BR102013023992A2

BR102013023992A2 - Sistema de robôs e método de transferência de peças de trabalho

Info

Publication number: BR102013023992A2
Application number: BRBR102013023992-5A
Authority: BR
Inventors: Toshiaki Shimono; Taro Namba; Toshihiro Tomo
Original assignee: Yaskawa Denki Seisakusho Kk
Priority date: 2012-09-20
Filing date: 2013-09-18
Publication date: 2014-10-14
Also published as: US20140079524A1; JP2014061560A; EP2711144A1; CN103659823A; JP6273084B2

Abstract

RESUMO SISTEMA DE ROBÔS E MÉTODO DE TRANSFERÊNCIA DE PEÇAS DE TRABALHO É fornecido um sistema de robôs incluindo um primeiro braço de robô provido com uma unidade de pega para pegar uma das peças de trabalho arranjadas em uma unidade de arranjo de peças de trabalho e configurado para transferir a uma peça de trabalho pega pela unidade de pega, e um segundo braço de robô provido com uma unidade de detecção para detectar um estado de arranjo da uma peça de trabalho. O sistema de robôs inclui adi-cionalmente uma unidade de controle de operação de detecção configurada para executar uma operação de controle de uma tal maneira que, durante a operação do primeiro braço de robô, a unidade de detecção detecta o estado de arranjo de uma outra peça de trabalho das peças de trabalho.

Description

“SISTEMA DE ROBÔS E MÉTODO DE TRANSFERÊNCIA DE PEÇAS DE TRABALHO”

CAMPO TÉCNICO

Modalidades reveladas neste documento dizem respeito a um sistema de robôs e a um método de transferência de peças de trabalho.

TÉCNICA ANTERIOR

A JP2001-317911A revela um robô (sistema de robô) provido com um laser e uma câmera CCD (detector) para detectar o estado de arranjo de uma peça de trabalho arranjada sobre um palete.

No robô revelado na JP2001-317911A, entretanto, uma mão, um laser e uma câme

ra CCD (dispositivo de carga acoplada) são fixados a um único robô. Isto apresenta uma desvantagem em que a operação de detectar a forma e a orientação de uma peça de trabalho e a operação de deslocar a peça de trabalho necessitam ser executadas uma após a outra (em série). Por este motivo, existe um problema em que é demorado executar uma 15 série de trabalhos para detectar a forma e a orientação da peça de trabalho e então pegar e transferir a peça de trabalho.

SUMÁRIO DA REVELAÇÃO

Modalidades reveladas neste documento fornecem um sistema de robôs e um método de transferência de peças de trabalho capazes de diminuir o tempo exigido para executar uma série de trabalhos para pegar e transferir uma peça de trabalho.

De acordo com um aspecto das modalidades reveladas, é fornecido um sistema de robôs incluindo um primeiro braço de robô provido com uma unidade de pega para pegar uma das peças de trabalho arranjadas em uma unidade de arranjo de peças de trabalho e configurado para transferir a uma peça de trabalho pega pela unidade de pega, um segundo 25 braço de robô provido com uma unidade de detecção para detectar um estado de arranjo da uma peça de trabalho, e uma unidade de controle de operação de detecção configurada para executar uma operação de controle de uma tal maneira que, durante a operação do primeiro braço de robô, a unidade de detecção detecta o estado de arranjo de uma outra peça de trabalho das peças de trabalho.

Tal como exposto anteriormente, o sistema de robôs de acordo com um aspecto é

provido com a unidade de controle de operação de detecção para executar uma operação de controle de uma tal maneira que, durante a operação do primeiro braço de robô, o detector do segundo braço de robô detecta o estado de arranjo das peças de trabalho arranjadas na unidade de arranjo de peças de trabalho. Assim, a operação do primeiro braço de robô e 35 a operação de detecção do segundo braço de robô podem ser executadas em paralelo. Portanto, é possível diminuir o tempo de ciclo exigido para o primeiro braço de robô e o segundo braço de robô executarem uma série de trabalhos para pegar e transferir as peças de trabalho.

De acordo com um outro aspecto das modalidades reveladas, é fornecido um método de transferência de peças de trabalho que inclui pegar e transferir uma das peças de trabalho arranjadas em uma unidade de arranjo de peças de trabalho por um primeiro braço

de robô, com base em um estado de arranjo da peça de trabalho, e detectar um estado de arranjo de uma outra peça de trabalho das peças de trabalho arranjadas na unidade de arranjo de peças de trabalho por uma unidade de detecção de um segundo braço de robô, durante a operação do primeiro braço de robô.

Com o método revelado, durante a operação do primeiro braço de robô, a unidade 10 de detecção do segundo braço de robô detecta o estado de arranjo das peças de trabalho arranjadas na unidade de arranjo de peças de trabalho. Assim, a operação do primeiro braço de robô e a operação de detecção do segundo braço de robô podem ser executadas em paralelo. Portanto, é possível fornecer o método de transferência de peças de trabalho que é capaz de diminuir o tempo de ciclo exigido para o primeiro braço de robô e o segundo braço 15 de robô executarem uma série de trabalhos para pegar e transferir as peças de trabalho.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS

A figura 1 ilustra uma vista geral mostrando um sistema de robôs de acordo com uma primeira modalidade.

A figura 2 representa uma vista superior do sistema de robôs de acordo com a primeira modalidade.

A figura 3 mostra um diagrama de blocos do sistema de robôs de acordo com a primeira modalidade.

A figura 4 apresenta um fluxograma para explicar a operação do sistema de robôs de acordo com a primeira modalidade.

A figura 5 representa uma vista para explicar a operação de pega do sistema de ro

bôs de acordo com a primeira modalidade.

A figura 6 ilustra uma vista para explicar a operação de transferência do sistema de robôs de acordo com a primeira modalidade.

A figura 7 representa uma vista para explicar a operação de colocação e a operação de detecção do sistema de robôs de acordo com a primeira modalidade.

A figura 8 mostra uma vista para explicar a operação de retrocedimento do sistema de robôs de acordo com a primeira modalidade.

