CN107848125B - 机器人和机器人系统 - Google Patents

Abstract

提供了一种机器人，其布置有软骨振动传递源，该机器人被配置为使得机器人的双手放在人的脸上或者托头部后面，或者使得一只手与耳朵软骨接触。双手触摸双耳软骨的相对位置保持不变，但脸的移动不受限制。机器人的手在该机器人的视线方向上延伸。机器人的嘴被致使与软骨传输音频协同移动。限制器应用于手的触摸压力。在触摸之前寻求允许。触摸前确认安全性。当发生故障时，用手触摸被取消。手被加热到人体温度。机器人与佩戴遮住一部分耳朵的软骨的配件的人间接接触。用于指定佩戴者的信息被保存在配件中，并且机器人读取这样的信息。当人引导机器人的手时，机器人不抵抗。当振动传递到双耳时，机器人的手追踪头部的移动。软骨振动传输源被提供给机器人的第一手指，并且机器人的第二手指支撑人的头部。

Description

机器人和机器人系统

技术领域

本发明涉及一种机器人和机器人系统。

背景技术

已经提出了可以与人交流的各种机器人。例如，下面列出的专利文件1提出了人形机器人，其以特定个人的记录的语音说话，并且其可以基于个人先前注册的习惯同时移动其部件以表达感情等。另一方面，作为用于独自居住者的看护系统，下面列出的专利文件2提出了从安装在作为待看护对象的人的住所中的人体检测传感器和从居住者佩戴的加速度传感器两者接收检测的数据，以对居住者的活动和状况以及在住所中发生的事件进行判断。进一步地，下面列出的专利文件3提出了一种咀嚼移动检测装置，其中基于从放置在外耳道中的检测器接收的检测波形来计数咀嚼移动的次数，并且检测外耳道的变形量。此外，对于除了已知的空气传导和骨传导之外已被发现为第三传导路径的软骨传导，下面列出的专利文件4描述了由与外耳道的入口部分周围的耳软骨接触的振动源产生的振动使得从外耳道内部的软骨表面产生空气传导声音，然后所产生的空气传导声音经过外耳道的内部到达鼓膜。

引用列表

专利文献

专利文件1：日本专利特开2010-94799号公报

专利文件2：日本专利特开2014-89494号公报

专利文件3：日本专利特开2011-10791号公报

专利文件4：日本专利特开2013-81047号公报

发明内容

技术问题

然而，关于机器人以及利用机器人的机器人系统，存在许多问题有待解决。

在上述背景下，本发明的目的在于提供能够与人进行适当通信的机器人以及利用机器人的机器人系统。

问题的解决方案

为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供了一种机器人，包括：手、以及软骨传导振动源，其被提供在手中并且其将振动传导给人的耳软骨。因此，通过自然移动的软骨传导，机器人和人之间进行通信是可能的。

根据具体特征，机器人包括两只手，并且软骨传导振动源被提供在两只手的每只手中。因此，在例如人的头部被轻轻托在机器人的双手中的舒适的阶段，通过软骨传导在机器人和人之间进行通信是可能的。此外，立体声听觉是可能的。根据另一具体特征，机器人包括手上的手指，并且软骨传导振动源被提供在手指中。因此，更有效的软骨传导是可能的。根据更具体的特征，提供了一种关节机构，其引导整只手以实现与所述耳软骨的接触并且其调整手指以将其引导至耳屏。因此，适当的软骨传导的调整是可能的。

根据另一具体特征，机器人包括：控制单元，当两只手分别与两只耳朵的耳软骨接触以进行软骨传导时，其控制所述两只手使得在保持所述两只手相对于彼此的位置的同时不约束脸的移动。因此，没有约束感的软骨传导是可能的。

根据另一具体特征，机器人包括在外观上为可移动的眼睛，所述眼睛协调地移动使得所述眼睛的视线指向所述两只手之间。因此，利用软骨传导与机器人更亲密的通信是可能的。根据另一具体特征，机器人包括在外观上为可移动的嘴机构，嘴机构与通过软骨传导振动源所传导的语音协调地移动。因此，通过自然软骨传导进行通信是可能的。

根据另一具体特征，机器人包括限制器，当手与耳软骨接触以将软骨传导振动源的振动传导到耳软骨时，其调节接触的压力。因此，通过软骨传导的安全通信是可能的。根据另一具体特征，机器人包括通信装置，用于当手被带到与耳软骨接触以将软骨传导振动源的振动传导到耳软骨时请求同意。因此，通过软骨传导的通信而没有不舒适感的是可能的。

根据另一具体特征，机器人包括：控制单元，当手被带到与耳软骨接触以将软骨传导振动源的振动传导到所述耳软骨时，预先确认安全性。因此，通过软骨传导的高度安全通信是可能的。根据另一具体特征，机器人包括异常检测装置，并且，当手被带到与耳软骨接触以将软骨传导振动源的振动传导到所述耳软骨时，如果异常检测装置检测到异常，则手被禁止与耳软骨进行接触。因此，即使在不可预见情况下，也可以避免麻烦。

根据另一具体特征，机器人包括关节机构，保持所述机器人的手臂不抵抗将所述手引导到耳软骨的外力。因此，尝试与机器人接触的人可以容易地将机器人的手引导到他的耳软骨。根据另一具体特征，软骨传导振动源将振动传导到人的一只耳朵，并且机器人包括跟随装置，用于使得手跟随人的头的移动。因此，即使当振动被引导到一只耳朵时，也可防止接触被人的头的移动所破坏。

根据另一具体特征，机器人的手具有第一手指，其中提供有软骨传导振动源、以及第二手指，其支撑人的头的重量。因此，在机器人进行托和抬起躺着的人的头的移动时，通过软骨传导的自然通信是可能的。

根据本发明的另一具体特征，提供了一种机器人，包括手、以及加热器，其将手加热到人体温度。因此，机器人与人接触而没有不舒服的寒冷感是可能的。

根据本发明的另一具体特征，提供了一种机器人系统，包括机器人，其在手指中提供有将振动传导到人的耳软骨的软骨传导振动源，并且在大量的人之间被共享；以及配件，其分别由大量的人佩戴，配件中的每一个覆盖至少部分耳软骨。软骨传导振动源的振动经由配件中对应的一个传导到大量的人中的一个的耳软骨。因此，尽管没有人知道谁触摸的机器人的手的共享，建立能够卫生地提供软骨传导的益处的听力系统是可能的。具体地，配件中的每一个是例如暖耳器、头带、护耳套和耳戴用个性商品中的一种。

根据本发明的另一具体特征，配件中的每一个均包括保存用于标识其佩戴者的信息的信息保持单元，以及所述机器人包括用于读取所述信息的读取装置。因此，能够构建一种能够非常熟练地应对配件的佩戴者的需求的机器人系统，因此可激励人们佩戴配件。

根据本发明的另一具体特征，提供了一种机器人系统，包括：配件，其分别由大量的佩戴者佩戴，并且其每一个配件均包括保存用于标识其佩戴者的信息的信息保持单元；以及机器人，包括用于读取所述信息的读取装置。因此，机器人可以以对于每个佩戴者适当的方式分别应对个人佩戴者。

发明的有益效果

如上所述，根据本发明，可以提供一种能够与人进行适当通信的机器人以及利用机器人的机器人系统。

附图说明

图1是图示本发明的第一实施例(第一实施例)的系统配置的图；

图2是图示图1所示的第一实施例的详细配置的框图；

图3是用于说明软骨传导的耳朵的剖视图；

图4是图示示出软骨传导的效果的测量数据的示例的曲线图；

图5是图示第一实施例中的耳装单元的功能的流程图；

图6图示第一实施例中的移动电话的功能的流程图；

图7是图示第一实施例中的住所内监视单元的功能的流程图；

图8是图示本发明的第二实施例(第二实施例)的系统配置的图；

图9是图示本发明的第三实施例(第三实施例)的系统配置的图；

图10是图9的第三实施例的机器人的框图；

图11是示出第三实施例的机器人中的控制单元240的功能的流程图；

图12是显示图11中的步骤S140的细节的流程图；

图13是图示本发明的第四实施例(第四实施例)的系统配置的图；

图14是第四实施例的框图；

图15是示出第四实施例中的控制单元的部分功能的流程图；

图16是图示本发明的第五实施例(第五实施例)的系统配置的图；

图17是第五实施例的框图；

图18是示出第五实施例中的控制单元的功能的流程图；

图19是显示图18中的步骤S258的细节的流程图；

图20A-20D包括示出第五实施例中经由配件接触的侧视图；

图21是第五实施例中的整个银行的系统框图；

图22是示出图21中的银行控制单元的功能的流程图；以及

图23A和23B包括与本发明的第六实施例相关的透视图。

具体实施方式

第一实施例

图1是图示根据本发明的一方面的第一实施例的系统配置的图。根据第一实施例，在住所2内部执行看护的看护系统包括：耳装单元6(由短虚线指示，用于与耳朵的结构区分开)，其通过夹在耳轮和耳屏之间以装配在耳甲腔中而与看护对象者的耳朵4的孔周围的软骨接触；住所内监视单元8；和看护对象者的移动电话10。住所内监视单元8和移动电话10经由短距离通信与耳装单元6交换信息。移动电话10通过短距离与耳装单元6和住所内监视单元8交换信息。

耳装单元6通过与移动电话10执行短距离通信而用作用于移动电话10的头戴式耳机，并且允许利用保持在衣服口袋中的移动电话10进行电话呼叫。耳装单元6还独立地用作助听器。作为头戴式耳机和作为助听器的这些功能都通过使用软骨传导来实现，这将在后面描述。耳装单元6还包括咀嚼传感器，以检测由咀嚼移动引起的耳屏等移动、或外耳道的变形。这里，耳装单元6是具有孔6a的环形，使得外耳道的入口即使当耳装单元6装配在外耳道中时也是打开的。这使得可以经由孔6a听到外部声音，并且有助于耳装单元6的舒适佩戴，而没有外耳道中的阻塞感。此外，如后所述，通过根据需要用手指封闭或用手掌覆盖孔6a，可以获得软骨传导的堵塞效应，以听到更大的声音。

住所内监视单元8具有用于与耳装单元6和移动电话10短距离通信的短距离通信单元12、以及与外部装置执行始终在线连接的因特网通信的数字通信单元14。控制单元16控制包括短距离通信单元12和数字通信单元14的整个住所内监视单元8。存储单元18在其中存储由控制单元16执行的控制所需的程序，还在其中临时存储与控制等相关的各种数据。

利用该配置，住所内监视单元8经由短距离通信从耳装单元6接收咀嚼移动的检测结果。如果没有检测到在日常生活中预期的咀嚼移动，则住所内监视单元8判断存在异常的可能性，并且经由数字通信单元14通知看护服务提供商该效果。此外，住所内监视单元8接收关于由耳装单元6的头戴式耳机功能检测到的看护对象者的语音的存在/不存在的信息。在预定时间段内没有检测到语音的情况下，或者在检测到诸如尖叫的传达紧急性的语音信号的情况下，住所内监视单元8判断存在异常的可能性，并经由数字通信单元14通知看护服务提供商该效果。

此外，移动电话10经由短距离通信从耳装单元6接收咀嚼移动的检测结果。如果未检测到日常生活中预期的咀嚼移动，则移动电话10判断存在异常的可能性，并且向看护对象者的居住得较远且已经预先注册的家庭成员等的移动电话进行自动电话呼叫，并且，当接收到对电话呼叫的应答时，移动电话10以自动语音消息的形式通知他/她该效果。此外，移动电话10接收关于由耳装单元6的头戴式耳机功能检测到的看护对象者的语音存在/不存在的信息。在预定时间段内没有检测到语音的情况下，或者在已经检测到诸如尖叫的传达紧急性的语音的信号的情况下，移动电话10判断存在异常的可能性，并且向看护对象者的居住得较远且已经预先注册的家庭成员等的移动电话进行自动电话呼叫，并且，当接收到对电话呼叫的应答时，移动电话10发出对该效果的通知。

这里，在检测到日常生活中预期的咀嚼移动的情况下，移动电话10也向看护对象者的居住得较远的家庭成员等的移动电话进行自动电话呼叫，并且，当接收到对电话呼叫的应答时，移动电话10作为自动语音消息通知他/她没有发生异常的效果。此外，基于对看护对象者的正常语音的检测，移动电话10也根据需要向看护对象者的居住得较远的家庭成员等进行自动电话呼叫，并且，当接收到对电话呼叫的应答时，移动电话10以自动语音消息的形式通知他/她没有发生异常的效果。这使得看护对象者的居住得较远的家庭成员等可以获知看护对象者有规律地进行一日三餐、以及存在预期看护对象者通常具有的对话、或者在先前设置的时段中有规律地发出的语音的状态(例如，日常购物中的对话、每日诵经)，并且在获知看护对象者一切正常的情况下放心休息。然而，在这种情况下，即使当看护对象者不打算时，移动电话10也进行自动电话呼叫，因此这种对话的内容要被看护对象者的居住得较远的家庭成员等不期望地听到。尽管是他或她自己的家庭成员听到这样的对话的内容，但是在隐私方面，这对于看护对象者而言是不期望的，因此，如后所述，所通知的仅仅是是否已经发出了语音，使得不能听到对话的内容。

图2是图示图1所示的本发明的第一实施例的详细配置的框图。在图1中具有相应部分的图2中的这些元件被赋予与它们的相应部分相同的附图标记，并且将省略其说明，除非必要。如图1所示配置的住所内监视单元8包括电源单元20，其向整个住所内监视单元8供电。电源单元20从住所2中的家用电源接收电力。

另一方面，如图2所示，移动电话10包括移动电话功能单元22，以经由无线电话网络通过天线24执行电话通信。短距离通信单元26分别与耳装单元6和住所内监视单元8的短距离通信单元36和12通信。GPS单元28检测佩戴耳装单元6的看护对象者当他/她外出时的位置，并且与看护对象者的居住得较远的家庭成员等的移动电话、或者与已经在上面描述的看护服务提供商通信，从而向他们提供看护对象者的位置的信息。控制单元30执行对包括移动电话功能单元22、短距离通信单元26和GPS单元28的整个移动电话10的整体控制。存储单元32在其中存储由控制单元30执行的控制所需的程序，并且还在其中临时存储与控制等相关的各种数据。电源单元34包括可充电蓄电池，并且向整个移动电话10供电。在图2中，为了简单起见，未示出移动电话10的部件中典型包括在移动电话中的这些部件，诸如，大尺寸触摸面板液晶显示单元、麦克风、扬声器、接近传感器和内部相机。

