CN114454164B - 机器人的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人的控制方法和装置，其中，该方法包括：在机器人满足进入揽客模式的条件的情况下，控制机器人进入揽客模式，并控制机器人进入揽客状态,以执行预设揽客操作；在机器人检测到目标对象的情况下，控制机器人从揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作。由此，实现了机器人主动揽客的功能，并且通过机器人与目标对象的主动互动，增添了机器人的趣味性，提高了机器人的使用率。

Description

机器人的控制方法和装置

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法和装置。

背景技术

目前，随着机器人的智能化发展，配送机器人作为配送工具逐渐融入到人们的生活当中。例如在银行，机器人在与用户交流、提供方向性指引方面发挥着重要作用，充分地利用机器人，可以提高其工作效率和使用价值。但是，现有场景的机器人只是在待命点得到命令后才能做出反馈，而机器人智能化的主动性技能仍需要大力发展。

发明内容

本申请提出一种机器人的控制方法和装置。

本申请一方面实施例提出了一种机器人的控制方法，该方法包括：在所述机器人满足进入揽客模式的条件的情况下，控制所述机器人进入揽客模式，并控制所述机器人进入揽客状态，以执行预设揽客操作；在所述机器人检测到目标对象的情况下，控制所述机器人从所述揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作。

在本申请的一个实施例中，该机器人的控制方法还包括：

在所述机器人检测到其与所述目标对象的距离小于预设距离的情况下，或者，在所述机器人检测到其显示屏被触摸的情况下，在所述机器人的显示屏上显示至少一种互动信息，以在互动状态下执行界面互动操作；

在所述机器人接收到从所述至少一种互动信息中选中目标互动信息的指令的情况下，获取所述目标互动信息；

控制所述机器人根据所述目标互动信息与所述目标对象进行界面互动。

在本申请的一个实施例中，所述控制所述机器人从所述揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作，包括：

控制所述机器人播报打招呼语音信息和/或执行预设互动动作。

在本申请的一个实施例中，所述控制所述机器人播报打招呼语音信息和/或执行预设互动动作，包括：

通过所述机器人上的摄像头对所述目标对象进行图像采集；

根据采集到的图像，确定所述目标对象所对应的年龄群体分类；

获取与所述年龄群体分类对应的打招呼语音信息和/或执行预设的互动动作，以用于控制所述机器人相应地进行播报所述打招呼语音信息和/或执行预设互动动作。

在本申请的一个实施例中，所述控制所述机器人执行预设揽客操作，包括以下至少一种方式：

控制所述机器人执行预设揽客动作；

控制所述机器人的显示屏上显示预设表情；

按照预设发光规则，控制所述机器人上的发光灯进行发光。

在本申请的一个实施例中，所述机器人满足进入揽客模式的条件，包括：

所述机器人处于空闲状态的时长超过预设时长阈值，其中，所述空闲状态包括导航功能空闲和除揽客模式外的其他模式空闲，所述其他模式包括引领模式和配送模式中的至少一个；和/或，

所述机器人的剩余电量大于预设电量阈值；和/或，

在当前时间为所述机器人设置的预设时间段内。

在本申请的一个实施例中，该机器人的控制方法还包括：

在所述机器人满足退出所述互动状态的条件的情况下，控制所述机器人播报道别语音信息和/或者显示道别表情，其中，退出所述互动状态的条件包括：执行界面互动操作结束。

在本申请的一个实施例中，所述控制所述机器人根据所述目标互动信息与所述目标对象进行界面互动，包括：

在所述目标互动信息为玩游戏互动信息的情况下，控制所述机器人根据玩游戏互动信息显示游戏界面，以与所述目标对象进行玩游戏互动；或，

在所述目标互动信息为拍合影互动信息的情况下，控制所述机器人根据拍合影互动信息进入拍合影状态，以与所述目标对象进行拍合影互动；或，

在所述目标互动信息为看视频互动信息的情况下，控制所述机器人根据看视频互动信息显示视频播放界面，以为所述目标对象播放预设视频内容。

本申请实施例的机器人的控制方法，在机器人满足进入揽客模式的条件的情况下，控制机器人进入揽客模式，并控制机器人进入揽客状态，以执行预设揽客操作；在机器人检测到目标对象的情况下，控制机器人从揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作。由此，实现了机器人主动揽客、主动打招呼的功能，并且通过机器人与目标对象的主动互动，增添了机器人的趣味性，提高了机器人的使用率。

