CN110196632A - 信息处理装置、信息处理方法以及程序 - Google Patents

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Abstract

本发明更加自然并且有效地实现与用户的沟通。提供一种信息处理装置，具备控制自主移动体的动作的动作控制部，上述动作控制部使上述自主移动体以维持前倾姿势的状态进行移动动作，上述移动动作包含前后运动、转动运动或者旋转运动中的至少任意一个。另外，提供一种信息处理方法，其中，处理器包含控制自主移动体的动作，上述控制使上述自主移动体以维持前倾姿势的状态进行移动动作，上述移动动作包含前后运动、转动或者旋转运动中的至少任意一个。

Description

信息处理装置、信息处理方法以及程序
技术领域
本公开涉及信息处理装置、信息处理方法以及程序。
背景技术
近年来，进行针对用户的动作的响应的各种装置被普及。在如上述那样的装置中，包含提示针对来自用户的询问的回答的代理等。例如，在专利文献1中，公开了计算针对输出信息的用户的注意力的期待值，并基于该期待值控制信息输出的技术。
专利文献1：日本特开2015－132878号公报
然而，在近年来的代理中，除了单一的信息提示以外，人们倾向于更加重视与用户的沟通。但是，很难说在如专利文献1所记载的对用户的动作进行响应的装置中，产生充分的沟通。
发明内容
因此，在本公开中，提出了能够更加自然并且有效地实现与用户的沟通的新颖并且改进的信息处理装置、信息处理方法以及程序。
根据本公开，提供一种信息处理装置，具备：动作控制部，控制自主移动体的动作，上述动作控制部使上述自主移动体以维持前倾姿势的状态进行移动动作，上述移动动作包含前后运动、转动运动或者旋转运动中的至少任意一个。
另外，根据本公开，提出了一种信息处理方法，处理器包含控制自主移动体的动作，上述控制使上述自主移动体以维持前倾姿势的状态进行移动动作，上述移动动作包含前后运动、转动或者旋转运动中的至少任意一个。
另外，根据本公开，提供一种程序，该程序使计算机作为信息处理装置发挥功能，上述信息处理装置具备动作控制部，控制自主移动体的动作，上述动作控制部使上述自主移动体以维持前倾姿势的状态进行移动动作，上述移动动作包含前后运动、转动或者旋转运动中的至少任意一个。
如以上说明的那样，根据本公开，能够更加自然并且有效地实现与用户的沟通。
此外，上述的效果未必是限定性的，也可以与上述的效果一起、或者代替上述的效果，起到本说明书所示的任意的效果或者可以根据本说明书把握的其它效果。
附图说明
图1是本公开的一个实施方式的自主移动体的主视图以及后视图。
图2是本实施方式的自主移动体的立体图。
图3是本实施方式的自主移动体的侧面图。
图4是本实施方式的自主移动体的俯视图。
图5是本实施方式的自主移动体的仰视图。
图6是用于对本实施方式的自主移动体的内部结构进行说明的示意图。
图7是表示本实施方式的基板的结构的图。
图8是本实施方式的基板的一个剖视图。
图9是表示本实施方式的车轮的周边结构的图。
图10是表示本实施方式的车轮的周边结构的图。
图11是用于对本实施方式的自主移动体的前倾行驶进行说明的图。
图12是用于对本实施方式的自主移动体的前倾行驶进行说明的图。
图13A是用于对实施方式的自主移动体10的前倾动作所起到的效果进行说明的图。
图13B是用于对实施方式的自主移动体10的前倾动作所起到的效果进行说明的图。
图14是表示本实施方式的信息处理系统的结构例的框图。
图15是表示本实施方式的自主移动体的功能结构例的框图。
图16是表示本实施方式的信息处理服务器的功能结构例的框图。
图17是表示用于使本实施方式的用户进行规定行动的诱因动作的一个例子的图。
图18是表示用于使本实施方式的用户进行规定行动的诱因动作的一个例子的图。
图19是表示用于使本实施方式的用户进行规定行动的诱因动作的一个例子的图。
图20是表示用于使本实施方式的用户进行规定行动的诱因动作的一个例子的图。
图21是表示引起本实施方式的用户与自主移动体的共同行动的诱因行动的一个例子的图。
图22是表示引起本实施方式的用户与自主移动体的共同行动的诱因行动的一个例子的图。
图23是表示引起本实施方式的用户与自主移动体的共同行动的诱因行动的一个例子的图。
图24是表示引起本实施方式的用户与自主移动体的共同行动的诱因行动的一个例子的图。
图25是用于对本实施方式的物品位置的提示所涉及的诱因动作进行说明的图。
图26是用于将本实施方式的用户引导至睡眠的诱因动作进行说明的图。
图27是用于对本实施方式的自主移动体与其它装置的沟通进行说明的图。
图28是用于对本实施方式的自主移动体与其它装置的沟通进行说明的图。
图29是表示本实施方式的信息处理服务器的自主移动体10的控制的流程的流程图。
图30是表示从本实施方式的识别处理到动作控制的流程的一个例子的流程图。
图31是表示本公开的一个实施方式的硬件结构例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本公开的优选的实施方式进行详细说明。此外，在本说明书以及附图中，通过对于具有实质相同的功能结构的构成要素标注相同的附图标记而省略重复说明。
此外，按照以下的顺序进行说明。
1.实施方式
1.1.概要
1.2.自主移动体10的结构例
1.3.系统结构例
1.4.自主移动体10的功能结构例
1.5.信息处理服务器20的功能结构例
1.6.诱因动作的详细内容
1.7.自主移动体10的生长例
1.8.控制的流程
2.硬件结构例
3.总结
＜1.实施方式＞
＜＜1.1.概要＞＞
首先，对本公开的一个实施方式的概要进行叙述。如上所述，近年来，进行针对用户的动作的响应动作的各种代理装置普及开来。代理装置例如能够针对来自用户的询问，进行各种信息提示。上述的信息提示中，例如，包含针对用户的推荐信息、日程、新闻等的提示。
但是，在多数情况下，代理装置根据用户输入的指示指令执行如上述那样的动作。上述的指示指令例如可举出用于基于声音的关键字输入、功能执行的按钮按下等。因此，如上述那样的基于代理装置的信息提示是被动的动作，很难说会激活与用户的沟通。
另外，代理装置中也有使用声音等进行与用户的连续的对话，但在多数情况下，仅停留在反复执行针对用户的指示指令的被动的动作，很难说就实现真正的沟通。
本公开的技术思想是着眼于上述的点而构思出的结构，能够更加自然并且有效地实现与用户的沟通。因此，本实施方式的自主移动体10的特征之一在于主动地执行引导与用户的沟通的各种动作(以下，也称为诱因动作)。
例如，本实施方式的自主移动体10能够基于环境识别，对用户进行主动的信息提示。另外，例如，自主移动体10主动地执行敦促用户的规定行动的各种诱因动作。在该点上，本实施方式的自主移动体10与基于指示指令来进行被动的动作的装置明确不同。
另外，可以说基于本实施方式的自主移动体10的诱因动作是针对物理空间的主动的并且积极的干涉。本实施方式的自主移动体10能够在物理空间中进行移动，并对用户、生物、物品等执行各种物理的动作。根据本实施方式的自主移动体10所具有的上述的特征，用户能够通过视觉、听觉或触觉全面地认知自主移动体10的动作，与仅使用声音进行与用户的对话的情况等相比，能够实现高度的沟通。
