、ユーザと自律移動体１０とのコミュニケーションを誘因する誘因動作を自律移動体１０に能動的に実行させること、を特徴の一つとする。上述したように、本実施形態に係る誘因動作およびコミュニケーションは、物理空間における自律移動体１０の物理的な挙動を含んでよい。本実施形態に係る動作制御部２３０により実現される誘因動作の詳細については別途後述する。
　（通信部２４０）
　本実施形態に係る通信部２４０は、自律移動体１０や被操作対象との情報通信を行う。例えば、通信部２４０は、自律移動体１０からセンサ情報を受信し、動作に係る制御信号を自律移動体１０に送信する。
　以上、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例について説明した。なお、図１６を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成は係る例に限定されない。例えば、情報処理サーバ２０が有する各種の機能は複数の装置により分散されて実現されてもよい。また、情報処理サーバ２０が有する機能は、自律移動体１０の機能として実現されてもよい。本実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
　＜＜１．６．誘因動作の詳細＞＞
　次に、本実施形態に係る動作制御部２３０により実現される自律移動体１０の誘因動作について具体例を挙げながら説明する。上述したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、動作制御部２３０による制御に基づいて種々の誘因動作を能動的に実行することができる。また、本実施形態に係る自律移動体１０は、物理的な挙動を伴う誘因動作を行うことで、より印象的にユーザに働きかけ、コミュニケーションを活性化させることが可能である。
　本実施形態に係る誘因動作は、例えば、ユーザに所定行動を行わせるための動作であってもよい。図１７～図２０は、ユーザに所定行動を行わせるための誘因動作の一例を示す図である。
　図１７には、自律移動体１０がユーザの起床を促す誘因動作を行う場合の一例が示されている。本実施形態に係る動作制御部２３０は、例えば、日々のユーザの起床習慣や、ユーザの当日のスケジュールに基づいて、自律移動体１０にユーザＵ１の起床を促す誘因動作を実行させることができる。
　この際、動作制御部２３０は、「朝、起きろ！」などの音声発話ＳＯ１やアラーム音またはＢＧＭを自律移動体１０に出力させる。このように、本実施形態に係る誘因動作は、音声によるコミュニケーションの誘因を含む。この際、本実施形態に係る動作制御部２３０は、敢えて自律移動体１０に出力させる音声の単語数を限定したり（片言としたり）、順不同とすることで、愛らしさや憎めなさなどを表現してもよい。なお、自律移動体１０の音声に係る流暢さについては、学習に伴い向上してもよいし、初めから流暢に話すように設計されてもよい。また、ユーザによる設定に基づいて変更されてもよい。
　また、この際、動作制御部２３０は、ユーザＵ１が音声発話ＳＯ１やアラーム音などを止めようとした場合、当該停止動作を阻害するように、ユーザＵ１から逃げ回る誘因動作を自律移動体１０に実行させてもよい。このように、本実施形態に係る動作制御部２３０および自律移動体１０によれば、設定された時間に単にアラーム音を受動的に出力する場合とは異なり、物理的動作を伴うより深みのある連続的なコミュニケーションを実現することが可能である。
　また、図１８には、自律移動体１０がユーザＵ１に暴食の停止を促す誘因動作を行う場合の一例が示されている。このように、本実施形態に係る所定行動を行わせる誘因動作には、所定行動を停止させる動作が含まれてよい。図１８に示す一例の場合、動作制御部２３０は、「食べ過ぎ、太る、ダメ」などの音声発話ＳＯ２を出力させるとともに、テーブル上を駆け回る誘因動作を自律移動体１０に実行させている。
　このように、本実施形態に係る動作制御部２３０および自律移動体１０によれば、画像認識などに基づく健康状態などに対する警告を単に音声により受動的に行う場合と比べ、物理的動作を伴う警告を行うことで、ユーザにより深い印象を与え、警告効果を高めることができる。また、図示するような誘因動作によれば、当該誘因動作に煩わしさを覚えたユーザが、誘因動作を停止させようとする、自律移動体１０に対して文句を言う、などのさらなるコミュニケーションを招く効果も期待される。
　また、図１９には、自律移動体１０がユーザＵ１にセールの情報を提供し、当該セールへユーザを誘導する誘因動作を行う場合の一例が示されている。このように、本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、ネットワーク上から収集した店舗情報やイベント情報、またユーザの嗜好等に基づいて、種々の情報提示を自律移動体１０に実行させることができる。
　図１９に示す一例の場合、動作制御部２３０は、「セール、お得、行こう」という音声発話ＳＯ３を自律移動体１０に出力させるとともに、ユーザＵ１が所持する被操作装置３０にセール情報を表示させる。この際、被操作装置３０に表示されるセール情報の制御は、動作制御部２３０が直接行ってもよいし、自律移動体１０の制御部１６０が通信部１７０を介して実行してもよい。
　また、図１９に示す一例の場合では、動作制御部２３０は、音声発話ＳＯ３を自律移動体１０に出力させるとともに、自律移動体１０にジャンプを含む誘因動作を実行させている。上述したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、車輪５７０を勢いよく外部へ突出させることでジャンプ動作を実現することが可能である。