本申请另一方面实施例提供了一种机器人的控制装置，所述控制装置包括：

第一控制模块，用于在机器人满足进入揽客模式的条件的情况下，控制所述机器人进入揽客模式，并控制所述机器人进入揽客状态，以执行预设揽客操作；

第二控制模块，用于在所述机器人检测到目标对象的情况下，控制所述机器人从所述揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作。

在本申请的一个实施例中，在上述实施例的基础上，该机器人的控制装置还包括：

显示模块，用于在所述机器人检测到其与所述目标对象的距离小于预设距离的情况下，或者，在所述机器人检测到其显示屏被触摸的情况下，在所述机器人的显示屏上显示至少一种互动信息，以在互动状态下执行界面互动操作；

获取模块，用于在所述机器人接收到从所述至少一种互动信息中选中目标互动信息的指令的情况下，获取所述目标互动信息；

第三控制模块，用于控制所述机器人根据所述目标互动信息与所述目标对象进行界面互动。

在本申请的一个实施例中，所述第二控制模块具体用于：

控制所述机器人播报打招呼语音信息和/或执行预设互动动作。

在本申请的一个实施例中，所述第二控制模块，包括：

图像采集单元，用于通过所述机器人上的摄像头对所述目标对象进行图像采集；

确定单元，用于根据采集到的图像，确定所述目标对象所对应的年龄群体分类；

获取单元，用于获取与所述年龄群体分类对应的打招呼语音信息和/或执行预设的互动动作，以用于控制所述机器人相应地进行播报所述打招呼语音信息和/或执行预设互动动作。

在本申请的一个实施例中，所述第一控制模块，具体可以用于以下至少一种方式：

控制所述机器人执行预设揽客动作；

控制所述机器人的显示屏上显示预设表情；

按照预设发光规则，控制所述机器人上的发光灯进行发光。

在本申请的一个实施例中，所述机器人满足进入揽客模式的条件，包括：

所述机器人处于空闲状态的时长超过预设时长阈值，其中，所述空闲状态包括导航功能空闲和除揽客模式外的其他模式空闲，所述其他模式包括引领模式和配送模式中的至少一个；和/或，

所述机器人的剩余电量大于预设电量阈值；和/或，

在当前时间为所述机器人设置的预设时间段内。

在本申请的一个实施例中，该机器人的控制装置还包括：

第四控制模块，用于在所述机器人满足退出所述互动状态的条件的情况下，控制所述机器人播报道别语音信息和/或者显示道别表情，其中，退出所述互动状态的条件包括：执行界面互动操作结束。

在本申请的一个实施例中，所述第三控制模块具体用于：

在所述目标互动信息为玩游戏互动信息的情况下，控制所述机器人根据玩游戏互动信息显示游戏界面，以与所述目标对象进行玩游戏互动；或，

在所述目标互动信息为拍合影互动信息的情况下，控制所述机器人根据拍合影互动信息进入拍合影状态，以与所述目标对象进行拍合影互动；或，

在所述目标互动信息为看视频互动信息的情况下，控制所述机器人根据看视频互动信息显示视频播放界面，以为所述目标对象播放预设视频内容。

本申请实施例的机器人的控制装置，在机器人满足进入揽客模式的条件的情况下，控制机器人进入揽客模式，并控制机器人进入揽客状态，以执行预设揽客操作；在机器人检测到目标对象的情况下，控制机器人从揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作。由此，实现了机器人主动揽客、主动打招呼的功能，并且通过机器人与目标对象的主动互动，增添了机器人的趣味性，提高了机器人的使用率。

本申请另一方面实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现上述任一所述机器人的控制方法。

本申请另一方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一所述机器人的控制方法。

本申请另一方面实施例提供了一种计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时实现上述任一所述机器人的控制方法。

附图说明

图1是根据本申请一个实施例的机器人的控制方法的流程示意图；

图2是根据本申请另一个实施例的机器人的控制方法的流程示意图；

图3是根据本申请另一个实施例的机器人的控制方法的流程示意图；

图4是根据本申请另一个实施例的机器人的控制方法的流程示意图；

图5是根据本申请一个实施例的机器人的控制装置的结构示意图；

图6是根据本申请另一个实施例的机器人的控制装置的结构示意图；

图7是根据本申请一个实施例的电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的机器人的控制方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

