JP5472214B2 - ピッキングシステム - Google Patents
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Description
1 コンベア
11 搬送路
2a,2b ロボット
21a,21b アーム先端部
22a,22b 支持部
23a,23b,24a,24b 保持部
3 カメラ
4a,4b コンベア
5 制御装置
51 制御部
511 ワーク検出部
512 向き検出部
513 動作指示部
52 記憶部
521 振分情報
100 画像領域
Claims (3)
- ワークを搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送されるワークを保持する保持動作および保持したワークを移動させて所定の場所へ載置する載置動作を行うロボットと、
前記搬送装置の搬送路上を撮像する撮像装置と、
前記保持動作および前記載置動作の実行を前記ロボットに対して指示する制御装置と
を備え、
前記ロボットは、
前記ワークを保持する複数の保持部と、
アーム先端部に対して回転可能に設けられ、前記複数の保持部を支持する支持部と
を備え、
前記制御装置は、
前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記ワーク同士を結ぶ線の向きを検出し、検出した向きに基づいて前記ロボットに対して保持させるワークを決定し、前記保持部を用いて保持したワークごとに、当該ワークの向きが所定の向きとなるように前記支持部を所定量回転させたうえで当該ワークを所定の場所へ載置する載置動作の実行を前記ロボットに対して指示することを特徴とするピッキングシステム。 - 前記制御装置は、
前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記ワークの向きを検出し、検出した向きに基づいて前記支持部の回転量を決定することを特徴とする請求項1に記載のピッキングシステム。 - 前記ロボットは、
前記支持部に対して前記保持部を回転させる駆動部
をさらに備え、
前記制御装置は、
前記保持部によって保持したワークの向きが所定の向きとなるように前記支持部に加えて前記駆動部をさらに駆動させたうえで当該ワークを所定の場所へ載置する載置動作の実行を前記ロボットに対して指示することを特徴とする請求項1または2に記載のピッキングシステム。
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