CN110830705A - 机器人拍照方法、机器人、终端设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人拍照方法，包括：在接收到拍照指令时，检测相机的预览画面中是否存在预定目标；当所述预览画面中存在预定目标时，获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息；根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内；若所述预定目标不在所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述预定目标位于所述预设区域内，并在确定所述预定目标位于所述预设区域内后，执行拍照操作，以实现机器人拍照过程中拍照画面的自动调整，并自行执行拍照操作，实现了机器人拍照的自动化、智能化，极大地方便了拍照过程中用户的使用，提高了用户的使用体验，扩大了机器人拍照的应用范围。本发明还提供了一种机器人、终端设备及存储介质。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人拍照方法、机器人、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着机器人技术的不断发展和升级，机器人的应用功能得到了快速扩展或者提高，从而使得机器人越来越多的被应用于人们的日常生活中，如通过机器人实现拍照功能。
但现有机器人拍照功能的应用仅类似于一台人工操作的拍照手机或者照相机，即现有机器人在拍照过程中需由用户来控制，如需由用户操作机器人来执行拍照功能，或者需由用户操作机器人来调整拍照画面等，大大降低了机器人拍照中的用户使用体验，缩小了机器人拍照的应用范围。
综上，如何实现机器人拍照的自动化、智能化，提高用户的使用体验成为本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人拍照方法、机器人、终端设备及存储介质，能够自动调整拍照画面、自动执行拍照操作，以实现机器人拍照的自动化、智能化，提高用户的使用体验，扩大机器人拍照的应用范围。
本发明实施例的第一方面，提供了一种机器人拍照方法，包括：
在接收到拍照指令时，检测相机的预览画面中是否存在预定目标；
当所述预览画面中存在预定目标时，获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息；
根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内；
若所述预定目标不在所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述预定目标位于所述预设区域内，并在确定所述预定目标位于所述预设区域内后，执行拍照操作。
进一步地，所述检测相机的预览画面中是否存在预定目标，包括：
检测相机初始的预览画面中是否存在预定目标；
当所述初始的预览画面中不存在预定目标时，控制所述机器人舵机按照预设轨迹移动，并检测移动过程的预览画面中是否存在预定目标。
优选地，所述拍照指令为语音拍照指令；
相应地，所述控制所述机器人舵机按照预设轨迹移动，包括：
定位所述语音拍照指令的产生区域，并基于所述产生区域确定所述机器人舵机移动的预设轨迹；
控制所述机器人舵机按照所述预设轨迹移动。
可选地，在获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息之后，还包括：
对所述预定目标进行框选，以确定所述预定目标框所在的画面区域；
相应地，所述根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内，包括：
根据所述预定目标框所在的画面区域判断所述预定目标是否完全位于所述预设区域内，其中，所述预设区域为以所述预览画面的中心点为中心向四周延伸一定的距离所形成的区域。
进一步地，在调整机器人舵机的位置之后，包括：
判断是否已将所述预定目标完全调整至所述预设区域内；
若未将所述预定目标完全调整至所述预设区域内，则根据所述预定目标所在的画面区域与所述预设区域的位置关系播放对应的语音指示，以便根据所述语音指示调整所述预定目标。
优选地，在调整机器人舵机的位置之后，包括：
判断是否已将所述预定目标完全调整至所述预设区域内；
若未将所述预定目标完全调整至所述预设区域内，则根据所述预定目标所在的画面区域与所述预设区域的位置关系控制所述机器人执行对应的动作指示，以便根据所述动作指示调整所述预定目标。
可选地，在获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息之后，还包括：