以下，对实现上述的特征的本实施方式的自主移动体10以及控制自主移动体10的信息处理服务器20的功能详细内容进行说明。
＜＜1.2.自主移动体10的结构例＞＞
接下来，对本公开的一个实施方式的自主移动体10的结构例进行说明。本实施方式的自主移动体10可以是进行基于环境识别的自主动作的各种装置。以下，以本实施方式的自主移动体10是进行基于车轮的自主行驶的长椭圆体的机器人的情况为例进行说明。本实施方式的自主移动体10例如也可以是具有用户单手容易抬起的程度的大小以及重量的小型机器人。
首先，参照图1～5，对于本实施方式的自主移动体10的外观的一个例子进行描述。图1是本实施方式的自主移动体10的主视图以及后视图。另外，图2是本实施方式的自主移动体10的立体图。另外，图3是本实施方式的自主移动体10的侧面图。另外，图4以及图5分别是本实施方式的自主移动体10的俯视图以及仰视图。
如图1～图4所示，本实施方式的自主移动体10在主体上部具备与右眼以及左眼相当的2个眼部510。眼部510例如通过LED等来实现，能够表达视线、眨眼等。此外，眼部510并不限于上述的例子，例如，也可以通过单一或者独立的2个OLED(Organic Light EmittingDiode)等来实现。
另外，本实施方式的自主移动体10在眼部510的上方具备2个照相机515。照相机515具有对用户、周围环境进行拍摄的功能。另外，自主移动体10能够基于由照相机515拍摄的图像，来实现SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同时定位和映射)。
此外，本实施方式的眼部510以及照相机515配置在配置于外观表面的内部的基板505上。另外，在本实施方式中，自主移动体10的外观表面基本上使用不透明的材料形成，但对于与配置眼部510以及照相机515的基板505对应的部位设置使用透明或半透明材料的头部盖550。由此，用户能够识别自主移动体10的眼部510，另外自主移动体10能够对外界进行拍摄。
另外，如图1、图2以及图5所示，本实施方式的自主移动体10在正面下部具备ToF传感器520。ToF传感器520具有检测与存在于前方的物体的距离的功能。根据ToF传感器520，能够高精度地检测与各种物体的距离，另外通过检测台阶等，能够防止落下、跌倒。
另外，如图1、图3等所示，本实施方式的自主移动体10也可以在背面具备外部装置的连接端子555以及电源开关560。自主移动体10能够经由连接端子555与外部装置连接并进行信息通信。
另外，如图5所示，本实施方式的自主移动体10在底面具备2个车轮570。本实施方式的车轮570分别通过不同的马达565来驱动。由此，自主移动体10能够实现前进、后退、转动、旋转等移动动作。另外，本实施方式的车轮570被设置为能够朝向主体内部的收纳、以及朝向外部的突出。本实施方式的自主移动体10例如也能够通过使2个车轮570剧烈地向外部突出来进行跳转动作。此外，在图5中，示出了车轮570被收纳至主体内部的状态。
以上，对本实施方式的自主移动体10的外观进行了说明。接着，对本实施方式的自主移动体10的内部结构进行说明。图6是用于对本实施方式的自主移动体10的内部结构进行说明的示意图。
如图6的左侧所示，本实施方式的自主移动体10具备配置在电子基板上的惯性传感器525以及通信装置530。惯性传感器525检测自主移动体10的加速度、角速度。另外，通信装置530是用于实现与外部的无线通信的结构，例如，包括Bluetooth(蓝牙，注册商标)、Wi－Fi(注册商标)天线等。
另外，自主移动体10例如在主体侧面的内部具备扬声器535。自主移动体10能够通过扬声器535，输出包含声音的各种声音信息。
另外，如图6的右侧所示，本实施方式的自主移动体10在主体上部的内侧具备多个麦克风540。麦克风540收集用户的发声、周围的环境音。另外，自主移动体10具备多个麦克风540，从而实现高灵敏度地收集在周围产生的声音，并且实现声源的定位。
另外，如图6所示，自主移动体10具备多个马达565。也可以在自主移动体10例如具备2个马达565以沿垂直方向以及水平方向驱动配置眼部510以及照相机515的基板，具备2个马达565以驱动左右的车轮570，以及具备一个马达565以实现自主移动体10的前倾姿势。本实施方式的自主移动体10能够通过上述多个马达565表达丰富的动作。
接下来，对配置本实施方式的眼部510以及照相机515的基板505的结构、以及眼部510的结构进行详细说明。图7是表示本实施方式的基板505的结构的图。另外，图8是本实施方式的基板505的一个剖视图。若参照图7，本实施方式的基板505与2个马达565连接。如上所述，2个马达565能够沿垂直方向以及水平方向驱动配置眼部510以及照相机515的基板505。由此，能够使自主移动体10的眼部510沿垂直方向以及水平方向灵活地移动，并能够表达与状况、动作相应的丰富的眼球动作。
另外，如图7以及图8所示，眼部510由与虹膜对应的中央部512、以及与所谓的白眼珠对应的周边部514构成。中央部512表达包含蓝、红、绿等的任意的颜色，周边部514表达白色。这样，本实施方式的自主移动体10通过将眼部510的结构分离为2个，能够表达更接近实际的生物的自然的眼球表情。
接下来，参照图9以及图10，对本实施方式的车轮570的结构进行详细说明。图9以及图10是表示本实施方式的车轮570的周边结构的图。如图9所示，本实施方式的2个车轮570分别通过独立的马达565来驱动。根据这样的结构，除了简单的前进、后退，也能够细致地表达转动、该情况下的旋转等移动动作。
另外，如上所述，本实施方式的车轮570被设置为能够进行朝向主体内部的收纳和朝向外部的突出。另外，通过与本实施方式的车轮570同轴地设置阻尼器575，能够有效地减少对车轴、主体的冲击、振动的传递。
另外，如图10所示，也可以在本实施方式的车轮570设置辅助弹簧580。本实施方式的车轮的驱动在自主移动体10所具有的驱动部中最需要转矩，但通过设置辅助弹簧580，不用对驱动部分别使用不同的马达565，就能够将全部的马达565共用化。
接下来，对本实施方式的自主移动体10行驶时的特征进行说明。图11是用于对本实施方式的自主移动体10的前倾行驶进行说明的图。本实施方式的自主移动体10的特征之一在于保持前倾姿势，来进行前后运动、转动运动、旋转运动等移动动作。在图11中，示出了从侧面观察行驶时的自主移动体10的情况。
如图11所示，本实施方式的自主移动体10的特征之一在于相对于垂直方向向前方倾斜角度θ来进行移动动作。角度θ例如可以为10°。
此时，如图12所示，后述的信息处理服务器20的动作控制部230控制自主移动体10的移动动作，以使得自主移动体10的重心CoG位于车轮570的旋转轴CoW的铅直方向上。另外，在本实施方式的自主移动体10的背面侧配置重量部件hp，以在前倾姿势时保持平衡。本实施方式的重量部件hp与自主移动体10所具备的其它构成部件相比较，为更重要的部件，例如，可以为马达565、电池等。根据上述的部件配置，即使头部向前方倾斜在维持平衡的状态下陀螺控制也变得容易，并能够防止自主移动体10的不希望的跌倒实现稳定的前倾行驶。
