JP5767464B2 - 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents
情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5767464B2 JP5767464B2 JP2010279868A JP2010279868A JP5767464B2 JP 5767464 B2 JP5767464 B2 JP 5767464B2 JP 2010279868 A JP2010279868 A JP 2010279868A JP 2010279868 A JP2010279868 A JP 2010279868A JP 5767464 B2 JP5767464 B2 JP 5767464B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding
- candidate
- orientation
- dimensional position
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
- G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40053—Pick 3-D object from pile of objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
複数の物体を含む領域の距離情報を取得する取得手段と、
前記距離情報に基づいて、複数の物体の中から、所定数の物体を、保持候補物体として選択する第一の選択手段と、
前記距離情報に基づいて、前記選択された所定数の保持候補物体の三次元位置姿勢情報を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された前記三次元位置姿勢情報に基づいて、前記所定数の保持候補物体の中から保持対象物体を選択し、前記所定数の保持候補物体のうち、前記保持対象物体以外の物体を、追跡対象物体として選択する第二の選択手段と、
保持手段に、前記保持対象物体を保持させるように制御する制御手段と、
前記保持手段により前記保持対象物体が保持されている間に、新たに、前記追跡対象物体の距離情報を取得することなく、前記追跡対象物体の画像データを所定の時間間隔で取得し、該画像データに基づいて、前記追跡対象物体の三次元位置姿勢情報を更新する更新手段と、
を備え、
前記第二の選択手段は、前記保持手段による前記保持が終了した場合、前記更新手段により更新された前記追跡対象物体の前記三次元位置姿勢情報に基づいて、次の保持対象物体を選択することを特徴とする。
第1実施形態に係る物体把持装置は、複数のピッキング候補ワーク(把持候補ワーク)の位置姿勢を予め取得し、把持対象ワークをピッキング(把持)している間に他の複数のピッキング候補ワークの位置姿勢をトラッキングして更新するものである。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。第1実施形態では、複数の候補ワークを検出し、ピッキング対象ワーク以外の候補ワークをトラッキングすることにより、複数の候補ワークの位置姿勢情報を保持した。これにより、ピッキング動作ごとに三次元位置姿勢計測を行うのに要する計算時間を低減した。しかし、ピッキング動作を行う際に、ロボットアームがグローバルカメラと、トラッキング対象ワークとの間にあり、トラッキング対象ワークが遮蔽された状態でトラッキング対象ワークの三次元位置姿勢が変動すると、トラッキング対象ワークの位置姿勢をトラッキングできなくなる場合がある。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。山積みされたワークをピッキングする際、ロボットアームがピッキング対象ワークを把持する前にロボットアームとの干渉などの要因によりピッキング対象ワーク自体が動いてしまうケースが考えられる。このようなケースではピッキングに失敗する可能性が非常に高くなる。本実施形態では、トラッキング対象ワークだけではなく、ピッキング対象ワークに対しても、ピッキング処理の直前までトラッキング処理を行い、位置姿勢情報を更新する。これにより、ピッキング中にピッキング対象ワークの位置姿勢が変動した場合でも、正しく再ピッキング処理に移行できるようにし、ピッキングの失敗を防ぐようにする。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (9)
- 複数の物体を含む領域の距離情報を取得する取得手段と、
前記距離情報に基づいて、複数の物体の中から、所定数の物体を、保持候補物体として選択する第一の選択手段と、
前記距離情報に基づいて、前記選択された所定数の保持候補物体の三次元位置姿勢情報を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された前記三次元位置姿勢情報に基づいて、前記所定数の保持候補物体の中から保持対象物体を選択し、前記所定数の保持候補物体のうち、前記保持対象物体以外の物体を、追跡対象物体として選択する第二の選択手段と、
保持手段に、前記保持対象物体を保持させるように制御する制御手段と、
前記保持手段により前記保持対象物体が保持されている間に、新たに、前記追跡対象物体の距離情報を取得することなく、前記追跡対象物体の画像データを所定の時間間隔で取得し、該画像データに基づいて、前記追跡対象物体の三次元位置姿勢情報を更新する更新手段と、
を備え、
前記第二の選択手段は、前記保持手段による前記保持が終了した場合、前記更新手段により更新された前記追跡対象物体の前記三次元位置姿勢情報に基づいて、次の保持対象物体を選択することを特徴とする情報処理装置。 - 前記保持手段による前記保持が終了した場合であって、前記計測手段により計測された前記追跡対象物体の三次元位置姿勢が変動していないと前記更新手段により判定された場合、