对各所述预定目标进行框选，以确定各所述预定目标所在的画面区域；
对各所述预定目标所在的画面区域进行框选，以确定包含各所述预定目标的总区域，并获取所述总区域的中心点在所述预览画面中的位置；
相应地，所述根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内，包括：
根据所述总区域的中心点在所述预览画面中的位置判断所述总区域的中心点是否位于所述预设区域内，其中，所述预设区域为所述预览画面的中心点。
本发明实施例的第二方面，提供了一种机器人，包括：
目标检测模块，用于在接收到拍照指令时，检测相机的预览画面中是否存在预定目标；
位置获取模块，用于当所述预览画面中存在预定目标时，获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息；
区域判断模块，用于根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内
位置调整模块，用于若所述预定目标不在所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述预定目标位于所述预设区域内，并在确定所述预定目标位于所述预设区域内后，执行拍照操作
本发明实施例的第三面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述第一方面所述机器人拍照方法的步骤。
本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述第一方面所述机器人拍照方法的步骤。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例中，在接收到拍照指令时，首先，自动检测相机的预览画面中是否存在预定目标；当所述预览画面中存在预定目标时，获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息；随后，根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内，若所述预定目标不在所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述预定目标位于所述预设区域内，并在确定所述预定目标位于所述预设区域内后，执行拍照操作，以实现机器人拍照过程中拍照画面的自动调整，以提升拍照效果，并在调整完毕后自行执行拍照操作，实现机器人拍照的自动化、智能化，极大地方便了拍照过程中用户的使用，提高了用户的使用体验，扩大了机器人拍照的应用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中一种机器人拍照方法的一个实施例流程图；
图2为本发明实施例中一种机器人拍照方法在一个应用场景下的流程示意图；
图3为本发明实施例中第一人脸框的绘制示意图；
图4为本发明实施例中第二人脸框的绘制示意图；
图5为本发明实施例中一种机器人的一个实施例结构图；
图6为本发明实施例提供的一种终端设备的示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种机器人拍照方法、机器人、终端设备及存储介质，用于自动调整拍照画面、自动执行拍照操作，以实现机器人拍照的自动化、智能化，提升拍照效果，提高用户的使用体验，扩大机器人拍照的应用范围。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例提供了一种机器人拍照方法，所述机器人拍照方法，包括：
步骤S101、在接收到拍照指令时，检测相机的预览画面中是否存在预定目标。
本发明实施例中，机器人可以在接收到用户发出的语音拍照指令，或者接收到用户触发的拍照触发命令后，检测相机的预览画面中是否存在预定目标，其中，所述预定目标可以为人脸、动物或者物体等。
进一步地，所述检测相机的预览画面中是否存在预定目标，可以包括：步骤a、检测相机初始的预览画面中是否存在预定目标；步骤b、当所述初始的预览画面中不存在预定目标时，控制所述机器人舵机按照预设轨迹移动，并检测移动过程的预览画面中是否存在预定目标。
本发明实施例中，机器人在接收到拍照指令时，即启动相机，并首先检测处于启动位置处的相机的预览画面中是否存在预定目标，若不存在的话，则控制机器人舵机按照一定的运动轨迹运动以寻找预定目标，即控制机器人舵机按照预设轨迹移动，并在机器人舵机移动过程中，实时检测相机的预览画面中是否出现预定目标。