A figura 9 representa uma vista para explicar a operação para o ajuste de posições de altura de uma unidade de irradiação de Iuz de laser e de uma câmera do sistema de robôs de acordo com a primeira modalidade.

A figura 10 apresenta uma vista superior mostrando um sistema de robôs de acordo com uma segunda modalidade. A figura 11 mostra um fluxograma para explicar a operação do sistema de robôs de acordo com a segunda modalidade.

A figura 12 ilustra uma vista para explicar um sistema de robôs de acordo com um primeiro exemplo modificado da primeira modalidade.

A figura 13 representa uma vista para explicar um sistema de robôs de acordo com

um segundo exemplo modificado da primeira modalidade.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES PREFERIDAS

Em seguida, modalidades serão descritas com referência aos desenhos anexos.

Primeira Modalidade

Primeiro, a configuração de um sistema de robôs 100 de acordo com uma primeira

modalidade será descrita com referência às figuras 1 e 2.

Tal como mostrado na figura 1, o sistema de robôs 100 inclui um robô 1 (um robô de despaletização 1) e um robô 2 (um robô de detecção 2). Cada um dos robôs 1 e 2, por exemplo, é um robô articulado vertical. Um palete 201 com uma pluralidade das peças de 15 trabalho 200 empilhadas é arranjado perto dos robôs 1 e 2 (no lado indicado por uma seta X1). Cada uma das peças de trabalho 200 é composta, por exemplo, de uma peça de trabalho em forma de caixa. O palete 201 tem uma forma de caixa. Um transportador 202 para colocação (transporte) das peças de trabalho 200 é arranjado perto do robô 1 (no lado indicado por uma seta Y1). O palete 201 é um exemplo de uma “unidade de arranjo de peças 20 de trabalho”. O transportador 202 é um exemplo de uma “unidade de recebimento”.

Tal como mostrado na figura 2, um controlador de robô 3 para controlar a operação do robô 1 é conectado ao robô 1. Igualmente, um controlador de robô 4 para controlar a operação do robô 2 é conectado ao robô 2. Os controladores de robôs 3 e 4 são conectados a um PLC (Controlador Lógico Programável) 5 para controlar as operações completas do 25 sistema de robôs 100. Uma unidade de medição 6 para medir o estado de arranjo da peça de trabalho 200 com base nos sinais de detecção chegando de uma unidade de irradiação de Iuz de laser 25 e de uma câmera 26 a ser descritas mais tarde é conectada ao PLC 5.

O controlador de robô 3, o controlador de robô 4, o PLC 5 e a unidade de medição

6 foram omitidos nas figuras 1 e 5 a 8. O controlador de robô 3 é um exemplo de uma “uni30 dade de controle de operação de pega”. O controlador de robô 4 é um exemplo de uma “unidade de controle de operação de detecção” e de uma “unidade de controle de operação de retrocedimento”. O PLC 5 é um exemplo de uma “unidade de controle de operação de pega”, de uma “unidade de controle de operação de detecção” e de uma “unidade de controle de operação de retrocedimento”.

Tal como mostrado na figura 1, o robô 1 inclui um corpo de robô 11 e uma mão de

robô 12 fixada à extremidade de ponta do corpo de robô 11 para pegar e reter a peça de trabalho 200. O corpo de robô 11 inclui uma base 13 e um braço de robô 14 (um braço de robô de despaletização 14).

A base 13 é fixada a uma superfície de instalação F tal como um piso, uma parede ou um teto. Na presente modalidade, o braço de robô 14 é configurado para ter seis graus de liberdade. O braço de robô 14 inclui uma pluralidade das estruturas de braço 31 a 36. A 5 estrutura de braço 31 é conectada à base 13 para girar em volta de um eixo de rotação A1 perpendicular à superfície de instalação F. A estrutura de braço 32 é conectada à estrutura de braço 31 para girar em volta de um eixo de rotação A2 perpendicular ao eixo de rotação A1. A estrutura de braço 33 é conectada à estrutura de braço 32 para girar em volta de um eixo de rotação A3 paralelo ao eixo de rotação A2. A estrutura de braço 34 é conectada à 10 estrutura de braço 33 para girar em volta de um eixo de rotação A4 perpendicular ao eixo de rotação A3.

A estrutura de braço 35 é conectada à estrutura de braço 34 para girar em volta de um eixo de rotação A5 perpendicular ao eixo de rotação A4. A estrutura de braço 36 é conectada à estrutura de braço 35 para girar em volta de um eixo de rotação A6 perpendicular 15 ao eixo de rotação A5. Os termos “paralelo” e “perpendicular” usados neste documento não são pretendidos para significar rigorosamente paralelo e rigorosamente perpendicular, mas podem ser substancialmente paralelo e substancialmente perpendicular. Servomotores são fornecidos em uma relação de correspondência com os respectivos eixos de rotação A1 a A6. Cada um dos servomotores é provido com um codificador para detectar a posição rota20 cional de cada um dos servomotores. Os respectivos servomotores são conectados ao controlador de robô 3. Os respectivos servomotores são configurados para operar em resposta a comandos do controlador de robô 3.

A mão de robô 12 é fixada à extremidade de ponta do braço de robô 14. A mão de robô 12 é provida com uma pluralidade das unidades de sucção 15 para sugar e reter a pe25 ça de trabalho 200. O robô 1 (ou o braço de robô 14) é configurado para transferir a peça de trabalho 200 retida (sugada) pela mão de robô 12. O braço de robô 14 (o braço de robô de despaletização 14) é um exemplo de um “primeiro braço de robô”. A mão de robô 12 é um exemplo de uma “unidade de pega”.

O robô 2 inclui um corpo de robô 21 e uma mão de robô 22 fixada à extremidade de ponta do corpo de robô 21. O corpo de robô 21 tem uma base 23 e um braço de robô 24 (um braço de robô de detecção 24).