图1是根据本申请一个实施例的机器人的控制方法的流程示意图。

如图1所示，该机器人的控制方法可以包括：

步骤S101，在机器人满足进入揽客模式的条件的情况下，控制机器人进入揽客模式，并控制机器人进入揽客状态，以执行预设揽客操作。

其中，揽客模式是机器人自主进行揽客的一种模式，机器人进入揽客模式之后，可以进入预备招揽顾客的状态，即揽客状态。

其中，机器人进入揽客状态后所执行的预设揽客操作是事先设置的机器人的动作、表情、声音和发光中的一种或者多种组合，在实际应用中，可根据实际去设置，该实施例对此不作具体限定。

其中，需要说明的是，机器人进入揽客模式需要满足一定的条件，下面详细描述其需要满足的条件。

在一些实施例中，作为一种机器人进入揽客模式的条件为：机器人处于空闲状态的时长超过预设时长阈值，其中，空闲状态包括导航功能空闲和除揽客模式外的其他模式空闲，其他模式包括引领模式和配送模式中的至少一个。

其中，预设时长阈值是事先设置的机器人处于空闲状态时长的临界值。

具体地，机器人需要处于空闲状态。例如，空闲状态可以是此时机器人的导航功能空闲；再例如，空闲状态可以是除了揽客模式外的其他模式空闲，比如其他模式可以是引领模式和配送模式中的至少一个，即此时的机器人在未引领顾客或者未进行配送两种互动状态中的一种。也就是说，若机器人已经处于与目标对象进行互动的状态，此时不能进入揽客模式。若机器人处于空闲状态，并且处于空闲状态的时长已经超过预设时长阈值，机器人可以进入揽客模式。

在一些示例性的实施方式中，预设时长阈值可以为5分钟。机器人已经结束与上一位目标对象的互动，此时机器人处于空闲状态，并且机器人从与上一位目标对象结束互动的时间开始计时，若计时超过5分钟，机器人方能进入揽客模式。

其中，需要说明的是，若机器人处于空闲状态并且计时不超过5分钟，此时若进入机器人的设置页面，进入设置的时间不作计时，计时将暂停。

在一些实施例中，作为另一种机器人进入揽客模式的条件为：机器人的剩余电量大于预设电量阈值。其中，预设电量阈值是事先设置的机器人的电量的临界值。

具体地，若机器人的剩余电量大于预设电量阈值，则机器人可以进入揽客模式；若机器人的剩余电量小于或者等于预设电量阈值，则机器人不可以进入揽客模式，此时的机器人需要进行充电处理。预设机器人的电量阈值可以保证机器人在相对较低电量时扔保持一定的剩余电量，也确保了与目标对象互动的正常进行。

在一些示例性的实施方式中，事先预设的电量阈值可以是25％。机器人的电量在大于25％的情况下可以进入揽客模式，此时可以保证机器人的剩余电量至少为25％，确保一次互动的使用；机器人的电量在小于或者等于25％的情况下，不能确保一次互动的使用，所以机器人不可以进入揽客模式，此时需要对机器人进行充电。

在一些实施例中，作为另一种机器人进入揽客模式的条件为：当前时间在机器人设置的预设时间段内。其中，预设的时间段为机器人可以进行工作的时间。若当前时间不在预设的时间段内，机器人不可以进行工作，即不能进入揽客模式。

在一些示例性的实施方式中，可以设置预设的时间段为上午8点至晚上24点，设置预设时间段可以避免例如机器人夜晚吓人的情况发生。

其中，需要说明的是，机器人进入揽客模式的条件可以是上述条件中的一个或者多种条件的组合，该实施例对此不作具体限定。另外，需要说明的是，上述描述的机器人进入揽客模式的条件仅仅是示例性的，并不代表全部的机器人进入揽客模式的条件。

另外，揽客模式在本地和云端都配有管理员功能开关，打开功能开关后机器人才可进入揽客模式，若关闭任一种功能开关，机器人便不可进入揽客模式。

在一些实施例中，机器人进入揽客模式之后，执行预设的揽客操作，可以包括以下至少一种方式，下面详细描述该预设的揽客操作。

在一些实施例中，作为一种机器人可以执行的预设揽客操作为：机器人执行预设的揽客动作。

具体地，机器人进入揽客模式后，可以根据事先设置的揽客动作并选择其中一种进行操作，每隔第一预设时长随机变换一种动作。其中，第一预设时长是预先设置的，例如，上述预设时长可以为5分钟。

