ES2907196T3 - Aparato para ordenar recipientes dispuestos aleatoriamente que comprende medios de extracción independientes entre sí - Google Patents

Abstract

Aparato para ordenar artículos, en particular recipientes (100) alimentados aleatoriamente en una entrada de dicho aparato, que comprende: - un sistema de transporte (20) para transportar los artículos alimentados en la entrada, diseñado para transportar a través del aparato artículos dispuestos aleatoriamente en un plano de transporte, - dispositivos para recoger y soltar (31;32) para recoger y soltar los artículos (100), configurados para recoger los artículos dispuestos aleatoriamente en el sistema de transporte (20) y soltarlos en un sistema de extracción (50) con una orientación y/o posición predefinidas; - dicho sistema de extracción (40;140,50) para extraer los artículos (100) dispuestos con una orientación y/o posición predefinidas; - un sistema de detección (60) diseñado para detectar la posición y la disposición de los artículos (100) en tránsito en el sistema de transporte y para proporcionar la información para controlar los dispositivos para recoger y soltar (30); - una unidad (500) para procesar y controlar los componentes y los accionamientos del aparato, diseñada en particular para recibir la información sobre la posición y/o disposición de los artículos y para controlar los dispositivos para recoger y soltar (30); donde el sistema de extracción comprende: -- un plano de soporte (40;140) para soportar los artículos (100) que se extraen; -- medios (50;150) para extraer los artículos (100), diseñados para recoger los artículos soltados por los dispositivos para recoger y soltar (31;32) y transportarlos en el plano de soporte (40;140) hacia la salida ("O") del aparato; donde dichos medios de extracción comprenden una pluralidad de pinzas (50;150), comprendiendo cada una un par de mordazas (51;151) y cada pinza (50;150) es desplazable a lo largo de una guía fija (55) independientemente de una o más de las otras pinzas (50;150); caracterizado por que dicha guía (55) se dispone inclinada con respecto al plano del sistema de transporte (20) y/o al plano de soporte (40;140) del sistema de extracción, para evitar la interferencia relativa entre dichas pinzas (50;150) y el plano de transporte y/o el plano de soporte (10;140) del sistema de extracción.

Description

DESCRIPCIÓN

Aparato para ordenar recipientes dispuestos aleatoriamente que comprende medios de extracción independientes entre sí

La presente invención se refiere a un aparato para ordenar recipientes dispuestos aleatoriamente.

TÉCNICA ANTERIOR

Es conocido que, en el sector técnico relacionado con el envasado de productos, por ejemplo en forma líquida, fluida o en polvo, existe la necesidad de manipular artículos, en particular recipientes, que tienen diferentes capacidades y formas y que se alimentan a máquinas de manipulación tales como máquinas llenadoras, taponadoras y etiquetadoras automáticas diseñadas para llenar, cerrar, etiquetar y posteriormente enviar los artículos/productos para su envasado.

También es conocido que estas máquinas automáticas se deben alimentar en general de forma continua, a intervalos regulares y/o a una velocidad constante predefinida, estableciéndose estos parámetros dependiendo de los requisitos de dichas máquinas.

Además, también se puede requerir que los recipientes lleguen a las máquinas de operación automática siempre en una determinada posición, en general vertical, es decir, con la abertura de llenado dirigida hacia arriba y/o con una orientación específica de sus superficies (identificada convencionalmente como frontal, lateral o posterior con respecto a un eje longitudinal, la posición de la boca de llenado y/o la dirección de avance a través de la máquina), para permitir la manipulación correcta del artículo, por ejemplo necesaria durante las operaciones de etiquetado.

Para este propósito, se han desarrollado aparatos de alimentación - llamados convencionalmente "ordenadores" -pudiendo estos aparatos alimentar artículos tales como recipientes, - que inicialmente se disponen aleatoriamente dentro de tolvas - en una secuencia ordenada y con una orientación y/o posición predefinidas (por ejemplo, posición vertical) con respecto a dichas máquinas de operación corriente abajo. Los ejemplos de estas máquinas conocidas se describen en los documentos WO-2013/3024 A1, EP 911 961 y EP 3002222, describiendo este último una máquina ordenadora que implementa un método para agrupar juntos productos individuales en grupos de productos y para alimentar dichos grupos de productos a una máquina envasadora, comprendiendo: un primer transportador que alimenta una pluralidad de productos, distribuidos aleatoriamente sobre el mismo; un segundo transportador, comprendiendo un motor lineal que incluye un estator y una pluralidad de unidades de transporte, móviles independientemente entre sí, a lo largo del estator, y comprendiendo cada una al menos un elemento de posicionamiento diseñado para soportar dicho grupo de productos; una pluralidad de dispositivos de carga (robots) diseñados para recoger al menos un producto individual a la vez del primer transportador y depositarlo en dichos elementos de posicionamiento, donde dichos elementos de posicionamiento tienen cada uno una pluralidad de posiciones predefinidas en las que dichos dispositivos depositan productos individuales y donde dichos elementos de posicionamiento se mueven y se cargan de modo que en un área de almacenamiento final de dicho segundo transportador siempre hay una pluralidad de elementos de posicionamiento cargados y listos para alimentar la máquina envasadora de manera continua.

Aunque son funcionales, los aparatos ordenadores conocidos tienen en general una serie de desventajas que limitan su eficacia real.

Un primer problema surge en los casos donde se requiere que los artículos ordenados deban dejar la máquina ordenadora a un paso predefinido (distancia entre dos artículos sucesivos); en el estado de la técnica esto se logra en general:

- por medio de operaciones complejas realizadas por el robot para recoger y soltar (documento EP-2911 961), lo que también puede dar como resultado una reducción adicional en la eficacia descifradora de los robots que, para lograr el efecto técnico requerido, deben tener un diseño más complejo, perdiéndose tiempo para establecer el paso de salida correcto de los artículos manipulados; o

- por inserción a lo largo de la línea de producción de una estación de cola para los recipientes que se forma, por ejemplo, por alimentadores de tornillo que pueden formar colas de recipientes sin interrupciones y a un paso predefinido para la máquina llenadora y taponadora corriente abajo. La estación de cola debe tener en general una longitud considerable, lo que a menudo es incompatible con los espacios disponibles en las localizaciones de instalación de toda la maquinaria.

Otra desventaja surge del hecho de que, siempre que hay un cambio en la forma o tamaño de los recipientes, se requiere una operación de cambio de formato compleja de la máquina ordenadora, reemplazándose los selectores de caída/agarre y/o reprogramándose los parámetros de movimiento. Otro problema de las máquinas ordenadoras conocidas consiste en el hecho de que, cuando los artículos se sueltan en una posición vertical sobre un sistema de extracción, en particular un sistema de movimiento tal como una cinta de extracción, pueden quedar inestables y caer, tanto cuando se sueltan como durante el transporte posterior hacia la salida.

Además, las maquinarias y en particular el aparato para ordenar artículos, tales como recipientes, diseñados de acuerdo con el estado de la técnica sustancialmente no pueden garantizar una eficacia satisfactoria - próxima a un 100 % - para agarrar, ordenar y soltar ordenadamente los artículos alimentados aleatoriamente a ellos, puesto que los robots para recoger y soltar no pueden gestionar el alto número de artículos que pasan dentro de su radio de acción; esto da como resultado de hecho un alto porcentaje de artículos alimentados que pasan a través de la máquina sin recogerse y ordenarse, teniendo entonces que introducirse dichos artículos de nuevo en la parte frontal del aparato ordenador para pasar de nuevo a través de él.

