TW201707759A - 機器人及機器人系統 - Google Patents

Abstract

本發明係以設置有軟骨傳導振動源之機器人之雙手包住人之臉、或抱住後頭部、或以單手觸碰耳軟骨。一方面維持接觸雙耳之軟骨之雙手之相對位置，且不使臉之動作受拘束。朝機器人之視線方向伸出機器人之手。使機器人之口之動作與軟骨傳導聲音連動。對手之接觸壓設置限制器。尋求同意後接觸。進行安全確認後接觸。異常時，解除手之接觸。將手加溫至人體肌膚溫度。間接地接觸佩戴有覆蓋耳軟骨之一部分之配飾的人。將用以特定佩戴者之資訊保持於配飾，供機器人讀取。於人引導機器人之手時，不對其作出抵抗。將振動傳遞至單側耳朵時，使機器人之手追隨頭之動作。於機器人之第一手指設置軟骨傳導振動源，以第二手指支撐人之頭部。

Description

機器人及機器人系統

本發明係關於一種機器人及機器人系統。

有人提出可與人進行通訊之多種機器人。於例如專利文獻1中，提出有可以收錄之特定個人之聲音發話且基於登錄之該人之習慣同時使四肢動作，表現情感等之人型機器人。另一方面，作為獨居者之看護系統，於專利文獻2中，提出有接收自設置於成為看護對象之居住者之住所的人感感測器、居住者安裝之加速度感測器之兩者檢測出之資料，而判斷居住者之行動或狀態、於居住者之住所發生之事件。再者，作為咀嚼狀態辨識裝置，於專利文獻3中，提出有基於來自插入至外耳道內檢測外耳道之變形量之檢測部的檢測波形而計算咀嚼次數。又，除先前已知之氣導及骨導以外，關於新發現的作為第三傳導路徑之軟骨傳導，於專利文獻4中，說明藉由與外耳道入口部周圍之耳軟骨接觸之振動源之振動而自外耳道內部之軟骨表面產生氣導音，且進入外耳道內到達鼓膜。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2010-94799號公報

[專利文獻2]日本專利特開2014-89494號公報

[專利文獻3]日本專利特開2011-10791號公報

[專利文獻4]日本專利特開2013-81047號公報

然而，關於機器人及活用機器人之機器人系統，應進一步研究之課題較多。

本發明之課題在於鑑於上述情況而提供可與人進行適當通訊之機器人及活用機器人之機器人系統。

為了解決上述課題，本發明提供一種機器人，其特徵在於具有手、及設置於上述手，且用以將振動傳遞至人之耳軟骨之軟骨傳導振動源。藉此，可進行自然動作之機器人與人之藉由軟骨傳導之通訊。

根據具體特徵，機器人具有雙手，且於上述雙手之各者設置有上述軟骨傳導振動源。藉此，可利用例如以機器人之雙手溫柔地包住人臉般之治癒性表現而進行藉由軟骨傳導之機器人與人之通訊。再者，亦可藉由立體聲收聽。根據其他具體特徵，機器人係於上述手具有手指，且上述軟骨傳導振動源設置於上述手指。藉此，可進行更高效之軟骨傳導。根據更詳細之特徵，具有：關節機構，其係以使上述手整體接觸耳軟骨之方式進行引導，且以將上述手指引導至耳珠之方式進行調整。藉此，可進行適當之用以軟骨傳導之調節。

根據其他具體特徵，機器人具有：控制部，其係於上述雙手為了進行軟骨傳導而分別接觸雙耳之軟骨時，控制以使上述雙手維持兩者之相對位置且不使臉之動作受拘束。藉此，可進行無束縛感之軟骨傳導。

根據其他具體特徵，機器人係外觀具有可動之眼，且同調動作以使上述眼之視線朝向上述雙手間。藉此，可與機器人之間進行更親密之藉由軟骨傳導之通訊。根據其他具體特徵，機器人係外觀具有可動之口機構，且上述口機構係經控制以與藉由上述軟骨傳導振動源之 振動所傳遞之聲音連動而動作。藉此，可進行自然之藉由軟骨傳導之通訊。

根據其他具體特徵，機器人具有：限制器，其係於上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，限制其接觸壓。藉此，可進行安全之藉由軟骨傳導之通訊。根據其他具體特徵，機器人具有：通訊機構，其係於要使上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，尋求同意。藉此，可進行無不適感之藉由軟骨傳導之通訊。

根據其他具體特徵，機器人具有：控制部，其係於要使上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，事先進行安全確認。藉此，可進行安全性高之藉由軟骨傳導之通訊。根據其他具體特徵，機器人係具有異常檢測機構，且於使上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，當上述異常檢測機構檢測到異常時，解除上述手對耳軟骨之接觸。藉此，可避免萬一之情形之不佳狀況。

根據其他具體特徵，機器人具有：關節機構，其係不抵抗將上述手引導至耳軟骨之外力地保持機器人之腕。藉此，欲與機器人接觸之人可容易地以自己的手將機器人之手引導至自己的耳軟骨。根據其他具體特徵，機器人具有：追隨機構，其係與上述軟骨傳導振動源將振動傳遞至人之單側耳朵一同，使上述手追隨上述人之頭之動作。藉此，於將振動傳遞至單側耳朵之情形時，亦可防止因人之頭之動作而切斷接觸。

根據其他具體特徵，機器人之上述手具有：第一手指，其設置有上述軟骨傳導振動源；及第二手指，其支撐人之頭部之重量。藉此，可例如伴隨抱起橫臥之人之頭之機器人之動作，而進行藉由軟骨傳導之自然通訊。

根據本發明之其他具體特徵，提供一種機器人，其特徵在於具有手、及將上述手加溫至人體肌膚溫度之加熱器。藉此可不伴有令人不適之冰冷觸感地進行機器人與人之互相接觸。

根據本發明之其他具體特徵，提供一種機器人系統，其特徵在於具有：機器人，其係於手設置用以將振動傳遞至人之耳軟骨之軟骨傳導振動源，且由多人共用；及配飾，其係用以個別地佩戴於上述多人者，且至少覆蓋上述耳軟骨之一部分；介隔上述配飾而間接地將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至上述多人之一人之耳軟骨。藉此，可實現儘管共用不知誰觸碰過之機器人之手，仍能夠衛生地享受軟骨傳導之優點之收聽系統。上述配飾具體而言例如為耳套、髮帶、耳夾及耳佩戴用個性商品之任一者。

根據本發明之其他具體特徵，將保持用以特定佩戴者之資訊之資訊保持部設置於上述配飾，且於上述機器人設置有讀取上述資訊之機構。藉此，因實現可細緻地對應配飾之佩戴者之期望之機器人系統，故可持有佩戴配飾之動機。

根據本發明之其他具體特徵，提供一種機器人系統，其特徵在於具有：配飾，其係個別地佩戴於多個佩戴者，且設置有保持用以特定佩戴者之資訊之資訊保持部；及機器人，其設置有讀取上述資訊之機構。藉此，機器人可取得個別之佩戴者各自適合之對應。

如上所述，根據本發明，提供可與人適當通訊之機器人及活用了機器人之機器人系統。

2‧‧‧住所

4‧‧‧耳朵

6‧‧‧耳朵佩戴部

6a‧‧‧孔

8‧‧‧住所內監視部

10‧‧‧行動電話

12‧‧‧近距離通信部

14‧‧‧數位通信部

16‧‧‧控制部

18‧‧‧記憶部

20‧‧‧電源部

22‧‧‧行動電話功能部

24‧‧‧天線

26‧‧‧近距離通信部

28‧‧‧GPS部

30‧‧‧控制部

32‧‧‧記憶部

34‧‧‧電源部

36‧‧‧近距離通信部

38‧‧‧咀嚼感測器

40‧‧‧控制部

42‧‧‧軟骨傳導振動源

44‧‧‧骨導麥克風

46‧‧‧外部氣導音麥克風

48‧‧‧電源部

50‧‧‧鼓膜

52‧‧‧箭頭

54‧‧‧軟骨

56‧‧‧骨部外耳道

58‧‧‧箭頭

106‧‧‧耳朵佩戴部

140‧‧‧控制部

142‧‧‧雙壓電晶片元件

201‧‧‧看護對象者

203‧‧‧頭部

205‧‧‧耳朵

206‧‧‧機器人

207‧‧‧眼

209‧‧‧口機構

211‧‧‧右手

213‧‧‧左手

213‧‧‧中指

213a‧‧‧中指

213b‧‧‧中指

215‧‧‧右腕

217‧‧‧左腕

218‧‧‧記憶部

219‧‧‧軀體

221‧‧‧拇指

221a‧‧‧拇指

221b‧‧‧拇指

223‧‧‧氣導音揚聲器

225a‧‧‧加熱器

225b‧‧‧加熱器

227a‧‧‧右關節機構

227b‧‧‧左關節機構

229‧‧‧左手

231a‧‧‧觸覺感測器

231b‧‧‧觸覺感測器

232‧‧‧耳珠

236‧‧‧近距離通信部

238‧‧‧3D相機

240‧‧‧控制部

242a‧‧‧軟骨傳導振動源

242b‧‧‧軟骨傳導振動源

244a‧‧‧骨導麥克風

244b‧‧‧骨導麥克風

246‧‧‧立體聲外部氣導音麥克風

248‧‧‧電源部

306‧‧‧機器人

313‧‧‧中指

321‧‧‧拇指

331a‧‧‧第2觸覺感測器

340‧‧‧控制部

342a‧‧‧第2軟骨傳導振動源

344a‧‧‧第2骨導麥克風

350‧‧‧床

351‧‧‧無名指

352‧‧‧小指

354‧‧‧食指

355‧‧‧抱起用手指調節機構

401‧‧‧顧客

406‧‧‧機器人

413‧‧‧中指

421‧‧‧拇指

431a‧‧‧觸覺感測器

440‧‧‧控制部

442a‧‧‧軟骨傳導振動源

451‧‧‧無名指

456‧‧‧加速度感測器

457‧‧‧IC標籤讀取器

461‧‧‧耳套

462‧‧‧髮帶

463‧‧‧耳夾

464‧‧‧兒童用個性商品

470‧‧‧IC標籤

472‧‧‧銀行管理部

474‧‧‧近距離通信部

476‧‧‧受理資料輸入部

478‧‧‧銀行控制部

480‧‧‧顧客資料庫

482‧‧‧IC標籤讀取器

701‧‧‧設置型應對裝置

703‧‧‧萬向接頭

705‧‧‧大畫面顯示部

723‧‧‧麥克風

724‧‧‧軟骨傳導部

781‧‧‧軟骨傳導收發話部

781a‧‧‧箭頭

781b‧‧‧箭頭

781c‧‧‧滑動部

S2~S32‧‧‧步驟

S42~S74‧‧‧步驟

S82~S116‧‧‧步驟

S122~S158‧‧‧步驟

S162~S194‧‧‧步驟

S202~S232‧‧‧步驟

S242~S278‧‧‧步驟

S282~S314‧‧‧步驟

S320~S348‧‧‧步驟

圖1係本發明之實施例1之系統構成圖。(實施例1)

圖2係圖1之實施例1之詳細構成之方塊圖。

圖3係說明軟骨傳導之耳朵之剖視圖。

圖4係表示顯示軟骨傳導之效果之實測資料之一例之曲線圖。

圖5係顯示實施例1之耳朵佩戴部之功能之流程圖。

圖6係顯示實施例1之行動電話之功能之流程圖。

圖7係顯示實施例1之住所內監視部之功能之流程圖。

圖8係本發明之實施例2之系統構成圖。(實施例2)

圖9係本發明之實施例3之系統構成圖。(實施例3)

圖10係圖9之實施例3之機器人之方塊圖。

圖11係顯示實施例3之機器人之控制部240之功能之流程圖。

圖12係顯示圖11之步驟S140之細節之流程圖。

圖13係本發明之實施例4之系統構成圖。(實施例4)

圖14係實施例4之方塊圖。

圖15係顯示實施例4之控制部之功能之一部分之流程圖。

圖16係本發明之實施例5之系統構成圖。(實施例5)

圖17係實施例5之方塊圖。

圖18係顯示實施例5之控制部之功能之流程圖。

圖19係顯示圖18之步驟S258之細節之流程圖。

圖20(A)~(D)係顯示實施例5中介隔配飾之接觸之情況之側視圖。

圖21係實施例5之銀行整體之系統方塊圖。

圖22係顯示圖21之銀行控制部之功能之流程圖。

圖23(A)、(B)係關於本發明之實施例6之立體圖。(實施例6)

[實施例1]

圖1係本發明之實施形態之實施例1之系統構成圖。實施例1構成住所2內之看護系統，包含藉由被對耳輪與耳珠夾住且收納於耳甲腔而與看護對象者之耳朵4之孔之周邊軟骨接觸的耳朵佩戴部6(為了與 耳朵構造區分而以虛線圖示)、藉由近距離通信與耳朵佩戴部6交換資訊之住所內監視部8、及看護對象者之行動電話10。行動電話10係藉由近距離通信而與耳朵佩戴部6及住所內監視部8交換資訊。

耳朵佩戴部6係藉由與行動電話10之近距離通信而作為行動電話10之頭戴耳機發揮功能，於將行動電話10放入例如衣服之口袋之狀態下亦可進行通話。耳朵佩戴部6亦可單獨作為助聽器而發揮功能。該作為頭戴耳機之功能及作為助聽器之功能係利用下述之軟骨傳導者。耳朵佩戴部6進而具備咀嚼感測器，且檢測因咀嚼運動引起之耳珠等之移動或外耳道之變形。再者，耳朵佩戴部6形成為具有孔6a之環狀之形狀，於佩戴時亦使外耳道入口開放，可通過孔6a聽到外界之聲音，並且可實現外耳道無閉塞感之舒適佩戴。又，如下述般，藉由根據需要將孔6a以手指封閉或以手掌覆蓋，可獲得軟骨傳導之外耳道封閉效果，而聽到更大之聲音。

住所內監視部8具有用以與耳朵佩戴部6及行動電話10進行近距離通信之近距離通信部12及進行與外部始終連接之網際網路通信之數位通信部14。控制部16進行包含近距離通信部12及數位通信部14之住所內監視部8整體之控制。記憶部18記憶控制部16之控制所必要之程式，並且暫時記憶與控制等相關聯之各種資料。

藉由以上之構成，住所內監視部8係藉由近距離通信而接收來自耳朵佩戴部6之咀嚼運動之檢測結果，當未檢測到日常生活中所預測之咀嚼運動時，視為有異常狀態之可能性而自數位通信部14對看護工作者進行該旨意之通報。又，住所內監視部8係以近距離通信接收關於有無藉由耳朵佩戴部6之頭戴耳機功能檢測之看護對象者之聲音的資訊，於特定期間未檢測到聲音之情形、或檢測到喊叫等具有緊急性之聲音信號之情形時，視為有異常狀態之可能性而自數位通信部14對看護工作者進行該旨意之通報。

