CN111062048B - 安全传输方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种安全传输方法及相关装置，所述方法包括：若控制器获取到机器人存在预设参量，则根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息；所述控制器将所述目标加密信息发送给所述机器人，所述目标加密信息用于指示所述机器人执行预设操作，因此，能够提升对机器人进行控制时的安全性。

Description

安全传输方法及相关装置

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及一种安全传输方法及相关装置。

背景技术

在传统控制系统中，遥控器通过双方规定的协议控制机器人。直接通过明文的方式的控制机器人，由于通过明文的方式进行数据传输，则导致控制信息容易被非法第三方截获，从而暴露控制指令，导致了控制时的安全性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种安全传输方法及相关装置，能够提升对机器人进行控制时的安全性。

本申请实施例的第一方面提供了一种安全传输方法，所述方法包括：

若控制器获取到机器人存在预设参量，则根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息；

所述控制器将所述目标加密信息发送给所述机器人，所述目标加密信息用于指示所述机器人执行预设操作。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施例中，所述预设参量包括虚拟时基，所述控制器根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息，包括：

所述控制器获取所述虚拟时基的第一时刻；

所述控制器将所述第一时刻添加到所述目标信息中，得到参考信息；

所述控制器对所述参考信息进行对称加密，得到所述目标加密信息。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施例中，所述方法还包括：

若所述控制器未获取到所述机器人存在所述预设参量，则将所述虚拟时基发送给所述机器人。

本申请实施例的第二方面提供了一种安全传输方法，其特征在于，所述方法包括：

机器人接收控制器发送的目标加密信息；

所述机器人根据所述目标加密信息，执行预设操作。

结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施例中，所述预设参量包括虚拟时基，所述机器人根据所述目标加密信息，执行预设操作，包括：

所述机器人从所述目标加密信息中获取第一时刻，以及从所述虚拟时基中获取第二时刻；

若所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔小于预设时间间隔，则所述机器人执行所述预设操作。

结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施例中，所述方法还包括：

所述机器人接收所述控制器发送的虚拟时基；

所述机器人将所述虚拟时基作为系统时钟。

可选的，所述机器人执行所述预设操作，包括：

所述机器人从接入网设备获取所述控制器的第一位置信息和所述机器人的当前位置信息；

若所述第一位置信息指示的位置与所述当前位置信息指示的位置之间的距离小于预设距离阈值，则所述机器人执行所述预设操作。

结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施例中，所述方法还包括：

所述机器人根据所述第一位置信息，获取目标图像，所述目标图像为包括所述第一位置信息指示的位置所在的预设区域的图像；

所述机器人从所述目标图像中获取至少一个人脸图像；

所述机器人将所述至少一个人脸图像中与所述第一位置信息指示的位置之间的距离最小的人脸图像确定为参考人脸图像；

所述机器人将所述参考人脸图像与预设的目标人脸图像集合中的人脸图像进行比对，得到N个目标相似度，所述人脸图像集合中包括N个目标人脸图像；

若所述N个目标相似度均低于预设相似度，则所述机器人发出告警信息。

本申请实施例的第三方面提供了一种安全传输装置，所述装置包括：

加密单元，用于若获取到机器人存在预设参量，则根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息；

发送单元，用于将所述目标加密信息发送给所述机器人，所述目标加密信息用于指示所述机器人执行预设操作。

结合第三方面，在第三方面的一种可能的实施例中，所述预设参量包括虚拟时基，在所述控制器根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息方面，所述加密单元用于：

获取所述虚拟时基的第一时刻；

将所述第一时刻添加到所述目标信息中，得到参考信息；

对所述参考信息进行对称加密，得到所述目标加密信息。

结合第三方面，在第三方面的一种可能的实施例中，所述装置还用于：

若未获取到所述机器人存在所述预设参量，则将所述虚拟时基发送给所述机器人

本申请实施例的第四方面提供了一种安全传输装置，所述装置包括：

接收单元，用于接收控制器发送的目标加密信息；

执行单元，用于根据所述目标加密信息，执行预设操作。

结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施例中，所述预设参量包括虚拟时基，在所述机器人根据所述目标加密信息，执行预设操作方面，所述执行单元用于：