Este problema se agrava por el hecho de que los robots para recoger y soltar se configuran para realizar operaciones de manipulación complicadas para orientar y situar los artículos antes de soltarse, requiriendo dichas operaciones tiempo y penalizando la eficacia de la máquina ordenadora, así como dando como resultado la necesidad de usar robots complejos y costosos lo que también puede requerir más de cinco grados de libertad y/o ejes de rotación.

Ni siquiera la adición de otros robots para recoger, ordenar y soltar pueden mejorar sustancialmente la eficacia final de la máquina descifradora, dando como resultado en cambio un incremento significativo en el coste y la complejidad de control del aparato, que tiene un diseño complejo, es altamente propenso a defectos que afectan a los componentes mecánicos que están sometidos a desgaste, y tiene dimensiones considerables, con el resultado de que en conjunto, toda la línea de producción no es suficientemente productiva.

Por ejemplo, la máquina ordenadora descrita en el documento EP 2911 961 tiene una eficacia declarada de un 33 %, a saber, solo aproximadamente un artículo de cada tres alimentados al aparato se recoge, orienta y sale correctamente para su manipulación posterior.

Asimismo, la gestión de los recipientes que, al no haberse agarrados por los robots, se deben introducir de nuevo en la parte frontal del sistema de transporte es compleja debido a la disposición desventajosa de los sistemas de transporte. EP 3002222 A1 divulga un dispositivo y un método de acuerdo con el preámbulo de las reivindicaciones 1 y 12.

El problema técnico que se plantea, por lo tanto, es el de proporcionar un aparato para ordenar artículos, tales como recipientes alimentados aleatoriamente, que pueda ordenar dichos artículos de modo que se puedan alimentar en dispositivos de entrada de máquinas de operación corriente abajo, tales como máquinas llenadoras, taponadoras o etiquetadoras, proporcionando una solución para o superando parcialmente uno o más de los problemas mencionados anteriormente del estado de la técnica.

En particular, es deseable que el aparato pueda garantizar un paso de salida correcto de los artículos que se extraen y/o un posicionamiento correcto, por ejemplo un posicionamiento vertical de dichos artículos.

En relación con este problema, también es deseable que el aparato permita una reducción en el tiempo de inactividad de la máquina, debido a la necesidad de un cambio de formato cuando existe variación en la forma o tamaño de los artículos. Además, este aparato debe tener preferentemente dimensiones pequeñas, ser fácil y económico de producir y ensamblar y poder instalarse fácilmente en cualquier localización de usuario usando medios de conexión estandarizados normales.

Estos resultados se obtienen de acuerdo con la presente invención por un aparato para ordenar recipientes dispuestos aleatoriamente de acuerdo con las características de la reivindicación 1 y por un método para ordenar los artículos de acuerdo con las características de la reivindicación 12.

SUMARIO DE LA INVENCIÓN

El aparato de acuerdo con la invención para ordenar artículos, en particular recipientes, alimentados aleatoriamente en la entrada del mismo, comprende:

- un sistema de transporte para transportar los artículos alimentados en la entrada, diseñado para transportar a través del aparato artículos dispuestos aleatoriamente en un plano de transporte;

- dispositivos para recoger y soltar los artículos, configurados para recoger los artículos dispuestos aleatoriamente en el sistema de transporte y soltarlos en un sistema de extracción con una orientación y/o posición predefinidas;

- dicho sistema de extracción para extraer los artículos dispuestos con una orientación y/o posición predefinidas;

- un sistema de detección diseñado para detectar la posición y la disposición de los artículos en tránsito en el sistema de transporte y para proporcionar la información para controlar los dispositivos para recoger y soltar;

- una unidad para procesar y controlar los componentes y los accionamientos del aparato, diseñada en particular para recibir la información sobre la posición y/o disposición de los artículos y para controlar los dispositivos para recoger y soltar;

en el que el sistema de extracción a su vez comprende:

-- un plano de soporte para soportar los recipientes que se extraen;

-- medios para extraer los artículos, diseñados para recoger los artículos soltados y transportarlos hacia la salida del aparato;

comprendiendo dichos medios de extracción una pluralidad de pinzas, comprendiendo cada una un par de mordazas, siendo cada pinza desplazable a lo largo de una guía fija independientemente de una o más de las otras pinzas, estando inclinada la guía fija en un ángulo con respecto al plano de transporte y/o al plano de soporte del sistema de extracción.

Con esta configuración, se puede realizar la extracción de los artículos y un cambio en el formato de la máquina de manera fácil y versátil, evitando interferencia entre las pinzas y el plano de transporte y/o soporte durante el agarre y la extracción de los artículos por el sistema de extracción. De acuerdo con una realización preferente, cada mordaza de una pinza se monta sobre un carro que es desplazable sobre la guía fija independientemente del carro sobre el que se monta la otra mordaza de la pinza.

De acuerdo con una realización preferente, la guía fija se extiende a lo largo de un recorrido en bucle cerrado con al menos dos secciones rectas, es decir, una sección de ida y una sección de retorno, conectadas por secciones de conexión curvadas y/o la guía se inclina con respecto al plano del sistema de transporte para situar la primera sección de ida recta en una posición superior y la sección de retorno, opuesta a la sección de ida, en una posición inferior, preferentemente por debajo del dicho plano del sistema de transporte.

De acuerdo con una realización preferente, los carros portamordazas se pueden operar independientemente entre sí por medio de accionamientos que se pueden controlar por la unidad de procesamiento y control y preferentemente están configurados para variar la velocidad de avance de dichos carros a lo largo de la guía.

Cada mordaza se puede montar en un primer extremo de un respectivo brazo, estando el otro extremo del mismo unido al respectivo carro móvil.

Preferentemente, el accionamiento de cada carro comprende un motor lineal que comprende devanados eléctricos montados en la guía fija e imanes permanentes montados en cada carro.

De acuerdo con realizaciones preferentes, las mordazas de una pinza tienen una forma sustancialmente paralelepípeda o troncocónica con una respectiva base abierta, más grande, orientada hacia la otra mordaza de la pinza.

De acuerdo con una realización preferente, dicho sistema de transporte se extiende sustancialmente en forma de una "U" con una primera sección de ida configurada para transportar los recipientes en una primera dirección de avance y una segunda sección de salida configurada para transportar los recipientes en una segunda dirección de avance diferente de la primera dirección, estando conectadas las dos secciones por una sección curvada;

y

los dispositivos para recoger y soltar comprenden al menos un robot dispuesto corriente arriba de la sección curvada, en la primera sección del sistema de transporte, para recoger artículos de dicha primera sección, y al menos un robot dispuesto corriente abajo de la sección curvada, en la segunda sección, para recoger artículos de la segunda sección del sistema de transporte.

Preferentemente, la dirección de avance de la segunda sección de retorno es paralela a y sustancialmente en el sentido opuesto a la dirección de avance de la primera sección de ida. La inclinación de la guía fija está preferentemente entre 15° y 45°, y preferentemente igual a aproximadamente 30°.