又，行動電話10係藉由近距離通信接收來自耳朵佩戴部6之咀嚼運動之檢測結果，當未檢測到日常生活所預測之咀嚼運動時，視為有異常狀態之可能性而進行向預先登錄之遠端之家屬等之行動電話之自動呼叫，若有應答則以自動聲音進行該旨意之通報。再者，行動電話10係以近距離通信接收關於有無藉由耳朵佩戴部6之頭戴耳機功能檢測之看護對象者之聲音的資訊，於特定期間未檢測到聲音之情形、或檢測到喊叫等具有緊急性之聲音信號之情形時，視為有異常狀態之可能性而進行向上述遠端之家屬等之行動電話之自動呼叫，若有應答則進行該旨意之通報。

再者，於行動電話10中，於檢測到日常生活中所預測之咀嚼運動之情形時，亦向上述遠端之家屬等之行動電話進行自動呼叫，若有應答則以自動聲音進行無異常之旨意之通報。又，基於看護對象者之通常聲音之檢測，亦適當進行向上述遠端之家屬等之行動電話之自動呼叫，若有應答則以自動聲音進行無異常之旨意之通報。藉此，遠端之家屬等可知曉看護對象者有規律地進行三次進食，或存在日常預期之對話，或於預先設定之時段之有規律之發聲狀況(日常購物中之對話或每日之誦經等)而安心。此外，該情形時，即使看護對象者未意識到，亦會進行行動電話10之自動呼叫，而會被聽到對話之內容。雖說是家屬，但對看護對象者而言，仍希望保有隱私，故如下述般，僅通報是否存在聲音之事實，而無法判別對話之內容。

圖2係圖1所示之本發明之實施例1之詳細構成之方塊圖。對與圖1共通之部分標註相同編號，只要沒有必要即省略說明。住所內監視部8之構成係如圖1所示，但具有對住所內監視部8整體供電之電源部20。電源部20係自住所2內之家庭用電源接受供電。

另一方面，如圖2所示，行動電話10具有行動電話功能部22，且藉由天線24而以無線電話線路進行通話。近距離通信部26係與耳朵佩 戴部6及住所內監視部8各者之近距離通信部36及12通信。又，GPS部28係檢測佩戴著耳朵佩戴部6之看護對象者攜帶行動電話10外出時之位置，根據需要藉由與上述遠端之家屬等之行動電話或看護工作者通信而提供看護對象者之位置資訊。控制部30進行包含行動電話功能部22、近距離通信部26及GPS部28之行動電話10整體之控制。記憶部32記憶控制部30之控制所必要之程式，且暫時記憶與控制等相關聯之各種資料。具有可充電之蓄電池之電源部34對行動電話10整體供電。再者，於圖2中，為了簡單起見，省略圖1所圖示之大型觸控面板型液晶顯示部、麥克風、揚聲器、近接感測器、內側相機等行動電話10通常所具備之構成之圖示。

如圖2所示，耳朵佩戴部6具有與行動電話10之近距離通信部26及住所內監視部8之近距離通信部12進行近距離通信之近距離通信部36。並且，咀嚼感測器38係檢測佩戴著耳朵佩戴部6之看護對象者之因咀嚼運動所引起之耳珠等移動或外耳道變形，而檢測看護對象者有無咀嚼。作為咀嚼感測器38，由應變計或壓電元件等構成。控制部40係當檢測出咀嚼運動時經由近距離通信部36及近距離通信部26而對行動電話10傳達該旨意。又，當未檢測到日常生活中所預測之咀嚼運動時，視為有異常狀態之可能性而自近距離通信部36經由近距離通信部26對行動電話10傳達該旨意，且自近距離通信部36經由近距離通信部12對住所內監視部8傳達該旨意。

耳朵佩戴部6之軟骨傳導振動源42(採用例如雙壓電晶片元件)係藉由利用近距離通信自行動電話10接收到之通話對象之聲音信號而振動，可將該振動傳遞至與耳朵佩戴部6接觸之耳軟骨而藉由下述之軟骨傳導而聽到通話對象之聲音。骨導麥克風44係利用骨導拾取自己的聲音，藉由近距離通信對行動電話10發送自己聲音之聲音信號，而使對話成立。如此，耳朵佩戴部6係作為行動電話10之頭戴耳機而發揮 功能。外部氣導音麥克風46係藉由拾取附近之談話對象之原音之氣導音所獲得之聲音信號而使軟骨傳導振動源42振動。藉此，耳朵佩戴部6亦單獨作為助聽器而發揮功能。控制部40針對此種頭戴耳機之功能及助聽器之功能均控制耳朵佩戴部6。再者，頭戴耳機功能之骨導麥克風44係如上述般，亦作為用以看護看護對象者是否發出日常生活中所設想之聲音之聲音感測器而發揮功能。具有可充電之蓄電池之電源部48對耳朵佩戴部6整體供電。

此處對軟骨傳導進行說明。軟骨傳導係由本案發明者所發現之現象，即藉由傳遞至耳珠等之外耳道入口部周圍之軟骨之振動使軟骨部外耳道表面振動，而於外耳道內產生氣導音之現象。並且，於外耳道內產生之氣導音於外耳道內進一步進入內部而到達鼓膜。如此般藉由軟骨傳導而聽到之聲音之主要部分係經由鼓膜而聽到之聲音。但是，以鼓膜聽到之聲音並非如通常之氣導音般自外耳道外部侵入至外耳道之聲音，而僅為於外耳道內部產生之氣導音。

圖3係用以說明上述情況之耳朵之剖視圖，表示耳朵4之構造與用於本發明之耳朵佩戴部6之關係。箭頭52圖示藉由軟骨傳導振動源42振動之耳朵佩戴部6之振動傳遞至鼓膜50之路徑。自耳朵佩戴部6產生之振動係如箭頭52所示，首先自接觸部分傳導至外耳道入口部周圍之軟骨54。軟骨54之振動係自其表面(軟骨部外耳道)於外耳道內產生氣導音。然後，該氣導音進入外耳道內，經過骨部外耳道56而到達鼓膜50。再者，外界之氣導音自耳朵佩戴部6之孔6a，如箭頭58(聽到通常之聲音之路徑)所示般通過孔6a侵入至外耳道，而到達鼓膜50。藉此，可以外耳道無閉塞感而舒適地佩戴耳朵佩戴部6。

圖4係表示顯示軟骨傳導之效果之實測資料之一例之曲線圖。圖4之曲線圖係將使藉由軟骨傳導振動源而振動之振動體之外壁表面未接觸耳輪而與外耳道入口部周邊之耳軟骨之至少一部分接觸時距外耳 道入口部向內1cm之外耳道內之音壓以與頻率之關係顯示者。曲線圖之縱軸為音壓(dBSPL)，橫軸為對數標度之頻率(Hz)。又，於曲線圖中，於振動體之外壁表面與外耳道入口部周邊軟骨之接觸壓之關係中，將非接觸狀態(僅聽到自振動體之外壁表面產生之氣導音之狀態)之音壓以實線圖示，將接觸壓10重量克下之音壓以虛線圖示，將接觸壓250重量克之音壓以單點鏈線圖示，將藉由接觸壓之增加而封閉外耳道之狀態(接觸壓500重量克)下之音壓以兩點鏈線圖示。如圖示般，音壓係因自非接觸狀態起以接觸壓10重量克接觸而增加，因將接觸壓增加至250重量克而進一步增加，自該狀態進而使接觸壓增加至500重量克，藉此進一步增加音壓。

如自圖4之曲線圖明瞭，可知當使振動體之外壁表面不接觸耳輪而與外耳道入口部周邊之耳軟骨之至少一部分接觸時，與非接觸狀態相比，距外耳道入口部向內1cm之外耳道內之音壓於聲音之主要頻帶(500Hz~2300Hz)中至少增加10dB。(將實線所示之非接觸狀態與單點鏈線所示之狀態進行比較參照)

又，如自圖4之曲線圖明瞭，可知當使振動體之外壁表面不接觸耳輪而與外耳道入口部周邊之耳軟骨之至少一部分接觸時，因接觸壓之變化，距外耳道入口部向內1cm之外耳道內之音壓於聲音之主要頻帶(500Hz~2500Hz)中至少變化5dB。(將虛線所示之略微之接觸狀態與單點鏈線所示之狀態下之接觸狀態進行比較參照)

由以上可知，即使耳朵佩戴部6中不存在用以產生氣導音之構造(例如普通耳機之振動板)，亦可將軟骨傳導振動源42之振動藉由接觸傳達至耳軟骨而獲得必要之音壓。又，可知由於無需用以產生氣導音之構造，故耳朵佩戴部6可設為具有孔6a之環狀等形狀，於佩戴時亦可通過孔6a而聽到外界之聲音，且可實現外耳道無閉塞感之舒適佩戴。

進而，如自圖4之曲線圖明瞭，可知藉由使振動體之外壁表面更強烈地與耳軟骨之至少一部分接觸而封閉(於圖4之實測中，設為藉由自耳珠之外側按壓振動體之外壁表面，耳珠彎折而封閉外耳道入口之狀態進行測定)外耳道入口部時，與非接觸狀態相比，距外耳道入口部向內1cm之外耳道內之音壓於聲音之主要頻帶(300Hz~1800Hz)中至少增加20dB。其係由外耳道封閉效果引起。(將實線所示之非接觸狀態與兩點鏈線所示之外耳道被封閉之狀態進行比較參照)

再者，圖4之測定全部為未使軟骨傳導振動源之輸出變化之狀態下之測定。又，作為不接觸耳輪而使振動體之外壁表面與外耳道入口部周邊之耳軟骨之至少一部分接觸之狀態，圖4之測定係以使振動體之外壁表面自耳珠外側接觸之狀態進行。又，圖4之外耳道被封閉之狀態下之測定係藉由如上所述形成將耳珠自外側更強烈地按壓而折回耳珠從而封閉外耳道之狀態而進行。

如上述之外耳道封閉效果於實施例1之情形時，可藉由將手指貼於孔6a按壓而將孔6a封閉並且提高耳朵佩戴部6對軟骨之接觸壓而實現。或者，替代此而藉由以手掌覆蓋耳朵4整體亦可獲得外耳道封閉效果。如此可知，於實施例1中，亦藉由根據需要將孔6a以手指封閉或以手掌覆蓋，可聽到更大之聲音。

再者，圖4之測定曲線圖僅為一例，若仔細觀察則存在個體差別。又，圖4之測定曲線圖為了現象之簡單化及標準化，以將振動體之外壁表面限定於耳珠外側而以較少之面積接觸之狀態進行測定。然而，由接觸引起之音壓之增加亦依存於與軟骨之接觸面積，於未接觸耳輪而使振動體之外壁表面與外耳道入口部周邊之耳軟骨接觸之情形時，若與外耳道入口部周圍之更寬之軟骨部分接觸，則音壓之增加進一步提高。若考慮以上之情況，則圖4之測定曲線圖所示之數值為表示利用軟骨傳導之構成之具有一般性之值，於未特定多個受試者身上 有再現性。進而，圖4之測定曲線圖係藉由於封閉外耳道入口部時將耳珠自外側按壓而增加接觸壓將耳珠折回所形成者，但於將振動體之外壁壓入外耳道入口部而封閉此之情形時亦可獲得相同結果。

圖5係顯示實施例1之看護系統之耳朵佩戴部6之控制部40之功能之流程圖。藉由將連接於未圖示之充電器以充電之耳朵佩戴部6自充電器取下而開始流程。當流程開始時，於步驟S2確認用以與行動電話10近距離通信之配對狀況，若未設定則自動進行配對設定。繼而，於步驟S4將外部氣導音麥克風46及骨導麥克風44接通。藉此，耳朵佩戴部6作為助聽器而發揮功能，且成為利用骨導麥克風44進行之看護對象者之聲音檢測待機狀態。再者，雖於流程中予以省略，但咀嚼感測器38係於自流程開始至結束之期間，始終處於接通狀態而處於咀嚼檢測待機狀態。

繼而，於步驟S6中，檢查咀嚼感測器38是否檢測到咀嚼運動。然後，若有檢測到則進入步驟S8，以近距離通信對行動電話10發送檢測信號，且於步驟S10以近距離通信對住所內監視部8發送檢測信號，並移行至步驟S12。另一方面，於步驟S6未檢測到咀嚼運動之情形時，直接移行至步驟S12。

於步驟S12中，檢查骨導麥克風44是否檢測到看護對象者之聲音。然後，若有檢測到則進入步驟S14，以近距離通信對行動電話10發送檢測到之聲音信號，且與此同時於步驟S16以近距離通信對住所內監視部8發送檢測到之聲音信號。步驟S12至步驟S16採用經簡化之圖示，但實際上於該等步驟中，於骨導麥克風44開始檢測聲音後之特定時間(例如10秒)，將來自骨導麥克風44之聲音信號同時持續發送至行動電話10及住所內監視部8。此時，即使聲音持續特定時間以上亦於特定時間停止發送，反之，即使於特定時間內沒有聲音亦於特定時間內繼續骨導麥克風44之輸出發送。當如上述之藉由步驟S12至步驟 S16進行之特定時間之聲音信號發送結束時移行至步驟S20。另一方面，若於步驟S12未檢測到聲音信號則立即移行至步驟S20。

於步驟S20中，檢查是否藉由看護對象者自行動電話10進行呼叫操作且對象是否回應該呼叫操作，或是否有自外部向行動電話10之來電，看護對象者是否進行回應操作。並且，於符合其任一者之情形時進入步驟S22而斷開外部氣導音麥克風46且繼續接通骨導麥克風44，並移行至步驟S24。藉此，耳朵佩戴部6係作為行動電話10之頭戴耳機而發揮功能，避免無用之聲音自外部氣導音麥克風46進入通話。

於步驟S24中，檢查是否藉由掛斷電話而結束步驟S20中開始之通話。並且，當檢測到通話結束時，進入步驟S26，接通外部氣導音麥克風46且繼續骨導麥克風44之接通狀態並移行至步驟S28。藉此，耳朵佩戴部6恢復至作為助聽器之功能，且繼續利用骨導麥克風44進行之看護對象者之聲音檢測待機狀態。另一方面，於步驟S24未檢測到通話結束之情形時，重複進行步驟S24，等待通話結束。又，於步驟S20未檢測到呼叫回應或來電回應之情形時直接移行至步驟S28。