所述机器人从所述目标加密信息中获取第一时刻，以及从所述虚拟时基中获取第二时刻；

若所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔小于预设时间间隔，则所述机器人执行所述预设操作。

结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施例中，所述装置还用于：

接收所述控制器发送的虚拟时基；

将所述虚拟时基作为系统时钟。

可选的，在所述机器人执行所述预设操作方面，所述执行单元用于：

从接入网设备获取所述控制器的第一位置信息和所述机器人的当前位置信息；

若所述第一位置信息指示的位置与所述当前位置信息指示的位置之间的距离小于预设距离阈值，则执行所述预设操作。

结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施例中，所述装置还用于：

根据所述第一位置信息，获取目标图像，所述目标图像为包括所述第一位置信息指示的位置所在的预设区域的图像；

从所述目标图像中获取至少一个人脸图像；

将所述至少一个人脸图像中与所述第一位置信息指示的位置之间的距离最小的人脸图像确定为参考人脸图像；

将所述参考人脸图像与预设的目标人脸图像集合中的人脸图像进行比对，得到N个目标相似度，所述人脸图像集合中包括N个目标人脸图像；

若所述N个目标相似度均低于预设相似度，则发出告警信息。

本申请实施例的第五方面提供一种控制器，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如本申请实施例第一方面中的步骤指令。

本申请实施例的第六方面提供一种机器人，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如本申请实施例第二方面中的步骤指令。

本申请实施例的第七方面提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面和第二方面中所描述的部分或全部步骤。

本申请实施例的第八方面提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面和第二方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

实施本申请实施例，至少具有如下有益效果：

若控制器获取到机器人存在预设参量，则根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息，所述控制器将所述目标加密信息发送给所述机器人，所述目标加密信息用于指示所述机器人执行预设操作，因此，相对于现有方案中，直接通过明文的方式的控制机器人，能够在获取到机器人存在预设参量时，通过该预设参量对目标信息进行加密得到目标加密信息，并将该目标加密信息发送给机器人，从而能够一定程度上提升对机器人控制时的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供了一种控制系统的示意图；

图2为本申请实施例提供了一种安全传输方法的交互示意图；

图3为本申请实施例提供的一种控制器的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图5为本申请实施例提供了一种安全传输装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供了一种安全传输装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例所涉及到的电子装置可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(user equipment，UE)，移动台(mobile station，MS)，终端设备(terminaldevice)等等。为方便描述，上面提到的设备统称为电子装置。

本申请实施例中涉及的接入网设备也可称为无线接入网(Radio AccessNetwork，RAN)设备。RAN设备与终端设备连接，用于接收终端设备的数据并发送给核心网设备。RAN设备在不同通信系统中对应不同的设备，例如，在2G系统中对应基站与基站控制器，在3G系统中对应基站与无线网络控制器(Radio Network Controller，RNC)，在4G系统中对应演进型基站(Evolutional Node B，eNB)，在5G系统中对应5G系统，如新无线接入系统(New Radio Access Technology，NR)中的接入网设备(例如gNB，CU，DU)。

为了更好的理解本申请实施例提供的一种安全传输方法，下面对应用安全传输方法的控制系统进行简要介绍。请参阅图1，图1为本申请实施例提供了一种控制系统的示意图。如图1所示，控制系统包括控制器101和机器人102，控制器可以为专有的控制装置，例如遥控器等，也可以是具有控制功能的电子装置，其中，若控制器101获取到机器人102存在预设参量，则控制器101根据该预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息，控制器101将目标加密信息发送给机器人102，机器人102接收控制器101发送的目标加密信息，机器人102根据目标加密信息，执行预设操作，因此，相对应与现有方案中，直接通过明文的方式的控制机器人，能够在获取到机器人存在预设参量时，通过该预设参量对目标信息进行加密得到目标加密信息，并将该目标加密信息发送给机器人，从而能够一定程度上提升对机器人控制时的安全性。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供了一种安全传输方法的交互示意图。如图2所示，安全传输方法包括步骤S201-S205，具体如下：