如图2所示，耳装单元6包括短距离通信单元36，其执行与移动电话10的短距离通信单元26和住所内监视单元8的短距离通信单元12的短距离通信。咀嚼传感器38检测由看护对象者的咀嚼移动引起的、看护对象者的耳屏等的移动或者外耳道的变形，从而检测看护对象者的咀嚼的存在/不存在。咀嚼传感器38例如包括应变计、压电元件等。当检测到咀嚼移动时，控制单元40通过短距离通信单元36和短距离通信单元26通知移动电话10该效果。如果没有检测到日常生活中预期的咀嚼移动，则控制单元40判断存在异常的可能性，并且利用短距离通信单元36，分别通过短距离通信单元26和短距离通信单元12通知移动电话10和住所内监视单元8该效果。

耳装单元6包括软骨传导振动源42(其例如是压电双晶片元件)，其根据经由短距离通信从移动电话10接收的呼叫伙伴的语音信号而振动，并且该振动被传送到与耳装单元6接触的耳软骨，并且这使得可以通过软骨传导来听到电话呼叫伙伴的语音，这将在后面描述。骨传导麦克风44捕捉看护对象者的经骨传导的自己的语音，并且经由短距离通信将自己的语音的语音信号传送到移动电话10，并且这使得能够进行对话。以这种方式，耳装单元6用作用于移动电话10的头戴式耳机。空气传导声音麦克风46捕捉位于接近看护对象者的外部对话伙伴的空气传导的语音，以获得该对话伙伴的语音信号，这使得软骨传导振动源42振动。以这种方式，耳装单元6也独立地用作助听器。控制单元40还相对于头戴式耳机和助听功能来控制耳装单元6。在头戴式耳机功能中，如上所述，骨传导麦克风44还用作用于看护看护对象者是否发出日常生活中预期的语音的语音传感器。包括可充电蓄电池的电源单元48向整个耳装单元6供电。

现在，将解释软骨传导。软骨传导是本发明人发现的现象，并且表示如下这样的现象：传导到外耳道的入口部分周围的软骨(例如耳屏)的振动使外耳道软骨部分的表面振动，从而在外耳道内部产生空气传导声音。在外耳道内部产生的空气传导声音更深地进入外耳道并到达鼓膜。因此，通过软骨传导听到的声音的大部分是经由鼓膜听到的声音。然而，这里经由鼓膜听到的声音不是普通的空气传导声音，即，已经从外面进入外耳道的声音，而是在外耳道内部产生的空气传导声音。

图3是用于图示上述的软骨传导现象的耳朵的剖视图，并图示了耳朵4的结构与本发明中使用的耳装单元6之间的关系。箭头52表示由软骨传导振动源42导致振动的耳装单元6的振动的传送路径。从耳装单元6产生的振动如箭头52所示首先从接触部分传导到外耳道的入口部分周围的软骨54。软骨54的振动从其表面(外耳道软骨部分)产生外耳道内部的空气传导声音。然后，空气传导声音更深地进入外耳道并经由外耳道骨部分56到达鼓膜50。这里，如箭头58(其表示普通可听声音的路径)所示，来自外部的空气传导声音经由耳装单元6的孔6a进入外耳道。并到达鼓膜50。这有助于耳装单元6的舒适佩戴，而没有外耳道中的阻塞感。

图4是图示示出软骨传导的效果的测量数据的示例的曲线图。图4的曲线图与频率相关地图示了当使得由软骨传导振动源引起振动的振动体的外壁的表面与外耳道的入口部分周围的耳软骨的至少一部分接触而不与耳轮接触时、在距外耳道的入口部分1cm内的位置处的外耳道内的声压。在该曲线图中，纵轴表示声压(以dBSPL为单位)，横轴表示对数尺度上的频率(以Hz为单位)。关于振动体的外壁的表面与外耳道的入口部分周围的软骨之间的接触压力关系，该曲线图使用实线来图示在非接触状态期间(在仅能够听到从振动体的外壁的表面产生的空气传导声音的状态下)的声压，使用短虚线来图示在10克的接触压力下的声压，使用单点划线来图示在250克的接触压力下的声压，并且使用双点划线来图示在500克的接触压力下的声压。如图所示，声压随着接触压力从非接触状态增加到10克接触压力而增加，并且随着接触压力增加到250克而进一步增加，然后，声压随着接触压力进一步增加到500克而增加得更多。

从图4的曲线图可以容易地理解，当使得振动体的外壁的表面与外耳道的入口部分周围的耳软骨的至少一部分接触而不与耳轮接触时，在距外耳道的入口部分1cm内的位置处的声压与非接触状态相比，在语音的主频率范围(500Hz至2300Hz)中增加至少10dB(参见并比较由实线表示的非接触状态与由单点划线表示的状态)。

从图4的曲线图也可以容易地理解，当使得振动体的外壁的表面与外耳道的入口部分周围的耳软骨的至少一部分接触而不与耳轮接触时，在距外耳道的入口部分1cm内的位置处的声压随着接触压力改变而在语音的主频率范围(500Hz至2500Hz)中改变至少5dB(参见并比较由短虚线表示的轻微接触状态与由单点划线表示的状态)。

从上面的描述而清楚的，即使当耳装单元6不具有用于产生空气传导声音的结构(诸如典型耳机中包括的振动板)时，也可以通过使软骨传导振动源42与耳软骨接触而将软骨传导振动源42的振动传送至耳软骨来获得足够的声压。从上述的描述而也清楚的，由于不需要提供用于产生空气传导声音的结构，耳装单元6可以形成为具有例如孔6a的环形，并且这使得即使当耳装单元6安装到耳朵时也可以通过孔6a听到外部声音，并且这有助于耳装单元6的舒适佩戴，而没有外耳道中的阻塞感。

此外，从图4的曲线图可以容易地理解，当通过使振动体的外壁的表面与耳软骨的至少一部分紧密接触来封闭外耳道的入口部分时(图4的数据实际上是通过在如下的情况下执行测量而获得的：通过使振动体的外壁的表面从外侧压靠耳屏而使耳屏弯曲，来封闭外耳道的入口)，在距外耳道的入口部分1cm内的位置处的声压在语音的主频率范围(300Hz至1800Hz)中增加至少20dB。这是由堵塞效应引起的(参见并比较由实线表示的非接触状态与由双点划线表示的外耳道被封闭的状态)。

在图4中图示的测量结果均是在软骨传导振动源的恒定输出下进行的。关于图4，对于在振动体的外壁的表面与外耳道的入口部分周围的耳软骨的至少一部分接触而不与耳轮接触的情况下进行的测量，使振动体的外壁的表面从耳屏外侧与耳软骨的至少一部分接触。另外，对于在外耳道闭合的情况下进行的测量，通过如上所述从外侧强烈按压耳屏以使耳屏弯曲，来导致外耳道的封闭状态。

在第一实施例中，如上所述的堵塞效应可以通过用放置在孔6a上的手指推动耳装单元6而封闭孔6a并增加耳装单元6针对软骨的接触压力来实现。或者，代替地，通过用手掌覆盖整个耳朵4，可以实现堵塞效应。因此，显然，在第一实施例中，也可以通过用手指封闭孔6a或用手掌完全覆盖耳朵，来听到更大的声音。

图4的测量曲线图仅仅是示例；当进一步观察(scrutiny)时，存在个体差异。此外，为了简化和标准化现象，图1的测量曲线图中所示的值通过在振动体的外壁的表面仅与耳屏外侧的小表面积接触的状态下进行测量而获得。然而，由与软骨的接触引起的声压的增加也取决于接触的面积，并且，在外壁的表面与外耳道的入口部分周围的耳软骨接触而不接触耳轮的情况下，当振动体的外壁的表面与软骨的比外耳道的入口部周围更宽的部分接触时，进一步提高声压的增加。考虑到上述事实，图4的测量曲线图中所示的值在说明使用软骨传导的配置时具有一般性，并且可以由许多且未指定的对象再现。此外，通过绘制通过在当封闭外耳道的入口部分时从外侧按压耳屏以由此增加接触压力并使耳屏折叠的情况下进行测量而获得值，来绘出图4的测量曲线图，但是，也可以在振动体的外壁被压入外耳道的入口部分以封闭外耳道的情况下获得类似的结果。

图5是图示第一实施例的看护系统中的耳装单元6的控制单元40的功能的流程图。当连接到未示出的用于充电的充电器的耳装单元6与充电器断开连接时，流程开始。当流程开始时，在步骤S2中，检查是否已经设置了用于与移动电话10的短距离通信的配对，并且，当没有发现已经设置了配对时，自动设置配对。接下来，在步骤S4中，使空气传导麦克风46和骨传导麦克风44接通。由此，耳装单元6开始用作助听器，并且还使骨传导麦克风44进入其等待检测看护对象者的语音的待机状态。这里，虽然在流程中省略了，但是咀嚼传感器38从流程的开始到结束、以及在其等待检测咀嚼的待机状态中始终处于接通(ON)状态。

接着，在步骤S6中，检查咀嚼传感器38是否已经检测到咀嚼移动。当发现已经检测到咀嚼移动时，处理进行到步骤S8，在步骤S8中检测信号被经由短距离通信传送到移动电话10，然后处理进行到步骤S12。另一方面，当在步骤S6中没有发现已经检测到咀嚼移动时，处理直接进行到步骤S12。

在步骤S12中，检查骨传导麦克风44是否已经检测到看护对象者的语音。当发现看护对象者的语音已经被检测到时，处理进行到步骤S14，并且检测到的语音信号经由短距离通信被传送到移动电话10，同时，在步骤S16中，检测到的语音信号经由短距离通信被传送到住所内监视单元8。虽然以简化的方式图示了从步骤S12到步骤S16的步骤，但是，在这些步骤中，实际上，在骨传导麦克风44开始检测到语音之后的预定时间段(例如10秒)内，语音信号继续从骨传导麦克风44同时传送到移动电话10和住所内监视单元8。此时，即使当在预定时间段或更长时间内继续检测到语音时，也一旦经过了预定时间段就停止传送，而即使语音在预定时间段经过之前消失，骨传导麦克风44的输出的传送也继续执行，直到经过了预定时间段为止。上述的通过从步骤S12到步骤S16的步骤在预定时间段内继续的语音信号的传送结束。处理进行到步骤S20。另一方面，当在步骤S12中没有检测到语音信号时，处理直接进行到步骤S20。

在步骤S20中，检查是否看护对象者已经操作移动电话10以进行电话呼叫并且另一方已经应答了电话呼叫，或者是否已经存在移动电话10接收到的外部来电并且看护对象者已经操作移动电话10以应答该来电。如果发现已经发生上述哪一个，则处理进行到步骤S22，在步骤S22中空气传导麦克风46关断而骨传导麦克风44维持在接通状态中，然后处理进行到步骤S24。由此，耳装单元6开始用作移动电话10的头戴式耳机，并且防止环境噪声被空气传导麦克风46拾取以干扰电话呼叫。

在步骤S24中，检查在步骤S20中开始的电话呼叫是否已经通过挂断电话而结束。然后，当检测到电话呼叫已经结束时，处理进行到步骤S26，在步骤S26中空气传导麦克风46接通并且骨传导麦克风44维持在接通状态中，并且处理进行到步骤S28。由此，耳装单元6再次开始用作助听器，并且骨传导麦克风44维持在其等待检测看护对象者的语音的待机状态中。另一方面，当在步骤S24中发现电话呼叫尚未结束时，重复步骤S24直到检测到电话呼叫结束为止。此外，在于步骤S20中既没有检测到进行电话呼叫和应答电话呼叫、也没有检测到接收电话呼叫和应答电话呼叫的情况下，处理直接进行到步骤S28。

在步骤S28中，检查电源单元48的蓄电池是否已经耗尽。当发现蓄电池没有耗尽时，处理进行到步骤S30，在步骤S30中检查耳装单元6是否已经连接到未示出的充电器以进行充电。该步骤被提供以应对即使蓄电池尚未耗尽也从耳朵4移除耳装单元6以进行充电的情况。当在步骤S30中检测到用于充电的连接时，处理进行到步骤S32，在步骤S32中执行结束处理以结束流程。这是有意义的，因为这有助于防止耳装单元6当其从耳朵4移除时被错误地维持在操作状态中，因此其看护功能被禁用。另一方面，当在步骤S30中未检测到用于充电的连接时，处理返回到步骤S6，以重复从步骤S6到步骤S30的步骤，直到蓄电池变为耗尽或者实现用于充电的连接为止，并且耳装单元6根据需要维持其用于移动电话10的助听功能、看护功能和头戴式耳机功能。这里，在于步骤S28中检测到蓄电池已经耗尽的情况下，处理也进行到步骤S32，在步骤S32中，执行结束处理以结束流程。

图6是图示第一实施例中的移动电话10的控制单元30的功能的流程图。注意，图6通过提取与看护相关的功能的操作而图示流程，因此，在移动电话10中，控制单元30具有在图6的流程中未描述的操作，诸如，与移动电话10的正常移动电话功能相关的操作。移动电话10的硬件配置本身是通常在移动电话中采用的硬件配置，并且在图6中提取的功能作为附件软件而安装在耳装单元6中。

当移动电话10的电源开关被接通时，图6的流程开始，并且，在步骤S42中，设置正常移动电话模式。接下来，在步骤S44中，针对用于与耳装单元6短距离通信的配对的状态执行检查。当发现已经实现配对时，可以通过移动电话10与耳装单元6协作地执行看护，因此处理进行到步骤S46。

在步骤S46中，检查是否已经从耳装单元6接收到新的咀嚼检测信号，并且，当发现已经接收到新的咀嚼检测信号时，处理进行到步骤S48，在步骤S48中将通知看护对象者安全的电子邮件被自动传送到看护对象者的居住得较远且已经预先注册的家庭成员等的移动电话。此外，可以预先设置：在步骤S48中，代替发送电子邮件，对看护对象者的居住得较远且已经预先注册的家庭成员等的移动电话进行自动电话呼叫，并且在接收到来自移动电话的响应时，传送自动语音消息以通知他/她看护对象者是安全的。还可以设置为使得既发送电子邮件、由进行电话呼叫。关于检测基本上每天发生三次因此可以被认为不太频繁的咀嚼，每次检测到咀嚼检测信号时，看护对象者的居住得较远的家庭成员等被通知看护对象者是安全的，从而放心。这里，在看护对象者的居住得较远的家庭成员等由于这样的安全通知而感到厌烦的情况下，可以预先设置为省略步骤S48。