於步驟S28中，檢查是否消耗電源部48之蓄電池。若未消耗蓄電池則移行至步驟S30，檢查耳朵佩戴部6是否為了充電而連接於未圖示之充電器。該步驟對應於即使未消耗蓄電池亦將耳朵佩戴部6自耳朵4取下而充電之情形。當於步驟S30檢測到充電連接時移行至步驟S32，進行結束處理而結束流程。雖然為自耳朵4取下耳朵佩戴部6而無法發揮看護功能之狀態，但意義在於防止錯誤地維持於動作狀態。另一方面，若於步驟S30未檢測到充電連接，則返回至步驟S6，以下，只要未消耗電池或未進行充電連接，即重複步驟S6至步驟S30，使耳朵佩戴部6適當維持助聽器功能、看護功能、行動電話10之頭戴耳機功能。再者，於步驟S28檢測到蓄電池之消耗之情形時亦移行至步驟S32，進行結束處理而結束流程。

圖6係顯示實施例1之行動電話10之控制部30之功能之流程圖。再者，圖6之流程係以關於看護之功能為中心擷取動作而圖示，於行動電話10中存在以通常之行動電話功能為首之圖6之流程中未表示之控制部30之動作。行動電話10之硬體構成本身為通常者，圖6中擷取之功能係作為附屬之軟體而安裝於耳朵佩戴部6者。

藉由接通行動電話10之電源開關而開始圖6之流程，於步驟S42設定通常行動電話模式。接著於步驟S44檢查用以與耳朵佩戴部6近距離通信之配對狀況。並且，若已設定配對則可實現利用與耳朵佩戴部6協作之行動電話10進行之看護，故而移行至步驟S46。

於步驟S46中，檢查是否自耳朵佩戴部6接收到新咀嚼檢測信號，若有接收則進入步驟S48，對預先登錄之遠端之家屬等之行動電話自動發送通知看護者平安之郵件。又，於步驟S48中，取代郵件而藉由預先設定向預先登錄之遠端之家屬等之行動電話進行自動呼叫，若有回應則進行通知看護者平安之自動聲音之發送。亦可以進行郵件與呼叫兩者之方式設定。關於咀嚼檢測，基本上為一日三次，認為並不繁雜，故如此般於每次檢測咀嚼檢測信號時對遠端之家屬等報知平安而使其安心。再者，當遠端之家屬認為此種平安之報知較為繁雜之情形時，可以省略步驟S48之方式預先設定。

接著移行至步驟S50，基於新的接收對記憶部32之咀嚼檢測信號之接收歷程以附上時日資訊加以更新，且一併記憶該時點之GPS信號，並進入步驟S52。另一方面，於步驟S46無法確認咀嚼檢測信號之接收時直接移行至步驟S52。

於步驟S52中，基於記憶部32之接收歷程，檢查自上一次接收咀嚼檢測信號後於特定期間內是否有接收新的咀嚼檢測信號。若未於特定期間內接收到新的咀嚼檢測信號則進入步驟S54，對預先登錄之遠端之家屬等之行動電話進行自動呼叫，若有回應則發送有異常之可能 性之旨意之自動聲音並移行至步驟S56。於步驟S54中，進而基於該時點之GPS資訊而發送通報看護者之當前位置之自動聲音。另一方面，於步驟S52，當能以接收歷程確認到於特定期間內有接收到新的咀嚼檢測信號時，直接移行至步驟S56。

於步驟S56中，檢查是否有接收到耳朵佩戴部6之骨導麥克風44所拾取之聲音信號。並且，若有接收到聲音信號則進入步驟S58，基於聲音信號之內容(內含之單詞等)之聲音識別、聲音信號之強度或音調之模式等，檢查所接收到之聲音是否為喊叫或救助請求(緊急性)。並且，當為喊叫或救助請求聲音之可能性較高時(判斷為緊急性較高時)進入步驟S60，對預先登錄之遠端之家屬等之行動電話進行自動呼叫，若有回應則傳送所接收到之聲音本身並移行至步驟S62。另一方面，於步驟S58中，判斷為所接收到之聲音為一般之對話聲音而非喊叫或救助請求(緊急性較低)時，直接移行至步驟S62。

於步驟S62中，檢查所接收到之聲音信號是否為基於有規律之生活模式而預先設定之時段(例如，日常購物或誦經之時間時段)中所接收到者。並且，若符合，則進入步驟S64，對預先登錄之遠端之家屬等之行動電話自動發送通知看護者平安之郵件並移行至步驟S66。另一方面，於步驟S62中，所接收到之聲音信號並非為預先設定之時段中所接收者時，直接移行至步驟S66。再者，亦可與步驟S48同樣地預先設定為進行自動呼叫與發送自動聲音而取代郵件、或進行兩者。又，當遠端之家屬認為此種平安之報知較為繁雜之情形時，亦可以省略步驟S62及步驟S64之方式預先設定。於步驟S64中所發送之聲音實際上並非為骨導麥克風44所拾取之聲音信號，而為僅報知有接收到聲音信號之事實者，與步驟S60不同，不會得知看護對象者之對話內容，而保護隱私。

於步驟S66中，基於新接收到之對記憶部32中之聲音信號之接收 歷程，以附上時日資訊加以更新，且一併記憶該時點之GPS信號，進入步驟S68。另一方面，於步驟S56未確認接收到骨導麥克風44所拾取之聲音信號之情形時，直接移行至步驟S68。

於步驟S68中，基於記憶部32之接收歷程，檢查是否自上一次接收聲音信號後於特定期間內有接收到新的聲音信號。若未於特定期間內接收新的聲音信號則進入步驟S70，對預先登錄之上述遠端之家屬等之行動電話進行自動呼叫，若有回應則發送有異常之可能性之旨意之自動聲音並移行至步驟S72。於步驟S70中，亦進而基於該時點之GPS資訊而發送通報看護者之當前位置之自動聲音。另一方面，於步驟S68當能夠以接收歷程確認於特定期間內有接收到新的聲音信號時，直接移行至步驟S72。再者，於步驟S44未確認到設定與耳朵佩戴部6之配對之情形時直接移行至步驟S72，不執行用於看護之各步驟，而作為一般行動電話發揮功能。

於步驟S72中，檢查是否消耗電源部34之蓄電池。若未消耗蓄電池則返回至步驟S44，以下，只要未檢測到蓄電池之消耗，即重複步驟S44至步驟S72，行動電話10應對看護中之各種事態。另一方面，於步驟S72檢測到蓄電池之消耗之情形時移行至步驟S74，進行結束處理而結束流程。

圖7係顯示實施例1之住所內監視部8之控制部16之功能之流程圖。藉由設置住所內監視部8且連接於家庭用電源或接通住所內監視部8之電源而開始流程，於步驟S82自動設定用以與看護工作者通信之網際網路之始終連接且進行與耳朵佩戴部6之近距離通信等協作之自動測試並移行至步驟S84。

於步驟S84中，檢查是否自能夠與耳朵佩戴部6近距離通信之狀態轉移為不能與耳朵佩戴部6近距離通信之狀態。其相當於檢查看護對象者是否外出而出到近距離通信圈外。若不符合則進入步驟S86， 檢查是否自不能與耳朵佩戴部6近距離通信之狀態轉移為能夠與耳朵佩戴部6近距離通信之狀態。其相當於檢查看護對象者是否回家而返回近距離通信圈內。若符合，則於步驟S88對上述預先登錄之遠端之家屬等之行動電話進行自動郵件發送，通知看護對象者已回家。

進而於步驟S90中，進行於與行動電話10之間進行自動近距離通信，而確認近距離通信狀態已返回至圖2所示之系統構成狀態之處理。其原因在於：設想於看護對象者之外出中，行動電話10亦被看護對象者攜帶而出到住所內監視部8之近距離通信圈外。假如於步驟S90中無法確認到能夠與行動電話10近距離通信時，於步驟S90內，將該旨意通知給看護工作者及遠端之家屬等之行動電話。

於步驟S90中，進而與住所內監視部8之記憶部18及行動電話10之記憶部32中之來自耳朵佩戴部6之接收歷程之交叉檢查進行資訊交換，而使兩者之資訊一致。其相當於主要於看護對象者外出而住所內監視部8無法自耳朵佩戴部6受信之期間缺少接收資訊，故而自行動電話10接收該期間之接收資訊。藉此，可防止即使實際上自耳朵佩戴部6進行發送，但於住所內監視部8中，誤認為自耳朵佩戴部6特定時間以上未發送之異常狀態等不佳狀況。如上述之利用接收歷程之交叉檢查而使兩者之資訊一致之功能反之亦作為如下情形之對策而有意義，即，於住所2內行動電話10之蓄電池被消耗且在充電之前之期間，缺少來自耳朵佩戴部6之接收資訊。

當步驟S90之處理結束時進入步驟S92，檢查是否自耳朵佩戴部6接收新的咀嚼檢測信號。若有接收則進入步驟S94，基於新的接收對記憶部18之咀嚼檢測信號之接收歷程以附上時日資訊加以更新，並進入步驟S96。另一方面，於步驟S92無法確認到咀嚼檢測信號之接收時直接移行至步驟S96。

於步驟S96中，基於記憶部18之接收歷程，檢查是否自上一次接 收咀嚼檢測信號後於特定期間內有接收新的咀嚼檢測信號。若未於特定期間內接收新的咀嚼檢測信號則進入步驟S98，對預先契約之看護工作者進行有異常之可能性之旨意之自動通報並移行至步驟S100。另一方面，於步驟S96，當能以接收歷程確認到於特定期間內有接收新的咀嚼檢測信號時作為無異常而直接移行至步驟S100。

於步驟S100中，檢查是否有接收耳朵佩戴部6之骨導麥克風44所拾取之聲音信號。並且，若有接收聲音信號則進入步驟S102，基於聲音信號之內容(所包含之單詞等)之聲音識別、聲音信號之強度或音調之模式等，檢查所接收到之聲音是否為喊叫或救助請求。並且，當為喊叫或救助請求聲音之可能性較高時進入步驟S104，對上述看護工作者傳送所接收到之聲音本身並移行至步驟S106。另一方面，於步驟S102中，當判斷為所接收到之聲音為通常之對話聲音而並非喊叫或救助請求時，直接移行至步驟S106。

於步驟S106中，基於新的接收對記憶部18之聲音信號之接收歷程以附上時日資訊加以更新，並進入步驟S108。另一方面，於步驟S100未確認到接收骨導麥克風44所拾取之聲音信號之情形時直接移行至步驟S108。

於步驟S108中，基於記憶部18之接收歷程，檢查是否自上一次接收聲音信號後於特定期間內有接收新的聲音信號。若於特定期間內未接收新的聲音信號則進入步驟S110，對上述看護工作者進行有異常之可能性之旨意之自動通報並移行至步驟S112。另一方面，於步驟S108能以接收歷程確認到於特定期間內有接收新的聲音信號時直接移行至步驟S112。再者，於步驟S84檢測到自能夠與耳朵佩戴部6近距離通信之狀態轉移為不能與耳朵佩戴部6近距離通信之狀態時，移行至步驟S114而對上述預先登錄之遠端之家屬等之行動電話進行自動郵件發送，通知看護對象者已外出並移行至步驟S112。該情形時，由於無 法自耳朵佩戴部6接收信號而無法看護，故看護功能之執行被委託給看護對象者所攜帶之行動電話10，不執行作為住所內監視部8之看護功能。

於步驟S112中，檢查住所內監視部8之電源是否斷開。於電源斷開中亦包含停電等之供電之斷開。若未斷開電源則返回至步驟S84，以下，只要未斷開電源，即重複步驟S84至步驟S114，住所內監視部8應對看護中之各種事態。另一方面，於步驟S112檢測到電源斷開之情形時移行至步驟S116，進行結束處理而結束流程。

[實施例2]

圖8係本發明之實施形態之實施例2之系統構成圖。實施例2亦構成住所內之看護系統，且使用眼鏡型之耳朵佩戴部106。由於其他構成與圖1、2之實施例1為共通，故對共通部分標註相同序號並省略說明。於圖8中，為了簡單起見，省略住所2及住所內監視部8之圖示，但其構成與圖1、2之實施例1為共通。

由於本發明之軟骨傳導振動源、骨導麥克風、及咀嚼感測器均可使用壓電元件而構成，故可將共通之壓電元件兼用作軟骨傳導振動源、骨導麥克風、及咀嚼感測器。於圖8之實施例2中，兼用作軟骨傳導振動源、骨導麥克風、及咀嚼感測器之雙壓電晶片元件142設置於供眼鏡之耳掛搭在耳朵4根部之軟骨之部分。藉由此種構成，將雙壓電晶片元件142之振動傳遞至耳朵4根部之軟骨而產生軟骨傳導。又，利用骨導產生之聲音係由雙壓電晶片元件142拾取。進而由咀嚼引起之耳朵4根部附近之動作係由雙壓電晶片元件142檢測。於兼用時，根據控制部140之信號處理而進行雙壓電晶片元件142之輸入輸出信號之擷取或分離。此時，利用原本設為拾取談話對象之聲音以實現助聽器之功能之外部氣導音麥克風46，以氣導拾取看護對象者自身之聲音，且作為用於雙壓電晶片元件142之輸入輸出信號之抽出或分離之資訊 進行利用。於實施例2中，亦使外耳道入口開放而可聽到外界之聲音，且可實現外耳道無閉塞感之舒適之耳朵佩戴部106之佩戴。又，藉由根據需要將外耳道入口以手指封閉或以手掌覆蓋耳朵4整體，可獲得軟骨傳導之外耳道封閉效果，而聽到更大之聲音。

以上之各實施例所示之各種特徵之實施並非限於各個實施例，只要可享有其優點，亦可於其他實施例中實施。又，各實施例所示之各種特徵可進行各種變化而實施。該等變化可進行適當組合而實施，且亦可與部分變化前之狀態組合而實施。

例如，於如實施例1之構成中，亦可構成為如實施例2般以一個雙壓電晶片元件兼用軟骨傳導振動源、骨導麥克風、及咀嚼感測器之任一功能。反之，於實施例2中，亦可構成為分別以最佳之不同元件構成軟骨傳導振動源、骨導麥克風、及咀嚼感測器，且分別分散配置於最佳位置。

又，於各實施例中，採用骨導麥克風來拾取看護對象者之聲音，但亦能以氣導音麥克風之構成(例如兼用作外部氣導音麥克風46)拾取看護對象者之聲音。

[實施例3]

圖9係本發明之實施形態之實施例3之系統構成圖。實施例3係作為藉由軟骨傳導可與人通訊之機器人構成，與實施例1同樣地構成住所內之看護系統，且可與看護對象者進行有人情味的通訊。圖9之實施例3因除圖1之實施例1中之耳朵佩戴部6之部分於實施例3中成為機器人206之點外與實施例1共通，故省略機器人206及看護對象者201以外之圖示，且關於共通部分之說明，只要沒有必要亦省略。