本发明实施例中，所述拍照指令，优选地为语音拍照指令，即预先设定语音唤醒词，当机器人接收到该语音唤醒词时，即控制相机启动，启动后则开始检测相机的预览画面中是否存在预定目标。优选地，所述控制所述机器人舵机按照预设轨迹移动，可以包括：步骤c、定位所述语音拍照指令的产生区域，并基于所述产生区域确定所述机器人舵机移动的预设轨迹；步骤d、控制所述机器人舵机按照所述预设轨迹移动。
其中，所述机器人舵机移动的预设轨迹包括机器人头部舵机移动的预设轨迹和机器人腰部舵机移动的预设轨迹。
可以理解的是，本发明实施例中，机器人在接收到语音拍照指令后，首先定位所述语音拍照指令的产生区域，在定位出所述语音拍照指令的产生区域后，即可根据该产生区域确定机器人头部舵机的移动轨迹和腰部舵机的移动轨迹，随后控制机器人头部舵机和腰部舵机分别按照所对应的移动轨迹移动。
如在一具体应用，当定位出所述语音拍照指令的产生区域在相机的预览画面之上时，则可确定机器人头部舵机的第一移动轨迹为“向上移动至上方最大角度----顺时针向右移动至右边最大角度”，机器人腰部舵机的第一移动轨迹为“向右移动至右边最大角度”；同时确定机器人头部舵机的第二移动轨迹为“向下移动至下方最大角度----顺时针向左移动至左边最大角度”，机器人腰部舵机的第二移动轨迹为“向左移动至左边最大角度”，其中，最大角度是指机器人舵机在某一方向所能转动的最大角度。
即首先控制机器人头部舵机向上转动至其上方能达到的最大角度，随后顺时针向右转动至其右边能达到的最大角度，并在头部舵机到达右边最大角度后，控制机器人腰部舵机向右转动至其右边能达到的最大角度，以检测此过程中的预览画面中是否存在预定目标，若在此过程中的预览画面中仍未出现预定目标的话，则接着控制机器人头部舵机向下移动至下方能达到的最大角度，然后再顺时针向左移动至左边能达到的最大角度，并在头部舵机到达左边最大角度后，再控制机器人腰部舵机向左移动至左边能达到的最大角度，以进一步寻找预定目标。
又如在另一具体应用，当定位出所述语音拍照指令的产生区域在相机的预览画面之下时，则可确定机器人头部舵机的第一移动轨迹为“向下移动至下方最大角度----顺时针向左移动至左边最大角度”，机器人腰部舵机的第一移动轨迹为“向左移动至左边最大角度”；同时确定机器人头部舵机的第二移动轨迹为“向上移动至上方最大角度----顺时针向右移动至右边最大角度”，机器人腰部舵机的第二移动轨迹为“向右移动至右边最大角度”。即首先控制机器人头部舵机向下移动至其下方能达到的最大角度，然后再顺时针向左移动至其左边能达到的最大角度，并在头部舵机到达左边最大角度后，再控制机器人腰部舵机向左移动至其左边能达到的最大角度，以检测此过程中的预览画面中是否存在预定目标，若在此过程中的预览画面中仍未出现预定目标的话，则接着控制机器人头部舵机向上转动至其上方能达到的最大角度，随后顺时针向右转动至其右边能达到的最大角度，并在头部舵机到达右边最大角度后，控制机器人腰部舵机向右转动至其右边能达到的最大角度，以进一步寻找预定目标。
步骤S102、当所述预览画面中存在预定目标时，获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息。
步骤S103、根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内。
对于步骤S102和步骤S103，可以理解的是，当确定预览画面中存在预定目标时，则可获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息，以根据所述位置信息判断所述预定目标是否位于所述预览区域内，其中，所述预览区域为预先确定的所述预览画面中最佳的拍摄区域。
步骤S104、若所述预定目标不在所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述预定目标位于所述预设区域内，并在确定所述预定目标位于所述预设区域内后，执行拍照操作。
本发明实施例中，当确定所述预定目标不在所述预设区域内时，则调整机器人舵机的位置，以通过转动机器人舵机来移动所述预览画面，从而调整所述预定目标在所述预览画面中的位置，以将所述预定目标调整至所述预览画面中的预览区域内，即使得所述预定目标位于所述预览画面的最佳拍摄区域，达到智能构图的目的，以提升拍照效果，并在确定所述预定目标位于所述预定区域内后，执行拍照操作，以自动完成拍照功能，方便用户使用。
为便于理解，根据图1所描述的实施例，下面以一个实际应用场景对本发明实施例中的一种机器人拍照方法进行描述。如图2所示，该场景下，所述机器人拍照方法包括：
步骤S201、接收拍照指令；
步骤S202、检测相机的预览画面中是否存在预定目标；
步骤S203、若所述预览画面中存在预定目标，判断所述预览画面中是否只存在一个预定目标；
步骤S204、若所述预览画面中只存在一个预定目标，获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息；
