JP2018085579A - 撮像装置、制御方法、及び情報処理プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】被撮影者と背景との位置関係を、被撮影者の意図したとおりに撮影する。【解決手段】ロボット(1)は、被撮影者の視線の向き又は指差した方向を検知する検知部(15)と、被撮影者の視線の向き、又は、被撮影者の指差した方向と、撮像部(2)の撮像方向とが略一致するように、撮像を行なう位置及び撮像方向を変更する駆動制御部(13)とを備えている。【選択図】図1
Description
本発明は撮像装置、その制御方法、及びその情報処理プログラムに関する。
被撮影者の顔の位置に応じてカメラ及び照明の向きを変更する技術が知られている(特許文献1)。
上述のような従来技術は、被撮影者の顔画像を撮像画像全体において適切な位置に配置して撮影することは可能であるが、画像中における被撮影者と、被撮影者の背後に写りこむ背景との位置関係が、被撮影者の意図通りになるとは限らないという問題がある。
本発明の一態様は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、被撮影者と背景との位置関係が被撮影者の意図した通りの撮像画像を撮影することのできる撮像装置を実現することにある。
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る撮像装置は、被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知部と、前記被撮影者の目から前記検知部によって検知された視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知部によって検知された指差した方向に伸ばした直線と、撮像部から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動部と、を備えることを特徴としている。
本発明の一態様によれば、被撮影者と背景との位置関係が被撮影者の意図した通りの撮像画像を撮影することができるという効果を奏する。
〔実施形態1〕
以下、本発明の実施の形態について、図1〜4を参照して詳細に説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。先ず、本発明の実施形態1に係るロボット1(撮像装置)について、図1を用いて構成の詳細を説明する。
以下、本発明の実施の形態について、図1〜4を参照して詳細に説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。先ず、本発明の実施形態1に係るロボット1(撮像装置)について、図1を用いて構成の詳細を説明する。
(ロボットの構成)
図1は、ロボット1の要部構成の一例を示すブロック図である。ロボット1は、図1に示すように、カメラ(撮像部)2、マイク3、駆動部4、スピーカ5、プロジェクタ(プロジェクタ部)6、及び制御部10を備えている。
図1は、ロボット1の要部構成の一例を示すブロック図である。ロボット1は、図1に示すように、カメラ(撮像部)2、マイク3、駆動部4、スピーカ5、プロジェクタ(プロジェクタ部)6、及び制御部10を備えている。
制御部10は、ロボット1の各部を統括して制御するものである。制御部10は、音声認識部11、撮像制御部12、駆動制御部13、目標状態設定部14、検知部15、及び画像取得部16を備えている。駆動制御部13は、装置駆動制御部131及びカメラ駆動制御部132を備えている。目標状態設定部14は、目標装置状態設定部141及び目標カメラ状態設定部142を備えている。検知部15は、位置検知部151、方向検知部152、及び距離検知部153を備えている。
音声認識部11は、マイク3が受け付けた被撮影者の音声に対して音声認識を実行し、音声認識によって取得したユーザ操作を、撮像制御部12及び駆動制御部13の少なくとも一方に通知する。例えば、音声認識部11は、マイク3が受け付けた音声を音声認識し、被撮影者からの撮像依頼を取得すると、撮像制御部12に、撮像指示を送信する。例えば、音声認識部11は、マイク3が受け付けた音声を音声認識し、被撮影者からの停止依頼を取得すると、駆動制御部13に、自装置の駆動停止指示を送信する。
撮像制御部12は、音声認識部11が被撮影者から受け付けた撮像依頼にしたがって、カメラ2に撮像指示を送信する。すなわち、撮像制御部12は、音声認識部11から取得する撮像指示にしたがって、カメラ2に撮像指示を送信する。また、撮像制御部12は、駆動制御部13から目標状態到達通知を受け付けると、目標状態に到達したカメラ2に撮像指示を送信する。
駆動制御部13は、ロボット1(駆動部4)及びカメラ2の駆動を制御するものであり、駆動部4の駆動を制御する装置駆動制御部131と、カメラ2の駆動を制御するカメラ駆動制御部132と、を含んでいる。具体的には、駆動制御部13は、ロボット1及びカメラ2の撮像を行なう位置及び向き(つまり状態)が、目標状態設定部14の設定した目標状態になるよう、駆動部4及びカメラ2の駆動を制御する。
また、駆動制御部13は、音声認識部11が被撮影者から受け付けた停止依頼にしたがって、ロボット1の移動を停止させる。すなわち、駆動制御部13は、音声認識部11から取得する駆動停止指示にしたがって、ロボット1の移動を停止させる。