機器人206與實施例1同樣地藉由近距離通信而與圖1所示之住所內監視部8、及看護對象者201之行動電話10交換資訊。機器人206於頭部203之左右耳朵205之部分具有一對立體聲外部氣導音麥克風，拾 取看護對象者201之聲音，且於頭部203之左右眼207之部分具有一對3D相機，拍攝看護對象者201之圖像。立體聲外部氣導音麥克風及3D相機分別作為用以對看護對象者201進行看護之感測器而發揮功能，檢測結果係發送至圖1所示之住所內監視部8、行動電話10。再者，於機器人206之頭部203之口機構209之部分設置有氣導音揚聲器，可對看護對象者201發話。此時，機器人206之口機構209與發話連動而動作。又，設置於機器人206之頭部203之外部氣導音麥克風及氣導音揚聲器亦作為圖1所示之行動電話10之外部收發話裝置而發揮功能。

其次，對使用機器人206之軟骨傳導進行說明。於機器人206之右手211之中指213，配置有包含雙壓電晶片元件等之軟骨傳導振動源，使中指213之指尖有效振動。另，軟骨傳導振動源之振動亦傳遞至右手211整體，因而自右手211之任何部分亦可進行軟骨傳導。於圖9中，顯示中指213之指尖接觸看護對象者201之左耳之耳珠232而實現最佳軟骨傳導之狀態。另，雖未於圖9圖示，但於機器人206之左手之中指亦配置有同樣之軟骨傳導振動源，接觸看護對象者201之右耳之耳珠。藉此，可以與如通常般由雙耳聽到氣導音同樣之立體聲進行軟骨傳導。又，機器人206之口機構209與自氣導音揚聲器發話之情形同樣，與藉由軟骨傳導而傳遞之聲音連動，使機器人206之口機構209動作。

如圖9所示，機器人206成為以雙手溫柔地包住看護對象者201之臉且於充滿慈愛之氛圍中說話之狀態，因而看護對象者201能以被治癒之心理狀態聽到機器人206之聲音。為了該表現，以不使機器人206之雙手夾著看護對象者201之臉之壓力過度之方式，機器人206之右腕215及左腕217設置有加壓限制器。

再者，以不使看護對象者201感到拘束感之方式，以決定左右手之間之適當壓力後於使左右手保持其相對間隔不變之狀態配合看護對 象者201之臉之自由動作而無阻礙地追隨之方式，相對於機器人206之軀體219控制機器人206之右腕215及左腕217之關節。又，以最初機器人206觸碰看護對象者201時不會使其感覺冰冷之方式，機器人206之雙手係於執行包住看護對象者201之臉之動作前被加溫至人體肌膚溫度。再者，以不與由雙手溫柔地包住看護對象者201之臉並說話之表現產生不協調之方式，機器人206之左右眼207係外觀可動，頭部203之朝向及左右眼207之外觀上之視線係無意盯著看護對象者201之視線，而於無威壓感之範圍內自然動作並追隨。

如以上所述之藉由軟骨傳導之發話係於看護對象者201之聽力因高齡等下降之情形、或周圍之噪音較大之情形時有用，氣導音揚聲器可避免如吵鬧之狀況。又，為了於周圍之音量較大之情形等拾取看護對象者201之聲音，而於機器人206之右手211之拇指221設置有骨導麥克風，以拾取來自頰骨等之骨傳導音之方式構成。如下述般，於機器人206之左手亦設置有同樣之骨導麥克風，與右手211側之骨導麥克風互補地拾取骨導音。另，關於骨導麥克風，亦可與實施例2同樣，將包含雙壓電晶片元件之軟骨傳導振動源兼用作骨導麥克風。

圖10係圖9所示之本發明之實施例3之機器人206之方塊圖。對與圖9共通之部分標註相同編號，只要沒有必要即省略說明。另，如上所述，實施例3係關於與如圖1所示之住所內監視部8、及行動電話10之通信與實施例1共通，於圖10中將近距離通信部236留下用於圖示且省略說明。

如圖10所示，機器人206於頭部203之左右耳朵205(參照圖9)之部分具有一對立體聲外部氣導音麥克風246，且以立體聲拾取包含看護對象者201之聲音之外部聲音。又，頭部203係於左右眼207之部分具有3D相機(一對相機)238，拍攝看護對象者201之圖像。另，上述頭部203之朝向及左右眼207之視線之追隨係藉由基於3D相機238之圖像之 分析辨識看護對象者201之臉及眼而進行。再者，於機器人206之頭部203之口機構209之部分設置有氣導音揚聲器223，可如上所述對看護對象者201發話。口機構209係與利用氣導音揚聲器223之機器人206之發話連動而動作。

如圖10所示，於機器人之右手211之中指213a，配置有包含雙壓電晶片元件等之軟骨傳導振動源242a，使中指213a之指尖有效振動。如上所述，軟骨傳導振動源242a之振動亦傳遞至右手211整體，因而右手211之任何部分接觸耳軟骨亦可進行軟骨傳導。另，如上所述，機器人206之口機構209係與藉由軟骨傳導振動源242a之振動傳遞之聲音連動而動作。於中指213a進而設置有包含感壓感測器等之觸覺感測器231a，關於此係予以後述。又，於機器人之右手211之拇指221a設置有骨導麥克風244a，拾取來自頰骨等之骨傳導音。另，如上所述，關於骨導麥克風244a，亦可與實施例2同樣，將包含雙壓電晶片元件之軟骨傳導振動源242a兼用作骨導麥克風。另，雖為了避免繁雜而省略圖示，但於拇指221a亦設置有與中指213a之觸覺感測器231a同樣之觸覺感測器，關於此亦予以後述。於右手211進而設置有加熱器225a，於執行包住看護對象者201之臉之動作前開啟開關，將右手211整體加溫至人體肌膚溫度。

如圖10所示，於右腕215設置有右關節機構227a，進行自右側(若自看護對象者201而視則為左側)包住看護對象者201之臉並說話等之動作。右關節機構227a係為了簡單而僅對肩關節之部分予以圖示，但將包含肘關節、手腕關節及指關節之右手211及右腕215之諸關節整體作為代表性顯示者。又，右關節機構227a係如後述般與左關節機構227b連動，進行以雙手溫柔地包住看護對象者201之臉並說話之表現時，以決定左右手之間之適當壓力後於使左右手保持其相對間隔不變之狀態配合看護對象者201之臉之自由動作而無阻礙地追隨之方式控 制。

圖10中之左腕217及左手229之構成係因與右腕215及右手211之構成同樣，故於右側如中指213a般分別標註「a」之構成，於左側係如中指213b般於對應之構成分別標註「b」而圖示，且省略說明。另，設置於左右之構成要件中，軟骨傳導振動源242a、242b可基於經由鼓膜之軟骨傳導之原理而立體聲收聽。與此相對，關於骨導麥克風244a、244b，於骨導之性質上，並非因拾取頭蓋骨之相同振動故而構成立體聲麥克風，而係為了互相補充接觸狀態而設置於左右者。因此，如下述般，藉由微修正單側拇指之接觸位置可充分確保最佳骨導接觸位置之情形時，亦可省略另一側拇指中之骨導麥克風。

右關節機構227a及左關節機構227b係進行藉由軟骨傳導之與看護對象者201之通訊時，朝向基於3D相機238之圖像分析而被辨識之看護對象者201之臉伸出右手211及左手229。另，於右關節機構227a及左關節機構227b分別設置有負荷檢測感測器，檢測腕、手、手指是否抵住某物而施加有以自由狀態進行動作以外之負荷。且，施加有負荷之情形，識別該負荷於關節之何部分中以何種程度之強度施加。

右關節機構227a及左關節機構227b之負荷檢測感測器檢測負荷，若根據3D相機238之圖像，判斷其原因為藉由雙手包住看護對象者201之臉，則加壓限制器作動而限制夾著看護對象者201之臉之壓力。且，對設置於左右之中指213a及213b之各個指尖之觸覺感測器231a及231b之輸出與3D相機238之圖像進行監視，且微修正右手211及左手229之位置及左右之中指213a及213b之彎曲情況。藉此，左右之中指213a及213b接觸看護對象者201之耳珠。(圖9圖示之狀態之實現)同樣，關於左右之拇指221a及221b，亦對設置於各者之指尖之觸覺感測器(省略圖示)之輸出與3D相機238之圖像進行監視，且微修正左右之拇指221a及221b之彎曲情況，接觸看護對象者201之頰骨。

又，右關節機構227a及左關節機構227b係以決定左右手之間之適當壓力後於使左右手保持其相對間隔不變之狀態平行移動，且配合看護對象者201之臉之自由動作而無阻礙地追隨之方式控制。該追隨係以右腕215及左腕217處於自由狀態時抵抗其等之重量而抬起右腕215及左腕217且靜止之狀態為基準，因而右腕215及左腕217之負重不會施加於臉。且，於此種狀態下，若右關節機構227a及左關節機構227b之負荷檢測感測器檢測基於臉之動作之上下左右方向之負荷，則對其作出回應而於保持左右手之相對間隔不變之狀態從屬性地驅動左右之右關節機構227a及左關節機構227b。藉此，看護對象者201係即便被機器人206之雙手包住臉亦可不受拘束地繼續軟骨傳導狀態不變而活動臉。

以上功能係基於儲存於記憶部218之程式而藉由控制部240達成。另，控制部240包含連接於3D相機238之專用之圖像處理功能部。控制部240進而包含連接於軟骨傳導振動源242a、242b之專用之雙壓電晶片驅動功能部，且包含連接於該雙壓電晶片驅動功能部、氣導音揚聲器223以及骨導麥克風244a、244b的專用聲音處理功能部。又，記憶部218係一次性儲存用以供作控制部240之功能之多種資料。包含充電池之電源部248係相對於機器人206之各構成要件，以各者所必要之電壓進行供電。另，上述之控制部240、記憶部218、電源部248、及近距離通信部236例如預先裝入機器人206之軀體219即可。

圖11係顯示圖10之實施例3之機器人206中之控制部240之功能之流程圖。流程係藉由利用機器人206之主電源開關之來自電源部248之供電開始而開始。當流程開始時，於步驟S122確認用以與住所內監視部8及看護對象者201之行動電話10(參照圖1)近距離通信之配對狀況，若未設定則自動進行配對設定。接著，於步驟S124進行開始通常看護功能之處理。該通常看護功能係基本上依據圖1至圖8所說明之實 施例1或實施例2中之看護功能者，於實施例3之情形，立體聲外部氣導音麥克風246及3D相機238作為看護感測器而發揮功能。

接著，於步驟S126檢查有無異常，若無異常則移行至步驟S128而檢查是否為定常報告時序。且，若非為定常報告時序則移行至步驟S130。另一方面，若於步驟S128確認為定常報告時序則移行至步驟S132，進行正常報告處理並移行至步驟S130。該正常報告處理與實施例1或實施例2共通。

於步驟S130中，完成是否應開始與看護對象者201之對話之判斷。例如，看護對象者201自日托回家時或機器人206自修理返回時等般看護對象者201與機器人206間隔時間後見面時、或看護對象者201接近機器人206時、或看護對象者201對機器人206說話時、或機器人206觀察看護對象者201之情況而欲自行說話時等，為完成「應開始對話」之判斷之實例。

若於步驟S130完成對話開始之判斷則進入步驟S134，首先，接通立體聲外部氣導音麥克風246及氣導音揚聲器223，準備通常之氣導音之對話。接著，於步驟S136中，檢查看護對象者201是否為應藉由軟骨傳導進行對話之登錄者。該登錄可藉由聽力因高齡等下降之情形、或看護對象者201本人之喜好而預先進行。於步驟S136無法確認為軟骨傳導登錄者之情形時，進入步驟S138，檢查周圍之氣導音是否為特定以上。於看護環境中，通常之噪音存在之可能性較小，但如多人於居室內隨處談笑之情形時，周圍之氣導音成為特定以上，存在機器人206與看護對象者201藉由氣導音進行個人對話變得困難之情形。於步驟S138中，若判斷周圍之氣導音為特定以上則移行至步驟S140。另一方面，於步驟S136中，判斷看護對象者201為應藉由軟骨傳導進行對話之登錄者之情形時，立即移行至步驟S140。

於步驟S140中，進行為了軟骨傳導而用以使機器人206之雙手接 觸看護對象者201之雙耳之處理。其細節係予以後述。若步驟S140之雙手接觸處理完成則進入步驟S142，進行機器人206之雙手中指213a、213b接觸看護對象者201之雙耳之耳珠，雙手拇指221a、221b接觸看護對象者201之兩個頰骨的確認。且，若可進行該確認則進入步驟S144，斷開立體聲外部氣導音麥克風246及氣導音揚聲器223，且分別接通骨導麥克風244a、244b及軟骨傳導振動源242a、242b，並移行至步驟S146。藉此，利用氣導音之對話被切換成利用軟骨傳導及骨導麥克風之對話。

另一方面，於步驟S142中無法確認對上述之耳珠及頰骨之接觸之情形時，直接移行至步驟S146。如已述般，軟骨傳導係因機器人206之手及手指之某處接觸看護對象者201之雙耳之軟骨之任一部分即可，故於步驟S140之雙手接觸處理內確認該狀態之情形時，維持立體聲外部氣導音麥克風246及氣導音揚聲器223之接通狀態不變，分別接通骨導麥克風244a、244b及軟骨傳導振動源242a、242b。與此相對，於步驟S140之雙手接觸處理內未執行機器人206之手與看護對象者201之接觸之情形時，不進行將機器人206之雙手伸向看護對象者201側之處理，亦不進行骨導麥克風244a、244b及軟骨傳導振動源242a、242b之接通，因而繼續進行利用立體聲外部氣導音麥克風246及氣導音揚聲器223之對話。關於該等步驟S140之雙手接觸處理之細節係予以後述。

又，於步驟S138中，未判斷周圍之氣導音為特定以上之情形時，直接移行至步驟S146。該情形時，不進行將機器人206之雙手伸向看護對象者201側之處理，而繼續進行利用立體聲外部氣導音麥克風246及氣導音揚聲器223之對話。

於步驟S146中，檢查有無異常。其係對應於步驟S126中以無異常開始之對話中發生意外事態者。於該階段，因存在執行利用機器人 206之手之軟骨傳導之可能性，故機器人206中之用以看護之感測器功能增加。具體而言，因骨導麥克風244a、244b、觸覺感測器231a、231b等有助於異常檢測，且例如看護對象者201倒下之情形時，通過包住臉之手對關節機構227a、227b之負荷檢測感測器施加異常之負荷，故可與3D相機238之圖像一同進行細緻之異常檢測。