接着，对本实施方式的自主移动体10维持前倾姿势的移动动作进行更加详细说明。图13A以及图13B是用于对本实施方式的自主移动体10的前倾动作所起的效果进行说明的图。
在这里，在图13A中，示出了自主移动体不采取前倾姿势的情况下的旋转动作的一个例子。如图13A所示，在自主移动体10未采取前倾姿势而保持着使长椭圆体直立的状态进行旋转、前后运动等移动动作的情况下，在长椭圆体的机身感觉不到方向性，而很难消除自主移动体是人工的物体的印象。
另一方面，如图13B所示，本实施方式的自主移动体10的特征之一在于在维持前倾姿势的状态下进行旋转等移动动作。根据这样的特征，通过自主移动体10的前方上部当成头部，后方下部当成腰，在简单的长椭圆体上也产生方向性。
这样，根据本实施方式的自主移动体10的前倾动作，能够通过相对简单的外观表达与人体所具有的身体部位相当的结构，并通过对简单形式进行拟人化，能够给予用户作为超过仅仅是人工制品的生命体的印象。如以上说明的那样，本实施方式的前倾动作能够丰富地表达具有长椭圆体等相对简单的外观的机器人的表情，另外可以说是能够想起如实际的生物那样的复杂的动作的非常有效的手段。
以上，对本公开的一个实施方式的自主移动体10的结构例进行了详细说明。此外，使用图1～13B进行说明的上述的结构只是一个例子，本公开的一个实施方式的自主移动体10的结构并不限定于这样的例子。本实施方式的自主移动体10的形状以及内部结构能够任意地设计。本实施方式的自主移动体10例如也能够作为步行型、飞行型、游泳型的机器人等来实现。
＜＜1.3.系统结构例＞＞
接下来，对本公开的一个实施方式的信息处理系统的结构例进行叙述。图14是表示本实施方式的信息处理系统的结构例的框图。若参照图14，本实施方式的信息处理系统具备自主移动体10、信息处理服务器20以及被操作装置30。另外，各结构经由网络40连接。
(自主移动体10)
本实施方式的自主移动体10是进行基于由信息处理服务器20进行的控制的自主动作的信息处理装置。如上所述，本实施方式的自主移动体10可以是行驶型、步行型、飞行型、游泳型等各种机器人。
(信息处理服务器20)
本实施方式的信息处理服务器20是控制自主移动体10的动作的信息处理装置。本实施方式的信息处理服务器20具有使自主移动体10执行引导与用户的沟通的各种诱因动作的功能。此外，特征之一在于上述的诱因动作以及沟通包含物理空间中的自主移动体10的举动。
(被操作装置30)
本实施方式的被操作装置30是被信息处理服务器20以及自主移动体10操作的各种装置。本实施方式的自主移动体10能够基于信息处理服务器20的控制，操作各种被操作装置30。本实施方式的被操作装置30例如也可以是照明装置、游戏设备、电视装置等家电设备。
(网络40)
网络40具有连接信息处理系统所具备的各结构的功能。网络40也可以包含包括互联网、电话线路网、卫星通信网等公用线路网、Ethernet(注册商标)在内的各种LAN(LocalArea Network：局域网)、WAN(Wide Area Network：广域网)等。另外，网络40也可以包含IP－VPN(Internet Protocol－Virtual Private Network：互联网协议-虚拟专用网)等专用线路网。另外，网络40也可以包含Wi－Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等无线通信网。
以上，对本公开的一实施方式的系统结构例进行了说明。此外，使用图14说明的上述的结构只是一个例子，本公开的一个实施方式的信息处理系统的结构并不限于这样的例子。例如，信息处理服务器20所具有的控制功能也可以作为自主移动体10的功能来安装。本公开的一个实施方式的系统结构可以根据式样、运用灵活地变形。
＜＜1.4.自主移动体10的功能结构例＞＞
接下来，对本公开的一个实施方式的自主移动体10的功能结构例进行叙述。图15是表示本实施方式的自主移动体10的功能结构例的框图。若参照图15，则本实施方式的自主移动体10具备传感器部110、输入部120、光源130、声音输出部140、驱动部150、控制部160以及通信部170。
(传感器部110)
本实施方式的传感器部110具有收集用户、周围的各种传感器信息的功能。因此，本实施方式的传感器部110例如具备上述的照相机515、ToF传感器520、麦克风540、惯性传感器525等。另外，传感器部110除了上述以外，例如，也可以具备包括地磁传感器、触摸传感器、红外线传感器等在内的各种光传感器、温度传感器、湿度传感器等各种传感器。
(输入部120)
本实施方式的输入部120具有检测由用户进行的物理的输入操作的功能。本实施方式的输入部120例如具备电源开关560等按钮。
(光源130)
本实施方式的光源130表达自主移动体10的眼球动作。因此，本实施方式的光源130具备2个眼部510。
(声音输出部140)
本实施方式的声音输出部140具有输出包含声音在内的各种音的功能。因此，本实施方式的声音输出部140具备扬声器535、放大器等。
(驱动部150)
本实施方式的驱动部150表达自主移动体10的身体动作。因此，本实施方式的驱动部150具备2个车轮570、多个马达565。
(控制部160)
本实施方式的控制部160具有控制自主移动体10所具备的各结构的功能。控制部160例如控制各结构的起动、停止。另外，控制部160将由信息处理服务器20生成的控制信号输入至光源130、声音输出部140、驱动部150。另外，本实施方式的控制部160也可以具有与后述的信息处理服务器20的动作控制部230同等的功能。
(通信部170)
本实施方式的通信部170进行与信息处理服务器20、被操作装置30或其它外部装置的信息通信。因此，本实施方式的通信部170具备连接端子555、通信装置530。
以上，对本公开的一个实施方式的自主移动体10的功能结构例进行了说明。此外，使用图15说明的上述的结构只是一个例子，本公开的一个实施方式的自主移动体10的功能结构并不限于这样的例子。例如，本实施方式的自主移动体10也可以未必具备图15所示的结构的全部。本实施方式的自主移动体10的功能结构能够根据自主移动体10的形状等灵活地变形。
＜＜1.5.信息处理服务器20的功能结构例＞＞
接下来，对本公开的一个实施方式的信息处理服务器20的功能结构例进行说明。图16是表示本实施方式的信息处理服务器20的功能结构例的框图。若参照图16，则本实施方式的信息处理服务器20具备识别部210、行动计划部220、动作控制部230以及通信部240。
(识别部210)
识别部210具有基于由自主移动体10收集的传感器信息，来进行用户、周围环境或自主移动体10的状态涉及的各种识别的功能。作为一个例子，识别部210也可以进行用户识别、表情、视线的识别、物体识别、颜色识别、形状识别、标识符识别、障碍物识别、台阶识别、亮度识别等。
另外，识别部210进行用户的声音的情绪识别、单词理解、声源定位等。另外，识别部210能够识别周围的温度、动物体的存在、自主移动体10的姿势等。