步骤S205、对所述预定目标进行框选，以确定所述预定目标所在的画面区域；
步骤S206、根据所述预定目标所在的画面区域判断所述预定目标是否完全位于所述预设区域内；
步骤S207、若所述预定目标未完全位于所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述预定目标完全位于所述预设区域内。
步骤S208、若所述预览画面中存在两个或者两个以上的预定目标，则获取各所述预定目标在所述预览画面中的位置信息；
步骤S209、对各所述预定目标进行框选，以确定各所述预定目标所在的画面区域；
步骤S210、对各所述预定目标所在的画面区域进行框选，以确定包含各所述预定目标的总区域，并获取所述总区域的中心点在所述预览画面中的位置
步骤S211、根据所述总区域的中心点在所述预览画面中的位置判断所述总区域的中心点是否位于所述预设区域内，所述预设区域为所述预览画面的中心点；
步骤S212、若所述总区域的中心点未位于所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述总区域的中心点位于所述预览画面的中心点处；
步骤S213、执行拍照操作。
本场景中，步骤S201以及步骤S202与前述步骤S101相似，为简明起见，在此不再赘述。
需要说明的是，步骤S203至步骤S207和步骤S213是对预览画面中只存在一个预定目标的拍照处理过程，而步骤S208至步骤S213则是对预览画面中存在不止一个预定目标的拍照处理过程。
其中，当确定所述预览画面中只存在一个预定目标时，所述预设区域为以所述预览画面的中心点为中心向四周延伸一定的距离所形成的区域，如向上延伸所述预览画面的高度的十分之三、向下延伸所述预览画面的高度的十分之二、向左延伸所述预览画面的宽度的十分之四以及向右延伸所述预览画面的宽度的十分之四所形成的矩形区域；而当所述预览画面中存在两个或者两个以上的预定目标时，所述预设区域为所述预览画面的中心点。
对于步骤S203至步骤S207，可以理解的是，当确定所述预览画面中只存在一个预定目标时，则首先获取该预定目标在所述预览画面中的位置信息，并根据所述位置信息对该预定目标进行框选，以确定该预定目标所在的画面区域，如当该预定目标为人脸时，对该人脸进行框选，以得到如图3所示的人脸框31；随后，可根据所述预定目标所在的画面区域判断所述预定目标是否完全位于所述预设区域内，即判断该预定目标是否完全位于以所述预览画面的中心点为中心向四周延伸一定的距离所形成的区域内，如判断如图3所示的人脸框是否完全位于预览画面中的矩形区域32内；若未完全位于所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使该预定目标位于所述预设区域内，如将人脸框调整至如图3所示的位置处。
进一步地，本场景中，在步骤S207、调整机器人舵机的位置之后，包括：步骤e、判断是否已将所述预定目标完全调整至所述预设区域内；步骤f、若未将所述预定目标完全调整至所述预设区域内，则根据所述预定目标所在的画面区域与所述预设区域的位置关系播放对应的语音指示，以便根据所述语音指示调整所述预定目标。
即在完成机器人舵机的位置调整后，判断该预定目标是否已完全位于所述预设区域内，若确定该预定目标已完全位于所述预设区域内的话，则自动进入步骤S213以执行拍照操作；而若确定该预定目标未完全位于所述预设区域内的话，则进一步确定该预定目标所在的画面区域与所述预设区域的位置关系，并根据所述位置关系播放对应的语音指示，以便根据所述语音指示调整所述预定目标，其中，所述位置关系是指该预定目标所在的画面区域的宽度、高度、边框与所述预设区域的关系。
其中，当该预定目标所在的画面区域的宽度大于所述预设区域的宽度或者该预定目标所在的画面区域的高度大于所述预设区域的高度时，则播放“往后移动”的语音提示。而当该预定目标所在的画面区域的宽度小于或者等于所述预设区域的宽度，且该预定目标所在的画面区域的高度小于或者等于所述预设区域的高度时，则根据所述画面区域的边框与所述预设区域的关系来播放对应的语音提示，如当所述画面区域存在两个或者三个的边框完全不在所述预设区域内时，则播放“往中间移动”的语音提示；当所述画面区域只有左边框完全不在所述预设区域内时，则播放“向左移动”的语音提示；当所述画面区域只有右边框完全不在所述预设区域内时，则播放“向右移动”的语音提示；当所述画面区域只有上边框完全不在所述预设区域内时，则播放“向下移动”的语音提示；当所述画面区域只有下边框完全不在所述预设区域内时，则播放“向上移动”的语音提示，以便根据语音提示对该预定目标进行调整，以使其位于所述预设区域内，达到智能构图的目的，从而提高拍照效果。