於步驟S146未檢測到異常之情形時，移行至步驟S148而進行對話是否結束之判斷。該判斷係藉由彼此之無通話狀態是否持續特定時間以上之檢查、及對話內容之分析與對話結束時有無特有之關鍵字等而綜合進行。未完成對話結束之判斷之情形時，返回至步驟S136，以下重複步驟S136至步驟S148直至完成對話結束之判斷為止。藉由該重複，於尚未執行軟骨傳導之狀態下於步驟S138中周圍之音量成為特定以上之情形時，可移向軟骨傳導。另，自利用氣導音之通訊移向對軟骨傳導之通訊係為單向。即，假設，即使於上述之重複中於步驟S138中周圍之音量變小，但對於一旦開始之利用軟骨傳導之通訊，並無使其返回至利用氣導音之通訊之功能。因此，於一連串之對話中途，不會進行軟骨傳導通訊與氣導音通訊之間之繁瑣之往復切換。但是，異常之情形時，若持續維持機器人206之手包住看護對象者201之臉之狀態會有危險，於上述重複中步驟S146即為對應該情況。其細節係予以後述。

若於步驟S148完成對話結束之判斷則移行至步驟S150，檢查是否為軟骨傳導狀態。且，若為軟骨傳導狀態則移行至步驟S152，使機器人206之雙手撤離而放開看護對象者201之臉，並移行至步驟S154。另一方面，若於步驟S150中未檢測到軟骨傳導狀態則為利用通常氣導音之對話，因看護對象者201未受拘束故而直接移行至步驟S154。

此處，就針對異常情形之處理進行說明。當於步驟S126中檢測到異常狀態時移行至步驟S156，進行異常對應處理而移行至步驟 S150。該異常對應處理基本上為與實施例1或實施例2共通之通報處理，但實施例3係由機器人206構成，因而根據機器人206所掌握之看護對象者201之狀況，若可能且緊急度超過風險則進行預先經程式化之應急處理。又，於步驟S146中於對話中檢測到異常之情形時，亦移行至步驟S156而進行異常對應處理，且移行至步驟S150。此處的重點在於，如上所述，於對話是以軟骨傳導進行之情形時發生任何異常狀態時，若假設持續維持機器人206之手包住看護對象者201之臉之狀態會有危險。此處，若於步驟S146檢測到異常，則即便無對話結束之判斷，仍自步驟S136至步驟S148之重複循環跳出，而經由步驟S156之異常對應處理到達步驟S150。且，若於步驟S150確認為軟骨傳導狀態則移行至步驟S152，使機器人206之雙手撤離而放開看護對象者201之臉。

於步驟S154中，進行是否因機器人206之主電源開關之斷開或電源部248之充電池之消耗而使得對機器人206之供電停止之檢查。未確認供電停止之情形時返回至步驟S126。另，於步驟S130中未檢測到對話開始之情形時，立即返回至步驟S126。以下，重複步驟S126至步驟S154直到於步驟S154確認供電停止為止，且對應於機器人206之多種狀況變化。另一方面，若於步驟S154確認供電停止則移到步驟S158，進行特定之結束處理而結束流程。另，於該結束處理中，作為故障保安，包含萬一機器人206之雙手保持仍接觸著看護對象者之臉之情形時使其撤離之功能。

圖12係顯示圖11之步驟S140之雙手接觸處理之細節之流程圖。若流程開始，則於步驟S162已執行步驟S140，檢查手是否已接觸看護對象者201。且，若檢測到已接觸，則立即結束流程，於步驟S140中不執行任何動作。該情形時，於圖11之流程中，即便於步驟S138中檢測到周圍音量為特定以上，於中途之步驟S140~S144中亦什麼都不執 行，實質上變為與直接到達步驟S146同等之結果。如此，若藉由步驟S140之執行而以某種形式實現手對看護對象者201之接觸，則避免於以後對話之中途重複步驟S140而改變狀態或持續重複相同處理。

另一方面，若於步驟S162中未確認機器人206之手之接觸則進入步驟S164，開始手之加熱器225a、225b向人體肌膚溫度之急速加溫並移行至步驟S166。於步驟S166中，進行接觸同意通訊處理。一般而言，身體接觸(該情形時，機器人206為對象)於有接納心情之情形時感覺較佳，但依據情形不同亦有可能極為不快。因此，機器人206係即便經過圖11之步驟S130至步驟S138之諸多判斷到達步驟S140，亦不會立刻採取單方面之行動，而會尊重看護對象者201之意思，於圖12之步驟S166中促使對接觸之同意。此時於步驟S166中進行之通訊並未限於僅利用氣導音之言語資訊之「可以觸碰你的臉嗎」之直截了當者，亦可為例如首先以擁抱之方式大幅展開雙手後，以不嚇到對象之方式平穩地移行至包住臉之動作等之身體語言。又，亦可嘗試於此種動作中添加有「安靜交談吧」等暗示性話語之綜合性通訊。且，一面施加此種影響一面藉由3D相機238及立體聲外部氣導音麥克風246而觀察對象之情況且移行至步驟S168。

於步驟S168中，檢查是否無依據看護對象者201之拒絕之話語或背過臉等拒絕之動作的看護對象者201之意思表示，且若可判斷無接觸拒絕意思表示則移行至步驟S170。於步驟S170中，檢查看護對象者201是否為輪椅使用者。其理由在於，若為輪椅使用者，則相對而言臉之位置穩定，即便以機器人206之手施加接觸壓，亦少有翻倒等之危險。若無法於步驟S170中確認為輪椅使用者，則移行至步驟S172之入座引導處理。於該處理中，進行有無椅子及位置之確認、與對看護對象者201之入座推薦廣播及向椅子之引導、入座之確認等。接著，即便於步驟S174使手接觸看護對象者201之臉，亦會進行是否有危險 之最終確認。該確認係以看護對象者201之入座確認為最佳，但亦包含可確認即便保持站立不變，亦通過入座引導處理而未使看護對象者201之腰腿不舒適，且無論對臉施加多少壓力亦少有翻倒之風險的情形。

若可於步驟S174確認安全則移行至步驟S176，開始使雙手伸向臉之方向與視線方向一致之視線同調並進入步驟S178。於步驟S178中，為了以雙手包住臉，而基於3D相機238之資訊執行驅動右關節機構227a與左關節機構227b之雙手調節處理，並進入步驟S180。於步驟S180中，檢查雙手接觸臉所產生之負荷是否由右關節機構227a及左關節機構227b之負荷檢測感測器檢測到。且，若未檢測到則返回至步驟S178，重複步驟S178及步驟S180直至雙手接觸到臉為止。且，若於步驟S180中檢測到負荷則進入步驟S182，接通加壓限制器而以不使包住看護對象者201之臉之壓力過度之方式開始限制。

因以該狀態，可判斷機器人206之雙手(包含手指)之某處接觸看護對象者201之雙耳軟骨之某處，故進入步驟S184，接通骨導麥克風244a、244b及軟骨傳導振動源242a、242b並進入步驟S186。於該狀態下，氣導音揚聲器223以及骨導麥克風244a、244b亦以接通狀態被並用。再者，於步驟S186中，與僅自氣導音揚聲器223發話之情形同樣，以使口機構209與軟骨傳導振動源242a、242b之振動之聲音連動而動作之方式繼續同調。步驟S186之同調係即便於圖12之步驟S144中氣導音揚聲器223斷開亦繼續。

接著開始步驟S188之雙手間隔保持/關節脫力處理。其係如已述般，以雙手保持其相對間隔不變之狀態平行移動且配合看護對象者201之臉之自由動作而無阻礙地追隨之方式，將右關節機構227a及左關節機構227b以所謂之脫力狀態追隨而控制之處理。該處理係即便流程自步驟S188進行亦繼續。

再者，於步驟S190中，開始如下處理：微修正左右之中指213a、213b之彎曲情況且使指尖接觸看護對象者201之耳珠，且微修正左右之拇指221a及221b之彎曲情況，並接觸看護對象者201之頰骨。接著，於步驟S192中，作為上述結果，檢查中指213a、213b是否接觸耳珠，拇指221a、221b是否接觸頰骨，若無法確認接觸則進入步驟S194。於步驟S194中，檢查是否自步驟S190開始後經過特定時間，若未經過特定時間則返回至步驟S190。以下，重複步驟S190至步驟S194。於該重複中，若於步驟S192確認手指對耳珠及頰骨之接觸則結束流程，移行至圖11之步驟S142。該情形時，如已述般自步驟S142進入步驟S144，斷開立體聲外部氣導音麥克風246及氣導音揚聲器223。另一方面，於步驟S194中確認經過特定時間之情形時亦結束流程，移行至圖11之步驟S142。該情形時，於圖11中未經由步驟S144，保持接通且並用立體聲外部氣導音麥克風246及氣導音揚聲器223之狀態移行至步驟S146。

另一方面，於步驟S168中，判斷出略有接觸拒絕之意思表示時進入步驟S196，停止手之加熱器225a、225b向人體肌膚溫度之加溫並結束流程。同樣，於步驟S174中無法安全確認之情形時，亦進入步驟S196，停止手之加熱器225a、225b向人體肌膚溫度之加溫並結束流程。該等情形時任一者皆未進行藉由機器人206之手與看護對象者201之接觸之軟骨傳導，而繼續利用氣導音之通訊。

以上之各實施例所示之各種特徵之實施並非限於各個實施例，只要可享有其優點，亦可於其他實施例中實施。又，各實施例所示之各種特徵可進行各種變形而實施。該等變形可進行適當組合而實施，且亦可與部分變形前之狀態組合而實施。

例如，於實施例3之機器人之構成中，將骨導麥克風設置於拇指，軟骨傳導振動源設置於中指，但並非限於此，亦可例如將軟骨傳 導振動源設置於食指。再者，關於單手，亦可將複數個軟骨傳導振動源分別設置於單手之複數個手指。又，於實施例3中進入軟骨傳導時開始手之加熱器向人體肌膚溫度之加溫，但亦可始終接通加熱器而將機器人之手之溫度保持於人體肌膚溫度，於出於其他目的接觸看護對象者時不會感到冰冷。

再者，於圖11之流程中，僅於步驟S136中確認為已登錄之軟骨傳導登錄者時、或於步驟S138中周圍之音量變大時進入步驟S140之雙手接觸處理，但除該等情形外，亦可基於來自看護對象者201之自由意思表示(例如，自看護對象者201希望之旨意之發言被立體聲外部氣導音麥克風246確認時、或能以3D相機238確認看護對象者201進行要求軟骨傳導之動作時、或看護對象者201自己握住機器人206之手而引導至自己的耳朵時等)執行切斷，並移行至圖11之步驟S140而構成。

再者，於實施例3之機器人之手設置有用以確認看護對象者之耳珠與指尖之接觸之觸覺感測器，但亦可以光學性近接感測器取代其，或可並用觸覺感測器與光學性近接感測器。

[實施例4]

圖13係本發明之實施形態之實施例4之系統構成圖。實施例4與圖9~圖12所示之實施例3同樣，作為可藉由軟骨傳導與人通訊之機器人306而構成。且，與實施例1同樣地構成住所內之看護系統，且可與實施例3之機器人206同樣地與看護對象者201進行有人情味的通訊。圖13之實施例4因與實施例3共通部分較多，故對同樣之部分標註相同編號且只要沒有必要即省略說明。

圖13所示之實施例4與圖9所示之實施例3之不同係機器人306之手之構造及其控制。藉此，實施例4之機器人306係如圖13所示，可抱起橫臥於床350之看護對象者201而取得利用軟骨傳導之通訊。另，實施例4之機器人306與實施例3之機器人206同樣，亦可取得與自立之看 護對象者201之通訊。

其次，基於圖13，對與橫臥之看護對象者201之通訊相關之機器人306之功能進行詳細說明。機器人306係於通訊時，如圖13所示，以雙手略微抱起看護對象者201而使其與機器人306之臉對向。藉此，與站立於床350之側之機器人306無互相接觸地俯視橫臥之看護對象者201之情形相比，可進行進而增加親近感之通訊。

對圖13之狀態中之各指之功能進行說明，首先，插入看護對象者201之後頭部及頸部之中指313、無名指351及小指352主要支撐看護對象者201之上半身之體重。然後，設置有軟骨傳導振動源之拇指321接觸看護對象者201之耳珠232，藉由軟骨傳導而傳遞來自機器人306之聲音。又，設置有骨導麥克風之食指354接觸看護對象者201之乳樣突起，藉由骨導而拾取看護對象者201之聲音。

圖14係圖13所示之本發明之實施例4之機器人306之方塊圖。對與圖13共通之部分標註相同編號，只要沒有必要即省略說明。另，如上所述，實施例4因與實施例3共通處較多，故以與控制部340之關係圖示與實施例3不同之右手211之構成。且，關於其他部分，挪用實施例3之方塊圖即圖10及其說明，於圖14中省略或簡化圖示。再者，關於圖14所圖示之部分，對與圖10共通之部分亦標註相同編號，且省略說明。

如圖14所明確，於機器人306之右手211之中指313設置有第1軟骨傳導振動源242a及第1觸覺感測器231a。另一方面，於機器人306之右手211之拇指321設置有第1骨導麥克風244a，拾取來自頰骨等之骨傳導音。該等構成係與圖10所圖示之軟骨傳導振動源242a、觸覺感測器231a、及骨導麥克風244a相同者，與實施例3同樣，於如圖9般取得與自立之看護對象者201之通訊時使用。

其次，對如圖13般取得與橫臥之看護對象者201之通訊時發揮功 能之構成進行說明。於拇指321，設置有第2軟骨傳導振動源342a，藉由接觸看護對象者201之耳珠232，而利用軟骨傳導傳遞來自機器人306之聲音。再者，於拇指321設置有用以監視對看護對象者201之耳珠232之接觸狀態且實現維持良好之軟骨傳導之第2觸覺感測器331a。另一方面，於食指354，設置有第2骨導麥克風344a，藉由接觸看護對象者201之乳樣突起而利用骨導拾取看護對象者201之聲音。該等第2軟骨傳導振動源342a、第2觸覺感測器331a及第2骨導麥克風344a係藉由與先前說明之第1軟骨傳導振動源242a、第1觸覺感測器231a、及第1骨導麥克風244a切換，而使任一者發揮功能。