さらに、駆動制御部13は、駆動部4及びカメラ2の駆動を制御してロボット1及びカメラ2の状態(位置及び方向)が目標状態に到達すると、目標状態到達通知を、撮像制御部12に送信する。
装置駆動制御部131は、駆動部4に装置駆動指示を送信して、ロボット1が設定された目標状態になるように、駆動部4の駆動を制御する。カメラ駆動制御部132は、カメラ2にカメラ向き駆動指示を送信して、カメラ2が設定された目標状態になるように、カメラ2の駆動を制御する。
目標状態設定部14は、ロボット1及びカメラ2の状態と、検知部15が検知した以下の情報とから、ロボット1及びカメラ2の目標状態を設定し、設定した目標状態を駆動制御部13に送信する。具体的には、目標状態設定部14は、ロボット1及びカメラ2の状態と、「被撮影者の目又は指の位置」と、「被撮影者の視線方向又は被撮影者が指差した方向」と、「被撮影者から撮像依頼を受けた時点でのロボット1と被撮影者との距離」とから、ロボット1及びカメラ2の目標状態を設定する。目標状態設定部14は、ロボット1の目標状態を設定する目標装置状態設定部141と、カメラ2の目標状態を設定する目標カメラ状態設定部142と、を含んでいる。
検知部15は、画像取得部16から送信された仮撮像画像から、以下の情報を取得し、取得した状態を目標状態設定部14に送信する。具体的には、検知部15は、「被撮影者の目又は指の位置」と、「被撮影者の視線方向又は被撮影者が指差した方向」とについての情報を、仮撮像画像から取得する。また、検知部15は、「被撮影者から撮像依頼を受けた時点でのロボット1と被撮影者との距離」を測距センサ(図示せず)等の公知の技術により取得する。検知部15は、位置検知部151と、方向検知部152と、距離検知部153とを含んでいる。位置検知部151は、仮撮像画像から、被撮影者の位置、及び、被撮影者の目又は指の位置を検知する。方向検知部152は、仮撮像画像から、被撮影者の視線の向き(視線方向)、又は、被撮影者が指差した方向を検知する。距離検知部153は、測距センサ(図示せず)等の公知の技術により、ロボット1と被撮影者との間の距離を検知する(計測する)。
画像取得部16は、カメラ2から仮撮像画像を受け付け、プロジェクタ6及び検知部15に送信する。
(ロボットの外観)
図2は、ロボット1の外観図である。ロボット1は、カメラ2により被撮影者を撮像する撮像装置である。図2に示すように、カメラ2は、ロボット1の上部に固定されている。カメラ2は、レンズ(撮像面)に写る被撮影者を撮像し、撮像画像又は仮撮像画像を取得する撮像部として動作する。カメラ2は、撮像制御部12からの撮像指示にしたがって、被撮影者を撮像する。カメラ2は、カメラ駆動制御部132からのカメラ向き駆動指示にしたがって、カメラの向きを変更することで撮像方向を変更する。カメラ2は、取得した撮像画像を画像取得部16に送信する。
図2は、ロボット1の外観図である。ロボット1は、カメラ2により被撮影者を撮像する撮像装置である。図2に示すように、カメラ2は、ロボット1の上部に固定されている。カメラ2は、レンズ(撮像面)に写る被撮影者を撮像し、撮像画像又は仮撮像画像を取得する撮像部として動作する。カメラ2は、撮像制御部12からの撮像指示にしたがって、被撮影者を撮像する。カメラ2は、カメラ駆動制御部132からのカメラ向き駆動指示にしたがって、カメラの向きを変更することで撮像方向を変更する。カメラ2は、取得した撮像画像を画像取得部16に送信する。
また、カメラ2は、制御部10からの指示にしたがって、(1)検知部15が、「被撮影者の目又は指の位置」、及び「被撮影者の視線方向又は被撮影者が指差した方向」等を検知するための仮撮像画像を撮像して画像取得部16に送信する。カメラ2は、制御部10からの指示にしたがって、(2)駆動制御部13がロボット1又はカメラ2の位置、向き等の目標状態への到達を確認するための仮撮像画像を撮像して画像取得部16に送信する。カメラ2は、制御部10からの指示にしたがって、(3)プロジェクタ6から投影する仮撮像画像等を撮像して画像取得部16に送信する。
マイク3は、図2に示すように、ロボット1の上部に固定され、外部の音声を受け付けるものである。マイク3は、ロボット1の前方の音声を取得するため、指向性を有しているのが望ましい。マイク3は、受け付けた外部の音声を音声認識部11に送信する。
駆動部4は、ロボット1の位置及び向きの少なくとも一方を変更するように動作するものである。駆動部4は、前記動作を実現可能なものであればどのようなものであってもよく、例えば、図2に示すように、人間のような脚部を備える構成であってもよく、また自動車のような車輪を備える構成であってもよく、それらの組み合わせであってもよい。駆動部4は、装置駆動制御部131からの装置駆動指示にしたがって、ロボット1の位置及び向きの少なくとも一方を変更する。
スピーカ5は、制御部10からの指示にしたがって、音声を出力するものである。プロジェクタ6は、駆動制御部13により変更された後の、撮像を行なう位置及び撮像方向でカメラ2が撮像し、画像取得部16から送信された仮撮像画像を、プレビュー画像として投影するものである。