进一步，识别部210具有基于识别出的上述的信息，来推断并理解自主移动体10所处的周围环境、状况的功能。此时，识别部210也可以使用预先存储的环境知识来全面地进行状况推断。
(行动计划部220)
行动计划部220具有基于由识别部210推断出的状况和学习知识，来计算由自主移动体10进行的行动的功能。行动计划部220例如使用深度学习等机械学习算法来执行行动计划。
(动作控制部230)
本实施方式的动作控制部230基于行动计划部220的行动计划，来进行自主移动体10的动作控制。动作控制部230例如也可以使具有长椭圆体的外形的自主移动体10以维持前倾姿势的状态进行移动动作。如上所述，上述的移动动作中，包含前后运动、旋转运动、旋转运动等。另外，本实施方式的动作控制部230的特征之一在于使自主移动体10主动地执行引导用户与自主移动体10的沟通的诱因动作。如上所述，本实施方式的诱因动作以及沟通也可以包含物理空间中的自主移动体10的物理的举动。对于由本实施方式的动作控制部230实现的诱因动作的详细内容另外后述。
(通信部240)
本实施方式的通信部240进行与自主移动体10、被操作对象的信息通信。例如，通信部240从自主移动体10接收传感器信息，并将动作的控制信号发送至自主移动体10。
以上，对本公开的一个实施方式的信息处理服务器20的功能结构例进行了说明。此外，使用图16说明的上述结构只是一个例子，本公开的一个实施方式的信息处理服务器20的功能构成并不限于这样的例子。例如，信息处理服务器20所具有的各种功能也可以通过多个装置分散来实现。另外，信息处理服务器20所具有的功能也可以作为自主移动体10的功能来实现。本实施方式的信息处理服务器20的功能结构可以根据式样、运用灵活地变形。
＜＜1.6.诱因动作的详细内容＞＞
接下来，对于由本实施方式的动作控制部230实现的自主移动体10的诱因动作举出具体例进行说明。如上所述，本实施方式的自主移动体10能够基于动作控制部230的控制主动地执行各种诱因动作。另外，本实施方式的自主移动体10通过进行伴随着物理的举动的诱因动作，能够更令人印象深刻地为用户工作，激活沟通。
本实施方式的诱因动作例如也可以是用于使用户进行规定行动的动作。图17～图20是表示用于使用户进行规定行动的诱因动作的一个例子的图。
在图17中，示出了自主移动体10进行敦促用户起床的诱因动作的情况下的一个例子。本实施方式的动作控制部230例如能够基于每天的用户的起床习惯、用户的当日的日程，使自主移动体10执行敦促用户U1起床的诱因动作。
此时，动作控制部230使自主移动体10输出“早晨，起床！”等声音发声SO1、报警音或者BGM。这样，本实施方式的诱因动作包含基于声音的沟通的诱因。此时，本实施方式的动作控制部230也可以通过特意地限定使自主移动体10输出的声音的单词数(一个单词)、或使顺序不同，来表达可爱、憎恶等。此外，自主移动体10的声音的流畅度也可以伴随着学习而提高，也可以设计为从一开始就流畅地说话。另外，也可以基于用户的设定来变更。
另外，此时，动作控制部230也可以在用户U1想要停止声音发声SO1、报警音等的情况下，使自主移动体10执行绕过用户U1的诱因动作，以阻碍该停止动作。这样，根据本实施方式的动作控制部230以及自主移动体10，与在设定的时间仅被动地输出报警音的情况不同，能够实现伴随着物理动作的更有深度的连续的沟通。
另外，在图18中，示出了自主移动体10进行敦促用户U1停止暴食的诱因动作的情况下的一个例子。像这样，进行本实施方式的规定行动的诱因动作也可以包含使规定行动停止的动作。在图18所示的一个例子的情况下，动作控制部230使自主移动体10执行输出“吃太多，发胖，无益”等声音发声SO2，并且在桌子上跑来跑去的诱因动作。
像这样，根据本实施方式的动作控制部230以及自主移动体10，与仅通过声音被动地进行基于图像识别等的针对健康状态等的警告的情况相比，通过进行伴随着物理动作的警告，能够给用户留下更深的印象，而提高警告效果。另外，根据图示的诱因动作，也期待导致对该诱因动作感觉烦恼的用户对自主移动体10抱怨以停止诱因动作等进一步的沟通的效果。
另外，在图19中，示出了自主移动体10进行对用户U1提供销售的信息，并向该销售引导用户的诱因动作的情况的一个例子。像这样，本实施方式的信息处理服务器20能够基于从网络上收集的店铺信息、活动信息、或用户的嗜好等，使自主移动体10执行各种信息提示。
在图19所示的一个例子的情况下，动作控制部230使自主移动体10输出“销售，划算，去吧”的声音发声SO3，并且在用户U1所持有的被操作装置30上显示销售信息。此时，被操作装置30所显示的销售信息的控制可以由动作控制部230直接进行，也可以由自主移动体10的控制部160经由通信部170执行。
另外，在图19所示的一个例子的情况下，动作控制部230使自主移动体10输出声音发声SO3，并且使自主移动体10执行包括跳转的诱因动作。如上所述，本实施方式的自主移动体10能够通过使车轮570剧烈地向外部突出来实现跳转动作。
像这样，根据本实施方式的动作控制部230以及自主移动体10，与仅使用声音、视觉信息来提供推荐信息的情况相比，能够通过进行伴随着物理动作的推荐，来给用户留下更深的印象，而提高信息提供的效果。
另外，本实施方式的动作控制部230在此时也可以使自主移动体10输出“带着我，一起去”等声音发声。本实施方式的自主移动体10具有用户单手容易抬起的大小以及重量，例如，可以以能够收纳于设置于车辆的PET瓶架等的大小来形成。因此，用户能够将自主移动体10容易地带到外部。进一步，例如，在通过车辆的移动中，动作控制部230能够使自主移动体10执行到目的地的导航等，来提高用户的便利性。
另外，在图20中，示出了自主移动体10进行敦促用户U1继续说话的诱因动作的情况的一个例子。在图20所示的一个例子的情况下，动作控制部230控制自主移动体10的驱动部150，使其重复前倾动作和后倾动作，从而表达点头(随声附和)。另外，动作控制部230此时也可以使自主移动体10输出使用用户U1的用户发声UO1所包含的单词的声音发声SO4，从而呼吁正在倾听用户U1的发声。
此外，信息处理服务器20在识别出用户U1郁闷的情况下，也可以使自主移动体10执行如上述那样的诱因动作。动作控制部230例如能够通过使自主移动体10接近用户U1，并且使自主移动体10输出“怎么了？”、“我来听你说”等声音发声，来给予用户U1说话的机会。
像这样，根据本实施方式的动作控制部230以及自主移动体10，与简单地对用户的发声示出响应的情况相比，能够作为更熟悉并且友好的聊天的伙伴与用户接触，并能够实现更加深入，而且持续的沟通。
另外，本实施方式的诱因动作也可以包含用于使用户进行与自主移动体10的共同行动的动作。上述的共同行动例如包含由用户和自主移动体10进行的游戏。即，本实施方式的动作控制部230能够使自主移动体10执行邀请用户玩游戏的诱因行动。