S201、控制器向机器人发送参量获取消息。

其中，参量获取消息为：预设的查询指令，该指令用于询问机器人是否存在预设参量，预设参量可以为虚拟时基，虚拟时基可以理解为随机产生的一个以秒为间隔的虚拟时间。虚拟时间的时长可以为N年以内的时间，例如，10年以内的时间，此处仅为举例说明，不作具体限定。

S202、机器人向控制器发送参量获取响应。

其中，机器人查询是否存在预设参量，若存在预设参量则在参量获取响应的载荷字段写入预设参量的信息，例如，预设参量为虚拟时基时，预设参量的信息可以为虚拟时基的当前时刻，也可以为虚拟时基的时刻信息。若不存在预设参量，则在参量获取响应的载荷字段置为空。

S203、控制器若获取到机器人存在预设参量，则根据预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息。

其中，控制器若从参量获取响应的载荷字段提取到预设参量的信息，则确定机器人存在预设参数，控制器若未能从参量获取响应的载荷字段提取到信息，则确定机器人不存在预设参量。

可选的，对目标信息进行加密时可以采用对称加密方法进行加密，采用对称加密方法进行加密，能够快速的实现对信息的加密，同时也能提高信息的安全性，由于控制器对机器人为实时控制，则采用对称加密方法进行加密，能够很好的契合控制场景，可以提升控制目标加密信息生成的效率，提升控制器对机器人控制时的实用性。

S204、控制器将向机器人发送目标加密信息。

可选的，控制器可以通过安全通信通道向机器人发送目标加密信息。安全通信通道为通过可信第三方建立的安全通信通信通道。

S205、机器人根据目标加密信息，执行预设操作。

其中，机器人对目标加密信息进行解密，得到目标信息，根据目标信息执行预设操作，例如，目标信息为动作信息，则机器人根据动作信息完成与动作信息对应的动作。

本示例中，若控制器获取到机器人存在预设参量，则根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息，所述控制器将所述目标加密信息发送给所述机器人，所述目标加密信息用于指示所述机器人执行预设操作，因此，相对于现有方案中，直接通过明文的方式的控制机器人，能够在获取到机器人存在预设参量时，通过该预设参量对目标信息进行加密得到目标加密信息，并将该目标加密信息发送给机器人，从而能够一定程度上提升对机器人控制时的安全性。

在一个可能的实施例中，预设参量为虚拟时基时，控制器对目标信息进行加密时，可以参见步骤A1-A3提供的方法，具体如下：

A1、所述控制器获取所述虚拟时基的第一时刻；

A2、所述控制器将所述第一时刻添加到所述目标信息中，得到参考信息；

A3、所述控制器对所述参考信息进行对称加密，得到所述目标加密信息。

其中，控制器获取虚拟时基的第一时刻为，在虚拟时基中的当前时刻。

可选的，控制器可以将第一时刻添加到目标信息的尾部，即目标信息的最后一个字段之后的位置，从而得到参考信息。

可选的，控制器在获取虚拟时基的第一时刻时，可以将控制器的本地虚拟时基与机器人的虚拟时基进行同步，进行同步时，可以将机器人的虚拟时基直接作为控制器的本地虚拟时基。

本示例中，对目标信息进行加密时可以采用对称加密方法进行加密，采用对称加密方法进行加密，能够快速的实现对信息的加密，同时也能提高信息的安全性，由于控制器对机器人为实时控制，则采用对称加密方法进行加密，能够很好的契合控制场景，可以提升控制目标加密信息生成的效率，提升控制器对机器人控制时的实用性。

在一个可能的实施例中，参量获取响应的载荷字段为空，则控制器可以生成一个本地时基，并将该本地时基发送给机器人。

在一个可能的实施例中，一种可能的机器人根据目标加密信息，执行预设操作的方法包括步骤B1-B2，具体如下：

B1、所述机器人从所述目标加密信息中获取第一时刻，以及从所述虚拟时基中获取第二时刻；

B2、若所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔小于预设时间间隔，则所述机器人执行所述预设操作。

其中，机器人可以将目标加密信息进行解密，得到参考信息，从参考信息中提取到第一时刻。第二时刻为机器人中的虚拟时基的当前时刻，预设时间间隔为通过经验值或历史数据设定。