これまでに図1及び図2を用いて、構成及び外観を説明してきたロボット1は以下のように整理することができる。すなわち、ロボット1(撮像装置)は、被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知部15と、前記被撮影者の目から検知部15によって検知された視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から検知部15によって検知された指差した方向に伸ばした直線と、カメラ2(撮像部)から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御部13と、を備えている。このように、被撮影者の視線の方向に、カメラ2の撮像を行なう位置及び向きを調整して撮影することにより、被撮影者と背景との位置関係が、被撮影者の意図したとおりに撮影することができる。
ここで、駆動制御部13は、前記被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向の少なくとも一方を変更する。これにより、被撮影者の顔が中心に映った撮像画像を撮像することができる。
駆動制御部13はさらに、撮像を指示された時点でのロボット1と前記被撮影者との距離を略一定に保って、前記撮像を行なう位置を変更する。このように、撮影を指示された時点での被撮影者との距離を維持して撮影することにより、被撮影者と背景とを、被撮影者が意図した通りに撮影することができる。
ロボット1は、駆動制御部13により変更された後の、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向で撮像した画像をプレビュー画像として投影するプロジェクタ6(プロジェクタ部)をさらに備えている。これにより、被撮影者は、プレビュー画像を確認してから、ロボット1に撮影をさせることができる。
(ロボットの動作)
図3は、ロボット1が実行する撮像処理の概要を説明する図である。図3に基づいて、本実施形態に係るロボット1の動作の概要について説明する。図3の(A)に示すように、ロボット1は、被撮影者からの撮影依頼をマイク3で受け付けたとき、撮影依頼を受け付けたことを示す音声をスピーカ5から出力すると共に、カメラ2により仮撮像画像を撮像する。
図3は、ロボット1が実行する撮像処理の概要を説明する図である。図3に基づいて、本実施形態に係るロボット1の動作の概要について説明する。図3の(A)に示すように、ロボット1は、被撮影者からの撮影依頼をマイク3で受け付けたとき、撮影依頼を受け付けたことを示す音声をスピーカ5から出力すると共に、カメラ2により仮撮像画像を撮像する。
次に、図3の(B)に示すように、画像取得部16が取得した仮撮像画像に基づいて、制御部10は、被撮影者の顔と思われる部分を認識する。そして、被撮影者の顔が撮影画像の中央に配置される向きにカメラの向きを調整させるようなカメラ向き駆動指示を、カメラ駆動制御部132からカメラ2に送信する。
さらに、図3の(C)に示すように、被撮影者の顔が撮影画像の中央に配置される向きにカメラ2を向けた状態で、検知部15により、被撮影者の視線方向、ロボット1の位置、ロボット1と被撮影者との間の距離等を検知する(検知ステップ)。
次に、図3の(D)に示すように、検知部15が検知したこれらの結果に基づいて、目標カメラ状態設定部142は、被撮影者の顔が撮影画像の略中央にくるようなカメラ2の向きを目標カメラ状態として設定する。また、目標装置状態設定部141は、検知部15が検知したこれらの結果に基づいて、被撮影者の視線の向きに伸ばした直線とカメラ2から撮像方向に伸ばした直線とが略一致する位置を、目標装置状態として設定する。ここで、目標装置状態設定部141が設定する目標装置状態は、被撮影者とロボット1との間の距離を、撮像を指示された時点での距離Dと略一定に保った位置でもある。なお、距離Dは、撮像を指示された時点での距離以外にも、予め登録された基準の時刻での距離や、時刻とは無関係に予め登録された距離であってもよい。
被撮影者の顔の位置に向くようにカメラの向きを調整するだけでは、顔画像を安定して撮影することは可能であるが、画像中における被撮影者と、被撮影者の背後に写りこむ背景との位置関係が、被撮影者の意図通りになるとは限らないという問題がある。ロボット1によれば、被撮影者の視線の方向に、ロボット1及びカメラ2の位置及び向きを調整して撮影することにより、被撮影者と背景との位置関係が、被撮影者の意図したとおりに撮影することができる。
また、駆動制御部13は、被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、撮像を行なう位置及び撮像方向の少なくとも一方を変更する。したがって、被撮影者の顔が中心に映った撮像画像を撮像することができる。
さらに、駆動制御部13は、撮像を指示された時点での自装置と被撮影者との距離Dを略一定に保って、撮像を行なう位置を変更する。したがって、撮影を指示された時点での被撮影者との距離を維持して撮影することにより、被撮影者と背景とを、被撮影者が意図した通りに撮影することができる。
そして、装置駆動制御部131は、設定された目標装置状態になるようにロボット1を駆動するような装置駆動指示を駆動部4に送信し、駆動部4は、当該装置駆動指示にしたがって、被撮影者とロボット1との間の距離Dを維持して、被撮影者の視線の向きに伸ばした直線とカメラ2から撮像方向に伸ばした直線とが略一致する位置までロボット1を移動させる(駆動制御ステップ)。
また、カメラ駆動制御部132は、設定された目標カメラ状態になるようにカメラ向きを駆動するようなカメラ向き駆動指示をカメラ2に送信し、カメラ2は、被撮影者の顔が撮影画像の略中央に配置されるような向きにカメラ2の向きを調整する。