接下来，处理进行到步骤S50，在步骤S50中，基于新的咀嚼检测信号的接收，将存储在存储单元32中的咀嚼检测信号的接收历史与时间和日期信息点一起更新，并且，在该时间点的GPS信号也被存储在存储单元32中，然后处理进行到步骤S52。另一方面，当在步骤S46中未能确认接收到咀嚼检测信号时，处理直接进行到步骤S52。

在步骤S52中，基于存储在存储单元32中的接收历史，检查在接收到在前咀嚼检测信号之后的预定时间段内是否已经接收到新的咀嚼检测信号。当发现在预定时间段内没有接收到新的咀嚼检测信号时，处理进行到步骤S54，在步骤S54中，向看护对象者的居住得较远且已经预先注册的家庭成员等的移动电话进行自动电话呼叫，并且在接收到对电话呼叫的响应时，传送对于存在异常的可能性的效果的自动语音消息，并且处理进行到步骤S56。此外，在步骤S54中，基于当时所获得的GPS信息，传送另一自动语音消息以通知看护对象者的当前位置。另一方面，在步骤S52中，当从接收历史确认已经接收到新的咀嚼检测信号时，处理进行到步骤S56。

在步骤S56中，检查是否已经接收到由耳装单元6的骨传导麦克风44拾取的语音信号。当发现已经接收到这样的语音信号时，处理进行到步骤S58，在步骤S58中，基于辨识的语音信号的内容(诸如语音信号中包括的词)、语音信号的强度、音调模式等，检查接收的语音是否是尖叫或乞求帮助(紧急)。当存在语音是尖叫或乞求帮助的高可能性时(当判断其是高度紧急情形时)，处理进行到步骤S60，在步骤S60中，对看护对象者的居住得较远且已经预先注册的家庭成员等的移动电话进行自动电话呼叫，并且在接收到对电话呼叫的响应时，将接收的语音本身传送到移动电话，然后处理进行到步骤S62。另一方面，在步骤S58中，当判断接收的语音不是尖叫或乞求帮助、而仅仅是普通对话(具有低紧急性)的语音时，处理直接进行到步骤S62。

在步骤S62中，检查是否在先前基于规律的生活模式设置的时段(例如，当看护对象通常购物时的时段、当看护对象者通常诵经时的时段)中接收到所接收的语音信号。当检查的结果是肯定的时，处理进行到步骤S64，在步骤S64中，电子邮件被自动地传送到看护对象者的居住得较远且已经预先注册的家庭成员等的移动电话，以通知他/她看护对象者是安全的，并且处理进行到步骤S66。另一方面，在步骤S62中，当发现所接收的语音信号没有在先前设置的时段中接收到时，处理直接进行到步骤S66。这里，与步骤S48相同的设置也是可能的，即，代替电子邮件或与电子邮件一起，可以进行自动电话呼叫并且可以传送自动语音消息。此外，在看护对象者的居住得较远的家庭成员等由于这样的安全通知而感到厌烦的情况下，可以预先设置使得省略步骤S62和S64。在步骤S64中要传送的消息不是由骨传导麦克风44实际拾取的语音信号，而是仅通知已经接收到语音信号的事实的消息。因此，与步骤S60相反，没有听到看护对象者的对话内容，因此保护了看护对象者的隐私。

在步骤S66中，基于新语音信号的接收，将存储在存储单元32中的语音信号的接收历史与时间和日期信息一起更新，并且在该时间点的GPS信号也被存储在存储单元32中，然后处理进行到步骤S68。另一方面，在步骤S56中没有确认由骨传导麦克风44拾取的声音信号的接收的情况下，处理直接进行到步骤S68。

在步骤S68中，基于存储在存储单元32中的接收历史，检查在接收到在前语音信号之后的预定时间段内是否已经接收到新的语音信号。当在预定时间段内没有接收到新的语音信号时，处理进行到步骤S70，在步骤S70中，向看护对象者的居住得较远且已经预先注册的家庭成员等的移动电话进行自动电话呼叫，并且在接收到对电话呼叫的响应时，传送对于存在异常的可能性的效果的自动语音消息，然后处理进行到步骤S72。在步骤S70中，还基于当时所获得的GPS信息，传送另一自动语音消息，以通知看护对象者的当前位置。另一方面，当在步骤S68中确认已经在预定时间段内接收到新语音信号时，处理直接进行到步骤S72。这里，在步骤S44中没有确认与耳装单元6的配对的设置的情况下，处理直接进行到步骤S72，不执行用于看护的步骤，并且移动电话10用作普通移动电话。

在步骤S72中，检查电源单元34的蓄电池是否已经耗尽。当发现蓄电池没有耗尽时，处理返回到步骤S44，然后，从步骤S44到步骤S72的步骤被重复，直到检测到蓄电池耗尽为止，使得移动电话10应对看护中的各种情形。另一方面，在于步骤S72中发现蓄电池已经耗尽的情况下，处理进行到步骤S74，在步骤S74中执行结束处理以结束流程。

图7是图示第一实施例中的住所内监视单元8的控制单元16的功能的流程图。当住所内监视单元8被放置并连接到家用电源或住所内监视单元8的电源被接通时，流程开始。然后，在步骤S82中，自动地设置与因特网的始终在线连接，以用于与看护服务提供商的通信，并且，执行自动测试以检查与耳装单元6的诸如短距离通信的协作，并且处理进行到步骤S84。

在步骤S84中，检查与耳装单元6的近距离通信的状态是否已经从启用状态转变为禁用状态。这等同于检查看护对象者是否已经进入到短距离通信不可用的范围内。当发现没有发生这种状态的转变时，处理进行到步骤S86，在步骤S86中，检查与耳机单元6的短距离通信的状态是否已经从禁用状态转变到启用状态。这等同于检查看护对象者是否已经回到短距离通信范围内。当发现这种状态的转变已经发生时，处理进行到步骤S88，在步骤S88中，电子邮件被自动传送到看护对象者的居住得较远且已经预先注册的家庭成员等的移动电话以通知他/她看护对象者已回家。

此外，在步骤S90中，利用移动电话10执行自动短距离通信，并且执行处理以确认短距离通信的状态已经转变回到如图2所示的系统配置的状态。执行该处理，因为可以假设当看护对象者在外面时，移动电话10被他/她携带到不能进行短距离通信的范围内。在步骤S90中，如果在任何情况下都不能确认与移动电话10的短距离通信是可能的，则向看护服务提供商和看护对象者的居住得较远的家庭成员等的移动电话发出对该效果的通知。

此外，在步骤S90中，在住所内监视单元8的存储单元18与移动电话10的存储单元32之间执行对来自耳装单元6的接收历史的交叉检查和信息交换，以使存储单元18中的信息与存储单元32中的信息彼此匹配。这主要适用于看护对象者在外面并且住所内监视单元8不能从耳装单元6接收信号的情况，在该情况期间，不能从住所内监测单元8接收信息，因此而是从移动电话10接收信息。这有助于防止如下不便：例如，虽然已经从耳装单元6传送了信号，但是在于预定时间段或更长时间段内没有来自耳装单元6的任何信号传送的情况下，住所内监测单元8错误地辨识异常状态。通过如上所述的交叉检查来匹配两个存储单元中的信息的功能作为应对以下情况的措施也是有用的，该情况即：当移动电话10在住所2中时移动电话10的蓄电池已经耗尽，因此未从耳装单元6接收到信息，直到蓄电池再充电为止。

当步骤S90中的处理完成时，处理进行到步骤S92，在步骤S92中，检查是否已经从耳装单元6接收到新的咀嚼检测信号。当发现已经接收到新的咀嚼检测信号时，处理进行到步骤S94，在步骤S94中，基于新的咀嚼检测信号的接收，将存储在存储单元18中的咀嚼检测信号的接收历史与时间和日期信息一起更新，并且，处理进行到步骤S96。另一方面，当在步骤S92中不能确认新的咀嚼检测信号的接收时，处理直接进行到步骤S96。

在步骤S96中，基于存储在存储单元18中的接收历史，检查在接收到在前咀嚼检测信号之后的预定时间段内是否已经接收到新的咀嚼检测信号。当在预定时间段内没有接收到新的咀嚼检测信号时，处理进行到步骤S98，在步骤S98中，向预先与其订立了合同的看护服务提供商发出对于存在异常的可能性的效果的自动通知，然后处理进行到步骤S100。另一方面，当在步骤S96中从咀嚼检测信号的接收历史确认已经在预定时间段内接收到新的咀嚼检测信号时，判断没有发生异常，并且处理直接进行到步骤S100。

在步骤S100中，检查是否已经接收到由耳装单元6的骨传导麦克风44拾取的语音信号。当发现已经接收到这样的语音信号时，处理进行到步骤S102，在步骤S102中，基于对语音信号的内容(其中包括的词等)中的语音的识别、语音信号的强度模式、音调等，来检查所接收的语音是否是尖叫、呼救声等。当存在语音是尖叫或呼救声的高可能性时，处理进行到步骤S104，在步骤S104中，所接收的语音本身被传送到看护服务提供商，并且处理进行到步骤S106。另一方面，当在步骤S102中判断接收到的语音既不是尖叫也不是呼救声、而是普通对话的语音时，处理直接进行到步骤S106。

在步骤S106中，基于新的语音信号的接收，将存储在存储单元18中的语音信号的接收历史与时间和数据信息一起更新，并且处理进行到步骤S108。另一方面，当在步骤S100中没有确认由骨传导麦克风44拾取的语音信号的接收时，处理直接进行到步骤S108。

在步骤S108中，基于存储在存储单元18中的语音信号的接收历史，检查在接收到在前语音信号之后的预定时间段内是否已经接收到新的语音信号。当发现在预定时间段内没有接收到新的语音信号时，处理进行到步骤S110，在步骤S110中，向看护服务提供商发出对于存在异常的可能性的效果的自动通知，然后处理进行到步骤S112。另一方面，当在步骤S108中基于接收历史确认在预定时间段内已经接收到新的语音信号时，处理直接进行到步骤S112。这里，当在步骤S84中检测到与耳装单元6的近距离通信的状态已经从启用状态转变为禁用状态时，处理进行到步骤S114，在步骤S114中电子邮件被自动地传送到看护对象者的居住得较远且已经预先注册的家庭成员等的移动电话，以向他/她通知看护对象者已经出去，然后该步骤进行到步骤S112。在这种情况下，由于不可能从耳装单元6接收信号并因此不能执行看护，所以看护对象者携带的移动电话10被委托来执行看护功能，并且住所内监视单元8不执行看护功能。

在步骤S112中，检查住所内监视单元8的电力是否已经关断。住所内监视单元8的电力的关断包括由电力故障等引起的电源断开连接。当发现没有关断电力时，处理返回到步骤S84，然后，只要电力没有关断，就重复从步骤S84到步骤S114的步骤，并且，住所内监视单元8应对看护中的各种情况。另一方面，当在步骤S112中检测到电力的关断时，处理进行到步骤S116，在步骤S116中，执行结束处理以结束流程。

第二实施例

图8是图示根据本发明的一方面的第二实施例的系统配置的图。根据第二实施例，用于在住所中看护的看护系统包括眼镜型耳装单元106。其他特征与图1和图2所示的第一实施例相同，因此共同的特征由相同的附图标记表示，并且将不重复其重叠描述。在图8中，为了简单起见，未图示住所2和住所内监视单元8，但是其配置与图1和图2中描述的第一实施例的配置相同。

根据本发明，软骨传导振动源、骨传导麦克风和咀嚼传感器均可以用压电元件形成，因此，一个压电元件可以充当软骨传导振动源、骨传导麦克风和咀嚼传感器。在图8所示的第二实施例中，充当软骨传导振动源、骨传导麦克风和咀嚼传感器的压电双晶片元件142形成在眼镜镜腿(temple)的如下这样的部分中，即：该部分当眼镜被佩戴时置于耳朵4的根部中的软骨上。通过此配置，压电双晶片元件142的振动被传导到耳朵4的根部处的软骨，以引起软骨传导。此外，通过骨传导的语音被压电双晶片元件142拾取。此外，部分靠近耳朵4的根部的由咀嚼引起的移动也被压电双晶片元件142检测到。在使用压电双晶片元件142用于多个功能时，提取和分离馈送到压电双晶片元件142和从压电双晶片元件142输出的信号通过由控制单元140执行的信号处理来实现。当压电双晶片元件142用于多个功能时，最初被提供用于拾取对话伙伴的语音以用于助听器的功能的目的的空气传导麦克风46用于通过空气传导拾取看护对象者自己的语音，并且所拾取的语音被用作用于提取和分离馈送到压电双晶片元件142和从压电双晶片元件142输出的信号的信息。在第二实施例中，外耳道的入口也保持打开，因此可以听到外部声音并且实现耳装单元106的舒适佩戴，而没有外耳道中的阻塞感。此外，通过用手指封闭外耳道的入口或用手掌完全覆盖耳朵4，可以获得软骨传导中的堵塞效应，从而听到更大的声音。

上述实施例的各种特征不仅可以在那些具体实施例中实施，而且也可以在任何其他实施例中实现，只要它们提供它们的优点即可。此外，可以以各种修改来实施实施例的各种特征。修改的特征可以以彼此适当的组合和未修改的特征来实施。

例如，在第一实施例的配置中，一个压电双晶片元件可以用于软骨传导振动源、骨传导麦克风和咀嚼传感器的功能，如第二实施例中那样。或者，相反，在第二实施例中，软骨传导振动源、骨传导麦克风和咀嚼传感器可以形成为最佳分离元件以最佳地部署在分散位置。

此外，在上述实施例中，采用骨传导麦克风来拾取看护对象者的语音，但是为此目的可以使用空气传导声音麦克风(例如，也用于这个目的空气传导麦克风46)。

第三实施例

图9是根据本发明的一方面的第三实施例的系统配置的图。第三实施例被配置为可通过软骨传导与人进行通信的机器人；如在第一实施例中，其构成用于在住所内部进行看护并能够与看护对象者进行人工交流的看护系统。图9中的第三实施例与第一实施例类似，除了图1的第一实施例中的耳装单元6在第三实施例中被替换为机器人206。因此，除了机器人206和看护对象者201之外，将省略图示，并且除非必要，否则将不再重复描述共同特征。