又，如圖14所示，於中指313、無名指351及小指352與右手211之間設置有抱起用手指調節機構355，以插入看護對象者201之後頭部及頸部之該等手指可支撐看護對象者201之上半身之體重之方式支持各指。此時，右關節機構227a亦以可支撐看護對象者201之上半身之體重之方式支持右手211及右腕215。其中，以不使看護對象者201之頭過度受拘束之方式，右關節機構227以保持垂直方向之位置不變於水平方向配合看護對象者201之頭之自由動作而無阻礙地追隨之方式控制。再者，於上下方向，亦藉由於有特定以上之看護對象者201之頭之動作時不阻礙其地追隨，而舒適地支撐看護對象者201之上半身之體重。

藉由以上之構成，於實施例4中，如圖13所示，可自然地抱起橫臥於床350之看護對象者201，而於進而增加親近感且舒適之狀態中取得利用軟骨傳導之通訊。

圖15係顯示圖14所示之實施例4之機器人306中之控制部340之功能之一部分之流程圖。如上所述，實施例4因與實施例3共通處較多，故關於顯示控制部340整體之功能之流程圖，挪用圖11中之實施例3者。換言之，圖15之流程圖係作為圖11之流程圖中之步驟S140之雙手 接觸處理之細節進行說明。另，將圖11之流程圖挪用為實施例4者時，於步驟S152之雙手撤離處理中，於放開看護對象者201之臉之前，進行將對象者201之頭緩慢放回床350之處理。又，雖於實施例3中亦共通，但若結束步驟S152之雙手撤離處理，則亦停止手之加熱器225a之加溫。

且說，圖15之流程圖係當圖11之流程到達步驟S140時開始，於步驟S202已執行步驟S140，檢查機器人306之手是否已接觸看護對象者201。且若檢測到已接觸，則判斷已經達成軟骨傳導，而立即結束流程。該情形時，於步驟S140中不執行任何動作。

另一方面，若於步驟S202中未確認機器人306之手之接觸則進入步驟S204，開始手之加熱器225a、225b向人體肌膚溫度之急速加溫並移行至步驟S206。於步驟S206中，進行接觸同意通訊處理，尊重看護對象者201之意思而促使對抱起接觸之同意。此時之通訊與實施例3同樣。且，藉由3D相機238及立體聲外部氣導音麥克風246而等待對象之回應且觀察情況並移行至步驟S208。

於步驟S208中，檢查是否無依據看護對象者201之拒絕之話語或拒絕之動作的看護對象者201之意思表示，且若可判斷無接觸拒絕意思表示則移行至步驟S210。於步驟S210中，檢查看護對象者201是否為橫臥者。若可於步驟S210中確認看護對象者201為橫臥者，則將第1軟骨傳導振動源242a、第1觸覺感測器231a、及第1骨導麥克風244a設為非動作狀態，且將第2軟骨傳導振動源342a、第2觸覺感測器331a及第2骨導麥克風344a設為動作狀態。藉此，因完成向進行利用拇指321之軟骨傳導之狀態之切換，故移行至步驟S214。

於步驟S214，開始使雙手伸向臉之方向與視線方向一致之視線同調並進入步驟S216。於步驟S216中，基於3D相機238之資訊而驅動左右關節機構227a、227b及抱起用手指調節機構355，執行將機器人 306之中指313至小指352插入看護對象者201之後頭部及頸部之後方而抱起之處理，並進入步驟S218。於步驟S218中，於抱起狀態下藉由第2觸覺感測器331a(根據需要亦並用第1觸覺感測器231a，以下亦同樣)及3D相機238之資訊將拇指321與食指354之彎曲情況微調整，進行分別接觸耳珠及乳樣突起之處理並移行至步驟S220。於步驟S220中，藉由第2觸覺感測器331a及3D相機238之資訊而檢查是否實現了上述接觸。若未確認則返回至步驟S218，重複步驟S218與步驟S220直至確認接觸為止。且，若於步驟S220中確認接觸則進入步驟S222，接通加壓限制器而以不使由雙手之拇指321及食指354夾著看護對象者201之臉之壓力過度之方式開始限制。

接著，進入步驟S224，接通第2骨導麥克風344a及第2軟骨傳導振動源342a而進入步驟S226。於步驟S226中，以使口機構209與第2軟骨傳導振動源342a之振動之聲音連動而動作之方式同調，並移行至步驟S228。

於步驟S228中，開始以可分別保持雙手拇指間之間隔及雙手食指間之間隔不變沿水平方向使雙手並行移動之方式使關節脫力的處理。其係如已述般，以機器人306之手指不使看護對象者201受拘束地配合頭之自由動作而使雙手於脫力狀態追隨之方式控制的處理。該處理係即便流程自步驟S228進行亦繼續。

若開始步驟S228之處理則進入步驟S230，藉由第2觸覺感測器331a及3D相機238之資訊而再確認拇指321與食指354是否分別接觸耳珠及乳樣突起。然後，若於步驟S230中再確認接觸則結束流程。其結果，流程移行至圖11之步驟S142。另一方面，若於步驟S230中無法再確認接觸則進入步驟S232。於步驟S232中，檢查是否自步驟S218開始後經過特定時間，若未經過特定時間則返回至步驟S218。以下，重複步驟S218至步驟S232。於該重複中，若於步驟S230確認手指對耳 珠及乳樣突起之接觸，或於步驟S232確認經過特定時間，則結束流程，移行至圖11之步驟S142。另，步驟S142之處理對應橫臥者之情形可解讀為「耳珠、乳樣突起接觸確認？」

另一方面，於步驟S208中，判斷出看護對象者201略有接觸拒絕之意思表示時進入步驟S234，停止手之加熱器225a向人體肌膚溫度之加溫並結束流程。該等情形時，未進行藉由機器人306之手與看護對象者201之接觸之軟骨傳導，而繼續利用氣導音之通訊。

另，於步驟S210中，無法確認看護對象者201為橫臥者之情形時，移行至步驟S236，將第2軟骨傳導振動源342a、第2觸覺感測器331a及第2骨導麥克風344a設為非動作狀態，且將第1軟骨傳導振動源242a、第1觸覺感測器231a、及第1骨導麥克風244a設為動作狀態。藉此，因完成向進行利用中指313之軟骨傳導之狀態之切換，故移行至步驟S238之自立者處理，若完成處理，則結束流程。另，步驟S238之自立者處理係與圖12之步驟S170至步驟S196相同者。

[實施例5]

圖16係本發明之實施形態之實施例5之系統構成圖。實施例5與圖9至圖12所示之實施例3同樣，作為可藉由軟骨傳導與人通訊之機器人406而構成。然而，機器人406係作為銀行中之顧客應對系統而構成。且，提供可進行多個顧客訪問之銀行之噪音下之與特定顧客之順利通訊且自隱私保護之觀點而言亦較為有用之系統。圖16之實施例5因與實施例3共通部分較多，故對同樣之部分標註相同編號且只要沒有必要即省略說明。

圖16所示之實施例5與圖9所示之實施例3之不同在於，即便機器人406以單手接觸顧客之耳朵亦可維持良好之軟骨傳導之點、處理與多個顧客依序接觸時之衛生問題之點、及可細緻應對顧客之點。如圖16所圖示，機器人406僅以右手211接觸顧客401之左耳。具體而言， 與圖9之實施例3同樣，中指413接觸耳珠232，拇指421接觸頰骨。(同樣，亦可僅以左手213接觸顧客401之右耳)且，為了於顧客401使頭進行動作時追隨其而維持接觸，於其手指具備有加速度感測器。又，於手指具備有用以與顧客401進行細緻之通訊之IC標籤讀取器。關於該等內容之細節係予以後述。

圖17係圖16所示之本發明之實施例5之機器人406之方塊圖。對與圖16共通之部分標註相同編號，只要沒有必要即省略說明。另，如上所述，實施例5因與實施例3共通處較多，故與實施例4之情形同樣，以與控制部440之關係圖示與實施例3不同之右手211之構成。且，關於其他部分，挪用實施例3之方塊圖即圖10及其說明，於圖17中省略或簡化圖示。再者，關於圖17所圖示之部分，對與圖10共通之部分亦標註相同編號，且省略說明。

如圖17所明確，於機器人406之右手211之中指413，除軟骨傳導振動源442a、及觸覺感測器431a外，亦設置有加速度感測器456。加速度感測器456係檢測藉由接觸摩擦而受頭之動作影響之中指413之加速度。且，對加速度感測器456之檢測之加速度之資訊、觸覺感測器431a檢測之接觸壓之變化之資訊、及3D相機238檢測之頭之動作之資訊進行綜合，控制部440判定頭之動作。且，基於該判定驅動右關節機構227，使右手211之動作追隨頭之動作。藉此，即便顧客401之頭動作，亦維持中指413與耳珠之接觸、及拇指421與頰骨之接觸。

如圖17所示，於無名指451具備有IC標籤讀取器457。其係於機器人406之右手211接觸配布於顧客401之配飾(後述)時，用以讀取設置於該配飾之IC標籤之資訊者。另，如圖16所示，於機器人406直接接觸顧客401之耳朵之情形時，IC標籤讀取器457不會讀取顧客資訊。關於上述配飾與其意義係予以後述。

圖18係顯示圖17之實施例5之機器人406中之控制部440之功能之 流程圖。流程係以利用機器人406之主電源開關之供電開始而開始。當流程開始時，於步驟S242確認用以與銀行管理部之近距離通信之配對狀況，若未設定則自動進行配對設定。接著，於步驟S246中進行開始通常應對功能之處理。該通常應對功能係於銀行中機器人406藉由通常之氣導音與顧客401對話且應對之功能。

接著，於步驟S248中完成是否為應開始與顧客401對話之狀況的判斷。若於步驟S248中完成對話開始之判斷則進入步驟S250，首先，接通立體聲外部氣導音麥克風246及氣導音揚聲器223(參照圖10)，準備利用通常之氣導音之對話。接著，於步驟S252中，檢查顧客401是否為應藉由軟骨傳導進行對話之登錄者(後述)。於步驟S252中無法確認為軟骨傳導登錄者之情形時，進入步驟S254，檢查周圍之氣導音是否為特定以上。該步驟之目的在於，掌握銀行混雜顧客時等，周圍之氣導音成為特定以上，機器人406與特定顧客401之個人對話變得困難之情形。於步驟S254中，若判斷周圍之氣導音為特定以上則移行至步驟S256。於步驟S256中，檢查顧客401是否同意機器人406為了進行軟骨傳導而接觸耳朵。且，若可確認同意則移行至步驟S258。另一方面，於步驟S252中，判斷顧客401為登錄者之情形時，立即移行至步驟S258。

於步驟S258中，開始為了進行軟骨傳導而用以使機器人406之單手接觸顧客401之單耳且維持其之處理。其細節係予以後述。若開始步驟S258之單手接觸處理則進入步驟S260，進行機器人406之中指413接觸看護顧客401之耳珠，此外，拇指421接觸顧客401之頰骨的確認。且，若可進行該確認則進入步驟S262，斷開立體聲外部氣導音麥克風246及氣導音揚聲器223(參照圖10)，且分別接通骨導麥克風244a及軟骨傳導振動源442a並移行至步驟S264。藉此，利用氣導音之對話被切換成利用軟骨傳導及骨導麥克風244a之對話。

接著，於步驟S264中，檢查顧客401是否為應藉由軟骨傳導進行對話之登錄者(後述)，若可確認為登錄者則進入步驟S266進行IC標籤管理處理，且移行至步驟S268。步驟S266中之IC標籤管理處理之內容係予以後述。另一方面，若於步驟S264無法確認顧客401為登錄者則移行至步驟S270，進行機器人406之手直接接觸顧客401之狀態(圖16之狀態)中之一般選單處理，且移行至步驟S268。

又，於步驟S260中無法確認對上述之耳珠及頰骨之接觸之情形時，直接移行至步驟S268。再者，於步驟S254中，未判斷周圍之氣導音為特定以上之情形、或於步驟S256中無法確認顧客401同意機器人406為了進行軟骨傳導而接觸耳朵之情形時，亦直接移行至步驟S268。該等情形時，未進行使機器人406之單手接觸顧客401之耳朵之處理，亦未進行骨導麥克風244a及軟骨傳導振動源442a之接通，因而繼續進行利用立體聲外部氣導音麥克風246及氣導音揚聲器223之對話。

步驟S268係進行機器人406對顧客401之對話應對是否結束的判斷。該判斷與實施例3同樣，藉由彼此之無通話狀態是否持續特定時間以上之檢查、及對話內容之分析與對話結束所特有之關鍵字之有無等而綜合進行。於步驟S268中未完成對話應對結束之判斷之情形時，返回至步驟S252，以下重複步驟S252至步驟S268直至完成對話應對結束之判斷為止。藉由該重複，於尚未執行軟骨傳導之狀態下於步驟S254中周圍之音量成為特定以上之情形等，可向軟骨傳導移行。

另一方面，若於步驟S268完成對話應對結束之判斷則移行至步驟S272，檢查是否為軟骨傳導狀態。且，若為軟骨傳導狀態則移行至步驟S274，使機器人406之單手撤離，移行至步驟S276。此時，如後述般顧客401以自己的手將機器人406之手抵接於耳朵之情形時，以不甩開顧客401之手之方式，監視顧客401之手之負荷且執行平穩之撤離 行動直至顧客401自然地鬆手。另一方面，若於步驟S272確認非為軟骨傳導狀態則直接移行至步驟S276。

於步驟S276中，進行是否因機器人406之主電源開關之斷開或電源部248(參照圖10)之充電池之消耗而停止對機器人406之供電之檢查。未確認供電停止之情形時返回至步驟S248。以下，直至於步驟S276確認供電停止為止，重複步驟S248至步驟S276，且對應於機器人406之多種狀況變化。另一方面，若於步驟S276確認供電停止則到達步驟S278，進行特定之結束處理而結束流程。另，於該結束處理，作為故障保安，包含萬一機器人406之單手保持伸向顧客406之臉之方向之狀態之情形時，使其撤離之功能。於該撤離時，與步驟S274所說明之同樣，採取不甩開顧客406之手等之安全措施。

圖19係顯示圖18之步驟S258之單手接觸、維持處理之細節之流程圖。若流程開始，則於步驟S282中，檢查機器人406之手是否已接觸顧客401。未檢測到已接觸之情形時，進入步驟S284，開始手之加熱器225a向人體肌膚溫度之急速加溫並移行至步驟S286。於步驟S286中，進行接觸引導通訊處理。引導主要藉由氣導音進行，但亦可於機器人406之胸設置顯示部而視覺性進行。又，其內容基本上為利用軟骨傳導之通訊本身之說明，但包含介紹以顧客401自身之手握住機器人406之手而引導至耳朵之方法、或機器人406自動向顧客401之臉伸出手而嘗試接觸之方法等具體之接觸方法且謀求其選擇之通訊。經由此種通訊而進入步驟S288。