优选地，本场景中，在步骤S207、在调整机器人舵机的位置之后，还可以包括：步骤g、判断是否已将所述预定目标完全调整至所述预设区域内；步骤h、若未将所述预定目标完全调整至所述预设区域内，则根据所述预定目标所在的画面区域与所述预设区域的位置关系控制所述机器人执行对应的动作指示，以便根据所述动作指示调整所述预定目标。
即当该预定目标未完全位于至所述预设区域内，可在控制机器人播放语音提示的同时，控制机器人执行对应的动作指示，如在控制机器人播放“往后移动”的语音提示时，对应地控制机器人做出向后移动的手势指引；在控制机器人播放“往中间移动”的语音提示，对应地控制机器人做出向中间移动的手势指引；在控制机器人播放“向左移动”的语音提示，对应地控制机器人做出向左移动的手势指引，等等。
可以理解的是，本场景中，当然也可根据预定目标所在的画面区域与所述预设区域的位置关系，仅控制机器人执行对应的动作指示来指引该预定目标的移动。
对于步骤S208至步骤S213，可以理解的是，当确定所述预览画面中存在两个或者两个以上的预定目标时，则首先获取各预定目标在所述预览画面中的位置信息，并根据各位置信息对各预定目标进行框选，以确定各预定目标所在的画面区域，随后，对各预定目标所在的画面区域进行框选，以确定包含各预定目标的总区域，并获取总区域的中心点在所述预览画面中的位置。
在此，所述总区域的上边框与预定目标中最上的上边框相重合，所述总区域的左边框与预定目标中最左的左边框相重合，所述总区域的右边框与预定目标中最右的右边框相重合，所述总区域的下边框与预定目标中最下的下边框相隔一定的距离，如相隔最下方预定目标的高度的距离。如当预定目标为人脸时，则首先获取各人脸在所述预览画面中的位置信息，然后根据各人脸在所述预览画面中的位置信息对各人脸进行框选，以得到如图4所示的各人脸框，接着确定人脸框中最上的上边框、最左的左边框、最右的右边框、最下的下边框以及位于最下方的预定目标的高度，以据此得到如图4所示的包含所有预设目标的总区域41，并获取所述总区域的中心点在所述预览画面中的位置。
在获取到所述总区域的中心点在所述预览画面中的位置之后，则可根据该位置判断所述总区域的中心点是否位于所述预设区域内，即判断所述总区域的中心点是否已位于所述预览画面的中心点处。若所述总区域的中心点未位于所述预览画面的中心点处，则调整机器人舵机的位置，以将所述总区域的中心点调整至所述预览画面的中心点处，从而实现机器人拍照过程中的智能构图，以提升拍照效果。
本发明实施例中，在接收到拍照指令时，首先，自动检测相机的预览画面中是否存在预定目标；当所述预览画面中存在预定目标时，获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息；随后，根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内，若所述预定目标不在所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述预定目标位于所述预设区域内，并在确定所述预定目标位于所述预设区域内后，执行拍照操作，以实现机器人拍照过程中拍照画面的自动调整，以提升拍照效果，并在调整完毕后自行执行拍照操作，实现机器人拍照的自动化、智能化，极大地方便了拍照过程中用户的使用，提高了用户的使用体验，扩大了机器人拍照的应用范围。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上面主要描述了一种机器人拍照方法，下面将对一种机器人进行详细描述。
图5示出了本发明实施例中一种机器人的一个实施例结构图。如图5所示，所述机器人，包括：
目标检测模块501，用于在接收到拍照指令时，检测相机的预览画面中是否存在预定目标；
位置获取模块502，用于当所述预览画面中存在预定目标时，获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息；
区域判断模块503，用于根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内
位置调整模块504，用于若所述预定目标不在所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述预定目标位于所述预设区域内，并在确定所述预定目标位于所述预设区域内后，执行拍照操作。
进一步地，所述目标检测模块501，包括：
第一目标检测单元，用于检测相机初始的预览画面中是否存在预定目标；
第二目标检测单元，用于当所述初始的预览画面中不存在预定目标时，控制所述机器人舵机按照预设轨迹移动，并检测移动过程的预览画面中是否存在预定目标。
优选地，所述拍照指令为语音拍照指令；
相应地，所述第二目标检测单元，包括：