A base 23 é fixada a uma superfície de instalação F tal como um piso, uma parede ou um teto. Na presente modalidade, o braço de robô 24 é configurado para ter cinco graus de liberdade. O braço de robô 24 inclui uma pluralidade das estruturas de braço 41 a 45. A 35 estrutura de braço 41 é conectada à base 23 para girar em volta de um eixo de rotação AA1 paralelo à superfície de instalação F. A estrutura de braço 42 é conectada à estrutura de braço 41 para girar em volta de um eixo de rotação AA2 perpendicular ao eixo de rotação ΑΑ1. A estrutura de braço 43 é conectada à estrutura de braço 42 para girar em volta de um eixo de rotação AA3 paralelo ao eixo de rotação AA2. A estrutura de braço 44 é conectada à estrutura de braço 43 para girar em volta de um eixo de rotação AA4 paralelo ao eixo de rotação AA3. A estrutura de braço 45 é conectada à estrutura de braço 44 para girar em volta de um eixo de rotação AA5 perpendicular ao eixo de rotação AA4.

Os termos “paralelo” e “perpendicular” usados neste documento não são pretendidos para significar rigorosamente paralelo e rigorosamente perpendicular, mas podem ser substancialmente paralelo e substancialmente perpendicular. Servomotores são fornecidos em uma relação de correspondência com os respectivos eixos de rotação AA1 a AA5. Cada 10 um dos servomotores é provido com um codificador para detectar a posição rotacional de cada um dos servomotores. Os respectivos servomotores são conectados ao controlador de robô 4. Os respectivos servomotores são configurados para operar em resposta a comandos do controlador de robô 4.

A mão de robô 22 é fixada à extremidade de ponta do braço de robô 24. O robô 2 15 opera o braço de robô 24 conforme o estado de arranjo da peça de trabalho 200 arranjada no palete 201. O robô 2 é configurado para detectar o estado de arranjo da peça de trabalho 200 arranjada no palete 201 usando as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 a ser descritas mais tarde. O braço de robô 24 é um exemplo de um “segundo braço de robô”.

Na primeira modalidade, tal como mostrado na figura 2, quatro unidades de irradia

ção de Iuz de laser 25 para irradiar Iuz de laser na direção da peça de trabalho 200 e duas câmeras 26 (câmeras estéreo) para detectar a Iuz de laser refletida pela peça de trabalho

200 são fixadas à mão de robô 22. As unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 são conectadas ao PLC 5 por meio da unidade de medição 6 (ver a figura 3) formada, por exemplo, de um computador pessoal (PC). As unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 são um exemplo de uma “unidade de detecção”.

As quatro unidades de irradiação de Iuz de laser 25 irradiam Iuz de laser na direção da peça de trabalho 200, por exemplo, em uma forma de cruzamento (forma de intercessão). As duas câmeras 26 detectam a Iuz de laser refletida pela peça de trabalho 200 (ou 30 obtêm uma imagem da peça de trabalho 200). Com base no resultado de detecção (a imagem obtida), a unidade de medição 6 calcula (ou mede) quatro lados 200a da peça de trabalho 200 observados de cima e uma posição central da peça de trabalho 200 (um ponto C). Além disso, com base na Iuz de laser refletida pela peça de trabalho 200, a unidade de medição 6 calcula a posição de altura da peça de trabalho 200 (a distância das unidades de 35 irradiação de Iuz de laser 25 e das câmeras 26 para a peça de trabalho 200).

Tal como mostrado na figura 3, o controlador de robô 3 é provido com uma unidade de controle 331 e uma unidade de armazenamento 332. Igualmente, o controlador de robô 4 é provido com uma unidade de controle 441 e uma unidade de armazenamento 442. Além do mais, o PLC 5 é provido com uma unidade de controle 51 e uma unidade de armazenamento 52.

Na primeira modalidade, o PLC 5 e o controlador de robô 4 são configurados para 5 executar operações de controle de uma tal maneira que, durante a operação do braço de robô 14 (na presente modalidade, durante a operação de despaletizar a peça de trabalho 200 empilhada no palete 201), as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 do braço de robô 24 executam uma operação de detecção de detectar o estado de arranjo da peça de trabalho 200 arranjada no palete 201. O controlador de robô 3 e o PLC 5 são 10 configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que, com base no estado de arranjo das peças de trabalho 200 detectado durante a operação do braço de robô 14, a mão de robô 12 do braço de robô 14 executa uma operação de pegar a peça de trabalho 200 arranjada no palete 201.

Mais especificamente, na primeira modalidade, o controlador de robô 4 e o PLC 5 são configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que, após a mão de robô 12 do braço de robô 14 iniciar uma operação de pegar uma das peças de trabalho

200 arranjadas no palete 201 para transferir a peça de trabalho 200 assim pega e antes de a mão de robô 12 do braço de robô 14 reiniciar a operação de pegar uma próxima peça de trabalho 200 arranjada no palete 201, as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câ

meras 26 do braço de robô 24 detectam o estado de arranjo das peças de trabalho 200 arranjadas no palete 201.

O tempo (por exemplo, cerca de 2 segundos) exigido para as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 do braço de robô 24 detectarem o estado de arranjo da peça de trabalho 200 é estabelecido menor que o tempo (por exemplo, cerca de 6 se

gundos) exigido para a mão de robô 12 do braço de robô 14 pegar uma das peças de trabalho 200 e reiniciar a operação de pegar uma das peças de trabalho 200 arranjadas no palete 201. O controlador de robô 4 e o PLC 5 são configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que, até que uma das peças de trabalho 200 arranjadas no palete

201 seja colocada no transportador 202 para recepção da peça de trabalho 200 pela mão de robô 12 do braço de robô 14, as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26

do braço de robô 24 começam a detectar as peças de trabalho 200 arranjadas no palete 201.

Na primeira modalidade, o controlador de robô 4 e o PLC 5 são configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que, após a mão de robô 12 do braço de robô 14 colocar a peça de trabalho 200 pega no transportador 202 e antes de o braço de robô 14 se deslocar de volta para as proximidades do palete 201, uma operação de retrocedimento para retroceder o braço de robô 24 tendo as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 das proximidades do palete 201 é executada a fim de impedir que o braço de robô 24 colida com o braço de robô 14.