在一些实施例中，作为另一种机器人可以执行的预设揽客操作为：机器人的显示屏上显示预设表情。

具体地，机器人进入揽客模式后，可以根据事先设置的表情并选择其中一种在机器人的显示屏上进行显示，每隔第二预设时长随机变换一种表情。其中，第二预设时长是预先设置的，例如，第二预设时长可以为5分钟。

在一些实施例中，作为另一种机器人可以执行的预设揽客操作为：按照预设发光规则，控制机器人上的发光灯进行发光。

其中，需要说明的是，机器人在进入揽客模式之后，可执行上述预设的揽客操作中的至少一种进行揽客，以增添机器人的趣味性。

步骤S102，在机器人检测到目标对象的情况下，控制机器人从揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作。

在一些实施例中，机器人可以根据其本身的摄像头检测在预设距离内是否有目标对象，当机器人在检测到目标对象的情况下，可以从揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作。

其中，预设的互动操作可以包括播报打招呼语音信息和/或执行预设互动动作。

在一些实施例中，机器人从揽客状态进入互动状态后，可以播报打招呼语音信息，例如，语音提示信息可以为“要和我玩吗”，并在显示屏上显示语音文字文本，进而进入互动功能选择页面。

在另一些实施例中，机器人从揽客状态进入互动状态后，机器人执行可执行预设互动动作，例如，机器人执行打招呼动作。

在另一些实施例中，机器人从揽客状态进入互动状态后，机器人可在播报打招呼语音信息的同时，执行预设互动动作。

在一些实施例中，本实施例中的目标对象可以为具有人体特征的对象。

本实施例的机器人的控制方法，在机器人满足进入揽客模式的条件的情况下，控制机器人进入揽客模式，并控制机器人进入揽客状态，以执行预设揽客操作；在机器人检测到目标对象的情况下，控制机器人从揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作。由此，实现机器人自主揽客，并可通过多种互动信息与目标对象进行多方面互动，提高了机器人的主动性以及机器人的使用率，并且增添了互动的趣味性。

图2是根据本申请另一个实施例的机器人的控制方法的流程示意图。

步骤S201，在机器人检测到其与目标对象的距离小于预设距离的情况下，或者，在机器人检测到其显示屏被触摸的情况下，在机器人的显示屏上显示至少一种互动信息，以在互动状态下执行界面互动操作。

在一些实施例中，作为一种使机器人的显示屏上显示至少一种互动信息的示例性实施方式为：机器人检测到其与目标对象的距离小于预设距离。

其中，上述预设距离可以是3米(m)。具体地，当机器人的摄像头发现其周围3米(m)内有新进入的人体框时，便确认此时已经检测到目标对象并上报发现事件。

其中，上报发现事件可以分为以下几类情况：原本视野里有一个人，新进来一个人，上报事件；原本视野里有一个人，人走出去，不处理；原本视野里有一个人，又进来一个人，上报事件；原本视野里有一个人，人走出去，又进来，上报事件。机器人可以实时上报增加的人体框的增量事件，并进行存储。

在一些实施例中，作为另一种使机器人的显示屏上显示至少一种互动信息的示例性实施方式为：机器人检测到其显示屏被触摸。

在一些实施例中，机器人的显示屏上可以显示至少一种互动信息，以在互动状态下执行界面互动操作。

其中，互动信息可以包括玩游戏、拍合影和看视频。

步骤S202，在机器人接收到从至少一种互动信息中选中目标互动信息的指令的情况下，获取目标互动信息。

具体地，目标对象从机器人的显示屏界面显示的至少一种互动信息选择一种互动信息，目标对象在选择该互动信息后，可以发出确认选择的指令，此时机器人可以接收目标对象所选择的互动信息的确认指令并把此互动信息作为目标互动信息。

需要说明的是，目标对象完成其选择的互动信息对应的互动之后，可以继续选择其他互动信息，也可以再次选择同样的互动信息。

步骤S203，控制机器人根据目标互动信息与目标对象进行界面互动。

在本公开的一些实施例中，在目标互动信息为玩游戏互动信息的情况下，控制机器人根据玩游戏互动信息显示玩游戏界面，以与目标对象进行玩游戏互动。

在本公开的另一些实施例中，在目标互动信息为拍合影互动信息的情况下，控制机器人根据拍合影互动信息进入拍合影状态，以与目标对象进行拍合影互动。

在本公开的另一些实施例中，在目标互动信息为看视频互动信息的情况下，控制机器人根据看视频互动信息显示视频播放界面，以为目标对象播放预设视频内容。

在一些实施例中，机器人可以根据目标对象选择的互动信息与目标对象进行界面互动。具体地，目标对象若选择玩游戏互动信息，则在机器人上显示玩游戏互动信息所对应的游戏互动界面，并在游戏互动界面上显示游戏相关信息，例如，游戏关卡提示信息、游戏规则信息等信息。比如，游戏规则信息可以为：需要在特定时间内完成指定的游戏任务，若在特定的时间内未完成游戏任务，则闯关失败。游戏关卡提示信息可以为：小游戏一共有三关，完成全部关卡即闯关成功。在闯关过程中，进入每一关都有一屏关卡提示。其中，关卡提示可以为：第一关Ready Go！。