本示例中，机器人通过第一时刻和第二时刻来确定是否执行该预设操作，则可以根据虚拟时基的时刻来判断是否执行预设操作，从而可以提升执行预设操作时的安全性。

在一个可能的实施例中，机器人在执行预设操作时，另一种可能的方法包括步骤C1-C2，具体如下：

C1、所述机器人从接入网设备获取所述控制器的第一位置信息和所述机器人的当前位置信息；

C2、若所述第一位置信息指示的位置与所述当前位置信息指示的位置之间的距离小于预设距离阈值，则所述机器人执行所述预设操作。

其中，机器人在从接入网设备获取第一位置信息和机器人的当前位置信息时，可以向接入网设备发送位置获取请求，并接收接入网设备发送的位置获取响应，从位置获取响应中获取第一位置信息和当前位置信息，预设距离阈值为通过经验值或历史数据设定。

可选的，接入网设备在接收到位置获取请求后，可以通过初步定为，确定出机器人的第一位置信息，并根据第一位置信息确定出机器人附近的多个传感器，根据该多个传感器上报的接收到机器人发送的位置获取请求的信号强度，确定出机器人的当前位置信息。具体可以为：根据信号强度，确定出机器人距离多个传感器的距离，并根据距离计算公式，确定出机器人的位置信息。当然接入网设备还可以通过其它网络设备获取该第一位置信息和机器人的当前位置信息，其它网络设备在获取第一位置信息和机器人的当前位置信息的方法，可以参照上述接入网设备获取第一位置信息和机器人的当前位置信息的方法，此处不再赘述。

本示例中，通过可信的第三方设备获取控制器的第一位置信息和机器人的当前位置信息，并在第一位置信息指示的位置和机器人当前位置之间的距离值小于预设距离阈值时，执行预设操作，从而可以通过位置信息来确定是否为合法的目标加密信息，在合法时，执行预设操作，可以一定程度上提升控制系统的安全性。

在一个可能的实施例中，机器人还可以发出告警信息，一种可能的发出告警信息的方法包括步骤D1-D5，具体如下：

D1、所述机器人根据所述第一位置信息，获取目标图像，所述目标图像为包括所述第一位置信息指示的位置所在的预设区域的图像；

D2、从所述目标图像中获取至少一个人脸图像；

D3、将所述至少一个人脸图像中与所述第一位置信息指示的位置之间的距离最小的人脸图像确定为参考人脸图像；

D4、将所述参考人脸图像与预设的目标人脸图像集合中的人脸图像进行比对，得到N个目标相似度，所述人脸图像集合中包括N个目标人脸图像；

D5、若所述N个目标相似度均低于预设相似度，则所述机器人发出告警信息。

其中，机器人可以通过摄像头获取目标图像。

可选的，在获取目标图像之前，机器人还可以判别目标加密信息的信息等级，在信息等级超过预设信息等级时，才获取目标图像，信息等级为可以反映出信息执行的重要程度，信息等级越高，则重要性越高；信息等级越低，则重要性越低。重要性的高低可以理解为：目标信息的控制是否涉及到CPU的控制等，例如控制CPU的运行参数等。

从目标图像中获取至少一个人脸图像的方法可以为：可以采用通用的人脸识别算法进行获取。

获取至少一个人脸图像与第一位置指示的位置之间的距离可以采用景深测量方法进行获取。可以将与第一位置信息指示的位置的距离最小的人脸图像对应的用户确定为实际操控控制器的用户，则将人脸图像与目标人脸图像集合中的人脸图像进行比对，来判断该用户是否为目标人脸图像集合中的人脸图像相对应的用户，从而在相似度均低于预设相似度时，发出告警信息，可以提升机器人控制时的安全性。

在一个可能的实施例中，若某个人脸图像(第一人脸图像，第一人脸图像为参考用户的部分人脸图像)仅存在部分人脸图像时，则可以采用如下方法来获取该人脸图像，第一人脸图像也可以是参考人脸图像，具体如下：