如在第一实施例中，机器人206经由短距离通信与图1中显示的住所内监视单元8和看护对象者201的移动电话10交换信息。机器人206在头部203的左右耳205上具有收集看护对象者201的语音的一对立体声空气传导声音麦克风，在头部203的左右眼207上具有拍摄看护对象者201的图像的一对3D照相机。空气传导声音麦克风和3D照相机分别作为用于看护该看护对象者201的传感器，并且检测到的结果发送到图1所示的住所内监测单元8和移动电话10。此外，在机器人206的头部203中的嘴机构209处设置有空气传导声音麦克风，使得可以向看护对象者201发声。此时，机器人206的嘴机构209与语音协调地移动。此外，提供在机器人206的头部203的空气传导声音麦克风和3D照相机还用作移动电话10的外部通话单元。

接下来，将对通过使用机器人206的软骨传导进行说明。在机器人206的右手211的中指213中，包括压电双晶片等的软骨传导振动源被布置为使得中指213的指尖有效地振动。软骨传导振动源的振动被传导到整个右手211，因此从右手211的任何部分进行软骨传导是可能的。图9显示中指213的指尖与看护对象者201的左耳的耳屏232接触，从而实现最佳的软骨传导的状态。虽然在图9中没有示出，但类似的软骨传导振动源也被布置在机器人206的左手的中指上，并且与看护对象者201的右耳的耳屏接触。以这种方式，如同双耳平常听到空气传导的声音一样，软骨传导可以是立体声的。此外，如同来自空气传导声音的言语一样，机器人206的嘴机构209与通过软骨传导所传导的语音协调地移动。

如图9所示，机器人206用双手轻轻地托看护对象者201的脸并在舒适的氛围中发言。因此，看护对象者201可以在舒适的心理状态下听到机器人206的语音。对于这样的阶段，在机器人206的右臂215和左臂217上设置施加压力限制器，使得机器人206用双手托看护对象者201的脸的压力不过大。

进一步地，为了防止看护对象者201感觉到束缚感，一旦确定了左手和右手之间的适当压力，在保持左手和右手之间的相对距离的同时，机器人206的右臂215和左臂217的关节相对于机器人206的躯干219被控制，使得左手和右手无抵抗地跟随看护对象者201的脸的自由移动。此外，为了防止机器人206在首次接触看护对象者201时感觉到冷，机器人206的两只手在开始托看护对象者201的脸的动作之前被加热到人体温度。进一步地，为了符合看护对象者201的脸被双手托着并发出言语的阶段，机器人206的左眼和右眼207在外观上是可移动的，以便不会无意中避开了看护对象者201的视线，而是自然地跟随看护对象者201的视线而不会给出可怕的印象。

如上所述的由软骨传导引起的发声在诸如看护对象者201由于高龄等听觉受损以及环境噪声大的情况下是有用的，并且有助于避免像需要空气传导声音扬声器大声喊出的状况。此外，在机器人206的右手211的拇指221中提供骨传导麦克风，以在环境声音级高的情况下收集看护对象者201的语音，以便收集来自颧骨等的骨传导声音。如将在稍后说明的，类似的骨传导麦克风也可提供在机器人206的左手，并且以与右手211侧的骨传导麦克风互补的方式收集骨传导声音。作为骨传导麦克风，如在第二实施例中，包括压电双晶片元件的软骨传导振动源可以兼用作骨传导麦克风。

图10是图9中显示的本发明的第三实施例的机器人206的框图。图9中也出现的这些部件用相同的标号表示，除非必要，否则将不进行重复说明。如上所述，在第三实施例中，与图1所示的住所内监视单元8和移动电话10的通信类似于第一实施例中的通信，因此，在图10中，仅短距离通信单元236被示出并且将不进行重复描述。

如图10所示，机器人206在头部203的左耳和右耳205(参照图9)上具有一对立体声外部空气传导声音麦克风246，并且立体声地收集包括看护对象者201的语音的外部声音。头部203在左眼和右眼207上具有3D照相机(一对照相机)238，拍摄看护对象者201的图像。通过基于对3D照相机238的图像的分析识别看护对象者201的脸和眼睛，来控制头部203的方向以及跟随的左眼和右眼207的视线。此外，在机器人206的头部203中的嘴机构209设置空气传导声音扬声器223，如上所述这可使得向看护对象者201发声。嘴机构209与来自空气传导声音扬声器223的机器人206的发声协调地移动。

如图10所示，在机器人的右手211的中指213a中布置包括压电双晶片元件等的软骨传导振动源242a，使得中指213a的指尖有效地振动。如上所述，软骨传导振动源242a的振动被传导到整个右手211，因此右手211的任何部分都可以与耳软骨接触进行软骨传导。如上所述，机器人206的嘴机构209与由软骨传导振动源242a的振动所传导的语音协调地移动。中指213a还被提供有包括压敏传感器等的触觉传感器231a，这将在后面描述。在机器人的右手211的拇指221a中提供骨传导麦克风244a，其收集来自颊骨等的骨传导声音。如上所述，关于骨传导麦克风244a，如在第二实施例中，包括压电双晶片元件的软骨传导振动源242a可以兼用作骨传导麦克风。虽然为了避免复杂而省略了图示，但是在拇指221a中也提供有与中指213a中的触觉传感器231a类似的触觉传感器，这也将在后面进行说明。右手211被进一步提供有加热器225a，其在右手211托看护对象者201的脸的移动开始之前被打开，以将整个右手211加热至人体温度。

如图10所示，右臂215设置有右关节机构227a，其执行其中的用于从右侧(看护对象者201看到的左侧)托看护对象者201的脸的动作并发声。尽管为了简化起见，右关节机构227a仅在肩关节处示出，但是假设表示右手211和右臂215的所有关节，包括肘关节、腕关节、和手指关节。如稍后将描述的，右关节机构227a与左关节机构227b配合，使得当看护对象者201的脸被轻轻地托在双手中并且发声的场景时，一旦确定了左手和右手之间的适当压力，在保持左手和右手之间的相对距离的同时，该机构被控制以使得无抵抗地跟随看护对象者201的脸的自由移动。

图10中的左臂217和左手229的构造与右臂215和右手211的构造类似；因此，在右侧后缀为“a”的组成元件(如中指213a)在左侧被示为后缀为“b”的对应元件(如中指213b)，并且不会重复重合的描述。在设置在左侧和右侧的组成元件中，软骨传导振动源242a和242b允许经由耳鼓根据软骨传导的原理进行立体声听觉。另一方面，由于骨传导的性质，骨传导麦克风244a和244b收集相同的颅骨振动；因此它们被提供在左侧和右侧而不构成立体声麦克风，而是相互补充接触状态。因此，如稍后将描述的，在通过微调一侧的拇指的接触位置来充分保证最佳的软骨传导接触位置的情况下，可以省略另一侧的拇指中的骨传导麦克风。

在通过软骨传导与看护对象者201进行通信期间，右关节机构227a和左关节机构227b将右手211和左手229向通过3D照相机238的图像分析所识别的看护对象者201的脸延伸。右关节机构227a和左关节机构227b分别提供有负载检测传感器，并且检测是否有任何负载正在作用，而非可能由于与手臂、手、手指等碰撞而引起的自由状态的移动。如果有任何这样的负载正在作用，则那些传感器就会识别关节的哪一部分以及它的作用强度。

在右关节机构227a和左关节机构227b的负载检测传感器检测负载时，并且基于3D照相机238拍摄的图像，原因被判断为是用双手托看护对象者201的脸，那么施加压力限制器就会操作以限制托看护对象者201的脸的压力。然后，在监视提供在左中指213a和右中指231b的指尖处的触觉传感器231a和231b的输出以及3D照相机238的图像的同时，右手211和左手229的位置以及左中指213a和右中指231b的弯曲被微调。这样，使得左中指213a和右中指231b与看护对象者201的耳屏接触(实现图9所示的状态)。类似地，同样对于左拇指221a和右拇指221b，在监视设置在其指尖处的触觉传感器(未示出)的输出和3D照相机238的图像的同时，左拇指221a和右拇指221b的弯曲被微调，以便与看护对象者201的颧骨接触。

一旦确定了左手和右手之间的适当压力，右关节机构227a和左关节机构227b就执行控制，使得左手和右手在保持它们之间的相对距离的同时平移地移动，从而无抵抗地跟随看护对象者201的脸的自由移动。这种跟随是相对于处于自由状态的右手臂215和左手臂217举起并保持支撑其重量不动的状态而执行的，因此右手臂215和左手臂217的负载并不会作用在脸上。在这种状态下，在右关节机构227a和左关节机构227b的负载检测传感器基于脸的移动而检测出向上、向下、向左或向右方向上的负载时，响应于此，在保持左手和右手之间的相对距离的同时，右关节机构227a和左关节机构227b被从属地驱动。因此，尽管看护对象者201的脸被机器人206的双手托着，但是看护对象者201可无抵抗地移动脸，同时维持软骨传导状态。

上述功能由控制单元240基于存储在存储单元218中的程序来实现。控制单元240包括连接到3D照相机238的专用图像处理功能单元。控制单元240还包括连接到软骨传导振动源242a和242b的专用压电双晶片驱动功能单元、以及连接到该压电双晶片驱动功能单元、空气传导声音扬声器223和骨传导麦克风244a和242b的专用声音处理功能单元244B。存储单元218临时存储用于控制单元240的功能的各种数据。包括可再充电电池的电源单元248向机器人206的不同组成元件提供它们分别需要的电压。上述控制单元240、存储单元218、电源单元248和短距离通信单元236可以内置在机器人206的躯干219中。

图11是显示图10中显示的第三实施例的机器人206中的控制单元240的功能的流程图。当通过机器人206的主电源开关启动来自电源单元248的电力供应时，该流程开始。当该流程开始时，在步骤S122，检查是否设置了与住所内监视单元8和看护对象者201的移动电话10(见图1)进行短距离通信的配对，当没有设置配对时，自动设置配对。接下来，在步骤S124，执行用于开始普通看护功能的处理。普通看护功能基本上基于参照图1至图8描述的第一或第二实施例中的看护功能；在第三实施例的情况下，立体声外部空气传导声音麦克风246和3D摄像机238用作看护传感器。

接下来，在步骤S126，检查是否存在异常，如果不存在异常，则前进到步骤S128，检查现在是否是用于定期报告的定时。如果现在不是定期报告的定时，则前进到步骤S130。另一方面，如果在步骤S128确认现在是定期报告的定时，则前进到步骤S132，执行正常报告处理，然后前进到步骤S130。这里的正常报告处理与第一或第二实施例中的类似。

在步骤S130，判断是否开始与看护对象者201进行交谈。例如，在看护对象者201经过一段时间之后遇到机器人206时，如当看护对象者201从日托机构回到住所或者机器人206维修回来时，或者当看护对象者201向机器人206移动时，或者当看护对象者201对机器人206说话时，或者当观察看护对象者201的机器人206选择自发地与他谈话等的情况可以是确定“应该开始交谈”的情况。

如果在步骤S130确定开始交谈，则前进到步骤S134，其中，首先打开立体声外部空气传导声音麦克风246和空气传导声音扬声器223以准备通过普通空气传导声音进行交谈。接下来，在步骤S136，检查看护对象者201是否是通过软骨传导进行交谈的已注册人员。可在看护对象者201由于高龄等原因而听力受损的情况下，或者由于看护对象者201本人的喜好，而预先执行这样的注册。如果在步骤S136不能确认看护对象者201是软骨传导的已注册人员，则前进到步骤S138，在步骤S138，检查环境空气传导声音级是否等于或高于预定级别。在看护环境中，普通噪音不太可能存在；然而，在大量人在房间的不同地点聊天的情况下，环境空气传导声音级可能等于或高于预定级别，使得机器人206与看护对象者201之间通过空气传导声音的个人交谈变得困难。如果在步骤S138判断环境空气传导声音级等于或高于预定级别，则前进到步骤S140。另一方面，如果在步骤S136判断看护对象者201是通过软骨传导进行交谈的已注册人员，则直接前进到步骤S140。

在步骤S140，执行用于软骨传导的使机器人206的双手接触看护对象者201的双耳的处理。这将在后面详细描述。在完成步骤S140中的双手接触处理时，前进到步骤S142，在步骤S142，确认机器人206的双手的中指213a和213b是否与看护对象者201的双耳的耳屏接触以及双手的拇指221a和221b是否与看护对象者201的两个颧骨接触。当确认如此时，前进到步骤S144，在步骤S144，立体声外部空气传导声音麦克风246和空气传导声音扬声器223关闭，而骨传导麦克风244a和244b以及软骨传导振动源242a和242b全部打开；接着前进到步骤S146。通过这种方式，通过空气传导声音的交谈被切换为通过软骨传导和骨传导麦克风的交谈。

另一方面，如果在步骤S142确认没有如上所述的与耳屏和颧骨的接触，则直接前进到步骤S146。如前所述，只要机器人206的手和手指的任何部分与看护对象者201的耳朵的软骨的任何部分接触，则软骨传导是可能的。因此，如果在步骤S140的双手接触处理中确认了这样的状态，同时立体声外部空气传导声音麦克风246和空气传导声音扬声器223保持打开，则骨传导麦克风244a和244b以及软骨传导振动源242a和242b全部打开。相比之下，如果在步骤S140的双手接触处理中没有发生机器人206的双手与看护对象者201之间的接触，则不执行将机器人206的双手向看护对象者201延伸的处理，骨传导麦克风244a和244b以及软骨传导振动源242a和242b也不打开；因此，与立体声外部空气传导声音麦克风246和空气传导声音扬声器223的交谈继续。稍后将详细描述步骤S140中的双手接触处理。

如果在步骤S138中没有判断出环境空气传导声音级等于或高于预定级别，则直接前进到步骤S146。在这种情况下，不执行用于将机器人206的双手向看护对象者201延伸的处理，但是与立体声外部空气传导声音麦克风246和空气传导声音扬声器223的交谈继续。

在步骤S146，检查是否存在异常。这是为了处理在步骤S126中没有异常的情况下开始的交谈期间可能出现的意外情况。在这个阶段，机器人206的双手的软骨传导可能已经在进行，因此机器人206具有增加的用于看护的传感器功能。具体而言，在骨传导麦克风244a和244b以及触觉传感器231a和231b有助于异常检测的同时，在例如看护对象者201跌倒的情况下，异常负载经由托着脸的双手作用在右关节机构227a和左关节机构227b中的负载检测传感器上；这与3D照相机238拍摄的图像一起使得进行精确的异常检测为可能的。