前記第二の選択手段は、前記計測手段により計測された前記三次元位置姿勢情報に基づいて、前記追跡対象物体の中から、次の保持対象物体を選択することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記計測手段により計測された前記追跡対象物体の三次元位置姿勢が変動したと前記更新手段により判定された場合、
前記取得手段は、前記更新手段により更新された前記追跡対象物体の前記三次元位置姿勢情報に基づいて、当該追跡対象物体を含む所定の範囲の距離情報を改めて取得し、
前記計測手段は、前記距離情報に基づいて前記追跡対象物体の三次元位置姿勢を改めて計測して三次元位置姿勢情報を生成し、
前記選択手段は、前記改めて計測された三次元位置姿勢情報に基づいて、前記追跡対象物体の中から、次の保持対象物体を選択することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記保持手段の三次元形状情報を記憶する記憶手段と、
前記保持手段により前記保持候補物体が遮蔽されていない場合の前記保持候補物体の面積に対して、前記保持手段により前記保持候補物体が遮蔽されている面積が占める割合を示す遮蔽率を、前記保持候補物体それぞれに対して、前記記憶手段に記憶された前記三次元形状情報に基づいて算出する算出手段と、をさらに備え、
前記第二の選択手段は、前記計測手段により計測された三次元位置姿勢情報と、前記遮蔽率とに基づいて、前記保持候補物体から前記保持対象物体を選択することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記第二の選択手段は、前記遮蔽率が最も小さい保持候補物体を、保持候補物体として選択することを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。
- 前記更新手段は、前記保持対象物体から所定の範囲に存在する追跡対象物体の三次元位置姿勢を更新することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 更に、前記複数の物体を含む領域の可視画像を取得する手段を備え、
前記計測手段は、前記可視画像と前記距離情報とに基づいて、前記保持候補物体の三次元位置姿勢情報を計測することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 取得手段と、第一の選択手段と、計測手段と、第二の選択手段と、制御手段と、更新手段と、を備える情報処理装置の制御方法であって、
前記取得手段が、複数の物体を含む領域の距離情報を取得する取得工程と、
前記第一の選択手段が、前記距離情報に基づいて、複数の物体の中から、所定数の物体を、保持候補物体として選択する第一の選択工程と、
前記計測手段が、前記距離情報に基づいて、前記選択された所定数の保持候補物体の三次元位置姿勢情報を計測する計測工程と、
前記第二の選択手段が、前記計測工程により計測された前記三次元位置姿勢情報に基づいて、前記所定数の保持候補物体の中から保持対象物体を選択し、前記所定数の保持候補物体のうち、前記保持対象物体以外の物体を、追跡対象物体として選択する第二の選択工程と、
前記制御手段が、保持手段に、前記保持対象物体を保持させるように制御する制御工程と、
前記更新手段が、前記保持手段により前記保持対象物体が保持されている間に、新たに、前記追跡対象物体の距離情報を取得することなく、前記追跡対象物体の画像データを所定の時間間隔で取得し、該画像データに基づいて、前記追跡対象物体の三次元位置姿勢情報を更新する更新工程と、を備え、
前記第二の選択工程では、前記保持手段による前記保持が終了した場合、前記更新工程により更新された前記追跡対象物体の前記三次元位置姿勢情報に基づいて、次の保持対象物体を選択することを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の情報処理装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010279868A JP5767464B2 (ja) | 2010-12-15 | 2010-12-15 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
US13/312,976 US9302391B2 (en) | 2010-12-15 | 2011-12-06 | Object gripping apparatus, method of controlling the same and storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010279868A JP5767464B2 (ja) | 2010-12-15 | 2010-12-15 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012125886A JP2012125886A (ja) | 2012-07-05 |
JP5767464B2 true JP5767464B2 (ja) | 2015-08-19 |
Family
ID=46235420
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010279868A Active JP5767464B2 (ja) | 2010-12-15 | 2010-12-15 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9302391B2 (ja) |
JP (1) | JP5767464B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022054505A1 (ja) | 2020-09-09 | 2022-03-17 | オムロン株式会社 | ロボットシステム及びピッキング方法 |