具体地，目标对象可以点击机器人显示屏上的“开始游戏”选项开始玩游戏，若目标对象在当前关卡闯关成功，此时机器人显示屏上会显示“闯关成功”的提示，同时显示“继续闯关”和“结束游戏”两个选项，目标对象可以选择点击“继续闯关”继续玩下一关的游戏，也可以选择点击“结束游戏”提前结束游戏。若目标对象在当前关卡闯关失败，此时机器人显示屏上会显示“闯关失败”的提示，同时显示“重新闯关”和“结束游戏”两个选项，目标对象可以选择点击“重新闯关”重新玩本关游戏，也可以选择点击“结束游戏”提前结束游戏。

另外，在对应游戏互动界面显示当前的剩余时间信息，例如，闯关页面的右上角显示第三预设时长倒计时，例如，第三预设时长可以为5秒(s)。在目标对象闯关的过程中，也可以选择当前页面的其他选项进行操作。例如，可以点击“结束游戏”退出小游戏，进入道别流程退出揽客模式回到首页；目标对象无其他操作，默认第四预设时长倒计时，自动“继续游戏”，例如，第四预设时长可以为3秒(s)；目标对象若闯关成功后可以点击“继续闯关”进入下一关；闯关成功后，当前页面的“返回首页”变为“结束游戏”，点击“结束游戏”即可返回游戏界面；若闯关成功后，目标对象没有操作，默认第五预设时长后自动结束游戏，例如，第五预设时长可以为3秒(s)。

在一些实施例中，目标对象可以选择“拍合影”互动信息与机器人进行界面互动。具体地，目标对象可以点击互动功能选择页面的“拍合影”选项进入合影模式，则在机器人上显示拍合影互动信息所对应的拍合影互动界面，此时机器人会语音播报一次语音提示信息，例如，语音提示信息可以为“我准备好了，一起合影吧”，并在机器人的显示屏上显示语音文字文本，语音播放完毕后文本将在显示屏停留第六预设时长后消失。例如，第六预设时长可以为1秒(s)。

需要说明的是，在目标对象与机器人成功拍一张合影后，机器人的显示屏上即可显示本张合影，同时机器人显示屏显示“继续拍合影”和“结束拍合影”两个选项。目标对象可以选择“继续拍合影”选项与机器人继续拍下一张合影，也可以选择“结束拍合影”选项提前结束拍合影。在一些实施例中，为了进一步提高人机互动的趣味性，在目标互动信息为拍合影互动信息的情况下，机器人的显示屏上可以随机显示表情。其中，表情至少预设5套以满足不同目标对象的需要，目标对象可以进行有声切换表情或者点击当前页面右下角进行手动切换表情，从而以完成与机器人的各种表情的合影。在拍合影的互动过程中，目标对象在选择“继续拍合影”选项后，机器人则会自动变换表情。若目标对象持续第七预设时长未切换表情或者在合影模式的总共时长超过第八预设时长，机器人将会自动进入道别流程。其中，第七预设时长和第八预设时长是预先设置的，例如，第七预设时长可以为15秒(s),第八预设时长可以为30秒(s)。

在一些实施例中，目标对象可以选择“看视频”互动信息与机器人进行界面互动。具体地，目标对象可以点击互动功能选择页面的“看视频”互动信息，此时，在机器人上显示看视频互动信息所对应的看视频互动界面，并在看视频互动界面显示可以观看的视频库。其中，目标对象可以选择视频库中的感兴趣的视频进行选择性播放。

需要说明的是，机器人将目标对象所选择的一个视频播放完毕后，机器人的显示屏可以显示“返回视频库”、“播放下一条视频”和“结束播放视频”三个选项。目标对象可以选择点击“返回视频库”选项返回到视频库，再次选择一条视频进行播放，也可以选择点击“播放下一条视频”选项进行播放下一条视频，也可以选择点击“结束播放视频选项”结束看视频互动。