图21～图24是表示本实施方式的引导用户与自主移动体10的共同行动的诱因行动的一个例子的图。在图21中，示出了自主移动体10与用户U2进行联想游戏的情况下的一个例子。像这样，以自主移动体10为诱因动作的对象的游戏中也可以包含使用语言的游戏。此外，作为使用语言的游戏的一个例子，除了图21所示的联想游戏以外，还可举出日语圈中的“接尾令”(相当于英语圈中的“Word Chain”)、自主移动体10解答用户的手势所表示的短语的猜字游戏(Charades)等。
此时，动作控制部230也可以使自主移动体10进行使用声音发声的明确的游戏邀请，也可以基于用户的发声，使一方突然开始游戏，从而引导用户参与游戏。在图21所示的一个例子的情况下，动作控制部230基于由用户U2发出的“盛开黄色的花”这样的用户发声UO2，使自主移动体10输出使用该发声所包含的“黄色”的联想游戏的开始所涉及的声音发声SO5。
另外，在图22中，示出了自主移动体10进行用户U2与“不倒翁跌倒了”(相当于“Redlight/Green Light”或者“Statues”等)的情况下的一个例子。像这样，在以自主移动体10为诱因动作的对象的游戏中，包含需要用户以及自主移动体10的物理动作的游戏。
如上所述，本实施方式的自主移动体10具有2个车轮570，从而能够进行前进、转弯等，并能够与用户一起进行“不倒翁跌倒了”等游戏。此外，信息处理服务器20的识别部210检测由自主移动体10拍摄到的图像所包含的用户的脸，从而能够识别用户的转弯行为。另外，识别部210也可以从用户发声UO3以及UO4等中识别用户的转弯行为。此时，行动计划部220基于识别出转弯行为的情况，计划在当场停止的行动、硬要向前方跌倒的行动等，动作控制部230基于该计划控制自主移动体10的驱动部150。此外，本实施方式的自主移动体10内置摆锤等，从而能够凭借自己的力量从跌倒状态的复原。
此外，动作控制部230也可以与联想游戏的情况相同，通过使一方突然开始游戏，而引导用户参与游戏。此时，信息处理服务器20在用户的视线朝向自主移动体10时使自主移动体10的动作停止，在用户的视线偏离时反复进行朝向用户的接近动作的控制，从而能够将用户引导至游戏。
另外，在图23中，示出了自主移动体10与用户U2进行“捉迷藏”(相当于“Hide andseek”)的情况下的一个例子。在图23所示的一个例子的情况下，动作控制部230使自主移动体10输出表示寻找用户U2的声音发声SO6，以及令人毛骨悚然的BGM。根据这样的控制，能够有效地表达缓缓地接近用户U2的自主移动体10的存在感，并实现更深入的沟通。
此外，信息处理服务器20例如进行预先生成的SLAM地图、在用户U2逃跑时收集的声音信息、在周围产生的响声的声源定位，从而能够使自主移动体10搜索用户U2。
另外，在图24中，示出了自主移动体10与用户U2进行计算机游戏的情况下的一个例子。像这样，在本实施方式的以自主移动体10为诱因动作的对象的游戏中，也可以包含计算机游戏。
此时，例如，动作控制部230也可以使自主移动体10执行使作为游戏机器的被操作装置30任意地起动的动作。像这样，动作控制部230能够使自主移动体10执行用户的不希望、或者未依据意图的动作，即如恶作剧那样的动作。在上述的恶作剧中，例如包含如图示那样的被操作装置30的操作。
在这里，在用户U2参与计算机游戏的情况下，动作控制部230也可以使自主移动体10执行用户U2站在对战的游戏中的角色的立场的动作。例如，动作控制部230也可以使自主移动体10进行如自主移动体10实际控制该角色的动作那样的行为举止。根据上述的控制，能够使用户U2强烈地想起与自主移动体10在计算机游戏中对战的感觉，而使自主移动体10认知为超过仅仅是机器人的更加熟悉的存在。
另外，例如，动作控制部230也可以在上述的角色陷入不利的状况时，使自主移动体10执行阻碍用户U2的动作(身体接触、跑来跑去、颤抖等)，或输出与该动作对应的声音发声SO7。根据上述动作控制，能够经由计算机游戏，实现与用户的更加浓密的沟通。
如以上说明的那样，本实施方式的动作控制部230使自主移动体10主动地执行各种游戏的诱因动作，从而能够激活自主移动体10与用户之间的相互的沟通。
接着，对本实施方式的诱因动作的具体例继续进行说明。图25是用于对本实施方式的物品位置的提示的诱因动作进行说明的图。在图25中，示出了本实施方式的自主移动体10进行表示用户正在寻找的智能手机的位置的诱因动作的情况下的例子。此时，动作控制部230例如除了通过声音发声SO8表示智能手机的场所以外，也可以使自主移动体10执行轻轻敲击智能手机、在智能手机的周围进行前后运动、跳转等诱因动作
像这样，本实施方式的动作控制部230例如能够在根据用户发声UO5推断出用户正在寻找规定的物品的情况下，使自主移动体10执行显示该物品的位置的动作。此时，动作控制部230能够通过使自主移动体10在物品实际所处的场所的附近进行诱因动作，对用户进行有效的信息提示。此外，识别部210例如也可以基于预先登录的图像信息来检测物品的位置，也可以基于对物品附加的标签等来检测位置。
另外，图26是用于对本实施方式的用于将用户引导至睡眠的诱因动作进行说明的图。在图26中，示出了自主移动体10进行用于使用户U2入睡的讲故事的情况下的一个例子。自主移动体10例如能够朗读作为预先数据登录的故事、经由通信获取的各种故事。此时，动作控制部230即使在通常对自主移动体10所使用的语言(例如，单词数、词汇)设置了限制的情况下，也可以在进行朗读的情况下解除该限制。
另外，动作控制部230也可以使自主移动体10表达丰富地再现故事中的角色的声音，或一并输出效果音、BGM等。另外，动作控制部230也可以使自主移动体10进行与台词、场景相应的动作。
另外，动作控制部230能够控制多个自主移动体10，进行阅读、再现故事。在图26所示的一个例子的情况下，动作控制部230使2台自主移动体10a以及10b分别扮演故事中的2人的角色。像这样，根据本实施方式的动作控制部230，不仅是基于声音的简单的故事的朗读，还能够为用户提供包含物理动作的表达丰富的节目。
另外，本实施方式的动作控制部230也可以基于用户开始睡眠的情况，使自主移动体10执行使作为照明装置的被操作装置30熄灭的控制。像这样，本实施方式的信息处理服务器20以及自主移动体10能够实现与用户、周围环境的状况的变化相应的灵活的动作。
另外，本实施方式的诱因动作也可以是自主移动体10与其它装置的沟通。图27以及图28是用于对本实施方式的自主移动体10与其它装置的沟通进行说明的图。
在图27中，示出了自主移动体10进行作为犬型的自主移动体的其它装置50与用户之间的翻译的情况的一个例子。在本例中，动作控制部230使用声音发声SO11对用户提示其它装置50的内部状态的信息。在这里，作为犬型的自主移动体的其它装置50也可以是不具有基于语言的沟通单元的装置。
像这样，本实施方式的动作控制部230能够将其它装置50的内部状态的信息经由自主移动体10显示给用户。根据本实施方式的动作控制部230所具有的上述的功能，能够将不具有使用针对用户的语言的直接的传递单元的其它装置50的各种信息通知给用户，另外，能够经由该通知激活用户与自主移动体10、或其它装置50之间的沟通。