A seguir, a operação do sistema de robôs 100 de acordo com a primeira modalidade será descrita com referência às figuras 4 a 9.

Na etapa S1 mostrada na figura 4, a mão de robô 12 do braço de robô 14 pega uma

das peças de trabalho 200 tal como mostrado na figura 5, com base no estado de arranjo das peças de trabalho 200 arranjadas na extremidade mais alta do palete 201, o qual é detectado pela operação de detecção anterior das unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e das câmeras 26.

Então, na etapa S2, o braço de robô 14 é deslocado tal como mostrado na figura 6,

transferindo assim a peça de trabalho 200 para as proximidades do transportador 202. Na etapa S3, a peça de trabalho 200 é colocada no transportador 202 pelo braço de robô 14 tal como mostrado na figura 7. Em paralelo com a operação de colocação da peça de trabalho 200 executada pelo braço de robô 14 (ou em paralelo com a operação de transferência da 15 etapa S2), o braço de robô 24 é deslocado de tal maneira que a mão de robô 22 (as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26) fixada ao braço de robô 24 pode ficar arranjada acima do palete 201 (no lado indicado por uma seta Z1).

Em outras palavras, na primeira modalidade, o braço de robô 24 é deslocado para uma posição onde a operação do braço de robô 14 não é impedida pelo braço de robô 24 20 (isto é, para acima do palete 201) e então o estado de arranjo das peças de trabalho 200 arranjadas no palete 201 é detectado. O braço de robô 24 é deslocado para assegurar que a distância entre as peças de trabalho mais altas das peças de trabalho 200 empilhadas no palete 201 e as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 é mantida em uma distância d (por exemplo, de cerca de 1 m) capacitando as unidades de irradiação de 25 Iuz de laser 25 e as câmeras 26 para detectar as peças de trabalho 200.

Em seguida, na etapa S4, tal como mostrado na figura 7, as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 irradiam Iuz de laser na direção das peças de trabalho 200, e as câmeras

26 detectam a Iuz de laser refletida pelas peças de trabalho 200, detectando assim a posição central em vista plana (o ponto C na figura 2) da peça de trabalho 200 no palete 201 a

ser pega a seguir.

Então, na etapa S5, o braço de robô 14 começa a se deslocar para as proximidades do palete 201, tal como mostrado na figura 8. Em paralelo com o movimento do braço de robô 14, o braço de robô 24 é retrocedido para longe do palete 201 (na direção indicada por uma seta Y2) a fim de evitar colisão com o braço de robô 14. Em seguida, o fluxo retorna 35 para a etapa S1 onde a mão de robô 12 do braço de robô 14 reinicia a operação de pegar uma das peças de trabalho 200, com base no estado de arranjo das peças de trabalho 200 mais altas detectado pela presente operação de detecção das unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e das câmeras 26 do braço de robô 24.

As etapas S1 a S5 são repetidas até que todas as peças de trabalho 200 sejam removidas do palete 201. Na etapa S3, se o número das peças de trabalho 200 for reduzido tal como mostrado na figura 9 (se a posição de altura das peças de trabalho 200 mais altas 5 se tornar menor), o braço de robô 24 (a mão de robô 22) é deslocado para baixo (na direção indicada por uma seta Z2) para assegurar que a distância entre as peças de trabalho 200 mais altas e as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 é mantida em uma distância d que capacita as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 para detectar as peças de trabalho 200. Neste estado, as peças de trabalho 200 são detec10 tadas pelas unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e pelas câmeras 26.

Na primeira modalidade, tal como descrito anteriormente, o sistema de robôs 100 é provido com o controlador de robô 4 e o PLC 5 para executar operações de controle de uma tal maneira que, durante a operação do braço de robô 14, as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 do braço de robô 24 detectam o estado de arranjo da peça de 15 trabalho 200 arranjada no palete 201. Assim, a operação do braço de robô 14 e a operação de detecção das unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e das câmeras 26 do braço de robô 24 podem ser executadas em paralelo. Como resultado, é possível diminuir o tempo exigido para o braço de robô 14 e o braço de robô 24 executarem uma série de trabalhos para pegar e transferir as peças de trabalho 200.

Na primeira modalidade, tal como descrito anteriormente, o controlador de robô 4 e

o PLC 5 são configurados para executar operações de controle de tal maneira que, após a mão de robô 12 do braço de robô 14 iniciar uma operação de pegar uma das peças de trabalho 200 arranjadas no palete 201 para transferir a peça de trabalho 200 assim pega e antes de a mão de robô 12 do braço de robô 14 reiniciar a operação de pegar uma próxima 25 peça de trabalho 200 arranjada no palete 201, as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 do braço de robô 24 detectam o estado de arranjo das peças de trabalho

200 arranjadas no palete 201. Desta maneira, é possível diminuir o tempo exigido para executar uma série de trabalhos incluindo as operações de pega e transferência do braço de robô 14 e a operação de detecção das unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e das câmeras 26 do braço de robô 24.

Na primeira modalidade, tal como descrito anteriormente, o controlador de robô 4 e o PLC 5 são configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que, até que uma das peças de trabalho 200 arranjadas no palete 201 seja colocada no transportador 202 pela mão de robô 12 do braço de robô 14, as unidades de irradiação de Iuz de laser 35 25 e as câmeras 26 do braço de robô 24 começam a detectar as peças de trabalho 200 arranjadas no palete 201. Desta maneira, de modo diferente a um caso onde a detecção das peças de trabalho 200 é iniciada exatamente antes de iniciar a operação de pegar a peça de trabalho 200 para ser retida a seguir, é possível o braço de robô 14 iniciar a operação de pegar a peça de trabalho 200 em um estado em que a detecção do estado de arranjo das peças de trabalho 200 está definitivamente terminada.