そして、図3の(E)に示すように、駆動制御部13は、ロボット1及びカメラ2がそれぞれの目標状態に到達した場合に、目標状態到達通知を撮像制御部12に送信し、これを受け付けた撮像制御部12は、被撮影者の大きさに応じてズーミングして撮像するような撮像指示をカメラ2に送信する。撮像指示を受け付けたカメラ2は、被撮影者を撮像して仮撮像画像を取得し、画像取得部16に送信する。画像取得部16は、プロジェクタ6に、取得した仮撮像画像をプレビュー画像として投影する指示を送信し、プロジェクタ6からカメラ2と同じ向きにプレビュー画像を投影する。なお、プレビュー画像は、プロジェクタ6から投影する方法以外にも、大モニタへの表示や、被撮影者が所持する携帯端末へ転送する等の方法により、被撮影者が確認できるようにしてもよい。
このように、位置及び向きを調整したカメラ2と同じ向きにプロジェクタ6からプレビュー画像を投影することで、被撮影者はカメラ2側を向いた状態でプレビュー画像を確認することができる。プロジェクタ6は、例えば、被撮影者とロボット1との間に下向きにプレビュー画像を投影することで、被撮影者とロボット1との間の地面や床面等にプレビュー画像を表示させてもよい。
そして、制御部10は、被撮影者の意図したとおりに撮影できているか否かの確認を被撮影者に促す音声をスピーカ5から出力する。被撮影者から、意図したとおりに撮影できていることを示す音声又は撮像依頼を示す音声をマイク3が受け付けた場合、音声認識部11は撮像依頼を撮像制御部12に送信し、撮像制御部12は当該撮像依頼に基づき、カメラ2に適当な画角で撮像するように撮像指示を送信する。カメラ2は、当該撮像指示に基づいて、図3の(F)に示すように撮像する。このとき、スピーカ5から撮像するタイミングを示す音声を出力してもよい。
(処理の流れ)
図4は、ロボット1が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図4に示すように、まず、音声認識部11がマイク3を介して撮像依頼を受け付ける(ステップS1)。次に、制御部10は被撮影者を特定して顔認識を行い、目標カメラ状態設定部142は被撮影者の顔が撮影画像の略中央に配置されるようなカメラの向きを目標カメラ状態として設定する。また、カメラ駆動制御部132は、カメラの向きを設定された目標カメラ状態とするような駆動指示をカメラ2に送信し、カメラ2は、被撮影者の顔が撮影画像の略中央に配置される向きにカメラの向きを調整する(ステップS2)。
図4は、ロボット1が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図4に示すように、まず、音声認識部11がマイク3を介して撮像依頼を受け付ける(ステップS1)。次に、制御部10は被撮影者を特定して顔認識を行い、目標カメラ状態設定部142は被撮影者の顔が撮影画像の略中央に配置されるようなカメラの向きを目標カメラ状態として設定する。また、カメラ駆動制御部132は、カメラの向きを設定された目標カメラ状態とするような駆動指示をカメラ2に送信し、カメラ2は、被撮影者の顔が撮影画像の略中央に配置される向きにカメラの向きを調整する(ステップS2)。
そして、距離検知部153は、ロボット1から被撮影者までの距離Dを計測する(ステップS3)。次に、位置検知部151は被撮影者の位置を検知し、方向検知部152は被撮影者の視線方向を検知する(ステップS4)。そして、目標装置状態設定部141は、被撮影者の目から検知部15によって検知された視線の向きに伸ばした直線と、カメラ2から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するようなロボット1の位置を、目標装置状態として設定する。装置駆動制御部131は、設定された目標装置状態になるように自機を移動させる装置駆動指示を駆動部4に送信し、自機の移動を開始する(ステップS5)。
装置駆動制御部131は、カメラ2と被撮影者との距離Dを一定に維持してロボット1を移動させ、また、カメラ駆動制御部132は、被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、カメラ2の向きを調整する(ステップS6)。そして、駆動制御部13は、被撮影者の視線がカメラ2のレンズに正対したか否か、すなわち、被撮影者の目から検知部15によって検知された視線の向きに伸ばした直線と、カメラ2から撮像方向に伸ばした直線とが略一致したか否かを判定する(ステップS7)。
ステップS7において、駆動制御部13が、被撮影者の視線がレンズに正対したと判定した場合(Yes)、駆動制御部13は、ロボット1の移動を停止させる(ステップS8)。ステップS7において、駆動制御部13が、被撮影者の視線がレンズに正対していないと判定した場合(No)、ステップS6に戻って、被撮影者の視線がレンズに正対するまでロボット1を移動させる。
ロボット1が、被撮影者の視線とレンズとが正対する位置に移動し、移動を停止した後、カメラ2は、被撮影者が撮像画像内に収まるように、適当なズーミングを行い、仮撮像画像を撮像する(ステップS9)。そして、このプレビュー画像を、カメラ2と同じ向きで、例えば、被撮影者とロボット1との間の地面に、プロジェクタ6から投影する(ステップS10)。次に、音声認識部11がプレビュー画像を確認した被撮影者から撮像の同意を受け付けると、撮像制御部12はカメラ2に撮像指示を送信し、カメラ2が撮像する(ステップS11)。