　このように、本実施形態に係る動作制御部２３０および自律移動体１０によれば、推薦情報を単に音声や視覚情報を用いて提供する場合と比べ、物理的動作を伴う推薦を行うことで、ユーザにより深い印象を与え、情報提供の効果を高めることができる。
　また、本実施形態に係る動作制御部２３０は、この際、自律移動体１０に、「連れてけ、一緒行く」、などの音声発話を出力させてもよい。本実施形態に係る自律移動体１０は、ユーザが片手で容易に持ち上げられる大きさおよび重量を有し、例えば、車両に設けられるペットボトルホルダなどに収納可能な大きさで形成され得る。このため、ユーザは、自律移動体１０を気軽に外部へ持ち出すことが可能である。さらには、例えば、車両での移動中においては、動作制御部２３０は、自律移動体１０に目的地までのナビゲーションを実行させるなどして、ユーザの利便性を高めることができる。
　また、図２０には、自律移動体１０がユーザＵ１に話の継続を促す誘因動作を行う場合の一例が示されている。図２０に示す一例の場合、動作制御部２３０は、自律移動体１０の駆動部１５０を制御し、前傾動作と後傾動作を繰り返させることで、頷き（相槌）を表現させている。また、動作制御部２３０は、この際、ユーザＵ１によるユーザ発話ＵＯ１に含まれる単語を用いた音声発話ＳＯ４を自律移動体１０に出力させることで、ユーザＵ１の発話を聴いていることをアピールさせてもよい。
　なお、情報処理サーバ２０は、ユーザＵ１が落ち込んでいることを認識した場合に、上記のような誘因動作を自律移動体１０に実行させてもよい。動作制御部２３０は、例えば、自律移動体１０をユーザＵ１に接近させるとともに、「なにか、あった？」や「話、聞くよ」などの音声発話を自律移動体１０に出力させることで、ユーザＵ１に話のきっかけを与えることができる。
　このように、本実施形態に係る動作制御部２３０および自律移動体１０によれば、単純にユーザの発話に応答を示す場合と比べ、より身近かつ親身な話し相手としてユーザに接することができ、より深く、また継続的なコミュニケーションを実現することが可能である。
　また、本実施形態に係る誘因動作は、ユーザに自律移動体１０との共同行動を行わせるための動作を含んでよい。上記の共同行動は、例えば、ユーザと自律移動体１０とによるゲームを含む。すなわち、本実施形態に係る動作制御部２３０は、ユーザをゲームに誘う誘因行動を自律移動体１０に実行させることができる。
　図２１～図２４は、本実施形態に係るユーザと自律移動体１０との共同行動を誘因する誘因行動の一例を示す図である。図２１には、自律移動体１０がユーザＵ２と連想ゲームを行う場合の一例が示されている。このように、自律移動体１０が誘因動作の対象とするゲームには、言語を用いたゲームが含まれてよい。なお、言語を用いたゲームの一例としては、図２１に示す連想ゲームのほか、日本語圏における「しりとり」（英語圏における“Ｗｏｒｄ　Ｃｈａｉｎ”に該当）や、ユーザのジェスチャが示すフレーズを自律移動体１０が解答する言葉当て遊び（Ｃｈａｒａｄｅｓ）などが挙げられる。
　この際、動作制御部２３０は、音声発話を用いた明示的なゲームの誘いを自律移動体１０に行わせてもよいが、ユーザの発話に基づいて、突如ゲームを一方的に開始させることとで、ユーザのゲームへの参加を誘導してもよい。図２１に示す一例の場合、動作制御部２３０は、ユーザＵ２が発した、「黄色い花が咲いてた」、というユーザ発話ＵＯ２に基づいて、当該発話に含まれる「黄色」を用いた連想ゲームの開始に係る音声発話ＳＯ５を自律移動体１０に出力させている。
　また、図２２には、自律移動体１０がユーザＵ２と「だるまさんが転んだ」（“Ｒｅｄ　ｌｉｇｈｔ／Ｇｒｅｅｎ　Ｌｉｇｈｔ”または“Ｓｔａｔｕｅｓ”などに該当）を行う場合の一例が示されている。このように、自律移動体１０が誘因動作の対象とするゲームには、ユーザおよび自律移動体１０の物理的動作を要するゲームが含まれる。
　上述したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、２つの車輪５７０を有することで、前進や振り向きなど行うことができ、「だるまさんが転んだ」などのゲームをユーザとともに行うことが可能である。なお、情報処理サーバ２０の認識部２１０は、自律移動体１０が撮像した画像に含まれるユーザの顔を検出することで、ユーザの振り向き行為を認識することが可能である。また、認識部２１０は、ユーザ発話ＵＯ３およびＵＯ４などからユーザの振り向き行為を認識してもよい。この際、行動計画部２２０は、振り向き行為が認識されたことに基づいて、その場で停止する行動や敢えて前方に転ぶ行動などを計画し、動作制御部２３０が当該計画に基づいて自律移動体１０の駆動部１５０を制御する。なお、本実施形態に係る自律移動体１０は、振り子などを内蔵することで、自力で転倒状態からの復帰が可能である。
　なお、動作制御部２３０は、連想ゲームの場合と同様に、突如ゲームを一方的に開始させることで、ユーザのゲームへの参加を誘導してもよい。この際、情報処理サーバ２０は、ユーザの視線が自律移動体１０に向いている際には自律移動体１０の動作を停止させ、ユーザの視線が外れた際にユーザへの接近動作を行わせる制御を繰り返すことで、ユーザをゲームに誘因することが可能である。
　また、図２３には、自律移動体１０がユーザＵ２と「かくれんぼ」（“Ｈｉｄｅ　ａｎｄ　ｓｅｅｋ”に該当）を行う場合の一例が示されている。図２３に示す一例の場合、動作制御部２３０は、ユーザＵ２を探していることを示す音声発話ＳＯ６とともに、不気味なＢＧＭを自律移動体１０に出力させている。係る制御によれば、ユーザＵ２に徐々に接近してくる自律移動体１０の臨場感を効果的に表現し、より深いコミュニケーションを実現することができる。