El aparato se puede configurar para que el al menos un robot para recoger para la primera sección del sistema de transporte recoja solo artículos que se disponen en dicha primera sección, preferentemente con una o más primeras orientaciones predefinidas, y el al menos un robot para recoger para la segunda sección del sistema de transporte recoge solo artículos dispuestos en dicha segunda sección, preferentemente solo artículos dispuestos con una o más segundas orientaciones predefinidas diferentes de las una o más primeras orientaciones.

De acuerdo con una realización preferente, la una o más primeras orientaciones incluyen una orientación en la que el artículo se dispone en el sistema de transporte con una primera cara lateral expuesta al sistema de detección, y la una o más segundas orientaciones incluyen una orientación en la que el artículo se dispone en el plano de transporte con una segunda cara lateral, opuesta a la primera cara lateral, expuesta al sistema de detección.

Preferentemente, el plano de soporte del sistema de extracción se dispone equidistante de la primera sección de ida y de la segunda sección de retorno del sistema de transporte, más preferentemente se dispone a lo largo de la línea que biseca un ángulo formado por la sección curvada.

De acuerdo con una realización aún más preferente, el plano de soporte para soportar los recipientes depositados por los robots comprende resaltos laterales verticales que se extienden paralelos a la dirección de avance. Los dos resaltos opuestos pueden ser móviles y/o accionados por motor para poder desplazarse en la dirección transversal para ajustar la distancia interaxial entre dichos resaltos.

El plano de soporte puede ser fijo o comprender una cinta transportadora operada por un accionador asociado para realizar una secuencia de movimiento adecuada sincronizada con el movimiento de los robots.

Preferentemente, la dirección de extracción es paralela a y en el mismo sentido que la dirección de avance de la segunda sección de transporte.

De acuerdo con una realización preferente, el sistema de detección comprende al menos una primera cámara y una segunda cámara dispuestas corriente arriba del robot asociado y diseñadas para detectar la posición y la disposición de los recipientes en tránsito dentro de su campo de visión, proporcionando información al respectivo robot.

La primera sección de ida y la segunda sección de retorno del sistema de transporte se configuran preferentemente para operarse independientemente y/o con diferentes velocidades de avance.

La sección de conexión curvada se puede configurar, a su vez, para operarse independientemente y/o con una velocidad de avance diferente en comparación con la primera y/o segunda sección del sistema de transporte.

De acuerdo con una realización preferente, el aparato comprende al menos un robot para recoger y manipular dispuesto y configurado para operar sobre artículos en tránsito en la sección de conexión curvada del sistema de transporte.

El método para ordenar artículos de acuerdo con la invención comprende las etapas de:

- alimentar los artículos alimentados aleatoriamente a un sistema de transporte y transportar los artículos dispuestos aleatoriamente en un plano de transporte;

- detectar la posición y disposición de los artículos en tránsito en el sistema de transporte y emitir la correspondiente información de posición y disposición;

- recoger los artículos dispuestos aleatoriamente en el sistema de transporte, en base a la información de posición y disposición emitida;

- soltar con una orientación y/o posición predefinidas los artículos recogidos en un sistema de extracción;

- agarrar cada artículo soltado con una orientación y/o posición predefinidas por medios de extracción para extraer los artículos;

- extraer los artículos dispuestos con una orientación y/o posición predefinidas por medio del sistema de extracción;

las etapas de agarrar y extraer los artículos soltados se realizan por medio de una pluralidad de pinzas, comprendiendo cada una un par de mordazas entre las que se agarra un artículo; y desplazando cada pinza a lo largo de una guía fija independientemente de una o más de las otras pinzas, estando inclinada la guía fija en un ángulo con respecto al plano de transporte y/o al plano de soporte del sistema de extracción.

De acuerdo con una realización preferente, cada mordaza de una pinza se desplaza a lo largo de la guía fija independientemente de la otra mordaza de la dicha pinza. Una o ambas de las mordazas de una pinza pueden variar su velocidad durante el movimiento a lo largo de la guía.

De acuerdo con una realización preferente, el movimiento de una pinza o una mordaza a lo largo de la guía fija sigue un recorrido en bucle cerrado con al menos dos secciones rectas, es decir, una sección de ida y una sección de retorno, conectadas por secciones de conexión curvadas.

De acuerdo con una realización preferente, el movimiento de las mordazas de una pinza se coordina con la liberación de un artículo por los dispositivos para recoger y soltar, de modo que las mordazas se disponen en una primera posición espaciada tras la llegada del artículo en el plano de soporte y a continuación en una segunda posición cerrada para agarrar el artículo.

Preferentemente, la etapa de extracción comprende el transporte del artículo realizado desplazando las mordazas cerradas alrededor del artículo hacia la salida y la posterior liberación del artículo por parte de las mordazas.

De acuerdo con una realización preferente, la liberación del artículo por las mordazas comprende la entrada de la mordaza dispuesta corriente abajo en la dirección de extracción a lo largo de una sección de retorno curvada de la guía inclinada, la continuación del artículo hacia la salida, y la entrada de la mordaza corriente arriba a lo largo de la sección de retorno curvada de la guía inclinada.

De acuerdo con un aspecto aún más preferente de la invención, el método para ordenar los artículos involucra el transporte de los artículos por el sistema de transporte a lo largo de un recorrido sustancialmente en forma de U con una primera sección de ida, sobre la que se transportan los recipientes en una primera dirección de alimentación, y una segunda sección de salida, sobre la que se transportan los recipientes en una segunda dirección de avance diferente a la primera dirección, y una sección curvada que conecta la primera sección y la segunda sección;

y la etapa de recoger y soltar se realiza por al menos un robot dispuesto en la primera sección para recoger artículos de la dicha primera sección y por al menos un robot dispuesto para recoger artículos de la segunda sección del sistema de transporte.

De forma ventajosa, la dirección de avance de la segunda sección de retorno puede ser sustancialmente opuesta y paralela a la dirección de avance de la primera sección de ida.

De acuerdo con realizaciones preferentes, la primera sección, la segunda sección de retorno y/o la sección curvada del sistema de transporte se operan independientemente y/o con diferentes velocidades de avance.

Liberación y/o extracción de los artículos se puede producir en la región de y/o a lo largo de un plano de extracción que es equidistante de la primera sección de ida y de la segunda sección de retorno del sistema de transporte, preferentemente dispuesta a lo largo de la línea que biseca un ángulo formado por la sección curvada. Se pueden obtener otros detalles a partir de la siguiente descripción de ejemplos no limitantes de realización del objeto de la presente invención proporcionados con referencia al caso donde los artículos que se van a ordenar son recipientes, tales como botellas que contienen un producto, y a los dibujos adjuntos, en los que:

Figura 1: muestra una vista en perspectiva de un primer ejemplo de realización del aparato ordenador de acuerdo con la presente invención; y

Figura 2: muestra una vista en perspectiva del dispositivo para agarrar y transportar los recipientes hacia la salida del aparato;

Figura 3: muestra una vista en perspectiva del dispositivo para agarrar y transportar los recipientes hacia la salida del aparato durante la liberación y retorno de los medios de agarre;

Figura 4: muestra una vista en perspectiva del dispositivo para agarrar y transportar los recipientes hacia la salida del aparato durante un cambio en el intervalo de espaciado de los medios de agarre;

Figura 5: muestra una vista en perspectiva de los robots durante la liberación de los recipientes orientados;

Figura 6: muestra un diagrama de bloques del ciclo de operación para recoger, orientar y entregar a medios de transporte auxiliares los recipientes orientados;

Figura 7: muestra una vista en perspectiva de una variante de un ejemplo de realización del aparato de acuerdo con la invención; y

Figura 8: muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de un recipiente asimétrico;

Figuras 9,10: muestran ejemplos de una variante de realización de las pinzas para agarrar y transportar recipientes orientados; y

Figuras 11,12: muestran una vista frontal y vista lateral, respectivamente, de una variante de realización del plano de soporte temporal para los recipientes orientados.