如果在步骤S146没有检测到异常，则前进到步骤S148，检查是否交谈已经结束。这个检查是基于对双方是否保持沉默预定的时间段或更长时间的检查、对谈话内容的分析、对是否存在提示谈话结束的关键字的检查等来全面进行的。如果没有判断出交谈已经结束，则返回到步骤S136，此后直到判断出对话已经结束，重复步骤S136到S148。由于这种重复，即使在尚未执行软骨传导的情况下，当在步骤S138环境声音级变得等于或高于预定级别时，也可能转变为软骨传导。从通过空气传导声音的通信到通过软骨传导的通信的转变是单向的。也就是说，在刚刚提及的重复期间，即使当在步骤S138环境声音级变低时，也不具有由通过一开始的软骨传导的通信切换回通过空气传导声音的通信的功能。因此，在交谈的会话中间不会发生软骨传导通信和空气传导声音通信之间的频繁切换。但是，在发生异常的情况下，任由机器人206的双手托着看护对象者201的脸是危险的，这由在以上提及的重复中的步骤S146来处理。这将在后面详细描述。

如果在步骤S148判断谈话已经结束，则前进到步骤S150，在步骤S150检查软骨传导状态是否有效。如果软骨传导状态有效，则前进到步骤S152，在步骤S152机器人206的双手缩回以释放看护对象者201的脸，并且前进到步骤S154。另一方面，如果在步骤S150未检测到软骨传导状态，则意味着通过普通的空气传导声音进行交谈，并且看护对象者201未受约束；因此直接前进到步骤S154。

现在将描述在异常情况下的处理。如果在步骤S126检测到异常状态，则前进到步骤S156，执行异常处理，并且前进到步骤S150。这里的异常处理基本上是与第一或第二实施例类似的通知处理；然而，由于第三实施例被配置为机器人206，所以根据由机器人206掌握的看护对象者201的状况，如果可能的话并且如果紧急程度超过风险，则执行预先编程的紧急处理。另外，如果步骤S146在交谈期间检测到异常，则前进到步骤S156，在步骤S156执行异常处理，并前进到步骤S150。这里重要的是，如上所述，当在通过软骨传导进行交谈的同时发生一些异常状态的情况下，保持机器人206的双手捧着看护对象者201的脸是危险的。这里，如果在步骤S146检测到异常，则即使没有判断出会话已经结束，也退出步骤S136至S148的重复循环，并且通过步骤S156的异常处理处理前进到步骤S150。然后，如果在步骤S150确认软骨传导状态已经生效，则前进到步骤S152，在步骤S152机器人206的双手缩回以释放看护对象者201的脸。

在步骤S154，作为机器人206的主电源开关被关闭、或者电源单元248中的可再充电电池耗尽的结果，检查是否将对机器人206的电力供应已经停止。如果没有确认电力供应已经停止，则返回步骤S126。如果在步骤S130没有检测到交谈已经开始，则直接返回到步骤S126。之后，重复步骤S126至S154以应对机器人206的状态的各种变化，直到在步骤S154确认电力供给已经停止。另一方面，如果在步骤S154确认电力供应已经停止，则前进到步骤S158，在步骤S158执行预定的结束处理，然后流程结束。这里的结束处理包括作为故障安全措施的这样的功能：在机器人206的双手保持与看护对象者的脸接触的情况下双手缩回。

图12是显示图11中的步骤S140的双手接触处理的细节的流程图。当流程开始时，在步骤S162检查是否已经执行了步骤S140，使得双手已经与看护对象者201接触。如果检测到已经接触，则流程立即结束；这意味着在步骤S140不执行任何操作。这等同于当在图11的流程中作为步骤S138中检测到环境声音级高于预定级别的结果在步骤S140到S144中不执行任何操作并且因此实际上直接到达步骤S146时所达到的结果。以这种方式，一旦作为执行步骤S140的结果，以某种方式实现了通过双手与看护对象者201接触，此后就可以避免在交谈中间重复步骤S140以改变该状态并持续重复相同的处理。

另一方面，如果在步骤S162确认了机器人206的手的接触，则前进到步骤S164，在步骤S164开始通过加热器225a和225b将双手迅速加热到人体温度，并且前进到步骤S166。在步骤S166执行同意接触通信处理。一般来说，身体接触(在这种情况下，与作为伙伴的机器人206的接触)对于愿意接受它的人来说是舒适的，但是在一些情况下可能是非常烦人的。因此，即使在步骤S130到S138的检查已经完成之后到达步骤S140，机器人206也不单方面行动，而是尊重看护对象者201的意图在图12中的步骤S166请求同意接触。此时在步骤S166执行的通信不限于仅通过例如“可以触摸你的脸吗？”的语音的直接询问，而是可以是例如包括这样的姿势：仿佛将抱一下，首先张开手臂(这样的话不会吓到该对象)随后转而轻轻地捧着脸的动作。这样的动作可能伴随着“我们可以安静地聊天吗？”这样的提示性语言来尝试全面的交流。在进行这样的靠近的同时，利用3D照相机238和立体声外部空气传导声音麦克风246观察对象的行为，并且前进到步骤S168。

在步骤S168，从看护对象者201检查是否存在看护对象者201用拒绝短语或用诸如转开头的拒绝动作的意图指示，如果判断不存在拒绝接触的意图指示，则前进到步骤S170。在步骤S170检查看护对象者201是否使用轮椅。这是因为，对于轮椅使用者来说，脸的位置相对稳定，并且用机器人206的双手施加接触压力不太可能引起诸如跌倒的危险。如果在步骤S170未确认看护对象者201是轮椅使用者，则前进到步骤S172中的坐下引导处理。这个处理包括检查是否有椅子以及椅子的位置，发出推荐看护对象者201坐下并引导他坐在椅子上的通知，确认他是否已经坐下等。接下来，在步骤S174进行最终检查以查看使手与看护对象者201的脸接触是否是危险的。该检查最好通过确认看护对象者201是否已经坐下来进行，但是即使在站着的情况下，该检查也可以通过坐下引导处理来确认看护对象者201没有表现出腿部的虚弱，因此向他的脸施加一定的压力不太可能导致跌倒的风险来进行。

当在步骤S174确认了安全性时，前进到步骤S176，在步骤S176开始视线对准，由此使得双手向脸延伸的方向与视线的方向对齐，并且前进到步骤S178。在步骤S178基于来自3D照相机238的信息执行双手调整处理以用双手托着脸，右关节机构227a和左关节机构227b被驱动，并且前进到步骤S180。在步骤S180检查通过右关节机构227a和左关节机构227b中的负载检测传感器是否检测到双手与脸接触引起的负载。如果没有检测到负载，则返回到步骤S178，从而重复步骤S178和S180，直到双手接触到脸。当在步骤S180检测到负载时，前进到步骤S182，在步骤S182打开施加压力限制器以开启限制托着看护对象者201的脸的压力而使得压力不过大。

在这种状态下，能够识别出机器人206的双手(包括手指)的哪些部分与看护对象者201的双耳的软骨接触；因此，前进到步骤S184，在步骤S184骨传导麦克风244a和244b以及软骨传导振动源242a和242b被打开，然后前进到步骤S186。在这种状态下，处于打开状态空气传导声音扬声器223和骨传导麦克风244a和244b被一起使用。此外，在步骤S186，以与当仅从空气传导声音扬声器223发出语音时类似的方式，继续同步，使得嘴机构209与通过软骨传导振动源242a和242b的振动的语音协调地移动。甚至在图12中的步骤S144中空气传导声音扬声器223关闭之后，步骤S186中的同步也继续。

接下来，在步骤S188开始手间隔保持/关节松弛处理。这是这样的处理：右关节机构227a和左关节机构227b被控制成可以在松弛的状态下遵从如前所述的在维持双手之间的相对距离的情况下双手平移移动，从而在没有抵抗的情况下双手跟随看护对象者201的脸自由移动。甚至在流程退出步骤S188之后，该处理也继续。

而且，在步骤S190中，开始处理，从而在左中指213a和右中指231b的弯曲被微调的同时，使指尖与看护对象者201的耳屏接触，而在左拇指221a和右拇指221b的弯曲被微调的同时，使指尖与看护对象者201的颧骨接触。接着，在步骤S192作为刚刚提到的处理的结果，检查是否左中指213a和右中指231b与耳屏接触并且左拇指221a和右拇指221b与颧骨接触，如果未确认接触，则前进到步骤S194。在步骤S194检查从步骤S190开始是否经过了预定时间，并且如果没有经过该预定时间，则返回到步骤S190。之后，重复步骤S190至S194。在该重复期间，如果在步骤S192确认了与耳屏和颧骨的接触，则流程结束，并跳转到图11中的步骤S142。在此情况下，如前所述，前进到步骤S142至步骤S144，从而关闭立体声外部空气传导声音麦克风246和空气传导声音扬声器223。另一方面，如果在步骤S194中也确认已经经过了该预定时间，则流程结束，并跳转到图11中的步骤S142。在这种情况下，图11中的步骤S144被跳过，在处于打开状态的立体声外部空气传导声音麦克风246和空气传导声音扬声器223保持一起使用的同时，跳到步骤S146。

另一方面，如果在步骤S168判断有轻微的拒绝接触的意图指示，则前进到步骤S196，在步骤S196通过加热器225a和225b将手加热到人体温度被停止，流程结束。同样地，如果在步骤S174没有确认安全性，则前进到步骤S196，在步骤S196通过加热器225a和225b将手加热到人体温度被停止，并且流程结束。在任一种情况下，都不执行机器人206的双手与看护对象者201之间的接触引起的软骨传导，并且继续进行通过空气传导声音的通信。

上述实施例的各种特征不仅可以在那些特定实施例中实现，而且可以在任何其他实施例中实现，只要它们提供了它们的优点。而且，实施例的各种特征可以通过各种修改来实现。修改后的功能可以通过相互适当的组合和未经修改的功能来实现。

例如，在第三实施例的机器人的配置中，骨传导麦克风被设置在拇指中，而软骨传导振动源被设置在中指中。然而，这并不意味着任何限制；例如，可以在食指中设置软骨传导振动源。又例如，可以在一只手的多个手指中分别设置多个软骨传导振动源。在第三实施例中，当软骨传导开始时，开始将手加热到人体温度。相反，可以始终保持加热器打开，以将机器人的手保持在人体温度，使得甚至当出于其他目的机器人接触看护对象者时，也感觉不到冷。

在图11的流程中，只有在步骤S136确认了软骨传导的已注册人员或者在步骤S138环境声音级变高的情况下，才开始步骤S140的双手接触处理。除了这些情况之外，还可以基于来自看护对象者201的意图的自由指示(例如，当通过立体声外部空气传导声音麦克风246确认了看护对象者201希望接触的话语时，或者当通过3D照相机238确认了看护对象者201希望软骨传导的移动时，或者当看护对象者201自己拿起机器人206的手并将手放在他的耳朵上时)来发出中断，从而随后前进到图11中的步骤S140。

在第三实施例中，机器人的双手设置有触觉传感器，用于确认指尖与看护对象者的耳屏的接触。这些传感器可以用光学接近传感器代替，或者触觉传感器和光学接近传感器可以一起使用。

第四实施例

图13是根据本发明的一方面的第四实施例的系统配置的图。类似于如图9至图12所示的第三实施例，第四实施例被配置为可通过软骨传导与人进行通信的机器人；如在第一实施例中，其构成了用于在住所内部进行看护，并如第二实施例的机器人206，能够与看护对象者201进行人工交流的看护系统。图13中的第四实施例与第三实施例具有很多共同之处，因此，相似的部件用相同的附图标记表示，除非必要，否则不重复重叠的说明。

图13所示的第四实施例与图3所示的第三实施例的不同之处在于机器人306的双手的结构和控制。结果，如图13所示，第四实施例的机器人306可以托并抬起躺在床350上的看护对象者201并通过软骨传导与他通信。与第三实施例的机器人206类似，第四实施例的机器人306也可以与可以自己四处走动的看护对象者201通信。

接下来，参考图13，将详细描述机器人306与躺着的看护对象者201的通信有关的功能。在准备通信时，如图13所示，机器人306用双手托住并稍稍抬起看护对象者201，使得他将面对机器人306的脸。这允许比机器人306站在床350旁边向下看着看护对象者201而没有身体接触更加友好的通信。

将描述图13中的状态下不同手指的功能。放在看护对象者201的头部和颈部后面的中指313、无名指351和小指352主要支撑看护对象者201的上身的重量。设置有软骨传导振动源的拇指321与看护对象者201的耳屏232接触，并通过软骨传导从机器人306传导声音。设置有骨传导麦克风的食指354与看护对象者201的乳突骨接触，并通过骨传导来收集看护对象者201的语音。

图14是图13所示的本发明的第四实施例的机器人306的框图。图13中也出现的这些部分用相同的标号表示，除非必要，否则将不进行重复说明。如上所述，第四实施例与第三实施例有很多相同之处，因此与控制单元340相关地示出区别于第三实施例中的右手211的配置。对于其他部分，作为第三实施例的框图图10的其他部件和对应的描述将被参考，并且在图14中省略或简化了它们的图示。即使是如图14所示的这些部分，如果它们也出现在图10中，则由相同的标号标识，并且将不重复重合的描述。

从图14中可以看出，机器人306的右手211的中指313提供有第一软骨传导振动源242a和第一触觉传感器231a。另一方面，机器人306的右手211的拇指321提供有第一骨传导麦克风244a，并且从颧骨等收集骨传导声音。迄今为止的配置与图10所示的软骨传导振动源242a、触觉传感器231a和骨传导麦克风244a的配置相同，并且与第三实施例中一样，它们被用于与可以自己四处走动的看护对象者201通信。

接下来，将描述当与如图13所示的看护对象者201通信时起作用的配置。拇指321被提供有第二软骨传导振动源342a，与看护对象者201的耳屏232接触，以通过软骨传导从机器人306传导语音。拇指321还设置有第二触觉传感器331a，该第二触觉传感器331a监视与看护对象者201的耳屏232接触的状态，以实现并保持令人满意的软骨传导。另一方面，食指354被提供有第二骨传导麦克风344a，并与看护对象者201的乳突骨接触，以通过骨传导来收集看护对象者201的语音。刚刚提到的第二软骨传导振动源342a、第二触觉传感器331a和第二骨传导麦克风344a与前述的第一软骨传导振动源242a、第一触觉传感器231a和第一骨传导麦克风244a交换，使得其中一组在当时作用。