E1、从多张图像中确定出目标图像，多张图像为包括参考用户的人脸的图像；

E2、对目标图像进行特征提取，得到特征数据；

E3、根据所述特征数据，确定出所述参考用户的第一人脸图像；

E4、若所述第一人脸图像为部分人脸图像，则确定出所述第一人脸图像的参考待修复区域；

E5、将参考待修复区域中与目标人脸区域关于预设对称轴对称的区域作为目标待修复区域，所述目标人脸区域为所述第一人脸图像中完整的人脸区域；

E6、基于所述目标待修复区域，对所述第一人脸图像进行修复，得到所述参考用户的人脸图像。

其中，特征数据可以为灰度值，对目标图像进行特征提取，得到特征数据的方法可以为：可以对目标图像中的每个像素点的灰度值进行提取，得到每个像素点的灰度值。

可选的，一种可能的从多张图像中确定出目标图像，多张图像为电子设备发送给服务器的包括目标用户的人脸的图像的方法可以为：根据图像的完整度，将完整度最高的图像作为目标图像。其中，完整度可以理解为图像包括人脸的大小，人脸部分的特征越多，则完整度越高，人脸部分特征越少，则完整度越低。

可选的，第一人脸图像为部分人脸图像可以理解为，在目标图像中的人脸图像为部分人脸图像，即，在拍摄时，仅拍摄到了部分人脸图像的情况。

可选的，第一人脸图像为部分人脸图像时，则将囊括人脸图像缺失的部分的矩形框区域，作为参考待修复区域。

可选的，预设对称轴可以为人脸图像的额头、鼻梁和下巴三点所在的直线。

可选的，基于目标待修复区域，对目标图像进行修复，得到目标用户的人脸图像的方法可以为：获取目标人脸区域中每个像素点的灰度值，将目标待修复区域中的像素点的灰度值设置为对应像素点的灰度值，对应像素点可以理解为在目标人脸区域中与该像素点关于预设对称轴对称的像素点。

可选的，在对目标待修复区域进行修复后，还可以对目标待修复区域与第一人脸图像的边界进行过度处理，对边界进行过度处理的方法可以为：获取边界线两边第一预设区域和第二预设区域中的像素点的灰度值，第一预设区域的边界包括目标边界线和第一预设边界线、第二预设区域的边界线为目标边界线和第二预设边界线，第一预设边界线和第二预设边界线上的点与目标边界线之间的距离相同，目标边界线为目标待修复区域与第一人脸图像的边界线；将第一像素点和第二像素点的灰度值均值，作为第一像素点和第二像素点的灰度值，第一像素点和第二像素点关于目标边界线对称，第一像素点为第一预设区域内的像素点，第二像素点为第二预设区域内的像素点。其中，由于目标边界线通常情况下为曲线，则确定与第一像素点对称的第二像素点的方法可以为：获取第一像素点在目标边界线上的垂线段，以及垂线段与目标边界线之间的交点，以该交点为终点，在目标边界线上截取长度无穷小的目标直线段，将该第一像素点关于该目标直线段对称的点，作为第二像素点。长度无穷小可以理解为长度趋于零，但不能等于零。

本示例中，通过对第一人脸图像进行修复，从而得到参考用户的完整人脸图像，因此，能够一定程度上提升参考用户的人脸图像获取时的准确性。

可选的，在一个可能的实施例中，控制器与机器人进行通信之前，还可以建立安全通信通道，具体可以为：一种可能的建立安全通信通道的方法涉及控制器、机器人和代理设备，代理设备为可信的第三方设备，具体包括如下步骤：

S1、初始化：初始化阶段主要完成控制器、机器人在代理设备的注册，主题的订阅以及系统参数的生成。控制器、机器人向代理设备进行注册，只有通过注册的控制器和机器人才能参与主题的发布与订阅，机器人向代理设备订阅相关主题。代理设备生成系统公开参数(PK)及主密钥(MSK)，将PK发送给已注册的控制器和机器人。

S2、加密、发布：加密、发布阶段主要是控制器对要发布的主题对应的载荷进行加密，并发送给代理设备。首先控制器采用对称加密算法加密载荷，生成密文(CT)，然后制定访问结构