Na primeira modalidade, tal como descrito anteriormente, o controlador de robô 4 e 5 o PLC 5 são configurados para executar operações de controle em um modo tal como para deslocar o braço de robô 24 de tal maneira que o braço de robô 24 pode detectar o estado de arranjo da peça de trabalho 200 arranjada no palete 201 em uma posição onde o braço de robô 24 não impede a operação do braço de robô 14. Desta maneira, é possível impedir facilmente que o braço de robô 14 e o braço de robô 24 colidam um com o outro.

Na primeira modalidade, tal como descrito anteriormente, as peças de trabalho 200

são empilhadas umas em cima das outras no palete 201. O controlador de robô 4 e o PLC 5 são configurados para executar operações de controle em um modo tal como para deslocar o braço de robô 24 de tal maneira que a distância entre as peças de trabalho mais altas das peças de trabalho 200 empilhadas no palete 201 e as unidades de irradiação de Iuz de laser 15 25 e as câmeras 26 pode ser mantida em uma distância d que capacita as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 para detectar as peças de trabalho 200. Nesta condição, o estado de arranjo das peças de trabalho 200 arranjadas no palete 201 é detectado pelas unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e pelas câmeras 26. Uma vez que a distância entre a peça de trabalho 200 e as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as 20 câmeras 26 pode ser mantida em uma distância d que capacita as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 para detectar as peças de trabalho 200, é possível detectar com segurança o estado de arranjo da peça de trabalho 200.

Na primeira modalidade, tal como descrito anteriormente, o controlador de robô 4 e o PLC 5 são configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que, 25 após a peça de trabalho 200 pega pela mão de robô 12 do braço de robô 14 ser colocada no transportador 202 e antes de o braço de robô 14 ser deslocado de volta para as proximidades do palete 201, o braço de robô 24 tendo as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 é retrocedido das proximidades do palete 201 a fim de impedir que o braço de robô 24 colida com o braço de robô 14. Desta maneira, é possível evitar que os braços 30 de robôs 14 e 24 de sejam danificados por causa do contato mútuo dos braços de robôs 14 e 24.

Na primeira modalidade, tal como descrito anteriormente, o controlador de robô 3 e o PLC 5 são configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que, com base no estado de arranjo das peças de trabalho 200 detectado durante a operação do braço de robô 14, a mão de robô 12 do braço de robô 14 pega uma das peças de trabalho

200 arranjadas no palete 201. Desta maneira, é possível para a mão de robô 12 do braço de robô 14 pegar com segurança uma das peças de trabalho 200 arranjadas no palete 201, enquanto diminuindo o tempo de ciclo.

Na primeira modalidade, tal como descrito anteriormente, o controlador de robô 4 e o PLC 5 são configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que, durante a operação de despaletização da peça de trabalho 200 executada pelo braço de 5 robô 14, as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 do braço de robô 24 detectam o estado de arranjo das peças de trabalho 200 arranjadas no palete 201. Desta maneira, é possível despaletizar as peças de trabalho 200 arranjadas no palete 201, enquanto diminuindo o tempo de ciclo.

Na primeira modalidade, tal como descrito anteriormente, o controlador de robô 4 e 10 o PLC 5 são configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que, durante a operação do braço de robô 14, as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 irradiam Iuz de laser na direção da peça de trabalho 200 a ser pega a seguir e as câmeras 26 detectam a Iuz de laser refletida pela peça de trabalho 200, detectando assim a posição central em vista plana da peça de trabalho 200 no palete 201 a ser pega a seguir. Desta manei15 ra, é possível detectar facilmente a posição central em vista plana da peça de trabalho 200 a ser pega a seguir, enquanto diminuindo o tempo de ciclo.

Na primeira modalidade, tal como descrito anteriormente, o controlador de robô 4 e o PLC 5 são configurados para executar operações de controle em um modo tal como para detectar a posição central em vista plana da peça de trabalho 200 a ser pega a seguir entre 20 as peças de trabalho 200 mais altas de uma pluralidade de peças de trabalho empilhadas em múltiplas colunas. Desta maneira, é possível pegar facilmente a peça de trabalho 200 a ser pega a seguir, com base na posição central em vista plana da peça de trabalho 200 detectada tal como indicado acima.

Segunda Modalidade

A seguir, a configuração de um sistema de robôs 101 de acordo com uma segunda

modalidade será descrita com referência à figura 10. Na segunda modalidade, de modo diferente ao da primeira modalidade na qual um robô de detecção 2 é fornecido com relação a um palete 201, é fornecido um robô de detecção 2 com relação a dois paletes 201 e 203.

Tal como mostrado na figura 10, o sistema de robôs 101 inclui um robô 1 (um pri30 meiro robô de despaletização 1), um robô 7 (um segundo robô de despaletização 7) e um robô 2 (um robô de detecção 2). Um controlador de robô 8 é conectado ao robô 7. Um palete 201 (um primeiro palete 201) com uma pluralidade das peças de trabalho 200 empilhadas é arranjado perto do robô 1 (no lado indicado por uma seta X1). Além disso, um transportador 202 para receber e transportar as peças de trabalho 200 é arranjado perto do robô 1 (no 35 lado indicado por uma seta Y1). Um palete 203 (um segundo palete 203) com uma pluralidade das peças de trabalho 200 empilhadas é arranjado perto do robô 7 (no lado indicado por uma seta X1). Além disso, um transportador 204 para receber e transportar as peças de trabalho 200 é arranjado perto do robô 7 (no lado indicado por uma seta Y2). O controlador de robô 8 é um exemplo de uma “unidade de controle de operação de pega”. O palete 203 é um exemplo de uma “unidade de arranjo de peças de trabalho”. O transportador 204 é um exemplo de uma “unidade de recebimento”.