　なお、情報処理サーバ２０は、例えば、事前に生成したＳＬＡＭ地図や、ユーザＵ２が逃げる際に収集した音情報や周囲で発生した物音に係る音源定位を行うことで、自律移動体１０にユーザＵ２を捜索させることが可能である。
　また、図２４には、自律移動体１０がユーザＵ２とコンピュータゲームを行う場合の一例が示されている。このように、本実施形態に係る自律移動体１０が誘因動作の対象とするゲームには、コンピュータゲームが含まれてよい。
　この際、例えば、動作制御部２３０は、自律移動体１０に、ゲーム機器である被操作装置３０を勝手に起動させる動作を実行させてもよい。このように、動作制御部２３０は、ユーザの意図しない、または意図に沿わない動作、すなわち悪戯のような動作を自律移動体１０に実行させることができる。上記の悪戯には、例えば図示するような被操作装置３０の操作が含まれる。
　ここで、ユーザＵ２がコンピュータゲームに参加した場合、動作制御部２３０は、自律移動体１０に、ユーザＵ２が対戦するゲーム中のキャラクターの立場に立った動作を実行させてもよい。例えば、動作制御部２３０は、当該キャラクターの動作を自律移動体１０が実際に制御しているような振る舞いを自律移動体１０に行わせてもよい。上記の制御によれば、ユーザＵ２に、自律移動体１０とコンピュータゲームで対戦している感覚を強く想起させ、自律移動体１０をただのロボットを超えたより身近な存在として認知させることができる。
　また、例えば、動作制御部２３０は、上記のキャラクターが不利な状況に陥った際には、ユーザＵ２を妨害するような動作（体当たり、走り回る、震えるなど）を自律移動体１０に実行させたり、当該動作に対応する音声発話ＳＯ７を出力させてもよい。上記動作制御によれば、コンピュータゲームを介して、ユーザとのより濃密なコミュニケーションを実現することが可能である。
　以上説明したように、本実施形態に係る動作制御部２３０は、自律移動体１０に、種々のゲームに係る誘因動作を能動的に実行させることで、自律移動体１０とユーザとの間における相互的なコミュニケーションを活性化させることが可能である。
　引き続き、本実施形態に係る誘因動作の具体例について説明を続ける。図２５は、本実施形態に係る物品位置の提示に係る誘因動作について説明するための図である。図２５には、本実施形態に係る自律移動体１０が、ユーザが探しているスマートフォンの位置を示す誘因動作を行う場合の例が示されている。この際、動作制御部２３０は、例えば、音声発話ＳＯ８によりスマートフォンの場所を示すほか、スマートフォンに軽く体当たりをする、スマートフォンの周囲において前後運動を行う、ジャンプする、などの誘因動作を自律移動体１０に実行させてもよい。
　このように、本実施形態に係る動作制御部２３０は、例えば、ユーザ発話ＵＯ５からユーザが所定の物品を探していることが推定された場合、当該物品の位置を示す動作を自律移動体１０に実行させることができる。この際、動作制御部２３０は、自律移動体１０に、実際に物品が位置する場所の近くで誘因動作を行わせることで、ユーザに効果的な情報提示を行うことができる。なお、認識部２１０は、例えば、予め登録された画像情報に基づいて物品の位置を検出してもよいし、物品に付加されたタグなどに基づいて位置を検出してもよい。
　また、図２６は、本実施形態に係るユーザを睡眠に誘導させるための誘因動作について説明するための図である。図２６には、自律移動体１０がユーザＵ２を寝かしつけるための読み聞かせを行う場合の一例が示されている。自律移動体１０は、例えば、予めデータとして登録されたストーリーや、通信を介して取得された種々のストーリーを朗読することができる。この際、動作制御部２３０は、普段は自律移動体１０の用いる言語（例えば、単語数や語彙）に制限を設けている場合であっても、朗読を行わせる場合には当該制限を解除してよい。
　また、動作制御部２３０は、自律移動体１０に、ストーリー中におけるキャラクターの声を表現豊かに再現させたり、効果音やＢＧＭなどを併せて出力させてもよい。また、動作制御部２３０は、台詞や場面に応じた動作を自律移動体１０に行わせてもよい。
　また、動作制御部２３０は、複数の自律移動体１０を制御して、ストーリーの読み聞かせや再現を行うことができる。図２６に示す一例の場合、動作制御部２３０は、ストーリー中における２人のキャラクターを、２台の自律移動体１０ａおよび１０ｂにそれぞれ演じさせている。このように、本実施形態に係る動作制御部２３０によれば、音声による単純なストーリーの朗読に留まらず、物理的動作を含む表現豊かなショーをユーザに提供することが可能となる。
　また、本実施形態に係る動作制御部２３０は、ユーザの睡眠が開始されたことに基づいて、照明装置である被操作装置３０を消灯させる制御を自律移動体１０に実行させてもよい。このように、本実施形態に係る情報処理サーバ２０および自律移動体１０は、ユーザや周囲環境に係る状況の変化に応じた柔軟な動作を実現することが可能である。
　また、本実施形態に係る誘因動作は、自律移動体１０と他の装置とのコミュニケーションであってもよい。図２７および図２８は、本実施形態に係る自律移動体１０と他の装置とのコミュニケーションについて説明するための図である。
　図２７には、自律移動体１０が、犬型の自律移動体である他の装置５０とユーザとの間の通訳を行う場合の一例が示されている。本例において、動作制御部２３０は、音声発話ＳＯ１１を用いて他の装置５０の内部状態に係る情報をユーザに提示している。ここで、犬型の自律移動体である他の装置５０は、言語によるコミュニケーション手段を有しない装置であってよい。