EP4148374A1 (en) * | 2021-09-13 | 2023-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Workpiece holding apparatus, workpiece holding method, program, and control apparatus |
Families Citing this family (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5812599B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2015-11-17 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法及びその装置 |
KR101634463B1 (ko) * | 2011-06-29 | 2016-06-28 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 부품 공급 장치 |
JP5642738B2 (ja) * | 2012-07-26 | 2014-12-17 | ファナック株式会社 | バラ積みされた物品をロボットで取出す装置及び方法 |
JP5469216B2 (ja) * | 2012-07-31 | 2014-04-16 | ファナック株式会社 | バラ積みされた物品をロボットで取出す装置 |
JP6273084B2 (ja) * | 2012-09-20 | 2018-01-31 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよびワークの搬送方法 |
JP6370038B2 (ja) * | 2013-02-07 | 2018-08-08 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測装置及び方法 |
JP5754454B2 (ja) * | 2013-03-18 | 2015-07-29 | 株式会社安川電機 | ロボットピッキングシステム及び被加工物の製造方法 |
JP5673716B2 (ja) * | 2013-03-19 | 2015-02-18 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及び被加工物の製造方法 |
JP6415026B2 (ja) * | 2013-06-28 | 2018-10-31 | キヤノン株式会社 | 干渉判定装置、干渉判定方法、コンピュータプログラム |
JP5929854B2 (ja) * | 2013-07-31 | 2016-06-08 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 |
JP6357785B2 (ja) * | 2014-02-04 | 2018-07-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法 |
KR102081139B1 (ko) | 2014-03-12 | 2020-02-25 | 한국전자통신연구원 | 물체 피킹 시스템, 물체 검출 장치 및 그 방법 |
JP5778311B1 (ja) * | 2014-05-08 | 2015-09-16 | 東芝機械株式会社 | ピッキング装置およびピッキング方法 |
US20150331415A1 (en) * | 2014-05-16 | 2015-11-19 | Microsoft Corporation | Robotic task demonstration interface |
US9981380B2 (en) * | 2014-07-01 | 2018-05-29 | Seiko Epson Corporation | Teaching apparatus and robot system |
US9597801B2 (en) * | 2014-10-21 | 2017-03-21 | Centurylink Intellectual Property Llc | Automated data center |
JP6632208B2 (ja) * | 2015-03-24 | 2020-01-22 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
JP6529302B2 (ja) * | 2015-03-24 | 2019-06-12 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
JP6548422B2 (ja) * | 2015-03-27 | 2019-07-24 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
US9836069B1 (en) * | 2015-03-31 | 2017-12-05 | Google Inc. | Devices and methods for protecting unattended children in the home |
US10335951B2 (en) * | 2015-07-29 | 2019-07-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, information processing method, robot control apparatus, and robot system |
DE102016015936B4 (de) | 2015-07-31 | 2024-08-29 | Fanuc Corporation | Vorrichtung für maschinelles Lernen, Robotersystem und maschinelles Lernsysem zum Lernen eines Werkstückaufnahmevorgangs |