これまでに図3及び図4を用いて説明してきたロボット1の実行する処理は、以下のように整理することができる。すなわち、ロボット1の実行する処理は、ロボット1の制御方法であって、被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知ステップ(S4)と、前記被撮影者の目から前記検知ステップS4にて検知した視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知ステップS4にて検知した指差した方向に伸ばした直線と、カメラ2(撮像部)から撮像方向に伸ばした直線と、が略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御ステップ(S5〜S8)と、を含んでいる。
このように、本発明の実施形態1に係るロボット1によれば、被撮影者の視線の方向、に、カメラの位置及び向きを調整して撮影することにより、被撮影者と背景との位置関係が、被撮影者の意図したとおりに撮影することができる。また、ロボット1を上述したように制御する制御方法についても、本発明の範疇に含まれる。
〔実施形態2〕
本発明の他の実施形態について、図5に基づいて説明すれば、以下のとおりである。図5は、本発明の実施形態2に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
本発明の他の実施形態について、図5に基づいて説明すれば、以下のとおりである。図5は、本発明の実施形態2に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
図5に示すように、実施形態2に係るロボットにおいては、被撮影者からの停止依頼に基づいてロボットの移動を停止させる点において、第1実施形態のロボット1と異なっている。すなわち、ステップS7において、駆動制御部13が、被撮影者の視線がレンズに正対していないと判定した場合(No)、ステップS21において、音声認識部11が被撮影者からの停止を指示する音声の入力を受け付けたか否かを判定する。ステップS21において、被撮影者からの停止を指示する音声の入力を受け付けたと判定した場合(Yes)、駆動制御部13は、ロボット1の移動を停止させる(ステップS8)。一方、ステップS21において、被撮影者からの停止を指示する音声の入力を受け付けていないと判定した場合(No)、ステップS6に戻って、被撮影者の視線がレンズに正対するまでロボット1を移動させる。
ここで、ステップS21において受け付ける被撮影者からの停止依頼は、上述した停止を指示する音声の入力以外にも、停止を指示する所定のジェスチャーであってもよいし、停止を指示する所定の音声と所定のジェスチャーとの両方であってもよい。停止を指示する所定の音声として、例えば、「ストップ!」、「止まって!」、「そこでいいよ!」等の音声が挙げられる。また、停止を指示する所定のジェスチャーとして、例えば、被撮影者が手のひらを前に突き出すようなジェスチャー、被撮影者が腕又は指により「×」を示すようなジェスチャー等が挙げられる。このような音声及びジェスチャーをロボット1に予め登録しておき、これらの音声の入力を受け付けた場合に、ロボット1の移動を停止させる。
これまでに図5を用いて説明してきたロボット1は以下のように整理することができる。すなわち、ロボット1(撮像装置)の駆動制御部13は、前記被撮影者からの、停止を指示する所定の音声の入力及び所定のジェスチャーの少なくとも一方を受け付けると、前記撮像を行なう位置の変更を停止する。これにより、被撮影者は、被撮影者が意図した位置で、つまり、停止を指示する所定の音声の入力及び所定のジェスチャーの少なくとも一方をロボット1に与えた位置で、ロボット1に撮影をさせることができる。これにより、被撮影者は、被撮影者が意図した位置で、ロボット1に撮影をさせることができる。
〔実施形態3〕
本発明の他の実施形態について、図6に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図6は、本発明の実施形態3に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
本発明の他の実施形態について、図6に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図6は、本発明の実施形態3に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図6に示すように、実施形態3に係るロボットにおいては、検知部15が、被撮影者の視線の向きではなく、被撮影者の指差した方向を検知し、目標装置状態設定部141が、検知部15によって検知された指差した方向に伸ばした直線と、カメラ2から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するような位置を目標装置状態に設定する点において、第1実施形態のロボット1と異なっている。
すなわち、ステップS31において、検知部15は、被撮影者の指差した方向等を検知する。次に、検知部15が検知した指差した方向に伸ばした直線と、カメラ2から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するような位置を、ロボット1及びカメラ2の目標状態に設定し、この目標状態に到達するように、ロボットの移動を開始する(ステップS32)。