如图14所示，在中指313、无名指351和小指352以及右手211之间提供有托住抬起手指调整机构355，并且其支撑这些手指，使得它们放在头部和颈部的后面，能够支撑看护对象者201的上半身的重量。此时，右关节机构227a也支撑右手211和右臂215，以便支撑看护对象者201的上半身的重量。然而，为了避免看护对象者201的头部的过度约束，右关节机构227进行控制，使得在保持垂直方向的位置的同时，可以在水平方向上移动，以便在没有抵抗的情况下跟随看护对象者201的头部自由移动。同样在上下方向上，如果看护对象者201的头部呈现出大于预定的移动，这在没有抵抗的情况下被跟随，以舒适地支撑看护对象者201的上身的重量。

根据上述配置，在第四实施例中，如图13所示，躺在床350上的看护对象者201可被自然地托住并抬起，并且能够在更友好、舒适的状态下通过软骨传导进行通信。

图15是显示图14所示的第四实施例的机器人306的控制单元340的功能的部分的流程图。如上所述，第四实施例与第三实施例有很多相同之处，因此对于显示整个控制单元340的功能的流程图，针对第三实施例的图11的流程图将被参考。换句话说，图15中的流程图将被描述为显示图11的流程图中的步骤S140中的双手接触处理的细节。当图11中的流程图被参考针对第四实施例时，在步骤S152中的双手缩回处理中，在看护对象者201的脸被释放之前，执行处理以使看护对象者201的头部被缓慢地放回到床350上。与第三实施例类似的是，当步骤S152中的双手缩回处理结束时，加热器225a对手的加热停止。

当图11中的流程到达步骤S140时，图15中的流程开始。在步骤S202检查是否已经执行了步骤S140，从而机器人306的手已经与看护对象者201接触。如果检测到已经进行了接触，则判断已经实现软骨传导，并且流程立即结束。在这种情况下，在步骤S140中不执行任何操作。

另一方面，如果在步骤S202中没有确认机器人306的双手的接触，则前进到步骤S204，在步骤S204开始通过加热器225a和225b将双手快速加热到人体温度，并前进到步骤S206。在步骤S206执行同意接触通信处理，从而在尊重看护对象者201的意图的同时，提示同意对抬头的接触。这里的通信类似于第三实施例中的通信。然后，利用3D照相机238和立体声外部空气传导声音麦克风246，在等待来自另一方的响应的同时，观察其行为，并且前进到步骤S208。

在步骤S208中，从看护对象者201检查是否存在看护对象者201用拒绝短语或拒绝动作的意图指示，在能够判断为不存在拒绝接触意图的情况下，则前进到步骤S210。在步骤S210中，检查看护对象者201是否是躺着的人。如果在步骤S210中确认看护对象者201是躺着的人，则使第一软骨传导振动源242a、第一触觉传感器231a和第一骨传导麦克风244a进入禁用状态，而第二软骨传导振动源342a、第二触觉传感器331a和第二骨传导麦克风344a处于启用状态。因此，切换到拇指321执行软骨传导的状态完成，并且前进到步骤S214。

在步骤S214，执行视线对准，使得将双手向脸延伸的方向与视线的方向对准，并且前进到步骤S216。在步骤S216，基于来自3D照相机238的信息，驱动右关节机构227a和左关节机构227b以及托住抬起手指调整机构355，然后执行处理，使得机器人306的中指313到小指352放在看护对象者201的头部和颈部的后面以托住并抬起他，并且前进到步骤S218。在步骤S218执行处理，使得在托住并抬起的状态下，根据来自第二触觉传感器331a(根据需要，第一触觉传感器231a被一起使用；在下面的相似情况下也是如此)和3D照相机238的信息来微调拇指321和食指354的弯曲，使得这些手指分别与耳屏和乳突骨接触，并且前进到步骤S220。在步骤S220，基于来自第二触觉传感器331a和3D照相机238的信息，检查是否已经实现了上述的接触。如果没有确认接触，则返回到步骤S218，从而重复步骤S218和S220，直到确认接触为止。当在步骤S220确认了接触时，前进到步骤S222，在步骤S222打开所施加的压力限制器以开始限制看护对象者201的脸保持在双手的拇指321和食指354上的压力，使得压力不过大。

随后，前进到步骤S224，在步骤S224打开第二骨传导麦克风344a和第二软骨传导振动源342a，并且前进到步骤S226。在步骤S226执行同步，使得嘴机构209与通过第二软骨传导振动源342a的振动的语音协调地移动，并且前进到步骤S228。

在步骤S228执行处理，使得关节松弛，以便在维持双手拇指之间的距离和双手食指之间的距离时，双手可以在水平方向上平移移动。如前所述，这是用于进行控制的处理，使得在没有机器人306的手指约束看护对象者201的情况下，双手以松弛状态跟随头部的自由移动。即使在流程退出步骤S228之后，该处理也继续。

当开始步骤S228中的处理时，前进到步骤S230，在步骤S230基于来自第二触觉传感器331a和3D照相机238的信息，再次检查拇指321和食指354是否分别与耳屏和乳突骨接触。如果在步骤S230再次确认接触，则流程结束。结果，流程跳到图11中的步骤S142。另一方面，如果在步骤S230中没有确认接触，则前进到步骤S232。在步骤S232检查从步骤S218开始是否经过了预定时间，并且如果没有经过预定时间，则返回步骤S218。之后，重复步骤S218到S232。在该重复期间，如果在步骤S230确认了手指与耳屏和乳突骨的接触或者如果在步骤S232确认了经过了预定时间，则流程结束，并跳转到图11中的步骤S142。在对象是躺着的人的情况下，步骤S142中的处理被认为是“确认与耳屏/乳突骨接触？”。

另一方面，如果在步骤S208判断看护对象者201显示即使轻微的拒绝接触的意图的指示，则前进到步骤S234，在步骤S234通过加热器225a将手加热到人体温度停止，并且流程结束。在这种情况下，不执行机器人306的双手与看护对象者201的接触而进行软骨传导，而通过空气传导声音进行通信继续。

如果在步骤S210没有确认看护对象者201是躺着的人，则前进到步骤S236，在步骤S236第二软骨传导振动源342a、第二触觉传感器331a和第二骨传导麦克风344a进入禁用状态，而使第一软骨传导振动源242a、第一触觉传感器231a和第一骨传导麦克风244a被带至启用状态。因此，切换到由中指313执行软骨传导的状态完成；因此，前进到步骤S238的自立人员处理，并且当处理完成时，流程结束。步骤S238中的自立人员处理与图12中的步骤S170至S196相同。

第五实施例

图16是根据本发明的一方面的第五实施例的系统配置的图。类似于如图9至图12所示的第三实施例，第五实施例被配置为可通过软骨传导与人进行通信的机器人406。然而，机器人406被配置为银行中的客户处理系统。可实现在众多客户拜访的银行的嘈杂环境中与特定客户进行畅通的沟通，并从隐私保护的角度提供了一个有用的系统。图16中的第五实施例与第三实施例有很多共同之处；因此，相同的部分用相同的附图标记表示，除非必要，否则不重复重叠的说明。

图16所示的第五实施例与图9所示的第三实施例的不同之处在于，即使机器人406用一只手与客户的耳朵接触也能保持令人满意的软骨传导，可能由于与许多客户的连续接触导致的相关问题得到应对，以及客户可以被熟练地应对。如图16所示，机器人406仅通过使用右手211与客户401的左耳接触。具体地，如图9中的第三实施例那样，中指413与耳屏232接触，拇指421与颧骨接触。(同样地，也可以仅使用左手229与客户401的右耳接触。)当客户401移动他的头部时，为了通过跟随它而保持接触，手指被设置有加速度传感器。而且，为了与客户401进行熟练的通信，将IC标签读取器提供在手指上。这些功能将在后面详细介绍。

图17是图16所示的本发明的第五实施例的机器人406的方框图。图16中也出现的这些部分用相同的标号表示，除非必要，否则将不进行重复说明。如上所述，第五实施例与第三实施例有很多相同之处，因此，与第四实施例一样，与控制单元440相关地示出第三实施例中右手211，93的配置。对于其它部分，作为第三实施例的框图图10的其他部件和对应的描述将被参考，并且在图17中省略或简化了它们的图示。即使是如图17所示的这些部分，如果它们也出现在图10中，则由相同的标号标识，并且将不重复重合的描述。

从图17中可以看出，除了软骨传导振动源442a和触觉传感器431a之外，机器人406的右手211的中指413还提供有加速度传感器456。加速度传感器456检测由于接触摩擦引起的被头部移动而拖动的中指413的加速度。全面地基于由加速度传感器456检测到的加速度的信息，由触觉传感器431a检测到的接触压力的变化的信息以及由3D照相机238检测到的关于头部的移动的信息，控制单元440确定头部的移动。基于所述确定，驱动右关节机构227使得右手211的移动跟随头部的移动。这样，即使当客户401的头部移动时，中指413与耳屏的接触以及拇指421与颧骨的接触也得以维持。

如图17所示，无名指451设置有IC标签读取器457。当机器人406的右手211与派送给客户401的配件(稍后描述)接触时，其用于读取配件中提供的IC标签的信息。如图16所示，在机器人406与客户401的耳朵直接接触的情况下，IC标签读取器457不读取客户信息。刚刚提到的配件及其意义将在后面描述。

图18是显示图17中的第五实施例的机器人406中的控制单元440的功能的流程图。当由机器人406的主电源开关开始电力供应时，该流程开始。当该流程开始时，在步骤S242中，检查是否设置了与银行管理部门进行短距离通信的配对，并且当没有设置配对时，自动设置配对。接下来，在步骤S246，执行开始普通客户处理功能的处理。普通客户处理功能是这样的功能：在银行中，机器人406通过用普通的空气传导声音与客户401进行交谈来应付客户401。

接下来，在步骤S248判断该状况是否是开始与客户401开始交谈的情况。如果在步骤S248判断应该开始交谈，则前进到步骤S250，在步骤S250首先打开立体声外部空气传导声音麦克风246和空气传导声音扬声器223(参见图10)以准备用普通的空气传导声音进行交谈。接下来，在步骤S252检查客户401是否是通过软骨传导进行交谈的已注册人员(稍后描述)。如果在步骤S252不能确认客户401是软骨传导的已注册人员，则前进到步骤S254，在步骤S254检查环境空气传导声音级是否等于或高于预定的等级。这个步骤的目的是识别这样的情况：当银行挤满了客户时，环境空气传导声音级等于或高于预定等级，并且机器人406和给定客户401之间的个人交谈很难。如果在步骤S254环境空气传导声音级等于或高于预定级别，则前进到步骤S256。在步骤S256检查客户401是否同意机器人406与他的耳朵接触以进行软骨传导。如果确认同意，则前进到步骤S258。另一方面，如果在步骤S252客户401被判断为是已注册人员，则直接前进到步骤S258。

在步骤S258，开始使机器人406的一只手与用户401的一只耳朵接触进行软骨传导并且随后保持该接触的处理。细节将在稍后给出。当开始步骤S258中的单手接触处理时，前进到步骤S260，在步骤S260检查机器人406的中指413是否与客户401的耳屏接触以及拇指421是否与客户401的颧骨接触。如果确认，则前进到步骤S262，在步骤S262立体声外部空气传导声音麦克风246和空气传导声音扬声器223(见图10)被关闭，而骨传导麦克风244a和软骨传导振动源442a打开；然后，前进到步骤S264。这样，通过空气传导声音进行交谈被切换为通过软骨传导和骨传导麦克风244a进行交谈。

接下来，在步骤S264检查客户401是否是通过软骨传导进行交谈的已注册人员(稍后描述)，并且如果确认他是已注册人员，则前进到步骤S266，在步骤S266执行IC标签管理处理，并且前进到步骤S268。稍后将描述在步骤S266中的IC标签管理处理中执行的操作。另一方面，如果在步骤S264不能确认客户401是已注册人员，则前进到步骤S270，在步骤S270执行对于机器人406与客户401进行直接接触的状态(图16中的状态)的正常菜单处理，并且前进到步骤S268。

如果在步骤S260中确认没有如上所述的与耳屏或颧骨接触，则直接前进到步骤S268。此外，如果在步骤S254没有判断为环境空气传导声音级等于或高于预定等级，或者如果在步骤S256没有确认客户401同意机器人406与他的耳朵进行用于软骨传导的接触，则前进到步骤S268。在这些情况下，不执行将机器人406的一只手带到客户401的耳朵的处理，骨传导麦克风244a和软骨传导振动源442a也不打开，而是继续通过立体声外部空气传导声音麦克风246和空气传导声音扬声器223进行交谈。

在步骤S268检查机器人406是否结束了基于交谈的客户401处理。如在第三实施例中那样，全面地基于对双方是否保持沉默达预定时间段或更长时间的检查、谈话内容的分析、对存在提示谈话结束的关键字的检查等来进行检查。如果在步骤S268没有判断出谈话已经结束，则返回到步骤S252，此后，重复步骤S252到S268，直到判断出基于谈话的客户处理已经结束为止。由于该重复，即使在尚未执行软骨传导的情况下，例如，当在步骤S254中，环境声音级变得等于或高于预定级别时，也可转变为软骨传导。

另一方面，如果在步骤S268判断出基于谈话的客户处理已经结束，则前进到步骤S272，在步骤S272检查软骨传导状态是否有效。如果软骨传导状态有效，则前进到步骤S274，在步骤S274机器人406的一只手缩回，并且前进到步骤S276。此时，如后所述，如果客户401用自己的手将机器人406的手放在耳朵上，那么客户401的手不会被推到一边，同时来自客户401的手的负载被监视，直到客户401自发地移开他的手，执行缓和的缩回动作。另一方面，如果在步骤S272确认软骨传导状态无效，则直接前进到步骤S276。

在步骤S276，检查作为机器人406的主电源开关被关闭的结果或者由于电源单元248(参见图1，移动电话10)中的可再充电电池耗尽的结果，机器人206的电力供应是否已经停止。如果没有确认电力供应已经停止，则返回到步骤S248。之后，重复步骤S248至S276以应对机器人406的状态的各种变化，直到在步骤S276确认电力供给已经停止。另一方面，如果在步骤S276确认电力供应已经停止，则该流程到达步骤S278，在步骤S278执行预定的结束处理，然后该流程结束。这里的结束处理包括作为故障安全措施的这样的功能：在机器人401的一只手保持朝向客户406的脸延伸的情况下手缩回。当手收缩时，以与结合步骤S274所描述的相似的方式，采取安全措施，以便例如客户401的手不会被推到一边。