需要说明的是，在看视频互动界面的左上角可以显示“首页”选项，目标对象可以在视频播放时点击左上角的“首页”直接返回首页，此时机器人退出互动状态。机器人正常播放视频的时长达第九预设时长，播放完成后，若机器人检测到在第十预设时长内未接收到任何操作，机器人可以自动进入道别流程。其中，第九预设时长与第十预设时长是预先设置的，例如，第九预设时长可以为23秒(s)，第十预设时长可以为10秒(s)。

图3是根据本申请另一个实施例的机器人的控制方法的流程示意图。

步骤S301，进入首页。

步骤S302，在满足准入条件下进入揽客模式。

步骤S303，随机间隔第十一预设时长随机执行一个动作、表情或者声音。其中，第十一预设时长可以是预先设置的，例如，第十一预设时长可以为2-10分钟内的任一时长。

步骤S304，目标对象触摸屏幕。

步骤S305，目标对象选择互动功能或者选择页面左上角的首页。若目标对象没有任何操作达第十二预设时长后，进入步骤S303；目标对象选择首页，机器人随机进行动作、表情、声音操作；若目标对象选择互动功能，进入步骤S306。

其中，第十二预设时长是预先设置的时长，例如，第十二预设时长可以为10秒(s)。

步骤S306，互动功能执行完成。目标对象可以手动选择首页，也可让机器人进入道别流程，随机进行动作、表情、声音操作。

步骤S307，执行道别流程，完成后回首页。

需要说明的是，上述已经详细描述机器人与目标对象之间的互动流程，此处不再赘述。

在一些实施例中，控制机器人从揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作可以包括：控制机器人播报打招呼语音信息和/或执行预设互动动作。

在一些实施例中，控制机器人播报打招呼语音信息的情况下，还可以控制机器人显示与打招呼语音信息对应的文本信息。控制机器人执行预设互动动作可以是玩游戏、拍合影和看视频。

具体地，在机器人的显示屏导航页处于空闲状态并处于首页时，接收到导航上报的“发现人体接近”事件，机器人将播放打招呼语音并在显示屏上显示语音文字文本。其中，上报“发现人体接近”事件说明机器人已经检测到目标对象，关于“发现人体接近”事件的详细描述参见步骤S201，此处不再赘述。

需要说明的是，若机器人播报多段打招呼语音并显示语音文字文本，上述多段打招呼语音播报的间隔至少为第十三预设时长。例如，第十三预设时长可以为15秒(s)，也就是说，多段打招呼语音播报的间隔至少为15秒(s)。其中，若前一段打招呼语音过长，后一段打招呼语音将直接打断前一段。另外，打招呼语音并显示语音文字文本的优先级非常低，若机器人在打招呼的过程中目标对象进行手动选择进入功能页面，此时功能页面的语音播报并显示语音文字文本将直接覆盖打招呼的语音播报以及语音显示文本。

其中，需要说明的是，上述打招呼语音信息可以是在机器人中预先设置的。

在一些示例性的实施例中，机器人的管理员功能中可以增加“打招呼”选项，点击“打招呼”选项，即可弹出弹窗。在弹出弹窗时，当前页面左上角的倒计时暂停，不再计时。需要说明的是，可以在弹窗中输入打招呼语音播报的内容，本地默认的内容为空，即不播报任何内容。其中，输入的播报内容限制50个字符，交互效果同巡游广告录入，外部设置最多显示10个字符，显示不下的用“…”表示，输入的播报内容可以保存在本地配置中，不涉及云端。

图4是根据本申请一个实施例的控制机器人播报打招呼语音信息和/或执行预设互动动作的流程示意图。

步骤S401，通过机器人上的摄像头对目标对象进行图像采集。

在一些实施例中，机器人可以通过其本身的摄像头对检测到的目标对象进行图像采集。

步骤S402，根据采集到的图像，确定目标对象所对应的年龄群体分类。

在一些示例性的实施方式中，可根据采集到的图像，确定目标对象的属性信息，并基于目标对象的属性信息，确定对象所对应的年龄群体分类。

其中，目标对象的属性信息可以包括但不限于身高、活动频度等信息。

在一些实施例中，为了更精确地向不同年龄群体播报打招呼语音或执行预设互动动作，可以根据采集到的图像信息对目标对象进行年龄群体分类。例如，身高较低的群体可以被分类为儿童或者小孩，身高较高的群体被分类为大人，活动频率较高的群体被分类为年轻人，活动频率较低的群体被分类为老年人。