　このように、本実施形態に係る動作制御部２３０は、他の装置５０の内部状態に係る情報を自律移動体１０を介してユーザに示すことができる。本実施形態に係る動作制御部２３０が有する上記の機能によれば、ユーザに対する言語を用いた直接的な伝達手段を有しない他の装置５０に係る種々の情報をユーザに通知することが可能となり、また、当該通知を介してユーザと自律移動体１０、また他の装置５０の間のコミュニケーションを活性化することが可能となる。
　また、図２８には、複数の自律移動体１０ａおよび１０ｂと、プロジェクション機能を有するエージェント装置である他の装置５０との間におけるコミュニケーションの例が示されている。動作制御部２３０は、例えば、自律移動体１０ａおよび１０ｂ、他の装置５０との間でロボット同士によるコミュニケーションが行われているように、自律移動体１０ａおよび１０ｂ、また他の装置５０を制御することができる。
　図２８に示す一例の場合、動作制御部２３０は、自律移動体１０を介して他の装置５０に視覚情報ＶＩ１を投影させている。また、動作制御部２３０は、自律移動体１０ａに音声発話１２を出力させ、自律移動体１０に笑い声を出力させるとともに、本体を揺らす動作を実行させている。
　この際、動作制御部２３０は、ユーザが理解できない擬似言語を用いて装置間のコミュニケーションを実行させてもよい。係る制御によれば、装置間において謎の会話が行われている状況をユーザに想起させることで、ユーザの興味を強く惹きつけることができる。また係る制御によれば、例えば、他の装置５０が、エージェント機能を有しない表示装置などである場合であっても、当該表示装置に人格が存在するような感覚をユーザに想起させ、当該表示装置に対するユーザの愛着を向上させる効果が期待される。
　なお、上記で本実施形態に係る動作制御部２３０が自律移動体１０に本体を揺らす動作を行わせる例を示したが、本実施形態に係る動作制御部２３０は、ジャイロ制御を敢えて不安定にすることで自律移動体１０を振動させることが可能である。当該制御によれば、別途の圧電素子などを備えずとも、震え、笑い、恐怖などの感情を表現することが可能である。
　＜＜１．７．自律移動体１０の成長例＞＞
　以上、本実施形態に係る自律移動体１０が行う誘因動作の具体例について説明した。上記のような誘因動作は、初めからすべてが実行されなくともよく、例えば、自律移動体１０の学習状況に応じて、行える挙動が徐々に増えるよう設計されてもよい。以下、本実施形態に係る自律移動体１０の学習状況に応じた動作の変化、すなわち自律移動体１０の成長について一例を示す。なお、以下においては、本実施形態に係る自律移動体１０の学習状況がレベル０～２００で定義される場合を例に述べる。また、以下においては、処理の主体が情報処理サーバ２０である場合でも、自律移動体１０を主語として説明する。
　（レベル０～４）
　自律移動体１０は、ユーザを含む人の発話を聞き取ることができる。また、自律移動体１０は、言葉を用いず、感情を擬音語などにより表現する。自律移動体１０は、段差を感知し転落を回避することができるが、物にはぶつかりやすく、転倒しやすい。また、転倒した場合、自律移動体１０は、自力で立位状態に復帰できない。自律移動体１０は、バッテリーが尽きるまで行動を続け、情緒は不安定である。自律移動体１０は、震えることや怒ることが多く、瞬きを多く行ったり、目の色が頻繁に変わったりする。
　（レベル５～９）
　自律移動体１０は、聞き取ったユーザの言葉をオウム返ししながら、所定の条件（例えば、検出回数）を満たした場合、当該言葉を覚え、復唱するようになる。また、自律移動体１０は、物にぶつからないように移動することができるようになり、転倒した場合は助けを求めることを覚える。また、自律移動体１０は、バッテリーが減ると、空腹であることを表現する。
　（レベル１０～１９）
　自律移動体１０は、ユーザにより繰り返し呼ばれることで、自身の名前を理解する。自律移動体１０は、ユーザの顔や形を認識し、所定の条件（例えば、認識回数）を満たした場合、ユーザの名前を覚える。また、自律移動体１０は、認識した人間や物に対し信頼度の順位付けを行う。この際、ユーザのほか、ペットなどの動物や、おもちゃ、装置などが上位に加わることもある。また、自律移動体１０は、充電スタンドを見つけると、自ら充電スタンドに戻り、給電することを覚える。
　（レベル２０～２９）
　自律移動体１０は、覚えた固有名詞に対し、知っている単語を組み合せ、短い文章を発することが可能となる（例えば、「カズオ、元気」）。また、自律移動体１０は、人を認識すると、近づこうとする。また、自律移動体１０は、素早く走行できるようになってもよい。
　（レベル３０～４９）
　自律移動体１０の語彙に、疑問、否定、肯定などの表現が加わる（例えば、「カズオ、元気か？」）。また、自律移動体１０は質問を積極的に行うようになる。例えば、「カズオ、昼飯、何食べた？」、「カレー」、「カレー、うまいか？」、というようにユーザとの会話が続くようになる。また、自律移動体１０は、「おいで」などとユーザに呼ばれると近づき、「しーっ」と言われると静かに黙るようになる。
　（レベル５０～６９）
　自律移動体１０は、人や物の動きを真似しようとする（例えば、ダンスなど）。また自律移動体１０は、聞き取った特殊音（サイレン、アラーム、エンジン音など）を真似しようとする。この際、自律移動体１０は、データとして登録されている類似音を再生してもよい。また、自律移動体１０は、一日という時間のサイクルを覚え、一日の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる（例えば、「カズオ、起きろ」、「カズオ、お帰り」など）。