Como se muestra en la Fig. 1 y suponiendo únicamente en aras de una descripción más fácil y sin un significado limitante un conjunto de tres ejes de referencia respectivamente a lo largo de una dirección a lo largo longitudinal X-X paralela a una dirección de avance "A" de los recipientes a lo largo del aparato, dirección a lo ancho transversal Y-Y del aparato perpendicular a dicha dirección de avance, y dirección a lo alto vertical Z-Z del aparato perpendicular a las otras dos direcciones, así como una parte "I" para la entrada de los recipientes en el aparato y una parte "O" para la salida de los recipientes de la misma, el aparato ordenador de acuerdo con la invención comprende sustancialmente:

- un sistema de transporte para transportar a través del aparato recipientes dispuestos aleatoriamente en un plano de transporte.

En el ejemplo mostrado, el sistema de transporte comprende una cinta transportadora 20 para soportar y transportar a través del aparato recipientes 100 suministrados aleatoriamente por un dispositivo externo 10. Dicha cinta transportadora 20 se extiende de forma ventajosa sustancialmente en forma de una "U" con una primera sección de ida 21 y una segunda sección de retorno 22 conectadas por una sección de conexión curvada 23, moviéndose la primera sección 21 (Fig. 1) a lo largo de una primera dirección de avance y sentido A1 y moviéndose la segunda sección 22 a lo largo de una dirección A2 diferente, en el ejemplo paralela a y en un sentido sustancialmente opuesto a la dirección de avance A1 de la primera sección de ida 21;

- dispositivos 30 para recoger y soltar los artículos 100, que se disponen y configuran para recoger los artículos dispuestos aleatoriamente en el sistema de transporte y soltarlos con una orientación y/o posición predefinidas en un dispositivo de extracción 50; de acuerdo con una realización preferente de la invención, los dispositivos para recoger y soltar 30 comprenden al menos un robot 31 dispuesto en la primera sección de entrada 21 del sistema de transporte, corriente arriba de la sección curvada 23, y configurados para recoger artículos de dicha primera sección 21, y al menos un robot 32 dispuesto en la segunda sección de retorno 22 del sistema de transporte, corriente abajo de la sección curvada 23, y configurado para recoger los artículos 100 de dicha segunda sección 22.

Por lo tanto, los robots 31,32 se disponen a una distancia adecuada en la dirección vertical Z-Z y la dirección transversal Y-Y de la cinta respectiva de la primera o segunda sección 21,22 para que un área de operación de los mismos comprende una respectiva porción de la respectiva sección de cinta 21;22; el sistema de extracción para extraer los recipientes 100 del aparato se diseña para recibir los recipientes soltados por los dispositivos 30 y extraerlos del aparato a lo largo de una dirección de extracción, dispuestos con una orientación y/o posición predefinidas que en general se dicta por los requisitos de las máquinas de operación situadas corriente abajo de la máquina ordenadora.

En el ejemplo no limitante mostrado, el sistema de extracción comprende:

-- un plano de soporte 40 para soportar los recipientes 100 que se extraen, sobre el que se pueden depositar los recipientes, por ejemplo por los robots 31,32, con una orientación y/o posición predefinidas;

-- medios 50 para transportar los recipientes 100, diseñados para recoger los recipientes soltados por los robots 31,32 y transportarlos en el plano 40 en la dirección de extracción hacia la salida "O" del aparato.

-- un sistema de detección 60 para detectar la posición y la disposición de los artículos 100 en tránsito en el sistema de transporte y para proporcionar la información para controlar los dispositivos para recoger y soltar.

En la realización preferente mostrada, este sistema comprende al menos una primera cámara 61 y una segunda cámara 62, dispuestas cada una corriente arriba del robot asociado 31,32 en la dirección de avance A1,A2 y que pueden detectar respectivamente la posición y la disposición de los recipientes 100 en tránsito en el plano de transporte dentro de su campo de visión, proporcionando la información para controlar el funcionamiento del respectivo robot. Las cámaras de este tipo son conocidas en el sector de las máquinas ordenadoras y no se describen con más detalle.

El sistema de detección 60 puede comprender preferentemente también medios 63 para medir el movimiento de avance de una o más secciones del sistema de transporte, esquemáticamente mostrados aquí (Figs. 1,6) con un codificador 63 asociado con los medios para mover la cinta 20.

Como se muestra esquemáticamente en la Figura 2, el aparato también puede comprender una unidad 500 para procesar y controlar los componentes y el funcionamiento del aparato, por ejemplo, configurado para recibir las señales de detección proporcionadas por el sistema de detección 60 y en consecuencia controlar el movimiento de los robots 31,32 para recoger los recipientes 100 del sistema de transporte 20 y soltarlos en el sistema de extracción 40,50.

De acuerdo con realizaciones preferentes, se prevé que la cinta de entrada forme un bucle cerrado en los rodillos 20a, de los que al menos uno se acciona por motor por medio de un motorreductor, para formar un plano de ida superior y un plano de retorno inferior.

También se prevé preferentemente que el sistema de transporte con forma de U se puede formar por tres porciones de cinta independientes (sección de ida 21, sección curvada 23 y sección de retorno 22), de las que cada una se puede operar independientemente de las otras para determinar diferentes velocidades de avance, dando lugar a ventajas en términos de eficacia, que quedarán claras a continuación con referencia a la operación del aparato.

Una realización en particular ventajosa del aparato ordenador de la invención es aquella donde el sistema de extracción comprende un plano 40 para soportar los recipientes soltados por los dispositivos para recoger y soltar 30, que se dispone entre las dos secciones de la "U" en una posición equidistante de la primera sección de ida 21 y de la segunda sección de retorno 22 del sistema de transporte. Esto permite la configuración de un sistema simplificado para la gestión de los movimientos de los robots para recoger y soltar 31;32 asociados con las respectivas primera sección de transporte 21 y segunda sección de transporte 22, robots que por lo tanto no necesitan realizar movimientos de traslación rotatorios complicados con un trayectoria larga a lo largo de múltiples ejes (en particular, al menos 3 ejes), con la consiguiente simplificación de las partes componentes y del sistema de procesamiento y control de la máquina ordenadora, así como una mayor eficacia de los robots 31,32 y en general del ciclo de recoger, ordenar y soltar.

Preferentemente, la dirección de extracción es paralela a y en el mismo sentido que la segunda sección 22 del sistema de transporte. Preferentemente, el plano de extracción 40 es coplanar con el plano de transporte 20.