指令定位子单元，用于定位所述语音拍照指令的产生区域，并基于所述产生区域确定所述机器人舵机移动的预设轨迹；
控制移动子单元，用于控制所述机器人舵机按照所述预设轨迹移动。
可选地，所述机器人，还包括：
第一框选模块，用于对所述预定目标进行框选，以确定所述预定目标所在的画面区域；
相应地，所述区域判断模块503，用于根据所述预定目标所在的画面区域判断所述预定目标是否完全位于所述预设区域内，其中，所述预设区域为以所述预览画面的中心点为中心向四周延伸一定的距离所形成的区域。
进一步地，所述机器人，包括：
第一调整判断模块，用于判断是否已将所述预定目标完全调整至所述预设区域内；
语音指示模块，用于若未将所述预定目标完全调整至所述预设区域内，则根据所述预定目标所在的画面区域与所述预设区域的位置关系播放对应的语音指示，以便根据所述语音指示调整所述预定目标。
优选地，所述机器人，还包括：
第二调整判断模块，用于判断是否已将所述预定目标完全调整至所述预设区域内；
动作指示模块，用于若未将所述预定目标完全调整至所述预设区域内，则根据所述预定目标所在的画面区域与所述预设区域的位置关系控制所述机器人执行对应的动作指示，以便根据所述动作指示调整所述预定目标。
可选地，所述机器人，还包括：
第二框选模块，用于对各所述预定目标进行框选，以确定各所述预定目标所在的画面区域；
第三框选模块，用于对各所述预定目标所在的画面区域进行框选，以确定包含各所述预定目标的总区域，并获取所述总区域的中心点在所述预览画面中的位置；
相应地，所述区域判断模块503，用于根据所述总区域的中心点在所述预览画面中的位置判断所述总区域的中心点是否位于所述预设区域内，其中，所述预设区域为所述预览画面的中心点。
图6是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图6所示，该实施例的终端设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人拍照程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人拍照方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S104。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示的模块501至模块504的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述终端设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成目标检测模块、位置获取模块、区域判断模块、位置调整模块，各模块具体功能如下：
目标检测模块，用于在接收到拍照指令时，检测相机的预览画面中是否存在预定目标；
位置获取模块，用于当所述预览画面中存在预定目标时，获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息；
区域判断模块，用于根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内
位置调整模块，用于若所述预定目标不在所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述预定目标位于所述预设区域内，并在确定所述预定目标位于所述预设区域内后，执行拍照操作。
所述终端设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的示例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种机器人拍照方法，其特征在于，包括：
在接收到拍照指令时，检测相机的预览画面中是否存在预定目标；
当所述预览画面中存在预定目标时，获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息；
根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内；
若所述预定目标不在所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述预定目标位于所述预设区域内，并在确定所述预定目标位于所述预设区域内后，执行拍照操作。
2.根据权利要求1所述的机器人拍照方法，其特征在于，所述检测相机的预览画面中是否存在预定目标，包括：
检测相机初始的预览画面中是否存在预定目标；
当所述初始的预览画面中不存在预定目标时，控制所述机器人舵机按照预设轨迹移动，并检测移动过程的预览画面中是否存在预定目标。