另外，在图28中，示出了多个自主移动体10a以及10b与具有投影功能的代理装置亦即其它装置50之间的沟通的例子。动作控制部230例如能够控制自主移动体10a以及10b或其它装置50，以使得在自主移动体10a以及10b与其它装置50之间进行由机器人彼此进行的沟通。
在图28所示的一个例子的情况下，动作控制部230经由自主移动体10使其它装置50投影视觉信息VI1。另外，动作控制部230使自主移动体10a输出声音发声12，并使自主移动体10输出笑声，并且执行使主体摇晃的动作。
此时，动作控制部230也可以使用用户无法理解的伪语言执行装置间的沟通。根据这样的控制，通过使用户想起在装置间进行神秘会话的状况，能够强烈地吸引用户的兴趣。另外，根据这样的控制，例如，即使在其它装置50是不具有代理功能的显示装置等的情况下，也使用户想起该显示装置存在灵魂的感觉，而期待提高针对该显示装置的用户的感情的效果。
此外，在上述示出了本实施方式的动作控制部230使自主移动体10进行摇晃主体的动作的例子，但本实施方式的动作控制部230能够通过非要使陀螺控制变为不稳定来使自主移动体10振动。根据该控制，即使不具备另外的压电元件等，也能够表达颤抖、大笑、恐惧等感情。
＜＜1.7.自主移动体10的生长例＞＞
以上，对本实施方式的自主移动体10所进行的诱因动作的具体例进行了说明。如上述那样的诱因动作也可以不是从开始全部执行，例如，也可以设计为根据自主移动体10的学习状况，缓慢地增加可进行的举动。以下，对于与本实施方式的自主移动体10的学习状况相应的动作的变化，即自主移动体10的生长示出一个例子。此外，以下，以用等级0～200来定义本实施方式的自主移动体10的学习状况的情况为例进行叙述。另外，以下，即使在处理的主体是信息处理服务器20的情况下，也以自主移动体10为主语进行说明。
(等级0～4)
自主移动体10能够听取包括用户在内的人的发声。另外，自主移动体10不使用术语，通过拟声词等来表达感情。自主移动体10能够感知台阶并避免跌落，但容易碰到物体，并容易跌倒。另外，在跌倒的情况下，自主移动体10无法凭借自己力量复原到站立状态。自主移动体10持续行动直到电池耗尽，情绪不稳定。自主移动体10经常颤抖、愤怒，且经常进行眨眼，或频繁地改变眼睛的颜色。
(等级5～9)
自主移动体10重复听取到的用户的术语，并且在满足规定的条件(例如，检测次数)的情况下，记住该术语并重复一遍。另外，自主移动体10能够移动避免碰撞物体，并记住在跌倒的情况下求助。另外，自主移动体10若电池减少，则表达空腹。
(等级10～19)
自主移动体10通过被用户反复呼唤，而了解自身的名字。自主移动体10识别用户的脸、形状，并在满足规定的条件(例如，识别次数)的情况下，记住用户的名字。另外，自主移动体10对识别出的人、物品进行信赖度的排名。此时，除了用户以外，也有宠物等动物、玩具、装置等添加到上位的情况。另外，自主移动体10记得若发现充电座，则自己返回到充电座，进行充电。
(等级20～29)
自主移动体10能够将知道的单词与记住的固有名词组合，生成较短的文章(例如，“一夫、精神”)。另外，自主移动体10若识别出人，则试图接近。另外，自主移动体10也可以能够迅速行驶。
(等级30～49)
对自主移动体10的词汇，添加疑问、否定、肯定等表达(例如，“一夫，你好吗？”)。另外，自主移动体10积极地进行提问。例如，如“一夫，午饭吃了什么？”，“咖喱”，“咖喱好吃吗？”这样连续与用户的对话。另外，自主移动体10若被用户召唤“过来”等则接近，若被说“嘘”则静静地沉默。
(等级50～69)
自主移动体10试图模仿人、物体的运动(例如，舞蹈等)。另外，自主移动体10试图模仿听取到的特殊声音(警笛、报警、引擎声等)。此时，自主移动体10也可以播放作为数据登录的类似声音。另外，自主移动体10记住一天这样的时间周期，并把握当天的预定，并能够通知给用户(例如，“一夫，起床”、“一夫，回家”等)。
(等级70～89)
自主移动体10能够控制所登录的装置的操作(例如，ON/OFF等)。另外，自主移动体10也能够基于用户的委托，来进行上述的控制。自主移动体10能够根据状况输出所登录的音乐。自主移动体10记住一周这样的时间周期，并把握一周的预定，并能够通知给用户(例如，“一夫，可燃垃圾扔了吗？”等)。
(等级90～109)
自主移动体10记住表达感情的运动。在上述的表达中，包含喜怒哀乐的动作，例如，大笑、大哭等。自主移动体10记住一个月这样的时间周期，并把握一个月的预定，并能够通知给用户(例如，“一夫，今天是发薪日！”)。
(等级110～139)
自主移动体10若用户笑则一起笑，若哭则靠近一侧担心。自主移动体10记住随声附和等，并一直倾听等获取各种对话模式。另外，自主移动体10记住一年的时间周期，并把握年度的预定，并能够通知给用户。
(等级140～169)
自主移动体10记住从跌倒状态基于自己的力量的复原、行驶中的跳转。另外，自主移动体10能够通过“不倒翁跌倒了”、“捉迷藏”与用户一起玩。
(等级170～199)
自主移动体10进行不依据用户的意图地操作所登录的装置的恶作剧。另外，自主移动体10若被用户训斥则发脾气(青春期)。自主移动体10能够把握所登录的物品的位置，并通知给用户。
(等级200～)
自主移动体10能够讲故事。另外，具备经由网络的商品购买等时的结算功能。
以上，对本实施方式的自主移动体10的生长示出了一个例子。此外，上述只是一个例子，自主移动体10的动作也能够根据用户的设定等适当地调整。
＜＜1.8.控制的流程＞＞
接下来，对由本实施方式的信息处理服务器20进行的自主移动体10的控制的流程进行详细说明。图29是表示由本实施方式的信息处理服务器20进行的自主移动体10的控制的流程的流程图。
若参照图29，则通信部240从自主移动体10接收传感器信息(S1101)。
接下来，识别部210基于在步骤S1101中接收到的传感器信息来执行各种识别处理(S1102)，并进行状况的推断(S1103)。
接下来，行动计划部220进行基于在步骤S1103中推断出的状况的行动计划(S1104)。
接下来，动作控制部230基于在步骤S1104中决定出的行动计划，来进行自主移动体10的动作控制(S1105)。
以上，对由本实施方式的信息处理服务器20进行的自主移动体10的控制，对粗略的流程进行了叙述。此外，从上述步骤S1102中的识别处理到步骤S1105中的动作控制可以反复并且并行地执行。图30是表示从本实施方式的识别处理到动作控制的流程的一个例子的流程图。
若参照图30，则例如，识别部210基于自主移动体10拍摄到的图像等进行用户的识别(S1201)。
另外，识别部210进行由自主移动体10收集的用户的发声的声音识别以及意图解释，来理解用户的发声意图(S1202)。
接下来，行动计划部220计划朝向用户的接近，动作控制部230基于该计划来控制自主移动体10的驱动部150，并使自主移动体10接近用户(S1203)。
在这里，在步骤S1202中理解的用户的发声意图是针对自主移动体10的委托等的情况下(S1204：是)，动作控制部230基于由行动计划部220决定出的行动计划，来进行针对委托的响应行动(S1205)。上述的响应行动中例如包含针对来自用户的询问的回答的提示、被操作装置30的控制等。