根据控制器生成的PK和

加密对称密钥，最后将加密后的密钥和加密的载荷发送给代理设备。代理设备在接收到控制器发送的加密后的密钥与CT后，过滤并转发给该机器人。

可选的，访问结构

是一种访问树结构。访问树的每一个非叶子节点是一个门限，用K_x表示，0<＝K_x<＝num(x)，num(x)表示其子节点数。当K_x＝num(x)时，非叶子节点代表与门；当K_x＝1时，非叶子节点代表或门；访问树的每一个叶子节点代表一种属性。属性集合满足一个访问树结构可以定义为：设T是以r为根节点的访问树，T_x是以x为根节点的T的子树。如果T_x(S)＝1，则说明属性集合S满足访问结构T_x。如果节点x是叶子节点，当且仅当叶子节点x关联的属性att(x)是属性集合S的元素时，T_x(S)＝1。若节点x是非叶子节点时，至少K_x个子节点z满足T_z(S)＝1时，T_x(S)＝1。

S3、私钥生成：私钥生成阶段主要是代理设备为机器人生成相应的密钥，用于解密其后收到的CT。机器人向代理设备提供属性集合A_i(属性可以是订阅端的特征，角色等信息)，代理设备根据PK、属性集合A_i以及主密钥MSK生成私钥SK，然后将生成的私钥发送到该机器人。

可选的，属性集合A_i为全局集合U＝{A₁，A₂，…，A_n}的一个子集。属性集合A_i表示机器人i(第i个机器人)的属性信息，可以是机器人的特征、角色等，为机器人的默认属性，全局集合U表示所有机器人属性信息的集合。

S4、解密：解密阶段主要是机器人对加密载荷进行解密提取文明的过程。机器人在接收到代理设备发送的加密后的密钥和CT后，根据PK以及SK解密加密后的密钥得到对称密钥。若其属性集合A_i满足密文的访问结构

则能成功解密密文，以此保障了通信过程的安全性。

通过构建安全通信通道，能够一定程度上提升机器人与控制器之间通信的安全性，减少非法用户对合法机器人与控制器之间传输的数据进行窃取的可能性，同时也减少了非法用户通过入侵系统、篡改系统，使得机器人被非法用户控制的情况。

当然上述实施例中，控制器还可以通过其它的方式获取机器人是否存在预设参量，此处仅为举例说明，不作具体限定。

与上述实施例一致的，请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种控制器的结构示意图，如图所示，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，上述程序包括用于执行以下步骤的指令；

若控制器获取到机器人存在预设参量，则根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息；

所述控制器将所述目标加密信息发送给所述机器人，所述目标加密信息用于指示所述机器人执行预设操作。

与上述实施例一致的，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图，如图所示，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，上述程序包括用于执行以下步骤的指令；

机器人接收控制器发送的目标加密信息；

所述机器人根据所述目标加密信息，执行预设操作。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，终端为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对终端进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

与上述一致的，请参阅图5，图5为本申请实施例提供了一种安全传输装置的结构示意图。安全传输装置包括加密单元501和发送单元502，其中，

加密单元501，用于若获取到机器人存在预设参量，则根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息；

发送单元502，用于将所述目标加密信息发送给所述机器人，所述目标加密信息用于指示所述机器人执行预设操作。

在一种可能的实施例中，所述预设参量包括虚拟时基，在所述控制器根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息方面，所述加密单元501用于：