Las realizaciones preferentes mostradas en las Figs. 1 y 4 tienen una sección curvada del sistema de transporte con forma de U que cubre un ángulo de aproximadamente 180°, con direcciones de avance de la primera sección de ida 21 y la segunda sección de ida 22 que son paralelas y en sentido opuesto; esta configuración es óptima puesto que permite la limitación de las dimensiones globales en la dirección transversal Y-Y del aparato y simplificación adicional de los movimientos de los robots 31,32, así como la disposición del sistema de extracción para que los recipientes 100 se orienten y/o se sitúen en la salida del avance del aparato, por ejemplo en el plano de soporte 40, en una dirección que también es paralela a las direcciones de avance A1,A2 de la primera sección de transporte 21 y la segunda sección de transporte 22. Sin embargo, el aparato de acuerdo con la invención no se limita estrictamente en este sentido, siendo posible disponer el sistema de transporte en forma de una "U" que es más abierta, por ejemplo con una curva que tenga un ángulo superior a 160°, y opcionalmente disponer el sistema de extracción para que la dirección de extracción/salida de los recipientes 100 se extienda a lo largo de la línea que biseca el ángulo de la sección curvada 23, manteniendo de esta manera la simetría de movimiento de los robots 31 asociados con la primera sección 21 y los robots 32 asociados con la segunda sección de transporte 22.

En aras de una descripción más sencilla, se describe aquí un recipiente 100, definido como asimétrico, puesto que se caracteriza por una forma irregular tal como la mostrada en la Fig. 8.

El recipiente tiene una forma con una parte de cuello o boca 101 - destinada a recibir una tapa de cierre - dispuesta en posición excéntrica con respecto al cuerpo 102 del recipiente.

Cada recipiente 100 está provisto de una abertura de llenado 101a que normalmente puede tener forma circular, con un eje principal (o longitudinal) X-X, en general alineado con la dimensión mayor del recipiente, que puede ser perpendicular a dicha abertura de llenado 101a y pasar a través del centro de la misma, o desplazado axialmente con respecto a esta última.

Cada recipiente 100 puede tener una superficie inferior 103 que, a su vez, puede ser perpendicular a dicho eje X-X y diseñada para soportar el recipiente en posición vertical.

El recipiente también tiene una primera superficie lateral 105a y una segunda superficie lateral 105b, situadas opuestas entre sí en la dirección transversal Y-Y, así como un lado o superficie de extremo frontal 105c y un lado o superficie de extremo posterior 105d situados opuestos al lado o superficie frontal.

La superficie del extremo frontal 105c es en general aquella que, a la salida del aparato, se debe dirigir hacia delante, en el mismo sentido que un sentido de avance hacia la salida, por ejemplo, hacia las máquinas de manipulación corriente abajo que se pueden diseñar para llenar el recipiente o aplicar una etiqueta a una superficie predefinida de las dos superficies laterales (por ejemplo la superficie 105b) que, una vez se ha finalizado el envasado, siempre debe llevar la etiqueta y por lo tanto se debe dirigir siempre en el mismo lado en la dirección Y-Y transversal al recipiente. Será evidente para el experto en la técnica que el lado frontal 105c también puede no tener una superficie, sino tener la forma de una línea que une conjuntamente las dos superficies laterales opuestas 105a, 105b.

Para ordenar los artículos, en particular en el caso de artículos asimétricos tales como el recipiente 100 descrito a modo de ejemplo, el aparato se puede configurar de forma ventajosa para que el al menos un robot 31 para recoger los artículos de la primera sección de transporte 21 se establece para recoger solo artículos dispuestos en la primera sección de transporte 21 con una o más primeras orientaciones predefinidas, y el al menos un robot 32 para recoger los artículos de la segunda sección de transporte 22 se establece para recoger solo artículos dispuestos en la segunda sección de transporte 22 con una o más segundas orientaciones predefinidas diferentes de dichas una o más primeras orientaciones. Con referencia al ejemplo del recipiente 100 mostrado anteriormente, esto se puede realizar, por ejemplo, configurando el aparato para que el robot para recoger 31 de la primera sección 21 se controla para recoger los recipientes que, dispuestos aleatoriamente en la primera sección de transporte 21, tienen la primera cara lateral 105a expuesta a la vista en la parte superior y el robot 32 de la segunda sección se controla para recoger recipientes que tienen en cambio la segunda cara lateral opuesta 105b expuesta a la vista en la parte superior.

Como se muestra en las Figs. 2-6, los medios de transporte 50 para recoger los recipientes 100 y transportarlos en el plano de soporte 40 comprenden una pluralidad de pinzas 50, comprendiendo cada una un par de mordazas 51. Las pinzas 50 son desplazables independientemente entre sí.

Como se muestra, cada mordaza 51 se monta en un primer extremo 52a de un respectivo brazo 52, del que el otro extremo se une a un carro 54 desplazable en una guía fija 55.

La guía 55 tiene una extensión que forma un recorrido en bucle cerrado con secciones rectas, es decir, una sección de ida 55a y una sección de retorno 55b, que están conectadas por secciones de conexión curvadas 55c.

Como se muestra, la guía 55 se dispone preferentemente inclinada con respecto al plano de la cinta transportadora 20 y/o el plano de extracción 40. Esto permite evitar la interferencia relativa entre las pinzas 50 y uno o ambos planos 20,40.

En particular, la guía 55 se dispone preferentemente para situar:

- la primera sección recta 55a en una posición superior, preferentemente coplanar sustancialmente con el plano de soporte de extracción 40, y

- la sección de retorno recta opuesta 55b en una posición inferior, preferentemente por debajo de dicho plano de la cinta transportadora 20.

Con este posicionamiento relativo y como se muestra en la Fig. 3, es posible evitar la interferencia relativa entre los dos elementos, permitiendo que las pinzas y en particular las mordazas individuales sigan sin obstáculos la sección curvada 50 que conduce a la sección de retorno recta 55 que a su vez no interfiere con el plano de transporte 20 para los recipientes.

Una inclinación en particular preferente de la guía fija que puede lograr estas ventajas está entre 15° y 45°, y es preferentemente igual a aproximadamente 30°.

Preferentemente, los carros 54 son móviles independientemente entre sí por medio de accionamientos controlados por la unidad central 500 que también preferentemente puede variar la velocidad de avance de los dichos carros 54 a lo largo de las diferentes secciones de la guía 55.

De acuerdo con una realización preferente, el sistema de accionamiento para los carros comprende un motor lineal que comprende devanados eléctricos que se montan en la guía fija 55 y preferentemente se extienden en toda la longitud de la guía e imanes permanentes dispuestos en el interior de los carros individuales 54. Con esta configuración, los imanes y por lo tanto los carros se mueven y se controlan en términos de posición y velocidad por el campo magnético generado por los devanados fijos mencionados anteriormente.

Dicha operación permite que los carros portamordazas se muevan con velocidades independientes entre sí y que su velocidad de avance se varíe a lo largo de la extensión de las guías 55.

Otro ejemplo de una realización puede tener en cambio un motor eléctrico incorporado en cada carro, con un árbol de salida que tiene un piñón diseñado para engranar con una cremallera lineal montada en el circuito de guía 55.

Con esta configuración y como se muestra en las Figs. 1, 5, 6 el principio de operación del aparato es como sigue:

- los recipientes 100 se alimentan aleatoriamente en la primera sección 21 de la cinta de entrada 20;

- avanzando en la primera dirección de avance en el sentido A1 cruzan el campo de visión de la primera cámara 61, que detecta la posición del recipiente en dicha primera cinta 21 y su disposición (orientación) en la superficie de transporte de la primera sección 21, por ejemplo definida por la orientación de la cara de extremo frontal 105c y la cara de extremo posterior 105d y/o por la posición de sus caras laterales 105, 105b, respectivamente ocultas puesto que descansan en la cinta 20 y visibles en la parte superior.