装置駆動制御部131は、カメラ2と被撮影者との距離Dを一定に維持するようにロボット1を移動させ、また、カメラ駆動制御部132は、被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、カメラ2の向きを調整する(ステップS6)。そして、ステップS33において、駆動制御部13が、被撮影者の指差した方向がレンズに正対していないと判定した場合(No)、ステップS6に戻って、被撮影者の指差した方向がレンズに正対するようにロボット1を移動させる。ステップS21において、被撮影者の指差した方向がレンズに正対していると判定した場合(Yes)、駆動制御部13は、ロボット1の移動を停止させる(ステップS8)。
これにより、被撮影者は、被撮影者が意図した位置で、ロボットに撮影をさせることができる。
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット1の制御ブロック(特に駆動制御部13及び検知部15)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
ロボット1の制御ブロック(特に駆動制御部13及び検知部15)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
後者の場合、ロボット1は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するCPU、上記プログラム及び各種データがコンピュータ(又はCPU)で読み取り可能に記録されたROM(Read Only Memory)又は記憶装置(これらを「記録媒体」と称する)、上記プログラムを展開するRAM(Random Access Memory)などを備えている。そして、コンピュータ(又はCPU)が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体(通信ネットワークや放送波等)を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
〔まとめ〕
本発明の態様1に係る撮像装置(ロボット1)は、被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知部15と、前記被撮影者の目から前記検知部15によって検知された視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知部15によって検知された指差した方向に伸ばした直線と、撮像部(カメラ2)から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御部13と、を備えている。上記の構成によれば、被撮影者の視線の方向、又は指差した方向に、撮像部(カメラ2)の撮像を行なう位置及び向きを調整して撮影することにより、被撮影者と背景との位置関係が、被撮影者の意図したとおりに撮影することができる。
本発明の態様1に係る撮像装置(ロボット1)は、被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知部15と、前記被撮影者の目から前記検知部15によって検知された視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知部15によって検知された指差した方向に伸ばした直線と、撮像部(カメラ2)から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御部13と、を備えている。上記の構成によれば、被撮影者の視線の方向、又は指差した方向に、撮像部(カメラ2)の撮像を行なう位置及び向きを調整して撮影することにより、被撮影者と背景との位置関係が、被撮影者の意図したとおりに撮影することができる。
本発明の態様2に係る撮像装置(ロボット1)は、上記態様1において、前記駆動制御部13はさらに、前記被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向の少なくとも一方を変更してもよい。上記の構成によれば、被撮影者の顔が中心に映った撮像画像を撮像することができる。
本発明の態様3に係る撮像装置(ロボット1)は、上記態様1又は2において、前記駆動制御部13はさらに、撮像を指示された時点での自装置と前記被撮影者との距離を略一定に保って、前記撮像を行なう位置を変更してもよい。上記の構成によれば、撮影を指示された時点での被撮影者との距離を維持して撮影することにより、被撮影者と背景とを、被撮影者が意図した通りに撮影することができる。
本発明の態様4に係る撮像装置(ロボット1)は、上記態様1から3のいずれかにおいて、前記駆動制御部13により変更された後の、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向で撮像した画像をプレビュー画像として投影するプロジェクタ部(プロジェクタ6)をさらに備えてもよい。上記の構成によれば、被撮影者は、プレビュー画像を確認してから、ロボットに撮影をさせることができる。
本発明の態様5に係る撮像装置(ロボット1)は、上記態様1から4のいずれかにおいて、前記駆動制御部13は、前記被撮影者からの、停止を指示する所定の音声及び所定のジェスチャーの少なくとも一方を受け付けると、前記撮像を行なう位置の変更を停止してもよい。上記の構成によれば、被撮影者は、被撮影者が意図した位置で、ロボットに撮影をさせることができる。