於步驟S288中，判斷顧客401是否選擇了以自身之手握住機器人406之手而引導至耳朵之方法。該判斷除顧客401之選擇回應外，亦包含檢測到顧客401突然開始握住機器人406之手而引導至自己的耳朵之動作之情形。於步驟S288判斷顧客401未選擇握住手接觸之情形時進入步驟S290，開始使機器人406之單手伸向顧客401之臉之方向與機器 人406之視線方向一致之視線同調，並進入步驟S292。

於步驟S292中，為了自動伸出單手使手指接觸顧客401之耳朵，執行基於3D相機238之資訊而驅動右關節機構227a(或亦可為左關節機構227b)之單手調節處理，並進入步驟S294。於步驟S294中，檢查單手接觸臉所產生之負荷是否由右關節機構227a之負荷檢測感測器檢測到。且，若未檢測到則返回至步驟S292，重複步驟S292及步驟S294直至單手接觸到臉為止。且，若於步驟S294中檢測到負荷則接通加壓限制器，以不使機器人406之手自單側按壓顧客401之臉之壓力過度之方式開始限制，並進入步驟S296。上述之加壓限制器防止如機器人406橫向壓倒顧客401之事故。

另一方面，若於步驟S288中判斷顧客401選擇了以自身之手握住機器人406之手而引導至耳朵之方法，則移行至步驟S298之關節脫力處理，不阻礙顧客401之手之動作，而保持引導機器人406之手之狀態。另，該脫力處理為了不對顧客401之手施加機器人406之手之自重之負荷，以使機器人406之腕之上下方向以無重量狀態平衡且於上下左右無阻礙地動作之方式受機器人406之軀體219(參照圖10)支持。於步驟S298中，若確認以顧客401自身之手使機器人406之單手接觸臉，則移行至步驟S296。

於步驟S296中，接通骨導麥克風244a及軟骨傳導振動源442a並進入步驟S300。於該狀態下，氣導音揚聲器223(參照圖10)以及骨導麥克風244a亦以接通狀態被並用。於步驟S300中，與僅來自氣導音揚聲器223之發話之情形同樣，以使口機構209(參照圖10)與軟骨傳導振動源442a之振動之聲音連動而動作之方式繼續同調。步驟S300之同調係即便於圖18之步驟S262中氣導音揚聲器223斷開亦繼續。

接著，開始步驟S302之手指調節處理。其係開始如下處理：微修正中指413之彎曲情況且使指尖接觸顧客401之耳珠，且微修正拇指 421之彎曲情況，並接觸顧客401之頰骨。接著，於步驟S304中，作為上述結果，檢查中指413是否接觸耳珠，拇指421是否接觸頰骨，若可確認接觸則進入步驟S306將正常之接觸狀態作為接觸感測器431a之壓力及3D相機238(參照圖10)之圖像而登錄。而且，進入步驟S308，開始加速度感測器456及接觸感測器431a之輸出變化之監視。又，於步驟S310開始利用3D相機238之臉辨識位置之變化之監視。

然後，於步驟S312，檢查加速度感測器456、接觸感測器431a之輸出變化及藉由3D相機238之臉辨識位置之變化是否存在。且，若存在某種變化則移行至步驟S314，進行使機器人406之手追隨檢測到之頭之動作之追隨處理並結束流程。該等處理係如已說明般，為如下所述之處理：以加速度感測器456檢測藉由接觸摩擦而受頭之動作影響而動作之中指413之加速度，且檢測觸覺感測器431a檢測之接觸壓之變化(若頭朝自機器人406之手離開之方向動作則為減壓，若頭朝按壓機器人406之手之方向動作則為升壓)，進而亦加上3D相機238檢測之頭之動作之資訊而綜合性地藉由控制部440判定頭之動作，使機器人406之手朝補償該動作之方向追隨，藉此，即便顧客401之頭進行動作，亦維持中指413與耳珠之接觸、及拇指421與頰骨之接觸。另，於步驟S312，未檢測到加速度感測器456、接觸感測器431a之輸出變化及藉由3D相機238之臉辨識位置之變化之任一者之情形時，因認為頭保持靜止故而立即結束流程。

另一方面，於步驟S304未確認中指413與耳珠之接觸及拇指421與頰骨之接觸之情形時，移行至步驟S316，檢查是否自步驟S302開始後經過特定時間。且，若未經過特定時間則返回至步驟S302，重複步驟S302、步驟S304及步驟S316之循環直至於步驟S304中檢測到接觸或於步驟S316中檢測到經過特定時間。且，於步驟S316檢測到經過特定時間之情形時立即結束流程。若藉由以上之任一者結束圖19之流 程，則移行至圖18之步驟S260。

圖20係顯示圖16至圖19所說明之實施例5中機器人406之中指413介隔配飾接觸顧客401之耳珠232之情況之側視圖。整體系統係與圖16共通，但省略接觸部分以外之圖示。圖20(A)係作為配飾之一例而於雙耳佩戴有耳套461。且，耳珠232隱藏於耳套461之下，機器人406之中指413係介隔耳套461而間接地接觸顧客401之耳珠232。

另一方面，圖20(B)係作為配飾之一例而於頭佩戴有髮帶462。且，耳珠232隱藏於髮帶462之下，機器人406之中指413係介隔髮帶462而間接地接觸顧客401之耳珠232。又，圖20(C)係作為配飾之一例而於耳珠佩戴有耳夾463。且，機器人之中指413係自耳夾463之上間接地接觸顧客401之耳珠。再者，圖20(D)係作為配飾之一例而於耳朵佩戴有兒童用個性商品464。且，耳珠隱藏於兒童用個性商品464之下，機器人406之中指413係介隔兒童用個性商品464而間接地接觸顧客401之耳珠。該等配飾係作為禮物配布於顧客401，作為交換，訪問銀行之顧客401登錄自身之個人資訊及商討要點。且，於配飾設置有IC標籤，由銀行管理部寫入顧客ID。於機器人406之手(例如無名指451)如圖17所示般設置有IC標籤讀取器457，如圖20所示，若機器人406之手接近配飾則可讀取該顧客401之ID。

圖20所示之配飾即便作為衛生方面之對策亦有意義。不特定個數之顧客訪問銀行，且機器人406之手觸碰多個顧客之耳朵，此時，自衛生方面之觀點而言，亦存在討厭被不知觸碰過誰之機器人406之手觸碰的顧客。圖20所示之配飾可藉由覆蓋耳朵而防止機器人406之手直接觸碰顧客之肌膚，並回應此類顧客之期望。且，佩戴配飾有可藉由IC標籤而特定顧客401之優點，根據預先登錄之商討要點，可恰當且細緻地應對每個顧客。因此，顧客可享受得到配飾禮物且衛生方面之優點、及受到更恰當之應對之優點，故進而提高謀求與機器人 406之接觸且訪問銀行之動力。

圖21係實施例5中之銀行整體之系統方塊圖，抽出IC標籤之功能相關之部分且予以圖示。對與圖17及圖20相同之部分標註相同編號，只要沒有必要即省略說明。

於圖21中，銀行管理部472於顧客與機器人406接觸前，應對顧客。且，藉由受理資料輸入部476(受理操作者輸入之關鍵字或銀行卡讀取器)，特定顧客，且輸入該顧客欲商討之要點資訊。銀行控制部478係將以上述方式輸入之資訊儲存於顧客資料庫480，且藉由IC標籤讀取器482將顧客ID寫入配飾461(以耳套461為代表予以圖示)之IC標籤470，並將配飾461作為禮物配布於所受理之顧客。

其次，如圖20所示，若佩戴有所配布之配飾461的顧客401接觸機器人406，則設置於無名指451之IC標籤讀取器457讀取寫入至設置於配飾461之IC標籤470的顧客ID，且自近距離通信部213a對銀行管理部472之近距離通信部474發送當前接觸之顧客401之特定資訊。藉此，銀行管理部472讀出儲存於顧客資料庫480之相應之顧客401之要點資訊，且自近距離通信部474回覆給機器人406之近距離通信部213a。藉此，機器人406可按照預先登錄之商討要點而與特定之顧客401通訊。通訊係藉由設置於機器人406之中指413之軟骨傳導振動源442a之振動介隔配飾461間接地傳遞至耳珠232，又藉由骨導麥克風244a拾取顧客401之發言而進行。

圖22係顯示圖21之銀行控制部478之功能之流程圖。流程係與銀行之當日開業一同開始，於步驟320中檢查是否要求與顧客登錄相關聯之應對。若有要求則移行至步驟S322，檢查要求是否為顧客之新登錄。若為新登錄，則於步驟S324中於與顧客間進行隱私保護相關之相互了解處理並移行至步驟S326。於步驟S326中，賦予顧客ID。

接著，於步驟S328檢查是否完成顧客資訊之輸入，若完成則於 步驟S330檢查是否完成顧客之業務資訊之輸入。且，若該步驟亦完成則移行至步驟S332，除了賦予之ID外亦將顧客資訊及業務資訊儲存於顧客資料庫480，並移行至步驟S334。於步驟S334中檢查是否完成向配布於登錄之顧客之配飾之ID標籤之ID寫入，若確認完成則移行至步驟S336。又，此時進行對顧客之配飾之配布。另一方面，若於步驟S322中未要求新登錄，則判斷為完成登錄且亦配布有配飾之狀態，並直接移行至步驟S336。

於步驟S336中，檢查機器人406是否將接觸之顧客401之顧客ID藉由IC標籤讀取器457讀取並發送。且，若有發送則進入步驟S338，自顧客資料庫480讀出與接收之顧客ID對應之顧客資訊。再者，進入步驟S340，自顧客資料庫480讀出與接收之顧客ID對應之業務資訊。且，於步驟S342將該等讀出資料發送至機器人406。

接著，於步驟S344，檢查是否自機器人406接收到基於軟骨傳導之對話記錄。且，若有接收之對話記錄則進入步驟S346，除顧客ID外亦作為對話資訊對此進行分析且整理並寫入至顧客資料庫480，移行至步驟S348。若於步驟S344未確認接收則直接移行至步驟S348。於步驟S348中檢查機器人406對顧客401之應對是否結束，若未結束則返回至步驟S344，重複步驟S344至步驟S348直至應對結束。且，若於步驟S348中檢測到應對結束則結束流程。

另一方面，於步驟S336中，若無法確認機器人406讀取顧客ID且發送，則立即結束流程。又，於步驟320中未確認與顧客登錄相關聯之應對之要求之情形時進入步驟S350，進行不伴有IC標籤470之處理之一般應對處理並結束流程。

[實施例6]

圖23係本發明之實施形態之實施例6相關之立體圖，作為與實施例5同樣之銀行中之應對系統而構成。其中，實施例5為利用人型機器 人之系統，與此相對，實施例6係作為具有與顧客面對面之顯示器、及包含於該顯示器之側面且顧客以自己的手引導至自己的耳朵之伸縮自如之軟骨傳導收發話部的系統而構成。

以下，基於圖23而詳細說明。圖23(A)係設置型應對裝置701之前視圖，設置型應對裝置701具備兼用作觸控面板之大畫面顯示部705。於設置型應對裝置701，於其右邊具備以萬向接頭703連接之伸縮自如之軟骨傳導收發話部781。軟骨傳導收發話部781係上端變為軟骨傳導部724，且於中間部分設置有麥克風723。軟骨傳導收發話部781為如後述般可將軟骨傳導部724向上方引出之伸縮自如構造。另，圖23(A)係顯示有基本上未使用軟骨傳導收發話部781而收納於設置型應對裝置701之右邊之狀態。

另一方面，圖23(B)係顯示利用設置型應對裝置701之軟骨傳導收發話部781之情形之狀態。如圖23(B)所明確，可藉由顧客自身之手，使滑動部781c沿箭頭781a之方向滑動且將軟骨傳導部724向上方引出，且使軟骨傳導部724沿箭頭781b之方向倒向前方。另，如上所述，軟骨傳導收發話部781係藉由萬向接頭703連接於設置型應對裝置701，因而倒下之方向並未限於前方，可倒向任意方向。

藉由上述構成，保持觀察大畫面顯示部705所顯示之銀行資訊之姿勢不變，將引出之軟骨傳導部724以顧客自身之手抵接於耳軟骨，即便於銀行之噪音下亦可聽到聲音之銀行資訊。另一方面，自己的聲音可於此種狀態下藉由置於嘴附近之麥克風723而拾取。又，軟骨傳導部724係以不因自重而翻倒或不對顧客施加加重之方式保持平衡，且以不抵抗顧客之手之動作之方式以脫力狀態被支持。該點與實施例5共通。

又，如圖23(B)所示，於大畫面顯示部705顯示引出軟骨傳導部724之方法，可供初次使用之顧客正確地利用軟骨傳導與銀行進行通 訊。

以上之各實施例所示之各種特徵之實施並非限於各個實施例，只要可享有其優點，亦可於其他實施例中實施。又，各實施例所示之各種特徵可進行各種變化而實施。該等變化可進行適當組合而實施，且亦可與部分變化前之狀態組合而實施。例如，與實施例5相關聯而使用圖20至圖22所示之配飾之構成亦可應用於圖23所示之實施例6。

另，於實施例5中作為保持顧客ID之機構而顯示有IC標籤，但可作為此種資訊保持機構採用者並未限於IC標籤，亦可為條碼或二維碼。又，於資訊保持機構，並未限於直接保持顧客ID之構成，若保持可區別配飾之配飾ID，且將使哪個配飾配布於哪位顧客建立關聯之資訊保持於顧客資料庫，則藉由讀取配飾ID，可間接地特定佩戴者。

又，於實施例5之圖19中說明之單手接觸、維持處理當然於如圖20所示般介隔配飾而間接地將振動傳遞至耳珠等之情形時亦為有效。

<總結>

以下，對本說明書中所揭示之各種實施例之特徵進行總結性敍述。

本說明書中所揭示之實施例之特徵係提供一種看護系統，其特徵在於具有：看護檢測裝置，其具有軟骨傳導振動源與看護檢測感測器，且以使外耳道入口開放之狀態佩戴於耳朵；及看護通報裝置，其係藉由與上述看護檢測裝置之間之近距離通信而接收來自上述看護檢測感測器之看護資訊。藉此可實現舒適之看護檢測裝置之佩戴。

根據具體特徵，上述看護檢測裝置具有外部氣導音麥克風，且藉由上述外部氣導音麥克風所拾取之聲音信號使上述軟骨傳導振動源振動，由此作為助聽器發揮功能。藉此，可利用日常所使用之助聽器而進行看護。根據其他具體特徵，上述看護檢測裝置係藉由利用近距離通信自上述看護通報裝置接收到之聲音信號而使上述軟骨傳導振動 源振動。藉此，可利用行動電話等聽到來自其他裝置之聲音信號之裝置而進行看護。