- la información relativa a la posición y disposición del recipiente 100 en el plano de transporte 20 se envía a una unidad central 500 que, si es necesario correlacionando esta información con la información de medición sobre el avance de la cinta, provoca la activación del primer robot 31 que se autoriza a recoger, por ejemplo, solo los recipientes que tienen una cierta primera orientación en la superficie de la primera cinta transportadora 21, estando asociada dicha orientación por ejemplo a la presencia de la primera superficie lateral 105a que está visiblemente expuesta, mientras se permite que pasen los otros recipientes;

- el primer robot 31 recoge los recipientes seleccionados y los manipula de tal forma que los sitúa en posición vertical, con el cuello de llenado y la abertura en la posición superior y la cara de extremo frontal 105c correctamente dirigida en la dirección predefinida para la extracción hacia la salida;

- continuando a lo largo del recorrido definido por la cinta transportadora 20, los recipientes 100 que se dejan se desplazan alrededor de la sección curvada 23, alcanzan la segunda sección 21 de la "U" y, después de la inversión de la dirección de avance A2, pasan al campo de visión de la segunda cámara 62 que detecta la posición y la orientación a lo largo de la segunda sección 22 de la "U";

- la mayoría de los recipientes 100 detectados en la segunda sección de transporte 22 estarán formados ahora por los recipientes con una orientación que era diferente de (opuesta a) la primera orientación que se puede gestionar por el primer robot 31 y que se ignoraron por lo tanto por el primero robot 31 durante su tránsito a lo largo de la primera sección 21; estos recipientes 100, sin embargo, han variado su dirección de avance después de pasar alrededor de la sección curvada 23 y, por lo tanto, están orientados en una disposición espaciada que el segundo robot 32 puede gestionar con mayor velocidad y precisión;

- la unidad de control 500 autoriza por lo tanto al segundo robot 32 a recoger dichos recipientes 100 dispuestos con dicha segunda orientación;

- el robot 32 recoge los recipientes 100 y los manipula para llevarlos a una posición vertical con el cuello de llenado 102 en la posición superior y la cara de extremo frontal 105c correctamente dirigida en el mismo sentido que la dirección de extracción predefinida;

- una vez que el recipiente se ha agarrado y orientado, el recipiente se suelta en el sistema de extracción para recogerse por las pinzas 50 y preferentemente depositarse en el plano de salida 40;

- al mismo tiempo o en cualquier caso de manera coordinada con la liberación del recipiente 100 en una posición vertical por el robot 31, los dos carros portamordazas 54 de la pinza de agarre 50 llegan y, actuando en sincronismo controlado por la unidad central 500, disponen las correspondientes mordazas 51 en lados opuestos del recipiente 100 en la dirección de extracción y cierran la pinza 50 alrededor del recipiente 100, recogiéndolo para su transporte hacia la salida "O";

- en la salida "O" las pinzas 50 pueden soltar fácilmente el recipiente 100 (Fig. 3) que está correctamente orientado, en una posición vertical y espaciado por la cantidad correcta de recipientes adyacentes 100; como se muestra esquemáticamente en la Fig. 3, de forma ventajosa la guía inclinada preferente 55 con la sección curvada 55c permite que cada mordaza 51, que se mueve independientemente de la otra mordaza de la pinza 51, libere el recipiente 100, para seguir una trayectoria que se encuentra en un plano inclinado con respecto al plano de soporte 40 para la extracción del recipiente 100, no interfiriendo, por lo tanto, con éste último ni con un recipiente adyacente.

La posibilidad de mover las pinzas 50 independientemente entre sí permite obtener lo siguiente:

-- cada carro alcanza la posición para agarrar el recipiente 100 depositado por uno cualquiera de los robots 31,32 en sincronía con el mismo, favoreciendo el agarre y reduciendo los riesgos de que se caiga el recipiente cuando se transfiere a la pinza y se deposita en el plano 40.

-- una velocidad adaptada al tiempo para recoger y soltar del robot 31, tiempo que depende del formato del recipiente y de su posición aleatoria en la cinta transportadora;

-- una velocidad de salida compatible con la velocidad de operación de la máquina corriente abajo automática, independientemente de la operación de los robots 31,32;

-- variación del paso de espaciado de las pinzas como se muestra en la Fig. 4, a saber, la distancia presente entre una pinza y otra pinza que sea adyacente corriente arriba o corriente abajo en la dirección de avance/extracción, siendo esto ventajoso tanto durante el agarre del recipiente soltado por los robots 30 como en particular durante la extracción hacia máquinas de operación corriente abajo que se deben alimentar con un paso específico entre artículos sucesivos, lo que varía de una máquina a otra. Por lo tanto, el aparato es fácilmente adaptable también a líneas de producción con máquinas de operación corriente abajo preexistentes.

Además de todas las ventajas ilustradas anteriormente, la configuración preferente en la que las mordazas individuales 51 se pueden mover independientemente entre sí y con diferentes velocidades, debido a la posibilidad de operar independientemente los carros portamordazas 54 de las pinzas 50, da lugar a otras ventajas:

-- cada carro puede determinar diferente activación de cierre de la pinza dependiendo de los diferentes tipos de recipiente, por ejemplo cerrando simétricamente las mordazas, o manteniendo la mordaza corriente arriba inmóvil y cerrando solo la mordaza corriente abajo en la dirección de avance; por lo tanto, se eliminan todos los problemas y tiempos de inactividad asociados a cambios de formato;

-- es posible soltar el recipiente en sistemas de extracción corriente abajo, liberando cada mordaza 51 de una pinza individualmente sin interferencia relativa, y preferentemente a lo largo de una trayectoria que se encuentra en un plano (paralelo al plano de la guía inclinada 55) que está inclinado con respecto al plano 40 que soporta el recipiente;

-- es posible incrementar significativamente la velocidad a lo largo de la sección de retorno 55b de la guía para crear un volante de pinzas listo para agarrar.

Como se muestra en las Figs. 9 y 10, las mordazas 51 de la pinza 50 se pueden construir en forma de una primera realización sustancialmente paralelepípeda o segundas realizaciones alternativas 150, tal como por ejemplo una forma troncocónica 151 con la respectiva base más grande abierta hacia el recipiente y situada opuesta a la otra mordaza, para facilitar la conexión con y el agarre de recipientes de diferentes formatos y tamaños.

Las ventajas que surgen de la configuración con forma de U particular de la cinta transportadora 20 son muchas; con dicha configuración de hecho se puede obtener lo siguiente:

- una zona de entrada "I" para los recipientes y una zona de retorno "O" para los mismos dispuesta del mismo lado que la zona de entrada "I"; en consecuencia, cualquier recipiente que no se haya recogido vuelve aleatoriamente de forma automática a la máquina alimentadora y de aquí entra de nuevo en circulación.