本発明の態様6に係る制御方法は、撮像装置(ロボット1)の制御方法であって、被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知ステップと、前記被撮影者の目から前記検知ステップにて検知した視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知ステップにて検知した指差した方向に伸ばした直線と、撮像部(カメラ2)から撮像方向に伸ばした直線と、が略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御ステップと、を含む。上記の構成によれば、上記態様1と同様の効果を奏する。
本発明の態様7に係る情報処理プログラムは、上記態様1から5のいずれかの撮像装置(ロボット1)としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、前記検知部及び前記駆動制御部としてコンピュータを機能させるためのものである。
本発明の各態様に係る撮像装置(ロボット1)は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記撮像装置(ロボット1)が備える検知部15及び駆動制御部13(ソフトウェア要素)として動作させることにより上記撮像装置(ロボット1)をコンピュータにて実現させる撮像装置(ロボット1)の制御プログラム、及びそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
1 ロボット(撮像装置)
2 カメラ(撮像部)
6 プロジェクタ(プロジェクタ部)
13 駆動制御部
15 検知部
2 カメラ(撮像部)
6 プロジェクタ(プロジェクタ部)
13 駆動制御部
15 検知部
Claims (7)
- 被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知部と、
前記被撮影者の目から前記検知部によって検知された視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知部によって検知された指差した方向に伸ばした直線と、撮像部から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御部と、を備えることを特徴とする撮像装置。 - 前記駆動制御部はさらに、前記被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向の少なくとも一方を変更することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記駆動制御部はさらに、撮像を指示された時点での自装置と前記被撮影者との距離を略一定に保って、前記撮像を行なう位置を変更する請求項1又は2に記載の撮像装置。
- 前記駆動制御部により変更された後の、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向で撮像した画像をプレビュー画像として投影するプロジェクタ部をさらに備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の撮像装置。
- 前記駆動制御部は、前記被撮影者からの、停止を指示する所定の音声及び所定のジェスチャーの少なくとも一方を受け付けると、前記撮像を行なう位置の変更を停止することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の撮像装置。
- 撮像装置の制御方法であって、
被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知ステップと、
前記被撮影者の目から前記検知ステップにて検知した視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知ステップにて検知した指差した方向に伸ばした直線と、撮像部から撮像方向に伸ばした直線と、が略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御ステップと、を含むことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の撮像装置としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、前記検知部及び前記駆動制御部としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラム。
Priority Applications (1)
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Family Applications (1)
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-
2016
- 2016-11-21 JP JP2016226312A patent/JP2018085579A/ja active Pending
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