根據其他具體特徵，上述看護檢測感測器係咀嚼運動感測器。根據其他具體特徵，上述看護檢測感測器係聲音感測器。例如，上述聲音感測器係骨導麥克風或氣導音麥克風。

根據其他具體特徵，上述看護通報裝置係於自看護檢測感測器特定時間內無法接收到檢測信號時向外部進行通報。

根據本說明書中所揭示之實施例之其他特徵，提供一種看護系統，其特徵在於具有：看護檢測裝置；及複數個看護通報裝置，其等係藉由與上述看護檢測裝置之間之近距離通信而自上述看護檢測裝置接收看護資訊；且於上述複數個看護通報裝置間進行所接收之看護資訊之交換。藉此，即使因一個看護通報裝置而導致看護資訊之接收有缺失，亦可共用其他看護通報裝置所接收之看護資訊，可防止於複數個看護通報裝置間發生混亂。

根據本說明書中所揭示之實施例之其他特徵，提供一種看護系統，其特徵在於具有：看護檢測裝置；及複數個看護通報裝置，其等係藉由與上述看護檢測裝置之間之近距離通信而自上述看護檢測裝置接收看護資訊；且上述複數個看護通報裝置係基於上述看護資訊而進行不同之通報。藉此，可實現適於性質不同之複數個看護通報裝置各者之看護。根據具體特徵，上述複數個看護通報裝置包含行動電話及設置於住所內之通報裝置。

根據本說明書中所揭示之實施例之其他特徵，提供一種看護系統，其特徵在於具有：看護檢測裝置，其具有聲音感測器；及看護通報裝置，其係藉由與上述看護檢測裝置之間之近距離通信而接收來自上述看護檢測感測器之看護資訊；且上述看護通報裝置係將上述聲音感測器所拾取之聲音信號之存在與否向外部通報且不通報聲音信號之 內容。藉此保護看護對象者之隱私。根據具體特徵，上述看護通報裝置係判斷上述聲音感測器所拾取之聲音信號之緊急性，緊急性較高時作為例外而通報聲音信號之內容。藉此，可獲得例如喊叫或救助請求中原聲之具體通報。

根據本說明書中所揭示之實施例之其他特徵，提供一種看護檢測裝置，其特徵在於具有軟骨傳導振動源、及看護檢測感測器；且以使外耳道入口開放之狀態佩戴於耳朵。藉此可實現舒適之看護檢測裝置之佩戴。

根據具體特徵，上述看護檢測裝置具有外部氣導音麥克風，且藉由上述外部氣導音麥克風所拾取之聲音信號使上述軟骨傳導振動源振動，由此作為助聽器發揮功能。根據其他具體特徵，藉由利用近距離通信自上述看護通報裝置接收之聲音信號而使上述軟骨傳導振動源振動，從而作為行動電話等聽到來自其他裝置之聲音信號之裝置而發揮功能。

根據其他具體特徵，上述看護檢測感測器係咀嚼運動感測器。根據更具體之特徵，上述咀嚼運動感測器可兼用作上述軟骨傳導振動源。根據其他具體特徵，上述看護檢測感測器係聲音感測器。更具體而言，上述聲音感測器係骨導麥克風。進一步具體而言，上述骨導麥克風可兼用作上述軟骨傳導振動源。

根據其他具體特徵，上述看護檢測感測器具有用於實現助聽器功能之氣導音麥克風，且於使用上述骨導麥克風時斷開上述氣導音麥克風。根據其他具體特徵，上述聲音感測器係氣導音麥克風。

根據本說明書中所揭示之實施例之其他特徵，提供一種看護通報裝置，其特徵在於具有：取得部，其取得來自聲音感測器之看護資訊；及通報部，其係將上述取得部所取得之聲音信號之存在與否向外部通報且不通報聲音信號之內容。藉此保護看護對象者之隱私。根據 具體特徵，上述通報部判斷上述取得部所取得之聲音信號之緊急性，緊急性較高時作為例外而通報聲音信號之內容。

又，本說明書中所揭示之實施例提供一種機器人，其特徵在於具有手、及設置於上述手之軟骨傳導振動源。藉此，可進行自然動作之機器人與人之藉由軟骨傳導之通訊。

根據具體特徵，機器人具有雙手，且於上述雙手之各者設置有上述軟骨傳導振動源。藉此，可利用例如以機器人之雙手溫柔地包住人臉般之治癒性表現而進行藉由軟骨傳導之機器人與人之通訊。再者，亦可藉由立體聲收聽。

根據其他具體特徵，機器人係於上述手具有手指，且上述軟骨傳導振動源設置於上述手指。藉此，可進行更高效之軟骨傳導。

根據更詳細之特徵，具有：關節機構，其係以使上述手整體接觸耳軟骨之方式進行引導，且以將上述手指引導至耳珠之方式進行調整。藉此，可進行適當之用以軟骨傳導之調節。

根據其他具體特徵，機器人具有：控制部，其係於雙手為了進行軟骨傳導而分別接觸雙耳之軟骨時，控制以使上述雙手維持兩者之相對位置且不使臉之動作受拘束。藉此，可進行無束縛感之軟骨傳導。

根據其他具體特徵，機器人係外觀具有可動之眼，且同調動作以使上述眼之視線朝向上述雙手間。藉此，可與機器人之間進行更親密之藉由軟骨傳導之通訊。

根據其他具體特徵，機器人係外觀具有可動之口機構，且上述口機構係經控制以與藉由上述軟骨傳導振動源之振動所傳遞之聲音連動而動作。藉此，可進行自然之藉由軟骨傳導之通訊。

根據其他具體特徵，機器人具有：限制器，其係於上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，限制其接觸 壓。藉此，可進行安全之藉由軟骨傳導之通訊。

根據其他具體特徵，機器人具有：通訊機構，其係於要使上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，尋求同意。藉此，可進行無不適感之藉由軟骨傳導之通訊。

根據其他具體特徵，機器人具有：控制部，其係於要使上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，事先進行安全確認。藉此，可進行安全性高之藉由軟骨傳導之通訊。

根據其他具體特徵，機器人係具有異常檢測機構，且於使上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，當上述異常檢測機構檢測到異常時，解除上述手對耳軟骨之接觸。藉此，可避免萬一之情形之不佳狀況。

根據本說明書中所揭示之實施例之其他特徵，提供一種機器人，其特徵在於具有手、及將上述手加溫至人體肌膚溫度之加熱器。藉此可實現舒適之身體接觸。

又，本說明書中所揭示之實施例係提供一種軟骨傳導收聽系統，其特徵在於具有：軟骨傳導部，其用以將振動傳遞至人之耳軟骨；及配飾，其由上述人佩戴，且至少覆蓋上述耳軟骨之一部分；介隔上述配飾而間接地將上述軟骨傳導部之振動傳遞至上述耳軟骨。藉此，可解決因軟骨傳導部直接接觸耳軟骨而產生之問題點。根據具體特徵，上述軟骨傳導部由多人共用，且上述配飾被個別地佩戴於上述多人。藉此，可實現儘管共用不知誰觸碰過之軟骨傳導部，仍能夠衛生地享受軟骨傳導之優點之收聽系統。

根據其他具體特徵，上述配飾係作為耳套、髮帶、耳夾及耳佩戴用個性商品之任一者而構成。藉此，可持有自然佩戴配飾之動機。

根據其他具體特徵，本實施例之軟骨傳導收聽系統係作為銀行之應對系統而構成。藉此，可較佳地活用儘管共用不知誰觸碰過之軟 骨傳導部，仍能夠衛生地享受軟骨傳導之優點之本發明之收聽系統之優點。

又，根據其他具體特徵，本實施例之軟骨傳導收聽系統係將保持用以特定佩戴者之資訊之資訊保持部設置於上述配飾，且具有於上述軟骨傳導部可介隔上述配飾將上述軟骨傳導部之振動傳遞至上述耳軟骨之狀態下讀取上述資訊之機構。藉此，因可提供能細緻地對應佩戴者之期望之收聽系統，故可持有佩戴配飾之動機。根據更具體之特徵，上述資訊為佩戴者之資訊。根據其他更具體之特徵，上述資訊為特定配飾之資訊且設置有保持顯示佩戴者與配飾之關係之資訊的關係資訊保持機構。

根據本實施例之其他具體特徵，上述軟骨傳導部設置於機器人之手指。藉此，可增加對耳軟骨接觸之興趣，且有效活用軟骨傳導。

根據更具體之特徵，上述人將上述機器人之手指引導至上述耳軟骨時，以不對其作出抵抗之方式保持上述機器人之腕之關節機構設置於上述機器人。藉此可確實地將軟骨傳導部引導至耳軟骨，且可於人與機器人之間順利進行用以軟骨傳導之協動。

根據其他更具體之特徵，設置有與上述軟骨傳導部將振動傳遞至上述人之單側耳朵同時，使上述機器人之手指相對於上述人之頭之動作追隨的追隨機構。藉此，儘管將振動傳遞至單側耳朵，仍可不因人之頭之動作而切斷振動傳遞。

根據本實施例之其他特徵，提供一種軟骨傳導收聽系統，其特徵在於具有：軟骨傳導部，其用以將振動傳遞至人之耳軟骨；及支持部，其可動地支持上述軟骨傳導部；且上述支持部係於上述人引導至上述耳軟骨時，以不對其作出抵抗之方式支持上述軟骨傳導部。藉此，可不對使用者給予不適感而確實地將軟骨傳導部引導至耳軟骨。根據具體特徵，上述軟骨傳導部設置於機器人之手指。根據其他具體 特徵，本實施例之軟骨傳導收聽系統係具有顯示畫面，且上述軟骨傳導部係藉由上述支持部而被支持於上述顯示畫面。

根據本實施例之其他特徵，提供一種軟骨傳導收聽系統，其特徵在於具有：軟骨傳導部，其為了將振動傳遞至人之耳軟骨而設置於機器人之手指；及追隨機構，其係於上述軟骨傳導部將振動傳遞至上述人之單側耳朵時使上述機器人之手指相對於上述人之頭之動作追隨且設置於上述機器人。藉此，儘管將振動傳遞至單側耳朵，仍可不因人之頭之動作而切斷振動傳遞。

根據本實施例之其他特徵，提供一種軟骨傳導收聽系統，其特徵在於具有：軟骨傳導部，其為了將振動傳遞至人之耳軟骨而設置於機器人之第一手指；且以上述機器人之第二手指支撐上述人之頭部。藉此，例如可使橫臥之人自然起身而謀求通訊。

根據具體特徵，於上述機器人之左右手之上述第一手指分別設置有軟骨傳導部，分別將振動傳遞至上述人之左右之耳軟骨，且以上述機器人之左右手之上述第二手指支撐上述人之頭部。根據其他具體特徵，上述第一手指為拇指，上述第二手指為中指。

根據本實施例之其他特徵，提供一種較佳之機器人，其用於如上述之多種軟骨傳導收聽系統。

[產業上之可利用性]

本發明係可應用於能與人通訊之機器人或銀行等之應對系統。

201‧‧‧看護對象者

203‧‧‧頭部

205‧‧‧耳朵

206‧‧‧機器人

207‧‧‧眼

209‧‧‧口機構

211‧‧‧右手

213‧‧‧中指

215‧‧‧右腕

217‧‧‧左腕

219‧‧‧軀體

221‧‧‧拇指

232‧‧‧耳珠

Claims (20)

1. 一種機器人，其特徵在於包含：手；及軟骨傳導振動源，其設置於上述手，且用以將振動傳遞至人之耳軟骨。
2. 如請求項1之機器人，其包含雙手，且於上述雙手之各者設置有上述軟骨傳導振動源。
3. 如請求項1之機器人，其中於上述手包含手指，且上述軟骨傳導振動源設置於上述手指。
4. 如請求項3之機器人，其包含：關節機構，其係以使上述手整體接觸耳軟骨之方式進行引導，且以將上述手指引導至耳珠之方式進行調整。
5. 如請求項2之機器人，其包含：控制部，其係於上述雙手為了進行軟骨傳導而分別接觸雙耳之軟骨時，控制以使上述雙手維持兩者之相對位置且不使臉之動作受拘束。
6. 如請求項2之機器人，其外觀包含可動之眼，且同調動作以使上述眼之視線朝向上述雙手間。
7. 如請求項1之機器人，其外觀包含可動之口機構，且上述口機構係與藉由上述軟骨傳導振動源之振動所傳遞之聲音連動而動作。
8. 如請求項1之機器人，其包含將上述手加溫至人體肌膚溫度之加熱器。
9. 如請求項1之機器人，其包含：限制器，其係於上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，限制其接觸壓。
10. 如請求項1之機器人，其包含：通訊機構，其係於要使上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，尋 求同意。
11. 如請求項1之機器人，其中包含：控制部，其係於要使上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，事先進行安全確認。
12. 如請求項1之機器人，其包含異常檢測機構，且於使上述手接觸耳軟骨以將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至耳軟骨時，當上述異常檢測機構檢測到異常時，解除上述手對耳軟骨之接觸。
13. 如請求項1之機器人，其包含：關節機構，其係不抵抗將上述手引導至耳軟骨之外力地保持機器人之腕。
14. 如請求項1之機器人，其包含：追隨機構，其係與上述軟骨傳導振動源將振動傳遞至人之單側耳朵一同，使上述手追隨上述人之頭之動作。
15. 如請求項1之機器人，其中上述手包含：第一手指，其設置有上述軟骨傳導振動源；及第二手指，其支撐人之頭部之重量。
16. 一種機器人，其特徵在於包含：手；及加熱器，其將上述手加溫至人體肌膚溫度。
17. 一種機器人系統，其特徵在於包含：機器人，其係於手設置用以將振動傳遞至人之耳軟骨之軟骨傳導振動源，且由多人共用；及配飾，其係用以個別地佩戴於上述多人者，且至少覆蓋上述耳軟骨之一部分；介隔上述配飾而間接地將上述軟骨傳導振動源之振動傳遞至上述多人之一人之耳軟骨。
18. 如請求項17之機器人系統，其中上述配飾係作為耳套、髮帶、耳夾及耳佩戴用個性商品之任一者而構成。
19. 如請求項17之機器人系統，其中將保持用以特定佩戴者之資訊之資訊保持部設置於上述配飾，且於上述機器人設置有讀取上述資訊之機構。
20. 一種機器人系統，其包含：配飾，其係個別地佩戴於多個佩戴者，且設置有保持用以特定佩戴者之資訊之資訊保持部；及機器人，其設置有讀取上述資訊之機構。