Na segunda modalidade, o robô 2 (o braço de robô 24) é arranjado entre o robô 1

(o braço de robô 14) e o robô 7 (o braço de robô 71) que são arranjados em uma correspondência de uma para um com os paletes 201 e 203. Em outras palavras, um robô 2 (um braço de robô 24) é arranjado com relação aos dois paletes 201 e 203. O controlador de robô 4 e o PLC 5 são configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 fixadas ao único braço de robô

24 detectam o estado de arranjo da peça de trabalho 200 a ser pega a seguir, a qual é arranjada em cada um dos paletes 201 e 203. O braço de robô 71 é um exemplo de um “primeiro braço de robô”. Outras configurações da segunda modalidade permanecem iguais àquelas da primeira modalidade.

A seguir, a operação do sistema de robôs 101 de acordo com a segunda modalida

de será descrita com referência à figura 11.

Primeiro, na etapa S11 mostrada na figura 11, a mão de robô 12 do braço de robô

14 (o primeiro braço de robô de despaletização 14) e a mão de robô 72 do braço de robô 71 (o segundo braço de robô de despaletização 71) pegam as peças de trabalho 200, com base nos estados de arranjo das peças de trabalho 200 arranjadas nas extremidades mais altas dos paletes 201 e 203, os quais foram detectados pela operação de detecção anterior das unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e das câmeras 26 do braço de robô 24.

Então, na etapa S12, os braços de robôs 14 e 71 são deslocados para assim transferir as peças de trabalho 200 para as proximidades dos transportadores 202 e 204. Na eta25 pa S13, as peças de trabalho 200 são colocadas nos transportadores 202 e 204 pelos braços de robôs 14 e 71. Na etapa S14, em paralelo com as operações de colocação das peças de trabalho 200 executadas pelos braços de robôs 14 e 71 (ou em paralelo com as operações de transferência da etapa S12), o braço de robô 24 é deslocado para as proximidades do palete 201. Em seguida, na etapa S15, as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 30 e as câmeras 26 do braço de robô 24 obtêm uma imagem da peça de trabalho 200 no palete

201 a ser pega a seguir, detectando assim a posição central em vista plana da mesma.

Na etapa S16, o braço de robô 24 é deslocado para as proximidades do palete 203. Em seguida, na etapa S17, as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 do braço de robô 24 obtêm uma imagem da peça de trabalho 200 no palete 203 a ser pega a seguir, detectando assim a posição central em vista plana da mesma.

Subsequentemente, na etapa 18, os braços de robôs 14 e 71 começam a se deslocar para as proximidades dos paletes 201 e 203, respectivamente. Em paralelo com o movimento dos braços de robôs 14 e 71, o braço de robô 24 é retrocedido para longe dos paletes 201 e 203 (para um espaço entre os paletes 201 e 203). Em seguida, o fluxo retorna para a etapa S11 onde a mão de robô 12 do braço de robô 14 e a mão de robô 72 do braço de robô 71 reiniciam a operação de pegar as peças de trabalho 200, com base nos estados 5 de arranjo das peças de trabalho 200 detectados pelas presentes operações de detecção das unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e das câmeras 26 do braço de robô 24. Na segunda modalidade, tal como descrito anteriormente, durante o tempo em que as operações de pega, transferência e colocação das peças de trabalho 200 são executadas pelos dois braços de robôs 14 e 71, as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 10 do único braço de robô 24 obtêm imagens das peças de trabalho 200 arranjadas nos paletes

201 e 203, detectando assim os estados de arranjo das peças de trabalho 200.

Na segunda modalidade, tal como descrito anteriormente, o braço de robô 24 é arranjado em um único número com relação aos dois paletes 201 e 203. O controlador de robô 4 e o PLC 5 são configurados para executar operações de controle de uma tal maneira 15 que as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 fixadas ao único braço de robô 24 detectam os estados de arranjo das peças de trabalho 200 arranjadas nos dois paletes 201 e 203. Desta maneira, de modo diferente ao de um caso onde dois braços de robôs 24 são fornecidos para capacitar as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 fixadas aos dois braços de robôs 24 para detectar os estados de arranjo das pe20 ças de trabalho 200 arranjadas nos dois paletes 201 e 203, é possível, com uma configuração simplificada, detectar os estados de arranjo das peças de trabalho 200 arranjadas nos dois paletes 201 e 203.

Na segunda modalidade, tal como descrito anteriormente, os braços de robôs 14 e 71 são arranjados em uma correspondência de um para um com os dois paletes 201 e 203. 25 O braço de robô 24 é arranjado entre os braços de robôs 14 e 71 que são arranjados em uma correspondência de um para um com os dois paletes 201 e 203. Desta maneira, é possível o único braço de robô 24 detectar facilmente os estados de arranjo das peças de trabalho 200 a ser pegas a seguir pelos dois braços de robôs 14 e 71.

As modalidades reveladas neste documento não são limitativas, mas ilustrativas sob todos os aspectos. O escopo desta revelação não é definido pela descrição das modalidades mencionadas anteriormente, mas pelas reivindicações anexas. Todas as modificações feitas dentro do espírito e escopo equivalentes aos das reivindicações estão incluídas no escopo desta revelação.

Por exemplo, nas primeira e segunda modalidades descritas anteriormente está ilustrado um exemplo onde as operações de detectar o estado de arranjo da peça de trabalho arranjada no palete, pegar a peça de trabalho e transferir a peça de trabalho são executadas por dois robôs, isto é, o robô de despaletização e o robô de detecção. Alternativamente, as operações de detectar o estado de arranjo da peça de trabalho arranjada no palete, pegar a peça de trabalho e transferir a peça de trabalho podem ser executadas por um único robô de dois braços. O número de eixos de controle de cada um de o robô de despaletização e o robô de detecção pode ser selecionado de forma apropriada. Como o robô de des5 paletização ou o robô de detecção, pode ser possível usar um braço de robô tendo quatro graus de liberdade ou um braço de robô tendo mais que quatro graus de liberdade.

Nas primeira e segunda modalidades descritas anteriormente está ilustrado um exemplo onde, até que a peça de trabalho seja colocada no transportador pelo robô de despaletização, o robô de detecção começa a detectar o estado de arranjo da peça de trabalho. 10 Alternativamente, tal como em um primeiro exemplo modificado mostrado na figura 12, o robô de detecção pode executar a detecção do estado de arranjo da peça de trabalho 200 enquanto a peça de trabalho 200 está sendo pega pelo robô de despaletização 1.