图19是显示图18的步骤S258中的单手接触/保持处理的细节的流程图。当流程开始时，在步骤S282检查机器人406的手是否是已经与客户401接触。如果未检测到已经进行了接触，则前进到步骤S284，在步骤S284开始通过加热器225a将手快速加热到人体温度，并且前进到步骤S286。在步骤S286执行接触引导通信处理。主要由空气传导声音给出引导，但是也可以通过设置在机器人406的胸部上的显示器在视觉上给出引导。所述引导基本上包括基于软骨传导通信本身的解释，但是可以包括用于介绍接触的特定方法以及提示从它们选择的通信，这些方法包括客户401用自己的手拿起机器人406的一只手并将其放在他的耳朵上的方法，以及机器人406朝着客户401的脸伸出一只手并尝试接触的方法。通过这样的通信，前进到步骤S288。

在步骤S288，检查客户401是否选择了客户401用自己的手拿起机器人406的手并放在他的耳朵上的方法。该检查不仅基于来自客户401的选择响应而且还基于检测到客户401采取突然开始拿起机器人406的手并放在他的耳朵上的动作而进行。如果在步骤S288判断出客户401没有选择通过拿起手开始的接触，则前进到步骤S290，在步骤S290开始视线对准，从而机器人406朝向客户401的脸伸出一只手的方向与机器人406的视线的方向对准，并且前进到步骤S292。

在步骤S292，执行单手调整处理，从而基于来自3D照相机238的信息来驱动右关节机构227a(或左关节机构227b)，使得一只手自动伸出以使手指接触客户401的耳朵，并且前进到步骤S294。在步骤S294检查右关节机构227a中的负载检测传感器是否检测到与一只手接触脸引起的负载。如果没有检测到负载，则返回到步骤S292，然后重复步骤S292和S294，直到一只手与脸部接触。如果在步骤S294检测到负载，则打开施加压力限制器以开启限制机器人406的手从一侧推到客户401的脸的压力而使得压力不过大，并且前进到步骤S296。施加压力限制器防止诸如机器人406向旁边推倒客户401的事故。

另一方面，如果在步骤S288判断客户401已经选择了客户401用自己的手拿起机器人406的手并将其放在他的耳朵上的方法，则前进到步骤S298中进行关节松弛处理，在步骤S298机器人406的手正好无抵抗地跟随客户401的手的移动。在该松弛处理中，为了防止机器人406的手的重量的负载作用在客户401的手上，机器人406的手臂在上下方向上在无重力状态下平衡，并被支撑在机器人406的躯干219(参见图10)上以允许无抵抗地在向上、向下、向左和向右方向上移动。如果在步骤S298确认通过客户401本人的手机器人406的一只手已经与脸部接触，则前进到步骤S296。

在步骤S296，骨传导麦克风244a和软骨传导振动源442a被打开，并且前进到步骤S300。在这种状态下，一起使用处于打开状态的空气传导声音扬声器223(见图10)和骨传导麦克风244a。在步骤S300，与仅从空气传导声音扬声器223发出声音的情况一样，继续同步，使得嘴机构209(见图10)与通过软骨传导振动源442a的振动的语音协调地移动。即使在图18的步骤S262中空气传导声音扬声器223关闭之后，步骤S300中的同步也继续。

接下来，在步骤S302开始手指调整处理。这里开始的是这样的处理：在中指413的弯曲被微调的同时，使指尖与客户401的耳屏接触，并且在拇指421的弯曲被微调的同时，与客户401的颧骨接触。接着，在步骤S304检查作为刚刚提及的处理的结果，中指413是否与耳屏接触并且拇指421是否与颧骨接触，并且如果确认了接触，则前进到步骤S306，在步骤S306正常接触状态被注册为触觉传感器431a的压力和3D照相机238(图10)的图像。然后，前进到步骤S308，在步骤S308开始监视加速度传感器456和触觉传感器431a的输出的变化。在步骤S310开始由3D照相机238监视面部识别位置。

然后，在步骤S312，检查加速度传感器456和触觉传感器431a的输出是否存在变化，或者3D照相机238监视的面部识别位置是否存在变化。如果存在变化，则前进到步骤S314，在步骤S314执行跟随处理，使机器人406的手跟随检测到的头部的移动，并且该流程结束。在此处的处理中，如前所述，基于由加速度传感器456检测到的由于接触摩擦引起的被头部移动而拖动的中指413的加速度和由触觉传感器431a检测到的接触压力的变化(随着头向离开机器人406的手的方向移动而减小的压力以及随着头向推开机器人406的手的方向移动而增加的压力)以及关于由3D照相机238检测到的头部移动的信息，控制单元440综合地确定头部的移动，并且使机器人406的手沿着补偿移动的方向跟随，从而即使当客户401的头部移动时，中指413与耳屏的接触以及拇指421与颧骨的接触也被维持。如果在步骤S312没有检测到加速度传感器456和触觉传感器431a的输出的变化以及3D照相机238的脸部识别位置的变化，则头部被认为是静止的，并且因此流程立即结束。

另一方面，如果在步骤S304确认中指413与耳屏之间或拇指421与颧骨之间没有接触，则前进到步骤S316，在步骤S316检查从步骤S302开始起是否经过了预定时间。如果没有经过预定时间，则返回到步骤S302，然后重复步骤S302、S304和S316的循环，直到在步骤S304检测到接触，或者在步骤S316检测到经过了预定时间。如果在步骤S316检测到经过了预定时间，则流程立即结束。当通过这些步骤中的任何一个，图19中的流程结束时，跳转到图18中的步骤S260。

图20A-20D包括示出了在参考图16至图19描述的第五实施例中的机器人406的中指413经由配件如何与客户401的耳屏232接触的侧视图。整个系统与图16中的相同，并且除了接触部分之外的所有部分都从图示中省略。在图20A中，作为配件的例子，在双耳上佩戴暖耳器461。耳屏232隐藏在暖耳器461的下方，机器人406的中指413通过暖耳器461与客户401的耳屏232间接接触。

另一方面，在图20B中，作为配件的例子，头带462被佩戴在头部周围。耳屏232隐藏在头带462下方，机器人406的中指413经由头带462与客户401的耳屏232间接接触。在图20C中，作为配件的例子，在耳屏上佩戴护耳套463。机器人406的中指413通过护耳套463与客户401的耳屏间接接触。在图20D中，作为配件的例子，在耳朵上佩戴用于儿童的个性商品用品464。耳屏隐藏在儿童个性商品用品464的下方，机器人406的中指413通过儿童个性商品用品464与客户401的耳屏间接接触。这些配件作为礼物分配给拜访银行的客户401，以换取注册他们的个人信息和咨询主题。这些配件被设置有IC标签，由银行管理部门向其中写入客户ID。如图17所示，机器人406的手(例如，无名指451)设置有IC标签读取器457，从而当机器人406的手接近配件时，客户401的ID被读出。

图20中所示的配件作为良好卫生的措施也具有重要意义。不特定数量的客户访问银行，并且机器人406的手触摸大量客户的耳朵。从卫生的角度来看，有些客户可能不愿意被已经触摸了没有人知道的人的机器人406的手触摸。图20所示的配件通过覆盖耳朵，防止机器人406的手直接接触客户的皮肤，从而满足客户的需求。佩戴配件具有允许用IC标签识别客户401的优点，并且可以根据他们预先注册的咨询主题来熟练地应对不同的客户。因此，客户可以享受配件作为礼物以及良好的卫生和适当的客户处理，这进一步提高了访问银行与机器人406接触的激励。

图21是第五实施例中的整个银行的系统框图，并且以提取的方式示出了与IC标签的功能有关的部件。这些部件也出现在图17和图20中，由相同的附图标记表示，除非必要，否则不重复重叠的说明。

在图21中，银行管理部门472在客户与机器人406接触之前应对客户。通过接收数据输入单元476(由接待员操作的键盘或银行卡读卡器)，客户被识别，并且他的咨询主题的信息被输入。银行控制单元478将如此输入的信息存储在客户数据库480中，然后用IC标签读取器482将客户ID写入配件461(作为代表示出暖耳器461)，并将配件461作为礼物派发给接收的客户。

接下来，当如图20所示的佩戴所分派的配件461的客户401与机器人406接触时，设置在无名指451中的IC标签读取器457读出写入到设置在配件461中的IC标签470中的客户ID，并将当前接触的客户401的识别信息从短距离通信单元236发送给银行管理部门472的短距离通信单元474。这样，银行管理部门472读出存储在客户数据库480中的相应客户401的咨询主题的信息，并且从短距离通信单元474回复给机器人406的短距离通信单元236。因此，机器人406可以根据事先登记注册的咨询主题来与特定客户401交流。通过设置在机器人406的中指413中的软骨传导振动源442a的振动经由配件461间接地传导到耳屏232，并且通过由骨传导麦克风244a获取的客户401的讲话，来进行通信。

图22是显示图21中的银行控制单元478的功能的流程图。当银行在某一天开始业务时，流程开始，并且在步骤S320，检查与客户注册有关的客户处理是否被请求。如果存在请求，则前进到步骤S322，在步骤S322检查该请求是否用于新的客户注册。如果该请求是用于新的客户注册，则在步骤S324执行关于隐私保护的相互协商处理，并且前进到步骤S326。在步骤S326发布客户ID。

接下来，在步骤S328检查客户信息的输入是否完成，如果完成，则在步骤S330检查客户主题信息的输入是否完成。如果这个也完成了，则前进到步骤S332，在步骤S332对于所发布的每个ID，客户信息和主题信息被存储在客户数据库480中，并且前进到步骤S334。在步骤S334，检查是否完成了将ID写入要派送给已注册客户的配件中的IC标签中，并且当确认完成时，前进到步骤S336。此时，配件将派发给客户。另一方面，如果在步骤S322没有请求新的注册，则判断为注册完成并且已经派发了配件，并且直接前进到步骤S336。

在步骤S336，检查机器人406是否利用IC标签读取器457已经读出了当前接触客户401的客户ID并且已经发送该客户ID。如果已经发送，则前进到S338，在步骤S338从客户数据库480中读出与接收到的客户ID相对应的客户信息。然后，前进到步骤S340，在步骤S340从客户数据库480读出与接收的客户ID相应的主题信息。然后，在步骤S342，将如此读出的数据发送给机器人406。

接下来，在步骤S344检查是否已经从机器人406接收到基于软骨传导的交谈记录。如果存在接收的交谈记录，则前进到S346，在步骤S346对于每个ID，它被分析和组织为交谈信息并写入客户数据库480中；随后前进到步骤S348。如果在步骤S344中确认没有接收，则直接前进到S348。在步骤S348，检查机器人406对客户401的应对是否结束，如果没有结束，则返回到S344，从而重复步骤S344到S348，直到客户应对结束。当在步骤S348检测到客户应对结束时，流程结束。

另一方面，如果在步骤S336没有确认机器人406已经读出了客户ID并且已经传送该客户ID，则流程立即结束。如果在步骤S320没有确认与客户注册有关的客户应对的请求，则前进到步骤S350，在步骤S350执行不涉及IC标签470的处理的常规客户应对处理，并且流程结束。

第六实施例

图23A和23B是与根据本发明的一方面的第六实施例相关的透视图，并且与第五实施例一样，它被配置为银行中的客户处理系统。然而，第五实施例是采用人形机器人的系统，而第六实施例被配置为包括客户面对的显示器以及设置在显示器一侧并且客户可以用他的手拿起并且放在他的耳边的伸缩软骨传导通话单元的系统。

下面参照图23A和23B进行详细描述。图23A是固定客户应对设备701的前视图。固定客户应对设备701设置有兼作触摸面板的大屏幕显示单元705。固定客户应对设备701在其右侧设置有伸缩软骨传导通话单元781，伸缩软骨传导通话单元781通过万向节703与其连接。伸缩软骨传导通话单元781在顶端具有软骨传导单元724，并且在中部设置有麦克风723。如稍后将描述的，软骨传导单元724具有伸缩结构，使得软骨传导单元724能够被向上拉出。图23A基本显示出伸缩软骨传导通话单元781未被使用并被安放在固定客户应对设备701的右侧的状态。

另一方面，图23B显示固定客户应对设备701的伸缩软骨传导通话单元781在使用中的状态。从图23B可以清楚地看出，客户可以通过使滑动部件781c在箭头781a的方向上滑动而用手向上拉出软骨传导单元724，并且可以使软骨传导单元724向前倾斜。如上所述，由于伸缩软骨传导通话单元781经由万向节703连接到固定客户应对设备701，所以它不仅可以向前倾斜，而且可以向任何方向倾斜。

利用上述结构，客户能够在保持观看在大屏幕显示单元705上显示的银行信息的姿势的同时，拉出软骨传导单元724并用手将其放在他的耳朵上以收听通过语音传达的银行信息，即使在银行的嘈杂环境中。另一方面，可以通过麦克风723收集客户自己的语音，麦克风723在刚才提到的状态下靠近嘴巴。软骨传导单元724是这样平衡的，即不会因为自身的重量倒下或对客户施加负载，而是以松弛的状态被支撑，从而不抵抗客户的手的移动。在第五实施例中也可以看到这些特征。

如图23B所示，在大屏幕显示单元705上显示如何拉出软骨传导单元724，使得初次客户能够通过软骨传导正确地与银行通信。

上述实施例的各种特征不仅可以在那些特定实施例中实现，而且可以在任何其他实施例中实现，只要它们提供了它们的优点。而且，实施例的各种特征可以通过各种修改来实现。修改后的特征可以通过相互适当的组合和未经修改的特征来实现。例如，结合第五实施例使用的如图20至图22所示的任何配件的配置也可应用于图23A和23B所示的第六实施例。

在第五实施例中，采用IC标签作为用于保存客户ID的手段。然而，作为这种用于保存信息的可以使用的手段不限于IC标签，而可以是条形码或二维条形码。客户ID被直接保存在用于保存信息的装置中的配置并不意味着任何限制。相反，可以在那里保存配件可被识别的配件ID，在这种情况下，通过将每个配件与所分配的客户的信息相关联的信息保持在数据库中，可以通过读取配件ID来间接地识别佩戴者。

毋庸置疑，结合第五实施例参照图19描述的单手接触/保持处理，在如图20所示的经由配件间接地将振动传导到耳屏等的情况下也是有效的。

结论性描述：以下是对本文公开的实施例的特征的结论性描述。

根据本文公开的一个实施例，提供了一种看护系统，包括看护检测装置和看护通知装置。看护检测装置具有软骨传导振动源和看护检测传感器，并且可在外耳道的入口打开的情况下安装到耳朵。看护通知装置通过与看护检测装置执行短距离通信，从看护检测传感器接收看护信息。这有助于看护检测装置的舒适佩戴。

根据具体特征，看护检测装置具有空气传导麦克风，并且通过根据由空气传导麦克风拾取的语音信号使软骨传导振动源振动而用作助听器。这使得可以通过使用每天使用的助听器来执行看护。根据另一具体特征，看护检测装置根据经由短距离通信从看护通知装置接收的语音信号使软骨传导振动源振动。这使得可以通过使用诸如移动电话的装置来执行看护，通过该装置可以听到从另一装置接收的语音信号。

根据另一具体特征，看护检测传感器是咀嚼移动传感器。根据另一具体特征，看护检测传感器是语音传感器。例如，语音传感器是骨传导麦克风或空气传导声音麦克风。

根据另一具体特征，当在预定时间段内已经不可能接收到检测信号时，看护通知装置发出通知。

根据本文公开的另一实施例，提供了一种看护系统，包括看护检测装置和多个看护通知装置，每个看护通知装置经由与看护检测装置的短距离通信从看护检测装置接收看护信息。多个看护通知装置彼此交换所接收的看护信息。这使得可以通过共享由其他看护通知装置接收的看护信息来应对由一个看护通知装置接收的看护信息中的缺失部分，因此防止在多个看护通知装置之中发生混乱。

根据本文公开的另一实施例，提供了一种看护系统，包括看护检测装置和多个看护通知装置，每个看护通知装置经由与看护检测装置的短距离通信从看护检测装置接收看护信息。多个看护通知装置基于看护信息发出不同的通知。这使得可以以适合于属性彼此不同的多个看护通知装置中的每一个的方式来执行看护。根据具体特征，多个看护通知装置包括放置在住所中的移动电话和通知装置。

根据本文公开的另一实施例，提供了一种看护系统，包括具有语音传感器的看护检测装置、以及经由与看护检测装置的短距离通信从看护检测传感器接收看护信息的看护通知装置。看护通知装置发出是否存在由语音传感器拾取的语音信号的通知，而不发出语音信号的内容的任何通知。这有助于保护看护对象者的隐私。根据具体特征，看护通知装置对由语音传感器拾取的语音信号的紧急性进行判断，并且，当紧急性高时，语音信号的内容被例外地通知。这使得可以在已经接收到尖叫或呼救声的情况下获得原始语音中的具体通知。

根据本文公开的另一个实施例，提供了一种看护检测装置，包括软骨传导振动源和看护检测传感器，并且所述看护检测装置可在外耳道的入口打开的情况下安装到耳朵。这有助于看护检测装置的舒适佩戴。

根据具体特征，看护检测装置具有空气传导麦克风，并且通过根据由空气传导麦克风拾取的语音信号使软骨传导振动源振动而用作助听器。根据另一具体特征，看护检测装置根据经由短距离通信从看护通知装置接收的语音信号使软骨传导振动源振动，从而用作诸如移动电话的装置，通过该装置可以听到从另一装置接收的语音信号。

根据另一具体特征，看护检测传感器是咀嚼移动传感器。根据其他具体特征，咀嚼移动传感器还可以充当软骨传导振动源。根据另一具体特征，看护检测传感器是语音传感器。更具体地，语音传感器是骨传导麦克风。更具体地，骨传导麦克风还可以充当软骨传导振动源。

根据另一具体特征，看护检测传感器包括用于助听器的空气传导声音麦克风，并且，当使用骨传导麦克风时，空气传导声麦克风关断。根据另一具体特征，语音传感器是空气传导声音麦克风。

根据本文公开的另一实施例，提供了一种看护通知装置，其具有：获取单元，其从语音传感器获取看护信息；以及通知单元，其发出是否存在由获取单元获取的语音信号的通知，而没有发出语音信号的内容的任何通知。这有助于保护看护对象者的隐私。根据具体特征，通知单元对由语音传感器拾取的语音信号的紧急性进行判断，并且当紧急性高时，例外地通知语音信号的内容。

根据本文公开的一个实施例，提供了一种机器人，包括：手；以及软骨传导振动源，提供在手中。因此，通过自然移动的软骨传导，可以在机器人和人之间进行通信。

根据具体特征，机器人包括两只手，并且软骨传导振动源被提供在所述两只手中的每一只手中。因此，通过例如人的头部被轻轻托在机器人的双手中的舒适的阶段，通过软骨传导在机器人和人之间进行通信是可能的。此外，立体声听觉是可能的。

根据另一具体特征，机器人包括手中的手指，软骨传导振动源被提供在手指中。因此，更有效的软骨传导是可能的。

根据更具体的特征，提供了一种关节机构，其引导整只手实现与所述耳软骨接触并且调整所述手指以将所述手指引导至耳屏。因此，适当的软骨传导的调整是可能的。

根据另一具体特征，提供了一种机器人，包括：控制单元，当所述两只手分别与两只耳朵的耳软骨接触以进行软骨传导时，控制所述两只手使得在保持所述两只手相对于彼此的位置的同时不约束脸的移动。因此，没有束缚感的软骨传导是可能的。

根据另一具体特征，提供了一种机器人，包括：在外观上是可移动的眼睛，眼睛协调地移动，使得所述眼睛的视线指向所述两只手之间。因此，通过软骨传导与机器人更亲密的沟通是可能的。

根据另一具体特征，机器人包括在外观上是可移动的嘴机构，嘴机构与通过软骨传导振动源所传导的语音协调地移动。因此，通过自然软骨传导进行通信是可能的。

根据另一具体特征，提供了一种机器人，包括：限制器，当手与耳软骨接触以将软骨传导振动源的振动传导到耳软骨时，调节接触的压力。因此，软骨传导的安全性通信是可能的。

根据另一具体特征，提供了一种机器人，包括：通信装置，用于当手与耳软骨接触以将软骨传导振动源的振动传导到耳软骨时请求同意。因此，没有不舒适感的通过软骨传导的通信是可能的。

根据另一具体特征，提供了一种机器人，包括：控制单元，当手与所述耳软骨接触以将所述软骨传导振动源的振动传导到所述耳软骨时，预先确认安全性。因此，通过软骨传导的高度安全性通信是可能的。

根据另一具体特征，提供了一种机器人，包括：异常检测装置，并且，当所述手与所述耳软骨接触以将所述软骨传导振动源的振动传导到所述耳软骨时，如果所述异常检测装置检测到异常，则所述手被禁止与所述耳软骨接触。因此，甚至在不可预见情况下，也可以避免麻烦。

根据本文公开的一个实施例的另一特征，提供了一种机器人，包括：手；以及加热器，将所述手加热到人体温度。因此，可实现舒服的物理接触。

根据本文公开的另一个实施例，提供了一种软骨传导听力系统，包括：软骨传导单元，将振动传导给人的耳软骨；以及配件，由人佩戴并覆盖耳软骨的至少部分。软骨传导单元的振动经由配件被间接地传导到耳软骨。因此，可以解决软骨传导单元与耳软骨直接接触产生的问题。根据具体特征，软骨传导单元被大量的人共享，并且分别由大量的人佩戴不同的配件。因此，不管没有人知道谁触摸的软骨传导单元的共享，但是可以构建一种能够卫生地提供软骨传导益处的听力系统。

根据另一具体特征，配件被配置为暖耳器、头带、护耳套和耳戴用个性商品中的一个。因此，可激励人自发地佩戴配件。

根据另一具体特征，本实施例的软骨传导听力系统被配置为银行中的客户处理系统。因此，不管没有人知道谁使用的软骨传导单元的共享，但是可以合适地利用根据本发明的听力系统的好处，在卫生上提供了软骨传导的益处。

根据另一具体特征，在本实施例的软骨传导听力系统中，配件包括保存用于标识其佩戴者的信息的信息保持单元，并且提供了读取装置，用于在软骨传导单元可将软骨传导单元的振动经由配件传导到耳软骨的状态下读取信息。因此，可构建能够熟练地满足佩戴者需求的听力系统，从而激励人佩戴该配件。根据更具体的特征，信息是关于佩戴者的信息。根据另一更具体的特征，信息是用于标识配件的信息，并且提供了用于保存佩戴者与配件之间的关系的信息的相关信息保持装置。

根据该实施例的另一具体特征，软骨传导单元设置在机器人的手指中。因此，增强了与耳软骨接触的效果，并且可以有效地使用软骨传导。

根据更具体的特征，机器人包括：关节机构，当人将机器人的手指引导到耳软骨时，托住机器人的手臂以不抵抗它。因此，软骨传导单元可被可靠地引导到耳软骨，并且可在人与机器人之间顺利地进行软骨传导的协作。

根据另一更具体特征，软骨传导单元将振动传导到人的一只耳朵，并且提供了跟随装置，使得机器人的手跟随人的头部的移动。因此，尽管振动被传导到一只耳朵，但是可以防止振动的传导被人的头部的移动所破坏。

根据该实施例的另一特征，提供了一种软骨传导听力系统，包括：软骨传导单元，将振动传导给人的耳软骨；以及支撑单元，可移动地支撑软骨传导单元。当人引导到耳软骨时，支撑单元支撑软骨传导单元以不抵抗它。因此，软骨传导单元可被可靠地引导到耳软骨，而不会给用户带来不适感。根据具体特征，软骨传导单元提供在机器人的手指中。根据另一具体特征，该实施例的软骨传导听力系统包括显示屏幕，并且软骨传导单元由支撑单元被支撑在显示屏幕上。

根据该实施例的另一特征，提供了一种软骨传导听力系统，包括：软骨传导单元，设置在机器人的手指中以将振动传导到人的耳软骨；以及跟随装置，提供在机器人中以当软骨传导单元将振动传导到人的一只耳朵时使得机器人的手指跟随人的头部的移动。因此，尽管振动被传导到一只耳朵，但是可以防止振动的传导被人的头部的移动所破坏。

根据该实施例的另一特征，提供了一种软骨传导听力系统，包括：软骨传导单元，设置在机器人的第一手指中以将振动传导到人的耳软骨。人的头部由机器人的第二手指支撑。因此，例如，可以自然地抬起躺着的人以进行通信。

根据具体特征，在机器人的左手和右手的每只手的第一手指上分别设置以将振动传导到人的左耳和右耳的耳软骨，以及人的头部由机器人的左手和右手的第二手指支撑。根据另一具体特征，第一手指是拇指，而第二手指是中指。

根据该实施例的另一特征，提供了一种适用于如上所述的各种软骨传导听力系统的机器人。

工业适用性

本发明适用于可与人进行通信的机器人以及在银行等中的客户处理系统。

信息保持信息保持附图标记列表

211、229 手

242a、242b 软骨传导振动源

206 机器人

213 手指

227a、227b 关节机构

227a、227b、240 控制单元

207 眼睛

209 嘴机构

225a、225b 加热器

240 限制器

223、215、217、240 通信装置

240 控制单元

246、238、227a、227b 异常检测单元

321、313、413、724 软骨传导单元

461、462、463、464 配件

470 信息保持单元

457 信息读取装置

480 相关信息保持单元

227a 关节机构

431a、456、238、440 跟随装置

227a 支撑单元

705 显示单元

321 第一手指

313 第二手指

Claims (13)

1.一种机器人，包括：

手，具有第一手指和第二手指；

第一软骨传导振动源，其提供在所述第一手指中；

第二软骨传导振动源，其提供在所述第二手指中；

加热器，其将所述手加热到人体温度；以及

负载传感器，检测施加了负载的情况，

当待看护对象是躺着的人时，在所述加热器打开后，若所述负载传感器检测负载，则打开所述第一软骨传导振动源，

当所述待看护对象不是躺着的人时，在所述加热器打开后，若所述负载传感器检测负载，则打开所述第二软骨传导振动源，

当打开所述第一软骨传导振动源时，关闭所述第二软骨传导振动源，当打开所述第二软骨传导振动源时，关闭所述第一软骨传导振动源。

2.如权利要求1所述的机器人，其中

所述机器人有两只手，并且

所述第一软骨传导振动源和所述第二软骨传导振动源被提供在所述两只手中的每一只中。

3.如权利要求2所述的机器人，还包括：

关节机构，其引导整只手以实现与耳软骨的接触并且调整所述第一手指或所述第二手指以将所述手指引导至耳屏。

4.如权利要求2所述的机器人，还包括：

控制单元，当所述两只手分别与两只耳朵的耳软骨进行用于软骨传导的接触时，控制所述两只手使得在保持所述两只手相对于彼此的位置的同时不约束脸的移动。

5.如权利要求2所述的机器人，还包括：

眼睛，其在外观上是可移动的，

其中

所述眼睛协调地移动以使得所述眼睛的视线指向所述两只手之间。

6.如权利要求1所述的机器人，还包括：

嘴机构，其在外观上是可移动的，

其中

所述嘴机构与通过软骨传导振动源的振动所传导的语音协调地移动。

7.如权利要求1所述的机器人，还包括：

限制器，当所述手与耳软骨进行接触以将所述第一软骨传导振动源或所述第二软骨传导振动源的振动传导到所述耳软骨时，其调整所述接触的压力。

8.如权利要求1所述的机器人，还包括：

通信装置，用于当所述手被带至与耳软骨接触以将所述第一软骨传导振动源或所述第二软骨传导振动源的振动传导到所述耳软骨时，请求同意。

9.如权利要求1所述的机器人，还包括：

控制单元，当所述手被带至与耳软骨接触以将所述第一软骨传导振动源或所述第二软骨传导振动源的振动传导到所述耳软骨时，其预先确认安全性。

10.如权利要求1所述的机器人，还包括：

异常检测装置，

其中，当所述手被带至与耳软骨接触以将所述第一软骨传导振动源或所述第二软骨传导振动源的振动传导到所述耳软骨时，如果所述异常检测装置检测到异常，则所述手被禁止与所述耳软骨接触。

11.如权利要求1所述的机器人，还包括：

关节机构，其保持所述机器人的手臂以使得不抵抗将所述手引导到耳软骨的外力。

12.如权利要求1所述的机器人，其中

所述手具有：第三手指，其支撑人的头部的重量。

13.如权利要求1所述的机器人，被配置有：

配件，起由大量的佩戴者佩戴，并且其包括保存用于标识其佩戴者的信息的信息保持单元；以及

用于读取所述信息的读取装置。

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