3.根据权利要求2所述的机器人拍照方法，其特征在于，所述拍照指令为语音拍照指令；
相应地，所述控制所述机器人舵机按照预设轨迹移动，包括：
定位所述语音拍照指令的产生区域，并基于所述产生区域确定所述机器人舵机移动的预设轨迹；
控制所述机器人舵机按照所述预设轨迹移动。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人拍照方法，其特征在于，在获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息之后，还包括：
对所述预定目标进行框选，以确定所述预定目标所在的画面区域；
相应地，所述根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内，包括：
根据所述预定目标所在的画面区域判断所述预定目标是否完全位于所述预设区域内，其中，所述预设区域为以所述预览画面的中心点为中心向四周延伸一定的距离所形成的区域。
5.根据权利要求4所述的机器人拍照方法，其特征在于，在调整机器人舵机的位置之后，包括：
判断是否已将所述预定目标完全调整至所述预设区域内；
若未将所述预定目标完全调整至所述预设区域内，则根据所述预定目标所在的画面区域与所述预设区域的位置关系播放对应的语音指示，以便根据所述语音指示调整所述预定目标。
6.根据权利要求4所述的机器人拍照方法，其特征在于，在调整机器人舵机的位置之后，包括：
判断是否已将所述预定目标完全调整至所述预设区域内；
若未将所述预定目标完全调整至所述预设区域内，根据所述预定目标所在的画面区域与所述预设区域的位置关系控制所述机器人执行对应的动作指示，以便根据所述动作指示调整所述预定目标。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人拍照方法，其特征在于，在获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息之后，包括：
对各所述预定目标进行框选，以确定各所述预定目标所在的画面区域；
对各所述预定目标所在的画面区域进行框选，以确定包含各所述预定目标的总区域，并获取所述总区域的中心点在所述预览画面中的位置；
相应地，所述根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内，包括：
根据所述总区域的中心点在所述预览画面中的位置判断所述总区域的中心点是否位于所述预设区域内，其中，所述预设区域为所述预览画面的中心点。
8.一种机器人，其特征在于，包括：
目标检测模块，用于在接收到拍照指令时，检测相机的预览画面中是否存在预定目标；
位置获取模块，用于当所述预览画面中存在预定目标时，获取所述预定目标在所述预览画面中的位置信息；
区域判断模块，用于根据所述位置信息，判断所述预定目标是否在预设区域内
位置调整模块，用于若所述预定目标不在所述预设区域内，则调整机器人舵机的位置，以使所述预定目标位于所述预设区域内，并在确定所述预定目标位于所述预设区域内后，执行拍照操作。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述机器人拍照方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述机器人拍照方法的步骤。
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| CN201810896485.5A CN110830705A (zh) | 2018-08-08 | 2018-08-08 | 机器人拍照方法、机器人、终端设备及存储介质 |
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| CN110830705A true CN110830705A (zh) | 2020-02-21 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021258249A1 (zh) * | 2020-06-22 | 2021-12-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 图像获取方法、电子设备和可移动设备 |
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2018
- 2018-08-08 CN CN201810896485.5A patent/CN110830705A/zh active Pending
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