获取所述虚拟时基的第一时刻；

将所述第一时刻添加到所述目标信息中，得到参考信息；

对所述参考信息进行对称加密，得到所述目标加密信息。

在一种可能的实施例中，所述装置还用于：

若未获取到所述机器人存在所述预设参量，则将所述虚拟时基发送给所述机器人

与上述一致的，请参阅图6，图6为本申请实施例提供了一种安全传输装置的结构示意图。安全传输装置包括接收单元601和执行单元602，其中，

接收单元601，用于接收控制器发送的目标加密信息；

执行单元602，用于根据所述目标加密信息，执行预设操作。

在一种可能的实施例中，所述预设参量包括虚拟时基，在所述机器人根据所述目标加密信息，执行预设操作方面，所述执行单元602用于：

从所述目标加密信息中获取第一时刻，以及从所述虚拟时基中获取第二时刻；

若所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔小于预设时间间隔，则执行所述预设操作。

在一种可能的实施例中，所述装置还用于：

接收所述控制器发送的虚拟时基；

将所述虚拟时基作为系统时钟。

在一种可能的实施例中，在所述机器人执行所述预设操作方面，所述执行单元602用于：

从接入网设备获取所述控制器的第一位置信息和所述机器人的当前位置信息；

若所述第一位置信息指示的位置与所述当前位置信息指示的位置之间的距离小于预设距离阈值，则所述机器人执行所述预设操作。

结合第四方面，在第四方面的一种可能的实施例中，所述装置还用于：

所述机器人根据所述第一位置信息，获取目标图像，所述目标图像为包括所述第一位置信息指示的位置所在的预设区域的图像；

从所述目标图像中获取至少一个人脸图像；

将所述至少一个人脸图像中与所述第一位置信息指示的位置之间的距离最小的人脸图像确定为参考人脸图像；

将所述参考人脸图像与预设的目标人脸图像集合中的人脸图像进行比对，得到N个目标相似度，所述人脸图像集合中包括N个目标人脸图像；

若所述N个目标相似度均低于预设相似度，则所述机器人发出告警信息。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种安全传输方法的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种安全传输方法的部分或全部步骤。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在申请明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (6)

1.一种安全传输方法，其特征在于，所述方法包括：

若控制器获取到机器人存在预设参量，则根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息；

所述控制器将所述目标加密信息发送给所述机器人，所述目标加密信息用于指示所述机器人执行预设操作；

所述机器人从接入网设备获取所述控制器的第一位置信息和所述机器人的当前位置信息；

若所述第一位置信息指示的位置与所述当前位置信息指示的位置之间的距离小于预设距离阈值，则所述机器人执行所述预设操作；

所述机器人还用于：

根据所述第一位置信息，获取目标图像，所述目标图像为包括所述第一位置信息指示的位置所在的预设区域的图像；

从所述目标图像中获取至少一个人脸图像；

将所述至少一个人脸图像中与所述第一位置信息指示的位置之间的距离最小的人脸图像确定为参考人脸图像；

将所述参考人脸图像与预设的目标人脸图像集合中的人脸图像进行比对，得到N个目标相似度，所述人脸图像集合中包括N个目标人脸图像；

若所述N个目标相似度均低于预设相似度，则发出告警信息；

从所述目标图像中获取参考用户的人脸图像，包括：

从多张图像中确定出完整度最高的图像，多张图像为包括参考用户的人脸的图像；

对完整度最高的图像进行特征提取，得到特征数据；

根据所述特征数据，确定出所述参考用户的第一人脸图像；

若所述第一人脸图像为部分人脸图像，则确定出所述第一人脸图像的参考待修复区域；

将参考待修复区域中与目标人脸区域关于预设对称轴对称的区域作为目标待修复区域，所述目标人脸区域为所述第一人脸图像中完整的人脸区域；

基于所述目标待修复区域，对所述第一人脸图像进行修复，得到所述参考用户的人脸图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设参量包括虚拟时基，所述控制器根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息，包括：

所述控制器获取所述虚拟时基的第一时刻；

所述控制器将所述第一时刻添加到所述目标信息中，得到参考信息；

所述控制器对所述参考信息进行对称加密，得到所述目标加密信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述控制器未获取到所述机器人存在所述预设参量，则将所述虚拟时基发送给所述机器人。