- la forma con forma de U que comprende una primera sección de ida y una segunda sección de retorno con inversión de la dirección de avance A1, A2 permite que el primer robot recoja todos y solo los recipientes orientados con una determinada primera orientación, dejando al segundo robot con la tarea de recoger todos y solo los recipientes orientados en la dirección opuesta, con el resultado de que es posible reducir los grados de libertad y el número de ejes de los dos robots que de esta manera se pueden mover siempre a lo largo de un único sentido en la dirección transversal Y-Y para transferir los respectivos recipientes al sistema de extracción, no requiriéndose más que los robots realicen movimientos de traslación rotatorios complicados con una trayectoria larga en múltiples ejes (en particular al menos 3 ejes);

- además de esto, la forma con forma de U de la cinta transportadora permite que se obtenga una eficacia de recogida mayor que un 50 % puesto que el robot 31 de la primera sección 21 puede retirar todos y solo los recipientes dispuestos con una o más primeras orientaciones, dejando al robot 32 de la segunda sección 22 con la tarea de recoger todos y solo aquellos recipientes que se dejan, reduciendo el número de recipientes que pasan por debajo de los dos robots sin recogerse;

- en una variación de una realización, también es posible prever que el sistema/cinta transportadora 20 esté hecho con tres segmentos - sección de ida 21, sección de conexión curvada 23, sección de retorno 22, que son independientes entre sí y se operan por controles y accionamientos que también son independientes, dando lugar esto a la otra ventaja; debido al hecho de que los robots 32 de la segunda sección 22 deben gestionar y, si es necesario, recoger un pequeño número de recipientes (en promedio un 50 %) en comparación con el número de recipientes que pasan a lo largo de la primera sección 21, es posible reducir la velocidad de trabajo de los robots y/o la velocidad del movimiento de avance en beneficio de la precisión de recogida y por lo tanto del número final de recipientes que se manipulan correctamente;

- en esta configuración también es posible proporcionar un tercer robot (no mostrado) asociado a una correspondiente cámara y dispuesto encima de la sección de conexión curvada 23 con la función específica de realizar una preorientación de los recipientes que alcanzan la sección de retorno 22 de la cinta transportadora, así favoreciendo aún más la capacidad y por lo tanto la velocidad de recogida del segundo robot y por lo tanto global de todo el aparato. Por ejemplo, este robot para la sección curvada 23 se puede diseñar para reorientar los recipientes 100 que se disponen con dicha primera orientación y que el robot 31 de la primera sección 21 no pudo recoger, para disponerlos con dicha segunda orientación que se puede gestionar por el robot 32 de la segunda sección.

Como se muestra en la Fig. 1, se prevé que los medios para separar los recipientes 100 se puedan disponer corriente arriba de la cinta transportadora, comprendiendo estos medios, por ejemplo, una sección de cinta auxiliar 120 que se opera independientemente de la primera sección, tanto durante el movimiento de avance en un sentido A1 igual al de la sección de ida 21 como en la dirección transversal Y-Y con un movimiento alterno para introducir una vibración que, cuando los recipientes caen en la cinta 20, ayuda a evitar que se dispongan varios recipientes uno encima de otro; de hecho, esta disposición superpuesta dificulta o imposibilita reconocer la orientación de los recipientes que, por lo tanto, no se pueden recoger por los robots, reduciendo la eficacia de la máquina que, en cambio, se incrementa por la acción de la cinta auxiliar 120.

Como se muestra en la Fig. 4, se prevé que el número de robots 31,32 se pueda incrementar añadiendo aún más robots 131,132 - dos en el ejemplo mostrado - asociados con la primera y/o segunda sección de transporte. Los otros robots 131,132 de cada sección 21,22 se pueden controlar de manera coordinada con los primeros respectivos robots 31,21 también sin variar el sistema de detección y usando las mismas cámaras 61,62. La adición de aún más robots 131,132 permite un incremento aún mayor en la productividad global del aparato, que puede estar más cerca de la cifra óptima donde un 100 % de los recipientes se manipulan correctamente. Además de esto es ventajoso proporcionar medios para recuperar los recipientes dejados en el sistema de transporte porque no se han recogido correctamente por los robots 31,32, estando dispuestos estos dispositivos en la salida (O) de la sección de retorno 22 y configurados para recibir los recipientes y reintroducirlos en la parte frontal del sistema de transporte, por ejemplo suministrándolos a los medios de alimentación 10. Dichas operaciones de recuperación y reintroducción se facilitan en particular debido a la configuración con forma de U con sección curvada del sistema de transporte. De acuerdo con realizaciones aún más preferentes, el plano de soporte temporal 40 para los recipientes orientados 100 depositados por los robots se puede realizar por una cinta transportadora 140 que se opera por un correspondiente accionador para realizar una secuencia de movimiento adecuada coordinada con el movimiento de los robots.

Además, queda claro para el experto en la técnica que la liberación al sistema de extracción de los artículos recogidos por los robots se puede realizar depositándolos sobre el plano de soporte de manera coordinada con la llegada de los medios de agarre, o soltándolos directamente en los medios de agarre, que los transportan en el plano de soporte hacia la salida.

Como se ilustra en la Fig. 6, también se prevé que en el caso de ambas realizaciones del sistema de transporte de salida del plano 40 - cinta 140 - se proporcionen resaltos laterales verticales 41, extendiéndose estos paralelos a la dirección de avance de los recipientes que se extraen y pudiendo ayudar a las botellas cuando se están depositando, para reducir la posibilidad de que dichas botellas se caigan/vuelquen cuando se dejan y/o durante su movimiento de avance hacia la salida. En esta realización se prevé que los dos resaltos opuestos puedan ser móviles y/o accionados por motor para que se puedan desplazar en la dirección transversal Y-Y para ajustar la distancia interaxial a las correspondientes dimensiones transversales reales de los diferentes recipientes.

Aunque se describe con respecto a una serie de realizaciones y una serie de ejemplos de implementación preferentes de la invención, se entiende que el alcance de protección de la presente patente se determina únicamente por las reivindicaciones a continuación.

Claims (1)

1. REIVINDICACIONES

   1. Aparato para ordenar artículos, en particular recipientes (100) alimentados aleatoriamente en una entrada de dicho aparato, que comprende:

   - un sistema de transporte (20) para transportar los artículos alimentados en la entrada, diseñado para transportar a través del aparato artículos dispuestos aleatoriamente en un plano de transporte,

   - dispositivos para recoger y soltar (31 ;32) para recoger y soltar los artículos (100), configurados para recoger los artículos dispuestos aleatoriamente en el sistema de transporte (20) y soltarlos en un sistema de extracción (50) con una orientación y/o posición predefinidas;

   - dicho sistema de extracción (40;140,50) para extraer los artículos (100) dispuestos con una orientación y/o posición predefinidas;

   - un sistema de detección (60) diseñado para detectar la posición y la disposición de los artículos (100) en tránsito en el sistema de transporte y para proporcionar la información para controlar los dispositivos para recoger y soltar (30);

   - una unidad (500) para procesar y controlar los componentes y los accionamientos del aparato, diseñada en particular para recibir la información sobre la posición y/o disposición de los artículos y para controlar los dispositivos para recoger y soltar (30);

   donde el sistema de extracción comprende:

   -- un plano de soporte (40;140) para soportar los artículos (100) que se extraen;

   -- medios (50;150) para extraer los artículos (100), diseñados para recoger los artículos soltados por los dispositivos para recoger y soltar (31;32) y transportarlos en el plano de soporte (40;140) hacia la salida ("O") del aparato; donde dichos medios de extracción comprenden una pluralidad de pinzas (50;150), comprendiendo cada una un par de mordazas (51 ;151) y cada pinza (50;150) es desplazable a lo largo de una guía fija (55) independientemente de una o más de las otras pinzas (50;150);

   caracterizado por que dicha guía (55) se dispone inclinada con respecto al plano del sistema de transporte (20) y/o al plano de soporte (40;140) del sistema de extracción, para evitar la interferencia relativa entre dichas pinzas (50;150) y el plano de transporte y/o el plano de soporte (10;140) del sistema de extracción.