步骤S403，获取与年龄群体分类对应的打招呼语音信息和/或执行预设互动动作，以用于控制机器人相应地进行播报打招呼语音信息和/或执行预设互动动作。

在一些实施例中，可以预设不同年龄群体分类所对应的打招呼语音信息和所对应的预设互动动作，在获取到不同年龄群体分类的目标对象时，可以根据预设的打招呼语音信息和预设的互动动作向不同年龄群体播报打招呼语音或执行互动动作。由此，通过对目标对象的年龄分类，使得机器人对目标对象的打招呼语音或执行互动动作更加精确。

在一些实施例中，该机器人的控制方法还可以包括：在机器人满足退出互动状态的条件的情况下，控制机器人播报道别语音信息和/或者显示道别表情，其中，退出互动状态的条件包括：执行界面互动操作结束。

作为机器人退出互动状态的一个可实施的条件为：执行界面互动操作结束。具体地，当机器人与目标对象的界面互动结束时，机器人可以退出互动状态。

作为机器人退出互动状态的其他的可实施的条件为：目标对象主动退出、互动时长大于预设时长阈值或者机器人被分配新的待配送订单。例如，目标对象完成小游戏闯关后点击“结束游戏”、目标对象与机器人的互动时长超过第十四预设时长(例如，第十四预设时长可以为15分钟)、机器人被分配与另外一个目标对象进行互动的情况下机器人退出互动模式进入道别流程。

其中，机器人的道别流程可以包括：播报道别语音信息和/或者显示道别表情。具体地，机器人进入道别流程之后，机器人的显示屏可以切换道别表情，机器人播报道别语音，并在显示屏上显示语音文字文本。需要说明的是，道别语音以及文本可以是预先设置的多段语音以及文本中的其中一段，机器人可以随机播报其中一段。例如：“哎呀，我还上班呢，怎么玩起来了”；“不能再摸鱼了，我还要送外卖呢”；“我得赚钱交电费了，送外卖记得找我哦”；“哎呀，老板好像发现我偷懒了，我上班去了”。道别语音播报完毕并且语音文字文本显示超过第十五预设时长后，返回首页，机器人退出互动状态。例如，第十五预设时长可以为10秒(s)。

本申请实施例的机器人的控制方法，可以进行自主打招呼、自主揽客，并且可以根据目标对象的年龄分类精确播报打招呼语音，提高了机器人的智能化水平。在多种互动信息可选择的情况下，增添了机器人的趣味性，提升了机器人的使用率。

图5是根据本申请一个实施例的机器人的控制装置的结构示意图。

如图5所示，该装置50包括：

第一控制模块51，用于在机器人满足进入揽客模式的条件的情况下，控制机器人进入揽客模式，并控制机器人进入揽客状态，以执行预设揽客操作；

第二控制模块52，用于在机器人检测到目标对象的情况下，控制机器人从揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作。

本申请实施例的机器人的控制装置，在机器人满足进入揽客模式的条件的情况下，控制机器人进入揽客模式，并控制机器人进入揽客状态，以执行预设揽客操作；在机器人检测到目标对象的情况下，控制机器人从揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作。由此，实现了机器人主动揽客、主动打招呼的功能，并且通过机器人与目标对象的主动互动，增添了机器人的趣味性，提高了机器人的使用率。

在一些实施例中，在如图5所示的装置实施例的基础上，如图6所示，该机器人的控制装置还可以包括：

显示模块53，用于在机器人检测到其与目标对象的距离小于预设距离的情况下，或者，在机器人检测到其显示屏被触摸的情况下，在机器人的显示屏上显示至少一种互动信息，以在互动状态下执行界面互动操作。

获取模块54，用于在机器人接收到从至少一种互动信息中选中目标互动信息的指令的情况下，获取目标互动信息。

第三控制模块55，用于控制机器人根据目标互动信息与目标对象进行界面互动。

第四控制模块56，用于在机器人满足退出互动状态的条件的情况下，控制机器人播报道别语音信息和/或者显示道别表情，其中，退出互动状态的条件包括：执行界面互动操作结束。