　（レベル７０～８９）
　自律移動体１０は、登録された装置の操作（例えば、ＯＮ／ＯＦＦなど）を制御できるようになる。また、自律移動体１０は、ユーザの依頼に基づいて、上記の制御を行うこともできる。自律移動体１０は、登録された音楽を状況に応じて出力することができる。自律移動体１０は、一週間という時間のサイクルを覚え、週の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる（例えば、「カズオ、燃えるゴミ、出したか？」など）。
　（レベル９０～１０９）
　自律移動体１０は、感情を表現する動きを覚える。上記の表現には、喜怒哀楽に係る動作、例えば、大笑い、大泣きなどが含まれる。自律移動体１０は、一か月という時間のサイクルを覚え、月の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる（例えば、「カズオ、今日、給料日！」）。
　（レベル１１０～１３９）
　自律移動体１０は、ユーザが笑っていると一緒に笑い、泣いていると側に近寄り心配するようになる。自律移動体１０は、相槌などを覚え、聞き役に徹するなど、様々な会話モードを取得する。また、自律移動体１０は、一年という時間のサイクルを覚え、年の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる。
　（レベル１４０～１６９）
　自律移動体１０は転倒状態からの自力による復帰や、走行中のジャンプを覚える。また、自律移動体１０は、「だるまさんが転んだ」や、「かくれんぼ」によりユーザと遊ぶことができる。
　（レベル１７０～１９９）
　自律移動体１０は、登録された装置をユーザの意図に依らず操作する悪戯を行うようになる。また、自律移動体１０は、ユーザに叱られると拗ねるようになる（思春期）。自律移動体１０は、登録された物品の位置を把握し、ユーザに通知できるようになる。
　（レベル２００～）
　自律移動体１０は、ストーリーの読み聞かせを行えるようになる。また、ネットワークを介した商品購入等における決済機能を備える。
　以上、本実施形態に係る自律移動体１０の成長について一例を示した。なお、上記はあくまで一例であり、自律移動体１０の動作はユーザによる設定などによっても適宜調整可能である。
　＜＜１．８．制御の流れ＞＞
　次に、本実施形態に係る情報処理サーバ２０による自律移動体１０の制御の流れについて詳細に説明する。図２９は、本実施形態に係る情報処理サーバ２０による自律移動体１０の制御の流れを示すフローチャートである。
　図２９を参照すると、通信部２４０が、自律移動体１０からセンサ情報を受信する（Ｓ１１０１）。
　次に、認識部２１０がステップＳ１１０１において受信されたセンサ情報に基づいて種々の認識処理を実行し（Ｓ１１０２）、状況の推定を行う（Ｓ１１０３）。
　次に、行動計画部２２０が、ステップＳ１１０３において推定された状況に基づく行動計画を行う（Ｓ１１０４）。
　次に、動作制御部２３０が、ステップＳ１１０４において決定された行動計画に基づいて、自律移動体１０の動作制御を行う（Ｓ１１０５）。
　以上、本実施形態に係る情報処理サーバ２０による自律移動体１０の制御について、おおまかな流れを述べた。なお、上記ステップＳ１１０２における認識処理からステップＳ１１０５における動作制御は、繰り返しかつ並行的に実行されてよい。図３０は、本実施形態に係る認識処理から動作制御までの流れの一例を示すフローチャートである。
　図３０を参照すると、例えば、認識部２１０が自律移動体１０が撮像した画像などに基づいてユーザの識別を行う（Ｓ１２０１）。
　また、認識部２１０は、自律移動体１０が収集したユーザの発話に係る音声認識および意図解釈を行い、ユーザの発話意図を理解する（Ｓ１２０２）。
　次に、行動計画部２２０がユーザへの接近を計画し、動作制御部２３０は当該計画に基づいて自律移動体１０の駆動部１５０を制御し、自律移動体１０をユーザに接近させる（Ｓ１２０３）。
　ここで、ステップＳ１２０２において理解されたユーザの発話意図が自律移動体１０に対する依頼などである場合（Ｓ１２０４：ＹＥＳ）、動作制御部２３０は、行動計画部２２０が決定した行動計画に基づいて、依頼に対する応答行動を行う（Ｓ１２０５）。上記の応答行動には、例えば、ユーザからの問い合わせに対する回答の提示や、被操作装置３０の制御などが含まれる。
　一方、ステップＳ１２０２において理解されたユーザの発話意図が自律移動体１０に対する依頼ではない場合（Ｓ１２０４：ＮＯ）、動作制御部２３０は、行動計画部２２０が決定した行動計画に基づいて、状況に応じた種々の誘因動作を自律移動体１０に実行させる（Ｓ１２０６）。
　＜２．ハードウェア構成例＞
　次に、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０のハードウェア構成例について説明する。図３１は、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３１を参照すると、情報処理サーバ２０は、例えば、プロセッサ８７１と、ＲＯＭ８７２と、ＲＡＭ８７３と、ホストバス８７４と、ブリッジ８７５と、外部バス８７６と、インターフェース８７７と、入力装置８７８と、出力装置８７９と、ストレージ８８０と、ドライブ８８１と、接続ポート８８２と、通信装置８８３と、を有する。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略されてもよい。また、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよい。