Mais especificamente, o controlador de robô 4 e o PLC 5 podem ser configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que, durante a operação de pega 15 de peça de trabalho executada pela mão de robô 12 do braço de robô 14, o robô de detecção detecta o estado de arranjo da peça de trabalho 200 do palete 201 em uma posição onde a operação de pega do braço de robô 14 não é impedida (por exemplo, no lado superior obliquamente das peças de trabalho 200). Consequentemente, a detecção do estado de arranjo da peça de trabalho 200 é executada no estágio inicial da operação de pega e trans20 ferência de peça de trabalho do braço de robô 14. Portanto, mesmo se a operação de pega e transferência de peça de trabalho do braço de robô 14 for executada em um tempo pequeno, é possível detectar com segurança o estado de arranjo da peça de trabalho 200.

Nas primeira e segunda modalidades descritas anteriormente está ilustrado um exemplo onde o robô de detecção é configurado para detectar o estado de arranjo da peça 25 de trabalho no lado superior da peça de trabalho. Alternativamente, como em um segundo exemplo modificado mostrado na figura 13, o robô de detecção 2 pode detectar o estado de arranjo da peça de trabalho 200 não somente no lado superior da peça de trabalho 200, mas também na parte lateral da peça de trabalho 200.

Mais especificamente, o controlador de robô 4 e o PLC 5 podem ser configurados para executar operações de controle de uma tal maneira que, durante a operação do braço de robô 14, as unidades de irradiação de Iuz de laser 25 e as câmeras 26 do braço de robô

24 detectam a peça de trabalho 200 do palete 205 no lado superior e na parte lateral do mesmo. O palete 205 é configurado em uma forma como esta em que o estado de arranjo da peça de trabalho 200 pode ser detectado mesmo na parte lateral da peça de trabalho 200 35 (por exemplo, a superfície lateral do palete 205 pode ser constituída em uma forma reticular). Desta maneira, é possível detectar não somente o estado de arranjo em vista plana da peça de trabalho 200, mas também o estado de arranjo em vista lateral da peça de trabalho 200. Isto torna possível detectar exatamente o estado de arranjo da peça de trabalho 200 arranjada no palete 205.

Nas primeira e segunda modalidades descritas anteriormente está ilustrado um exemplo onde as peças de trabalho estão empilhadas no palete. Como um exemplo alternativo, as peças de trabalho podem ser empilhadas em uma superfície de piso em vez de no palete. Além disso, as peças de trabalho podem ser dispostas planas.

Nas primeira e segunda modalidades descritas anteriormente está ilustrado um exemplo onde a mão de robô do robô de detecção é provida com duas câmeras (câmeras estéreo). Como um exemplo alternativo, a mão de robô do robô de detecção pode ser provi10 da com uma única câmera. Neste caso, duas imagens da peça de trabalho podem ser obtidas em posições diferentes com uma única câmera ao deslocar o braço de robô do robô de detecção. Isto torna possível obter uma imagem estéreo.

Nas primeira e segunda modalidades descritas anteriormente está ilustrado um exemplo onde o robô de despaletização e o robô de detecção são respectivamente providos com os controladores de robôs que por sua vez são conectados ao controlador superior (o PLC). Como um exemplo alternativo, as operações do robô de despaletização e do robô de detecção podem ser controladas por um único controlador.

Nas primeira e segunda modalidades descritas anteriormente está ilustrado um exemplo onde a peça de trabalho é colocada no transportador. Como um exemplo alternativo, a peça de trabalho pode ser colocada em um dispositivo (ou em um lugar) em vez de no transportador.

Na segunda modalidade descrita anteriormente está ilustrado um exemplo onde um robô de detecção é arranjado com relação a dois paletes. Como um exemplo alternativo, um robô de detecção pode ser arranjado com relação a três ou mais paletes. No caso de usar 25 três ou mais paletes, um robô de detecção pode ser arranjado com relação a cada dois ou três paletes. Na segunda modalidade descrita anteriormente está ilustrado um exemplo onde um robô de transferência é arranjado com relação a cada um dos dois paletes. Alternativamente, um robô de transferência pode ser arranjado com relação a dois ou mais paletes. Em qualquer caso, é preferido que o número dos braços de robôs de transferência seja mai30 or que o número dos braços de robô de detecção.

Na segunda modalidade descrita anteriormente está ilustrado um exemplo onde, durante o tempo em que as operações de pega, transferência e colocação de peça de trabalho são executadas por dois braços de robôs de despaletização, as unidades de irradiação de Iuz de laser e as câmeras de um braço de robô de detecção detectam os estados de ar35 ranjo das peças de trabalho arranjadas nos primeiro e segundo paletes. Entretanto, as operações do braço de robô de despaletização e do braço de robô de detecção não estão limitadas a isto. Como um exemplo alternativo, durante o tempo em que as operações de pega, transferência e colocação de peça de trabalho são executadas por um primeiro braço de robô de despaletização, as unidades de irradiação de Iuz de laser e as câmeras do braço de robô de detecção podem detectar o estado de arranjo da peça de trabalho arranjada no primeiro palete. Em seguida, durante o tempo em que a operações de pega, transferência e 5 colocação de peça de trabalho são executadas por um segundo braço de robô de despaletização, as unidades de irradiação de Iuz de laser e as câmeras do braço de robô de detecção podem detectar o estado de arranjo da peça de trabalho arranjada no segundo palete.

Deve ser entendido pelos versados na técnica que várias modificações, combinações, subcombinações e alterações podem ocorrer dependendo de exigências de projeto e de outros fatores já que elas estão dentro do escopo das reivindicações anexas ou das equivalências das mesmas.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Sistema de robôs, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um primeiro braço de robô provido com uma unidade de pega para pegar uma das peças de trabalho arranjadas em uma unidade de arranjo de peças de trabalho e configurado para transferir a uma peça de trabalho pega pela unidade de pega; um segundo braço de robô provido com uma unidade de detecção para detectar um estado de arranjo da uma peça de trabalho; e uma unidade de controle de operação de detecção configurada para executar uma operação de controle de uma tal maneira que, durante a operação do primeiro braço de robô, a unidade de detecção detecta o estado de arranjo de uma outra peça de trabalho das peças de trabalho.