JP6522488B2 (ja) * | 2015-07-31 | 2019-05-29 | ファナック株式会社 | ワークの取り出し動作を学習する機械学習装置、ロボットシステムおよび機械学習方法 |
JP6240689B2 (ja) | 2015-07-31 | 2017-11-29 | ファナック株式会社 | 人の行動パターンを学習する機械学習装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、および機械学習方法 |
JP2017042859A (ja) | 2015-08-25 | 2017-03-02 | キヤノン株式会社 | ピッキングシステム、並びに、そのための処理装置、方法及びプログラム |
JP6744709B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2020-08-19 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
JP2018034242A (ja) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
JP6438512B2 (ja) * | 2017-03-13 | 2018-12-12 | ファナック株式会社 | 機械学習により補正した計測データでワークの取り出しを行うロボットシステム、計測データ処理装置および計測データ処理方法 |
JP2018161700A (ja) * | 2017-03-24 | 2018-10-18 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、システム、情報処理方法、製造方法 |
JP2018176334A (ja) * | 2017-04-10 | 2018-11-15 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、計測装置、システム、干渉判定方法および物品の製造方法 |
US10933533B2 (en) * | 2017-06-23 | 2021-03-02 | Kindred Systems Inc. | Systems, devices, articles, and methods for stow verification |
JP6695843B2 (ja) | 2017-09-25 | 2020-05-20 | ファナック株式会社 | 装置、及びロボットシステム |
US10888013B2 (en) * | 2017-10-04 | 2021-01-05 | Google Llc | Managing a data center |
JP6879238B2 (ja) * | 2018-03-13 | 2021-06-02 | オムロン株式会社 | ワークピッキング装置及びワークピッキング方法 |
JP6687657B2 (ja) * | 2018-03-20 | 2020-04-28 | ファナック株式会社 | センサ及びロボットを用いた物品取り出し装置、及び物品取り出し方法 |
JP6632656B2 (ja) * | 2018-05-14 | 2020-01-22 | キヤノン株式会社 | 干渉判定装置、干渉判定方法、コンピュータプログラム |
JP7119606B2 (ja) * | 2018-06-11 | 2022-08-17 | オムロン株式会社 | 計測システムおよび計測方法 |
JP7233858B2 (ja) * | 2018-06-13 | 2023-03-07 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム |
JP7066671B2 (ja) * | 2019-12-11 | 2022-05-13 | キヤノン株式会社 | 干渉判定装置、干渉判定方法、プログラム及びシステム |
CN112053398B (zh) * | 2020-08-11 | 2021-08-27 | 浙江大华技术股份有限公司 | 物体抓取方法、装置、计算设备和存储介质 |
CN113744333B (zh) * | 2021-08-20 | 2024-02-13 | 北京航空航天大学 | 一种物体抓取位置获取方法及装置 |
JP2023058276A (ja) * | 2021-10-13 | 2023-04-25 | 株式会社日立製作所 | 物体認識装置、物体認識方法 |
JP7325666B1 (ja) * | 2022-04-14 | 2023-08-14 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置およびピッキングシステム |
Family Cites Families (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4402053A (en) * | 1980-09-25 | 1983-08-30 | Board Of Regents For Education For The State Of Rhode Island | Estimating workpiece pose using the feature points method |
FR2499736B1 (fr) * | 1981-02-12 | 1987-03-06 | Renault | Dispositif et procede de localisation d'objets tridimensionnels en vrac pour la commande d'un terminal de prehension |
US4412293A (en) * | 1981-03-30 | 1983-10-25 | Kelley Robert B | Robot system which acquires cylindrical workpieces from bins |
JPH01183395A (ja) * | 1988-01-09 | 1989-07-21 | Toyoda Mach Works Ltd | 視覚装置を備えたロボット |