　（プロセッサ８７１）
　プロセッサ８７１は、例えば、演算処理装置又は制御装置として機能し、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３、ストレージ８８０、又はリムーバブル記録媒体９０１に記録された各種プログラムに基づいて各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。
　（ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３）
　ＲＯＭ８７２は、プロセッサ８７１に読み込まれるプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。ＲＡＭ８７３には、例えば、プロセッサ８７１に読み込まれるプログラムや、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的又は永続的に格納される。
　（ホストバス８７４、ブリッジ８７５、外部バス８７６、インターフェース８７７）
　プロセッサ８７１、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３は、例えば、高速なデータ伝送が可能なホストバス８７４を介して相互に接続される。一方、ホストバス８７４は、例えば、ブリッジ８７５を介して比較的データ伝送速度が低速な外部バス８７６に接続される。また、外部バス８７６は、インターフェース８７７を介して種々の構成要素と接続される。
　（入力装置８７８）
　入力装置８７８には、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、及びレバー等が用いられる。さらに、入力装置８７８としては、赤外線やその他の電波を利用して制御信号を送信することが可能なリモートコントローラ（以下、リモコン）が用いられることもある。また、入力装置８７８には、マイクロフォンなどの音声入力装置が含まれる。
　（出力装置８７９）
　出力装置８７９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ、又は有機ＥＬ等のディスプレイ装置、スピーカ、ヘッドホン等のオーディオ出力装置、プリンタ、携帯電話、又はファクシミリ等、取得した情報を利用者に対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置である。また、本開示に係る出力装置８７９は、触覚刺激を出力することが可能な種々の振動デバイスを含む。
　（ストレージ８８０）
　ストレージ８８０は、各種のデータを格納するための装置である。ストレージ８８０としては、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、又は光磁気記憶デバイス等が用いられる。
　（ドライブ８８１）
　ドライブ８８１は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９０１に記録された情報を読み出し、又はリムーバブル記録媒体９０１に情報を書き込む装置である。
　（リムーバブル記録媒体９０１）
リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、ＤＶＤメディア、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）メディア、ＨＤ　ＤＶＤメディア、各種の半導体記憶メディア等である。もちろん、リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード、又は電子機器等であってもよい。
　（接続ポート８８２）
　接続ポート８８２は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｓｙｓｔｅｍ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＲＳ－２３２Ｃポート、又は光オーディオ端子等のような外部接続機器９０２を接続するためのポートである。
　（外部接続機器９０２）
　外部接続機器９０２は、例えば、プリンタ、携帯音楽プレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、又はＩＣレコーダ等である。
　（通信装置８８３）
　通信装置８８３は、ネットワークに接続するための通信デバイスであり、例えば、有線又は無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　ＵＳＢ）用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ　Ｌｉｎｅ）用のルータ、又は各種通信用のモデム等である。
　＜３．まとめ＞
　以上説明したように、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０は、自律移動体１０の動作を制御する動作制御部２３０を備える。また、本開示の一実施形態に係る動作制御部２３０は、ユーザと自律移動体１０とのコミュニケーションを誘引する誘因動作を自律移動体に能動的に実行させることを特徴の一つとする。また、上記の誘因動作およびコミュニケーションは、少なくとも物理空間における自律移動体１０の挙動を含む。係る構成によれば、ユーザとのコミュニケーションをより自然かつ効果的に実現することが可能となる。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　また、本明細書の情報処理サーバ２０の処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、情報処理サーバ２０の処理に係る各ステップは、フローチャートに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