   2. Aparato de acuerdo con la Reivindicación 1, caracterizado por que cada mordaza (51 ;151) de una pinza (50;150) se monta en un carro (54) que es desplazable en la guía fija (55) independientemente del carro (54) en el que se monta la otra mordaza (51;151) de la pinza.

   3. Aparato de acuerdo con la Reivindicación 1 o 2, caracterizado por que dicha guía fija (55) se extiende a lo largo de un recorrido en bucle cerrado con al menos dos secciones rectas, es decir, una sección de ida (55a) y una sección de retorno (55b), conectadas por secciones de conexión curvadas (55c).

   4. Aparato de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que dicha guía (55) se inclina con respecto al plano del sistema de transporte (20) para situar una primera sección de ida recta (55a) de la guía en una posición superior con respecto a una sección de retorno recta (55b), estando dispuesta la sección de retorno (55b) preferentemente por debajo de dicho plano del sistema de transporte (20).

   5. Aparato de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 2-4, caracterizado por que los carros (54) se pueden operar independientemente entre sí por medio de accionamientos que se pueden controlar por la unidad de procesamiento y control (500) y se configuran para variar la velocidad de avance de dichos carros (54) a lo largo de la guía (55).

   6. Aparato de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 2-5, caracterizado por que cada mordaza (51;

   151) se monta en un primer extremo (52a) de un respectivo brazo (52), del que el otro extremo se une al respectivo carro móvil (54).

   7. Aparato de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 2-6, caracterizado por que el accionamiento de cada carro comprende un motor lineal que comprende devanados eléctricos montados en la guía fija (55) e imanes permanentes montados en cada carro (54),

   8. Aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que las mordazas (51;151) de una pinza (50;150) tienen una forma sustancialmente paralelepípeda o troncocónica con la respectiva base abierta más grande situada hacia la otra mordaza (51;151) de la pinza (50;150).

   9. Aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que dicho sistema de transporte (20) se extiende sustancialmente en la forma de una "U" con una primera sección de ida (21) configurada para transportar los recipientes en una primera dirección de avance (A1) y una segunda sección de salida (22) configurada para transportar los recipientes en una segunda dirección de avance (A2) diferente a la primera dirección (A1), estando conectadas las dos secciones (21;22) por una sección curvada (23); y por que los dispositivos para recoger y soltar (31 ;32) comprenden al menos un robot (31) dispuesto corriente arriba de la sección curvada (23), en la primera sección (21) del sistema de transporte, para recoger artículos de dicha primera sección (21), y al menos un robot (32) dispuesto corriente abajo de la sección curvada, en la segunda sección (22), para recoger artículos (100) de la segunda sección (22) del sistema de transporte (20); donde preferentemente el plano de soporte (40) del sistema de extracción se dispone equidistante de la primera sección de ida (21) y de la segunda sección de retorno (22) del sistema de transporte, preferentemente dispuesto a lo largo de la línea que biseca un ángulo formado por la sección curvada (23).

   10. Aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que dicho plano de soporte (40;140) para soportar los recipientes (100) que se extraen comprende resaltos laterales verticales (141) que se extienden paralelos a la dirección de avance (A1,A2); donde, preferentemente, los dos resaltos opuestos (141) son móviles y/o accionados por motor para poder desplazarse en la dirección transversal (Y-Y) para ajustar la distancia interaxial entre los resaltos (141).

   11. Aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que dicho plano de soporte (40) es fijo o es una cinta transportadora (140) que se opera por un accionador asociado para realizar una secuencia de movimiento adecuada sincronizada con el movimiento de los dispositivos para recoger y soltar (31,32) y/o los medios de agarre (50;150) del sistema de extracción.

   12. Método para ordenar artículos, en particular recipientes (100), alimentados aleatoriamente, comprendiendo las etapas de:

   - alimentar los artículos alimentados aleatoriamente a un sistema de transporte (20) y transportar los artículos dispuestos aleatoriamente en un plano de transporte;

   - detectar la posición y disposición de los artículos (100) en tránsito en el sistema de transporte (20) y emitir la correspondiente información de posición y disposición;

   - recoger los artículos dispuestos aleatoriamente en el sistema de transporte (20), en base a la información de posición y disposición emitida;

   - soltar con una orientación y/o posición predefinidas los artículos recogidos;

   - agarrar cada artículo soltado con una orientación y/o posición predefinidas por medios de extracción (50;150) para extraer los artículos;

   - extraer los artículos (100) dispuestos con una orientación y/o posición predefinidas en un plano de soporte (40;140) por medio del sistema de extracción (40;140,50);

   donde:

   las etapas de agarrar y extraer los artículos soltados se realizan por medio de una pluralidad de pinzas (50;150), comprendiendo cada una un par de mordazas (51;151) entre las que se agarra un artículo soltado; y

   cada pinza (50;150) se desplaza a lo largo de una guía fija (55) independientemente de una o más de las otras pinzas (50;150),

   caracterizado por que la guía (55) se dispone inclinada con respecto al plano del sistema de transporte (20) y/o al plano de soporte (40;140) del sistema de extracción, para evitar interferencia relativa entre dichas pinzas (50;150) y el plano de transporte y/o

   el plano (10;140) del sistema de extracción durante el movimiento de las pinzas en la etapa de agarre y/o extracción.

   13. Método de acuerdo con la reivindicación precedente, donde cada mordaza (51;151) de una pinza (50;150) se desplaza a lo largo de la guía fija (55) independientemente de la otra mordaza (51;151) de la dicha pinza; y/o en el que una o ambas de las mordazas de una pinza varían su velocidad durante el movimiento a lo largo de la guía (55).

   14. Método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes 12-13, caracterizado por que el movimiento de una pinza (50) o una mordaza (51) a lo largo de la guía fija (55) sigue un recorrido en bucle cerrado con al menos dos secciones rectas, es decir una sección de ida (55a) y una sección de retorno (55b), conectadas por secciones de conexión curvadas (55c); donde, preferentemente, la guía (55) se dispone inclinada con respecto al plano del sistema de transporte (20), estando dispuesto la primera sección de ida recta (55a) en una posición superior y estando dispuesta la sección de retorno recta (55b), situada opuesta a la primera sección, en una posición inferior, preferentemente por debajo de dicho plano del sistema de transporte (20).

   15. Método de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 12-14, donde el movimiento de las mordazas de una pinza (50) se coordina con la liberación de un artículo por los dispositivos para recoger y soltar (30), de modo que las mordazas se disponen en una primera posición espaciada tras la llegada del artículo y a continuación en una segunda posición cerrada para agarrar el artículo (100).

   16. Método de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 12-15, caracterizado por que la etapa de extracción comprende el transporte del artículo realizado desplazando de las mordazas (51 ;151), cerradas alrededor del artículo hacia la salida (O) y la posterior liberación del artículo (100) por las mordazas (51;151), donde, preferentemente, la liberación del artículo por las mordazas (51;151) comprende la entrada de la mordaza dispuesta corriente abajo en la dirección de extracción a lo largo de una sección de retorno curvada de la guía inclinada, la continuación del artículo hacia la salida, y la entrada de la mordaza corriente arriba a lo largo de la sección de retorno curvada de la guía inclinada.