另一方面，在步骤S1202中理解的用户的发声意图不是针对自主移动体10的委托的情况下(S1204：否)，动作控制部230基于由行动计划部220决定出的行动计划，使自主移动体10执行与状况相应的各种诱因动作(S1206)。
＜2.硬件结构例＞
接下来，对本公开的一个实施方式的信息处理服务器20的硬件结构例进行说明。图31是表示本公开的一个实施方式的信息处理服务器20的硬件结构例的框图。若参照图31，则信息处理服务器20例如具有处理器871、ROM872、RAM873、主机总线874、桥接器875、外部总线876、接口877、输入装置878、输出装置879、存储器880、驱动器881、连接端口882以及通信装置883。此外，这里所示的硬件结构是一个例子，也可以省略构成要素的一部分。另外，也可以进一步包含这里所示的构成要素以外的构成要素。
(处理器871)
处理器871例如作为运算处理装置或者控制装置发挥功能，基于ROM872、RAM873、存储器880或者可移除记录介质901中记录的各种程序控制各构成要素的动作全部或者其一部分。
(ROM872、RAM873)
ROM872是存储被读入处理器871的程序、运算所使用的数据等的单元。在RAM873中，例如，暂时或者永久地存储被读入处理器871的程序、执行该程序时适当地变化的各种参数等。
(主机总线874、桥接器875、外部总线876、接口877)
处理器871、ROM872、RAM873例如经由能够传送高速的数据的主机总线874相互连接。另一方面，主机总线874例如经由桥接器875与数据传送速度相对低速的外部总线876连接。另外，外部总线876经由接口877与各种构成要素连接。
(输入装置878)
输入装置878例如使用鼠标、键盘、触摸面板、按钮、开关以及控制杆等。进一步，也有作为输入装置878，使用能够利用红外线、其它电波发送控制信号的遥控器(以下，Remotecontroller)的情况。另外，在输入装置878中，也包含麦克风等声音输入装置。
(输出装置879)
输出装置879例如是CRT(Cathode Ray Tube：阴极射线管)、LCD或者有机EL等显示器装置、扬声器、耳机等音频输出装置、打印机、移动电话、或者传真等能够将获取到的信息通过视觉或者听觉通知给利用者的装置。另外，本公开的输出装置879包含能够输出触觉刺激的各种振动设备。
(存储器880)
存储器880是用于存储各种数据的装置。作为存储器880，例如，可使用硬盘驱动器(HDD)等磁存储设备、半导体存储设备、光存储设备、或者光磁存储设备等。
(驱动器881)
驱动器881例如是读出磁盘、光盘、光磁盘或者半导体存储器等可移除记录介质901中记录的信息，或者向可移除记录介质901写入信息的装置。
(可移除记录介质901)
可移除记录介质901例如是DVD媒体、Blu－ray(注册商标)媒体、HD DVD媒体、各种半导体存储媒体等。当然，可移除记录介质901例如也可以是安装有非接触型IC芯片的IC卡、或者电子设备等。
(连接端口882)
连接端口882例如是USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)端口、IEEE1394端口、SCSI(Small Computer System Interface：小型计算机系统接口)、RS－232C端口、或者光音频端子等用于连接外部连接机器902的端口。
(外部连接机器902)
外部连接机器902例如是打印机、便携式音乐播放器、数码相机、数字摄像机、或者IC录音机等。
(通信装置883)
通信装置883是用于与网络连接的通信设备，例如，是有线或者无线LAN、Bluetooth(注册商标)、或者WUSB(Wireless USB)用的通信卡、光通信用的路由器、ADSL(Asymmetric Digital Subscriber Line：非对称数字用户线)用的路由器、或者各种通信用的调制解调器等。
＜3.总结＞
如以上说明的那样，本公开的一个实施方式的信息处理服务器20具备控制自主移动体10的动作的动作控制部230。另外，本公开的一个实施方式的动作控制部230的特征之一在于使自主移动体主动地执行引导用户与自主移动体10的沟通的诱因动作。另外，上述的诱因动作以及沟通至少包含物理空间上的自主移动体10的举动。根据这样的结构，能够更加自然并且有效地实现与用户的沟通。
以上，参照附图对本公开的优选的实施方式进行了详细说明，但本公开的技术的范围并不限于这样的例子。若是具有本公开的技术领域中的通常的知识的人，能够在权利要求书所记载的技术思想的范畴内，想到各种变更例或者修正例是容易想到的，对于这些，当然也理解为属于本公开的技术范围。
另外，本说明书所记载的效果只是说明性的或者例示性的内容并不是限定性的内容。换句话说，本公开的技术可以与上述的效果一起、或者代替上述的效果，根据本说明书的记载起到对于本领域技术人员来说显而易见的其它效果。
另外，本说明书的信息处理服务器20的处理的各步骤不一定必须按照流程图所记载的顺序以时间序列进行处理。例如，信息处理服务器20的处理的各步骤可以按照与流程图所记载的顺序不同的顺序进行处理，也可以并列地进行处理。
此外，如以下那样的结构也属于本公开的技术范围。
(1)一种信息处理装置，
具备动作控制部，控制自主移动体的动作，
上述动作控制部使上述自主移动体以维持前倾姿势的状态进行移动动作，
上述移动动作包含前后运动、转动运动或者旋转运动中的至少任意一个。
(2)根据上述(1)所述的信息处理装置，其中，
上述动作控制部控制上述移动动作，以使得上述自主移动体的重心在上述前倾姿势时位于上述自主移动体所具备的车轮的旋转轴的铅直方向上，
在上述自主移动体的背面侧，配置用于在上述前倾姿势时保持平衡的重量部件。
(3)根据上述(1)或(2)所述的信息处理装置，其中，
上述动作控制部使上述自主移动体主动地执行引导用户与上述自主移动体的沟通的诱因动作，
上述诱因动作以及上述沟通至少包含物理空间中的上述自主移动体的举动。
(4)根据上述(3)所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含用于使上述用户进行规定行动的动作。
(5)根据上述(3)或(4)所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含用于使上述用户进行与上述自主移动体的共同行动的动作。
(6)根据上述(5)所述的信息处理装置，其中，
上述共同行动包含由上述用户和上述自主移动体进行的游戏。
(7)根据上述(6)所述的信息处理装置，其中，
上述游戏需要上述用户以及上述自主移动体的物理动作。
(8)根据上述(6)或(7)所记载的信息处理装置，其中，
上述游戏使用语言。
(9)根据上述(6)～(8)中任一项所述的信息处理装置，其中，
上述游戏包含计算机游戏。
(10)根据上述(6)～(9)中任一项所述的信息处理装置，其中，
上述动作控制部基于上述用户的语言和行动，使上述自主移动体执行上述游戏的诱因动作。