　自律移動体の動作を制御する動作制御部、
　を備え、
　前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
　前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
情報処理装置。
（２）
　前記動作制御部は、前記自律移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記自律移動体が備える車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御し、
　前記自律移動体の背面側には、前記前傾姿勢時にバランスを保つための重量部品が配置される、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記動作制御部は、ユーザと前記自律移動体とのコミュニケーションを誘因する誘因動作を前記自律移動体に能動的に実行させ、
　前記誘因動作および前記コミュニケーションは、少なくとも物理空間における前記自律移動体の挙動を含む、
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記誘因動作は、前記ユーザに所定行動を行わせるための動作を含む、
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
　前記誘因動作は、前記ユーザに前記自律移動体との共同行動を行わせるための動作を含む、
前記（３）または（４）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記共同行動は、前記ユーザと前記自律移動体とによるゲームを含む、
前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
　前記ゲームは、前記ユーザおよび前記自律移動体の物理的動作を要する、
前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
　前記ゲームは、言語を用いる、
前記（６）または（７）に記載の情報処理装置。
（９）
　前記ゲームは、コンピュータゲームを含む、
前記（６）～（８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）
　前記動作制御部は、前記ユーザの言動に基づいて、前記ゲームに係る誘因動作を前記自律移動体に実行させる、
前記（６）～（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
　前記誘因動作は、前記ユーザに物品の位置を示す動作を含む、
前記（３）～（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
　前記動作制御部は、前記ユーザが前記物品を探していることが推定された場合、前記物品の位置を示す動作を前記自律移動体に実行させる、
前記（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
　前記誘因動作は、前記ユーザの意図しない、または意図に沿わない動作を含む、
前記（３）～（１２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１４）
　前記誘因動作は、前記ユーザの意図に依らない、装置の操作を含む、
前記（３）～（１３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１５）
　前記誘因動作は、前記ユーザによる発話の開始または継続を促す動作を含む、
前記（３）～（１４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１６）
　前記誘因動作は、前記自律移動体と他の装置との間のコミュニケーションを含む、
前記（３）～（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１７）
　前記誘因動作は、前記ユーザを睡眠に誘導させるための動作を含む、
前記（３）～（１６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１８）
　前記動作制御部は、前記ユーザの睡眠が開始されたことに基づいて、前記自律移動体に照明装置を消灯させる、
前記（１７）に記載の情報処理装置。
（１９）
　前記誘因動作は、音声による前記コミュニケーションの誘因を含む、
前記（３）～（１８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２０）
　前記自律移動体である、
前記（１）～（１９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２１）
　プロセッサが、自律移動体の動作を制御すること、
　を含み、
　前記制御することは、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