在一些实施例中，如图6所示，第二控制模块52，还可以包括：

图像采集单元521，用于通过机器人上的摄像头对目标对象进行图像采集；

确定单元522，用于根据采集到的图像，确定目标对象所对应的年龄群体分类；

获取单元523，用于获取与年龄群体分类对应的打招呼语音信息和/或执行预设互动动作，以用于控制机器人相应地进行播报打招呼语音信息和/或执行预设互动动作。

在一些实施例中，第一控制模块51，具体还可以用于以下至少一种方式：

控制机器人执行预设揽客动作；

控制机器人的显示屏上显示预设表情；

按照预设发光规则，控制机器人上的发光灯进行发光。

在一些实施例中，机器人满足进入揽客模式的条件，包括：

机器人处于空闲状态的时长超过预设时长阈值，其中，空闲状态包括导航功能空闲和除揽客模式外的其他模式空闲，其他模式包括引领模式和配送模式中的至少一个；和/或，

机器人的剩余电量大于预设电量阈值；和/或

在当前时间为机器人设置的预设时间段内。

互动本申请实施例的机器人的控制装置，可以进行自主打招呼、自主揽客，并且可以根据目标对象的年龄分类精确播报打招呼语音，提高了机器人的智能化水平。在多种互动信息可选择的情况下，增添了机器人的趣味性，提升了机器人的使用率。

本申请另一方面实施例提供了一种电子设备。

图7是根据本申请一个实施例的电子设备的结构框图。

在一些实施例中，如图7所示，该电子设备70包括处理器71、存储器72以及存储在存储器72上的机器人控制程序。其中，处理器71与存储器72连接，存储器72上存储有计算机程序，处理器71可以调用存储器72中存储的计算机程序，并实现如上述机器人的控制方法各实施例的步骤。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的电子设备结构并不构成对该电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本申请另一方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一所述机器人的控制方法。

本申请另一方面实施例提供了一种计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时实现上述任一所述机器人的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

在机器人满足进入揽客模式的条件的情况下，控制所述机器人进入揽客模式，并控制所述机器人进入揽客状态，以执行预设揽客操作；

在所述机器人检测到目标对象的情况下，控制所述机器人从所述揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作；

所述机器人满足进入揽客模式的条件，包括：

所述机器人处于空闲状态的时长超过预设时长阈值，其中，所述空闲状态包括导航功能空闲和除揽客模式外的其他模式空闲，所述其他模式包括引领模式和配送模式中的至少一个；和/或，

所述机器人的剩余电量大于预设电量阈值；和/或，

在当前时间为所述机器人设置的预设时间段内,

所述方法，还包括：

在所述机器人检测到其与所述目标对象的距离小于预设距离的情况下，或者，在所述机器人检测到其显示屏被触摸的情况下，在所述机器人的显示屏上显示至少一种互动信息，以在互动状态下执行界面互动操作；

在所述机器人接收到从所述至少一种互动信息中选中目标互动信息的指令的情况下，获取所述目标互动信息；

控制所述机器人根据所述目标互动信息与所述目标对象进行界面互动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人从所述揽客状态进入互动状态，以执行预设互动操作，包括：

控制所述机器人播报打招呼语音信息和/或执行预设互动动作。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人播报打招呼语音信息和/或执行预设互动动作,包括：

通过所述机器人上的摄像头对所述目标对象进行图像采集；

根据采集到的图像，确定所述目标对象所对应的年龄群体分类；

获取与所述年龄群体分类对应的打招呼语音信息和/或执行预设的互动动作，以用于控制所述机器人相应地进行播报所述打招呼语音信息和/或执行预设互动动作。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行预设揽客操作，包括以下至少一种方式：

控制所述机器人执行预设揽客动作；

控制所述机器人的显示屏上显示预设表情；

按照预设发光规则，控制所述机器人上的发光灯进行发光。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人满足退出所述互动状态的条件的情况下，控制所述机器人播报道别语音信息和/或者显示道别表情，其中，退出所述互动状态的条件包括：执行界面互动操作结束。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据所述目标互动信息与所述目标对象进行界面互动，包括：

在所述目标互动信息为玩游戏互动信息的情况下，控制所述机器人根据玩游戏互动信息显示游戏界面，以与所述目标对象进行玩游戏互动；或，

在所述目标互动信息为拍合影互动信息的情况下，控制所述机器人根据拍合影互动信息进入拍合影状态，以与所述目标对象进行拍合影互动；或，

在所述目标互动信息为看视频的互动信息的情况下，控制所述机器人根据看视频互动信息显示视频播放界面，以为所述目标对象播放预设视频内容。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的机器人的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的机器人的控制方法。