JP6845121B2 - ロボットおよびロボット制御方法 - Google Patents
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Description
図9(1)に示すように、ロボットの頭部12はロボット本体10の正面方向(図9中の右方向)を向いている。ここでユーザの顔が90度の方向に存在するとユーザ位置マップ228が示している場合、ロボット制御部20は、90度の方向から到来する音声(コマンド)を優先的に採用するように設定することができる。例えば、90度方向からの音声を強調するように、各マイク231の指向性を合成した総合的指向性が90度の方向に向くように、音声処理部214の設定を調整する。このような調整を、本明細書では各マイク231の指向性を調整すると表現する。
Claims (9)
- 少なくとも一つのカメラと複数のマイクロホンとを有するロボット本体と、
前記ロボット本体を制御するロボット制御部とを有し、
前記ロボット制御部は、
前記ロボット本体の周囲のユーザを前記カメラで撮影することにより、前記ユーザの前記ロボット本体に対する位置をユーザ位置マップとして管理し、
前記各マイクロホンで検出された音声の到着時刻の差に基づいて、音声到来方向を判定し、
前記判定された音声到来方向と前記ユーザ位置マップとを照合することにより、前記音声到来方向に対応するユーザを特定し、前記特定されたユーザに向けて前記ロボット本体の頭部を振り向かせる、
ロボット。 - 前記ロボット制御部は、前記ロボット本体の顔の正面にユーザが存在しない場合に、前記特定されたユーザに向けて前記頭部を振り向かせる、
請求項1に記載のロボット。 - 前記ロボット制御部は、前記特定されたユーザを前記カメラで撮影し、前記特定されたユーザの顔が前記ロボット本体の顔の正面を向いている場合は、前記特定されたユーザの発話の認識結果に応じて応答し、前記特定されたユーザの顔が前記ロボット本体の顔の正面を向いていない場合は、前記特定されたユーザの発話の認識結果を前記特定されたユーザに対して確認する、
請求項1または2のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記ロボット制御部は、前記各マイクロホンの指向性を合成した総合的指向性を、前記ロボット本体の顔の正面にユーザが存在する場合には前記ロボット本体の顔の正面方向に向くように調整し、前記ロボット本体の顔の正面にユーザが存在しない場合には前記ユーザ位置マップにて管理されている他のユーザの方向に向くように調整する、
請求項3に記載のロボット。 - 前記ロボット制御部は、前記カメラの撮影可能範囲を分割してなる分割領域ごとの撮影時刻を記憶する空間タイムスタンプ情報と、前記カメラにより撮影された前記各分割領域の画像を顔認証した結果を記憶する人物タイムスタンプ情報とを用いることにより、各分割領域におけるユーザの存在を所定の頻度で確認する、
請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記所定の頻度は、前記各分割領域のうち前記ロボット本体の正面の所定範囲内の分割領域を確認する頻度と、前記各分割領域のうち前記カメラまたは前記各マイクロホンのいずれかによりユーザの存在が検知された方向の分割領域を確認する頻度とが高く設定されており、それ以外の分割領域の頻度は低く設定されている、
請求項5に記載のロボット。 - 前記所定の頻度は、前記各分割領域のうち前記人物タイムスタンプ情報によりユーザの存在が検出された分割領域に対して、前記ユーザの存在が検出されてから所定時間が経過するまでの間高く設定される、
請求項6に記載のロボット。 - 前記所定の頻度は、前記ロボット本体の使用場面に応じて設定することができる、
請求項5〜7のいずれか一項に記載のロボット。 - 少なくとも一つのカメラと複数のマイクロホンとを有するロボットを制御する方法であって、
前記ロボット本体の周囲のユーザを前記カメラで撮影することにより、前記ユーザの前記ロボット本体に対する位置をユーザ位置マップとして管理し、
前記各マイクロホンで検出された音声に基づいて音声到来方向を判定し、
前記判定された音声到来方向と前記ユーザ位置マップとを照合することにより、前記音声到来方向に対応するユーザを特定し、前記特定されたユーザに向けて前記ロボット本体の頭部を振り向かせる、
ロボット制御方法。
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