4.一种安全传输方法，其特征在于，所述方法包括：

机器人接收控制器发送的目标加密信息；

所述机器人根据所述目标加密信息，执行预设操作；

所述机器人从接入网设备获取所述控制器的第一位置信息和所述机器人的当前位置信息；

若所述第一位置信息指示的位置与所述当前位置信息指示的位置之间的距离小于预设距离阈值，则所述机器人执行所述预设操作；

所述机器人根据所述第一位置信息，获取目标图像，所述目标图像为包括所述第一位置信息指示的位置所在的预设区域的图像；

所述机器人从所述目标图像中获取至少一个人脸图像；

所述机器人将所述至少一个人脸图像中与所述第一位置信息指示的位置之间的距离最小的人脸图像确定为参考人脸图像；

所述机器人将所述参考人脸图像与预设的目标人脸图像集合中的人脸图像进行比对，得到N个目标相似度，所述人脸图像集合中包括N个目标人脸图像；

若所述N个目标相似度均低于预设相似度，则所述机器人发出告警信息；

所述机器人从所述目标图像中获取参考用户的人脸图像，包括：

从多张图像中确定出完整度最高的图像，多张图像为包括参考用户的人脸的图像；

对完整度最高的图像进行特征提取，得到特征数据；

根据所述特征数据，确定出所述参考用户的第一人脸图像；

若所述第一人脸图像为部分人脸图像，则确定出所述第一人脸图像的参考待修复区域；

将参考待修复区域中与目标人脸区域关于预设对称轴对称的区域作为目标待修复区域，所述目标人脸区域为所述第一人脸图像中完整的人脸区域；

基于所述目标待修复区域，对所述第一人脸图像进行修复，得到所述参考用户的人脸图像。

5.一种安全传输装置，其特征在于，所述装置包括：

加密单元，用于若控制器获取到机器人存在预设参量，则根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息；

发送单元，用于控制器将所述目标加密信息发送给所述机器人，所述目标加密信息用于指示所述机器人执行预设操作；

所述机器人用于从接入网设备获取所述控制器的第一位置信息和所述机器人的当前位置信息；

若所述第一位置信息指示的位置与所述当前位置信息指示的位置之间的距离小于预设距离阈值，则所述机器人用于执行所述预设操作；

所述机器人还用于：

根据所述第一位置信息，获取目标图像，所述目标图像为包括所述第一位置信息指示的位置所在的预设区域的图像；

从所述目标图像中获取至少一个人脸图像；

将所述至少一个人脸图像中与所述第一位置信息指示的位置之间的距离最小的人脸图像确定为参考人脸图像；

将所述参考人脸图像与预设的目标人脸图像集合中的人脸图像进行比对，得到N个目标相似度，所述人脸图像集合中包括N个目标人脸图像；

若所述N个目标相似度均低于预设相似度，则发出告警信息；

从所述目标图像中获取参考用户的人脸图像，包括：

从多张图像中确定出完整度最高的图像，多张图像为包括参考用户的人脸的图像；

对完整度最高的图像进行特征提取，得到特征数据；

根据所述特征数据，确定出所述参考用户的第一人脸图像；

若所述第一人脸图像为部分人脸图像，则确定出所述第一人脸图像的参考待修复区域；

将参考待修复区域中与目标人脸区域关于预设对称轴对称的区域作为目标待修复区域，所述目标人脸区域为所述第一人脸图像中完整的人脸区域；

基于所述目标待修复区域，对所述第一人脸图像进行修复，得到所述参考用户的人脸图像。

6.一种安全传输装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于机器人接收控制器发送的目标加密信息；

执行单元，用于机器人根据所述目标加密信息，执行预设操作；

所述机器人 ，用于从接入网设备获取所述控制器的第一位置信息和所述机器人的当前位置信息；

若所述第一位置信息指示的位置与所述当前位置信息指示的位置之间的距离小于预设距离阈值，则所述机器人用于执行所述预设操作；

所述机器人还用于：

根据所述第一位置信息，获取目标图像，所述目标图像为包括所述第一位置信息指示的位置所在的预设区域的图像；

从所述目标图像中获取至少一个人脸图像；

将所述至少一个人脸图像中与所述第一位置信息指示的位置之间的距离最小的人脸图像确定为参考人脸图像；

将所述参考人脸图像与预设的目标人脸图像集合中的人脸图像进行比对，得到N个目标相似度，所述人脸图像集合中包括N个目标人脸图像；

若所述N个目标相似度均低于预设相似度，则发出告警信息；

从所述目标图像中获取参考用户的人脸图像，包括：

从多张图像中确定出完整度最高的图像，多张图像为包括参考用户的人脸的图像；

对完整度最高的图像进行特征提取，得到特征数据；

根据所述特征数据，确定出所述参考用户的第一人脸图像；

若所述第一人脸图像为部分人脸图像，则确定出所述第一人脸图像的参考待修复区域；

将参考待修复区域中与目标人脸区域关于预设对称轴对称的区域作为目标待修复区域，所述目标人脸区域为所述第一人脸图像中完整的人脸区域；

基于所述目标待修复区域，对所述第一人脸图像进行修复，得到所述参考用户的人脸图像。

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