2. Sistema de robôs, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle de operação de detecção é configurada para executar uma operação de controle de tal maneira que, após a unidade de pega iniciar uma operação de pegar a uma peça de trabalho para transferir a uma peça de trabalho e antes de a unidade de pega iniciar a operação de pegar a uma outra peça de trabalho, a unidade de detecção detecta o estado de arranjo da uma outra peça de trabalho.

3. Sistema de robôs, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle de operação de detecção é configurada para executar uma operação de controle de tal maneira que, antes de a uma peça de trabalho pega pela unidade de pega ser colocada em uma unidade de recebimento para receber as peças de trabalho, a unidade de detecção inicia a detecção do estado de arranjo da uma outra peça de trabalho.

4. Sistema de robôs, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3,CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle de operação de detecção é configurada para executar uma operação de controle de tal maneira que o segundo braço de robô se desloca para uma posição onde o segundo braço de robô não impede a operação do primeiro braço de robô e detecta o estado de arranjo da uma outra peça de trabalho.

5. Sistema de robôs, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que as peças de trabalho são empilhadas uma em cima da outra na unidade de arranjo de peças de trabalho, e em que a unidade de controle de operação de detecção é configurada para executar uma operação de controle de tal maneira que o segundo braço de robô se desloca para uma posição onde a distância entre uma peça de trabalho mais alta das peças de trabalho empilhadas e a unidade de detecção é mantida em uma distância que capacita a unidade de detecção para detectar a peça de trabalho mais alta e detecta o estado de arranjo da peça de trabalho mais alta.

6. Sistema de robôs, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente: uma unidade de controle de operação de retrocedimento configurada para executar uma operação de controle de tal maneira que, antes de o primeiro braço de robô se deslocar para uma posição perto da unidade de arranjo de peças de trabalho após a uma peça de trabalho pega pela unidade de pega ter sido colocada na unidade de recebimento, o segundo braço de robô é retrocedido das proximidades da unidade de arranjo de peças de trabalho para evitar colisão com o primeiro braço de robô.

7. Sistema de robôs, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente: uma unidade de controle de operação de pega configurada para executar uma operação de controle de tal maneira que a unidade de pega apanha a uma outra peça de trabalho com base no estado de arranjo da uma outra peça de trabalho detectado durante a operação do primeiro braço de robô.

8. Sistema de robôs, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle de operação de detecção é configurada para executar uma operação de controle de tal maneira que, enquanto o primeiro braço de robô está despaletizando a uma peça de trabalho da unidade de arranjo de peças de trabalho, a unidade de detecção detecta o estado de arranjo da uma outra peça de trabalho.

9. Sistema de robôs, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de detecção inclui uma unidade de irradiação de Iuz de laser configurada para irradiar Iuz de laser na direção da uma outra peça de trabalho e uma câmera configurada para detectar a Iuz de laser refletida pela uma outra peça de trabalho, e em que a unidade de controle de operação de detecção é configurada para executar uma operação de controle de tal maneira que, durante a operação do primeiro braço de robô, a unidade de irradiação de Iuz de laser irradia a Iuz de laser na direção da uma outra peça de trabalho e a câmera detecta a Iuz de laser refletida pela uma outra peça de trabalho, detectando assim uma posição central em vista plana da uma outra peça de trabalho.

10. Sistema de robôs, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que as peças de trabalho são empilhadas em múltiplas colunas na unidade de arranjo de peças de trabalho, e em que a unidade de controle de operação de detecção é configurada para executar uma operação de controle para detectar uma posição central em vista plana da uma outra peça de trabalho a ser pega a seguir entre as peças de trabalho mais altas das peças de trabalho.

11. Sistema de robôs, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente uma ou mais unidades de arranjo de peças de trabalho adicionais, em que a unidade de controle de operação de detecção é configurada para executar uma operação de controle de tal maneira que a unidade de detecção do segundo braço de robô detecta os estados de arranjo das peças de trabalho, a ser pegas pela unidade de pega, que estão arranjadas nas unidades de arranjo de peças de trabalhos adicionais.

12. Sistema de robôs, de acordo com a reivindicação 11, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente: um primeiro braço de robô adicional para cada uma das unidades de arranjo de peças de trabalho adicionais, em que o segundo braço de robôs é arranjado entre dois primeiros braços de robôs.

13. Sistema de robôs, de acordo com a reivindicação 11 ou 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle de operação de detecção é configurada para executar uma operação de controle de tal maneira que, durante a operação de pega de peça de trabalho da unidade de pega do primeiro braço de robô, a unidade de detecção detecta o estado de arranjo da peça de trabalho arranjada na unidade de arranjo de peças de trabalho em uma posição onde a operação de pega de peça de trabalho do primeiro braço de robô não é impedida.

14. Sistema de robôs, de acordo com a reivindicação 11 ou 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle de operação de detecção é configurada para executar uma operação de controle de tal maneira que, durante a operação do primeiro braço de robô, a unidade de detecção detecta o estado de arranjo da peça de trabalho arranjada na unidade de arranjo de peças de trabalho em um lado superior e em uma parte lateral da unidade de arranjo de peças de trabalho.

15. Método de transferência de peças de trabalho, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: pegar e transferir uma das peças de trabalho arranjadas em uma unidade de arranjo de peças de trabalho por um primeiro braço de robô, com base em um estado de arranjo da peça de trabalho; e detectar um estado de arranjo de uma outra peça de trabalho das peças de trabalho arranjadas na unidade de arranjo de peças de trabalho por uma unidade de detecção de um segundo braço de robô, durante a operação do primeiro braço de robô.