　前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
情報処理方法。
（２２）
　コンピュータを、
　自律移動体の動作を制御する動作制御部、
　を備え、
　前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
　前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
　情報処理装置、
として機能させるためのプログラム。
　１０　　　自律移動体
　１１０　　センサ部
　１２０　　入力部
　１３０　　光源
　１４０　　音声出力部
　１５０　　駆動部
　１６０　　制御部
　１７０　　通信部
　２０　　　情報処理サーバ
　２１０　　認識部
　２２０　　行動計画部
　２３０　　動作制御部
　２４０　　通信部
　３０　　　被操作装置

Claims (20)

  1. 　自律移動体の動作を制御する動作制御部、
    　を備え、
    　前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
    　前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
    情報処理装置。
  2. 　前記動作制御部は、前記自律移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記自律移動体が備える車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御し、
    　前記自律移動体の背面側には、前記前傾姿勢時にバランスを保つための重量部品が配置される、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記動作制御部は、ユーザと前記自律移動体とのコミュニケーションを誘因する誘因動作を前記自律移動体に能動的に実行させ、
    　前記誘因動作および前記コミュニケーションは、少なくとも物理空間における前記自律移動体の挙動を含む、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  4. 　前記誘因動作は、前記ユーザに所定行動を行わせるための動作を含む、
    請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記誘因動作は、前記ユーザに前記自律移動体との共同行動を行わせるための動作を含む、
    請求項３に記載の情報処理装置。
  6. 　前記共同行動は、前記ユーザと前記自律移動体とによるゲームを含む、
    請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 　前記ゲームは、前記ユーザおよび前記自律移動体の物理的動作を要する、
    請求項６に記載の情報処理装置。
  8. 　前記ゲームは、言語を用いる、
    請求項６に記載の情報処理装置。
  9. 　前記ゲームは、コンピュータゲームを含む、
    請求項６に記載の情報処理装置。
  10. 　前記動作制御部は、前記ユーザの言動に基づいて、前記ゲームに係る誘因動作を前記自律移動体に実行させる、
    請求項６に記載の情報処理装置。
  11. 　前記誘因動作は、前記ユーザに物品の位置を示す動作を含む、
    請求項３に記載の情報処理装置。
  12. 　前記動作制御部は、前記ユーザが前記物品を探していることが推定された場合、前記物品の位置を示す動作を前記自律移動体に実行させる、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
  13. 　前記誘因動作は、前記ユーザの意図しない、または意図に沿わない動作を含む、
    請求項３に記載の情報処理装置。
  14. 　前記誘因動作は、前記ユーザの意図に依らない、装置の操作を含む、
    請求項３に記載の情報処理装置。
  15. 　前記誘因動作は、前記ユーザによる発話の開始または継続を促す動作を含む、
    請求項３に記載の情報処理装置。
  16. 　前記誘因動作は、前記自律移動体と他の装置との間のコミュニケーションを含む、
    請求項３に記載の情報処理装置。
  17. 　前記誘因動作は、前記ユーザを睡眠に誘導させるための動作を含む、
    請求項３に記載の情報処理装置。
  18. 　前記動作制御部は、前記ユーザの睡眠が開始されたことに基づいて、前記自律移動体に照明装置を消灯させる、
    請求項１７に記載の情報処理装置。
  19. 　プロセッサが、自律移動体の動作を制御すること、
    　を含み、
    　前記制御することは、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
    　前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
    情報処理方法。
  20. 　コンピュータを、
    　自律移動体の動作を制御する動作制御部、
    　を備え、
    　前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
    　前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
    　情報処理装置、
    として機能させるためのプログラム。
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