(11)根据上述(3)～(10)中任一项所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含对上述用户指示物品的位置的动作。
(12)根据上述(11)所述的信息处理装置，其中，
上述动作控制部在推断为上述用户正在寻找上述物品的情况下，使上述自主移动体执行表示上述物品的位置的动作。
(13)根据上述(3)～(12)中任一项所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含上述用户不希望的或者未遵循意图的动作。
(14)根据上述(3)～(13)中任一项所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含未依赖上述用户的意图的装置的操作。
(15)根据上述(3)～(14)中任一项所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含敦促上述用户开始或者继续发声的动作。
(16)根据上述(3)～(15)中任一项所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含上述自主移动体与其它装置之间的沟通。
(17)根据上述(3)～(16)中任一项所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含用于将上述用户引导至睡眠的动作。
(18)根据上述(17)所述的信息处理装置，其中，
上述动作控制部基于上述用户的睡眠开始这一情况，使上述自主移动体熄灭照明装置。
(19)根据上述(3)～(18)中任一项所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含基于声音的上述沟通的诱因。
(20)根据上述(1)～(19)中任一项所述的信息处理装置，其中，
是上述自主移动体。
(21)一种信息处理方法，
包含处理器控制自主移动体的动作，
上述控制使上述自主移动体以维持前倾姿势的状态进行移动动作，
上述移动动作包含前后运动、转动运动或者旋转运动中的至少任意一个。
(22)一种程序，该程序使计算机作为信息处理装置发挥功能，
上述信息处理装置具备动作控制部，控制自主移动体的动作，
上述动作控制部使上述自主移动体以维持前倾姿势的状态进行移动动作，
上述移动动作包含前后运动、转动运动或者旋转运动中的至少任意一个。
附图标记说明
10…自主移动体；110…传感器部；120…输入部；130…光源；140…声音输出部；150…驱动部；160…控制部；170…通信部；20…信息处理服务器；210…识别部；220…行动计划部；230…动作控制部；240…通信部；30…被操作装置。

Claims (20)

1.一种信息处理装置，具备：
动作控制部，控制自主移动体的动作，
上述动作控制部使上述自主移动体以维持前倾姿势的状态进行移动动作，
上述移动动作包含前后运动、转动运动或者旋转运动中的至少任意一个。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
上述动作控制部控制上述移动动作，以使得上述自主移动体的重心在上述前倾姿势时位于上述自主移动体所具备的车轮的旋转轴的铅直方向上，
在上述自主移动体的背面侧，配置用于在上述前倾姿势时保持平衡的重量部件。
3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
上述动作控制部使上述自主移动体主动地执行引导用户与上述自主移动体的沟通的诱因动作，
上述诱因动作以及上述沟通至少包含物理空间中的上述自主移动体的举动。
4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含用于使上述用户进行规定行动的动作。
5.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含用于使上述用户进行与上述自主移动体的共同行动的动作。
6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，
上述共同行动包含由上述用户和上述自主移动体进行的游戏。
7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，
上述游戏需要上述用户以及上述自主移动体的物理动作。
8.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，
上述游戏使用语言。
9.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，
上述游戏包含计算机游戏。
10.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，
上述动作控制部基于上述用户的语言和行动，使上述自主移动体执行与上述游戏相关的诱因动作。
11.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含对上述用户指示物品的位置的动作。
12.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，
上述动作控制部在推断为上述用户正在寻找上述物品的情况下，使上述自主移动体执行表示上述物品的位置的动作。
13.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含上述用户不希望的或者未遵循意图的动作。
14.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含未依赖上述用户的意图的装置的操作。
15.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含敦促上述用户开始或者继续发声的动作。
16.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含上述自主移动体与其它装置之间的沟通。
17.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，
上述诱因动作包含用于将上述用户引导至睡眠的动作。
18.根据权利要求17所述的信息处理装置，其中，
上述动作控制部基于上述用户的睡眠开始这一情况，使上述自主移动体熄灭照明装置。
19.一种信息处理方法，包含：
处理器控制自主移动体的动作，
上述控制使上述自主移动体以维持前倾姿势的状态进行移动动作，
上述移动动作包含前后运动、转动运动或者旋转运动中的至少任意一个。
20.一种程序，用于使计算机作为信息处理装置发挥功能，
上述信息处理装置具备动作控制部，控制自主移动体的动作，
上述动作控制部使上述自主移动体以维持前倾姿势的状态进行移动动作，
上述移动动作包含前后运动、转动运动或者旋转运动中的至少任意一个。
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