US4985846A (en) * | 1989-05-11 | 1991-01-15 | Fallon Patrick J | Acoustical/optical bin picking system |
JPH11300670A (ja) * | 1998-04-21 | 1999-11-02 | Fanuc Ltd | 物品ピックアップ装置 |
JP3377465B2 (ja) | 1999-04-08 | 2003-02-17 | ファナック株式会社 | 画像処理装置 |
JP3300682B2 (ja) * | 1999-04-08 | 2002-07-08 | ファナック株式会社 | 画像処理機能を持つロボット装置 |
JP3703411B2 (ja) * | 2001-07-19 | 2005-10-05 | ファナック株式会社 | ワーク取り出し装置 |
JP3768174B2 (ja) * | 2002-07-24 | 2006-04-19 | ファナック株式会社 | ワーク取出し装置 |
JP4004899B2 (ja) * | 2002-09-02 | 2007-11-07 | ファナック株式会社 | 物品の位置姿勢検出装置及び物品取出し装置 |
EP1543471B1 (de) * | 2002-09-23 | 2006-05-03 | Hermann Dr.-Ing. Tropf | Erfassen und greifen von gegenst nden |
JP3859571B2 (ja) * | 2002-10-17 | 2006-12-20 | ファナック株式会社 | 3次元視覚センサ |
JP2004160567A (ja) * | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Fanuc Ltd | 物品取出し装置 |
JP3805302B2 (ja) * | 2002-12-13 | 2006-08-02 | ファナック株式会社 | ワーク取出し装置 |
JP3805310B2 (ja) * | 2003-01-30 | 2006-08-02 | ファナック株式会社 | ワーク取出し装置 |
JP3834307B2 (ja) * | 2003-09-29 | 2006-10-18 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP3930490B2 (ja) * | 2004-04-23 | 2007-06-13 | ファナック株式会社 | 物品取出し装置 |
JP4789511B2 (ja) | 2004-06-04 | 2011-10-12 | キヤノン株式会社 | 状況モニタリング装置及び状況モニタリングシステム |
JP4794846B2 (ja) | 2004-10-27 | 2011-10-19 | キヤノン株式会社 | 推定装置、及び推定方法 |
SE529377C2 (sv) * | 2005-10-18 | 2007-07-24 | Morphic Technologies Ab Publ | Metod och arrangemang för att lokalisera och plocka upp föremål från en bärare |
JP4087874B2 (ja) * | 2006-02-01 | 2008-05-21 | ファナック株式会社 | ワーク取り出し装置 |
JP4199264B2 (ja) * | 2006-05-29 | 2008-12-17 | ファナック株式会社 | ワーク取り出し装置及び方法 |
US7313464B1 (en) * | 2006-09-05 | 2007-12-25 | Adept Technology Inc. | Bin-picking system for randomly positioned objects |
JP4226623B2 (ja) * | 2006-09-29 | 2009-02-18 | ファナック株式会社 | ワーク取り出し装置 |
JP4309439B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2009-08-05 | ファナック株式会社 | 対象物取出装置 |
US7983487B2 (en) * | 2007-11-07 | 2011-07-19 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Method and system for locating and picking objects using active illumination |
JP4959520B2 (ja) | 2007-11-26 | 2012-06-27 | 三菱電機株式会社 | 位置姿勢認識装置及び方法、並びに部品ピッキングシステム |
DE102007060653A1 (de) * | 2007-12-15 | 2009-06-18 | Abb Ag | Positionsermittlung eines Objektes |
JP5058838B2 (ja) | 2008-02-01 | 2012-10-24 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置および方法 |
JP4565023B2 (ja) * | 2008-07-04 | 2010-10-20 | ファナック株式会社 | 物品取り出し装置 |
JP5265296B2 (ja) * | 2008-10-10 | 2013-08-14 | 本田技研工業株式会社 | ワーク取り出し方法 |
JP5201411B2 (ja) * | 2008-11-21 | 2013-06-05 | 株式会社Ihi | バラ積みピッキング装置とその制御方法 |
US9008841B2 (en) * | 2009-08-27 | 2015-04-14 | Abb Research Ltd. | