JP6553568B2 - 複数個の物品をひとつずつ最適な経路で取り出す搬送装置 - Google Patents
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Description
まず、本発明の実施例1に係る搬送装置について図面を用いて説明する。図2に、本発明の実施例1に係る搬送装置101の構成図を示す。本発明の実施例1に係る搬送装置101は、複数の物品を搬送するコンベヤ10と、物品の位置姿勢を撮像するカメラ30と、複数個の物品を把持するハンドを備えたロボット20と、ロボット20を制御するロボット制御装置40と、を有する。ロボット制御装置40は、物品検出部11と、組合せ計算部12と、指標計算部13と、ロボット制御部14と、を有する。
R11=α(d12+d23)+β(θ12+θ23) (1)
同様にして、第2回目の把持の際の指標R12は以下の式(2)より求められる。
R12=α(d45+d56)+β(θ45+θ56) (2)
以上より、第1番目の組合せの指標R1はR11+R12として算出することができる。同様にして、指標計算部13は、物品を把持する全ての組合せについて指標を計算する。
次に、本発明の実施例2に係る搬送装置について説明する。図5に、本発明の実施例2に係る搬送装置の構成図を示す。本発明の実施例2に係る搬送装置102が、実施例1に係る搬送装置101と異なっている点は、指標計算部13がネットワーク18を介してロボット制御部14に接続されており、ロボット制御部14は、ネットワーク18を介して、指標を取得するように構成されている点である。実施例2に係る搬送装置102のその他の構成は、実施例1に係る搬送装置101における構成と同様であるので、詳細な説明は省略する。
11 物品検出部
12 組合せ計算部
13 指標計算部
14 ロボット制御部
20 ロボット
30 カメラ
40 ロボット制御装置
Claims (2)
- 継続的に供給される物品を搬送するコンベヤと、
前記コンベヤ上の所定の領域内に配置された複数の物品の位置姿勢を検出する物品検出部と、
ロボットのハンドが前記複数の物品のうちの複数個の物品を把持して容器に収納することを複数回繰り返す場合に、前記複数回の各回においてハンドが前記複数個の物品を把持する順序の前記複数回にわたる組合せを計算する組合せ計算部と、
前記組合せのそれぞれについて、前記各回における前記複数個の物品の位置姿勢に基づいて、ハンドが把持する物品間の距離及び回転量にそれぞれ重み付けを行い、それらの和として前記各回の指標を計算し、前記複数回にわたる指標の合計値を計算する指標計算部と、
前記指標の合計値が最小となる組合せに基づいてロボットのハンドが把持する物品の順序を決定し、決定した順序に従って物品を把持し容器に収納するロボット制御部と、
を有し、
前記物品間の距離に対する重み付けは、ハンドの移動に要する時間を算出するために、前記物品間の距離をハンドの移動速度で除算するものであり、
前記物品間の回転量に対する重み付けは、ハンドの回転に要する時間を算出するために、前記物品間の回転量をハンドの回転速度で除算するものである、
ことを特徴とする搬送装置。 - 前記組合せ計算部は、前記複数の物品のうち、少なくとも1つの物品を除いて物品を把持する順序の組合せを計算する、請求項1に記載の搬送装置。
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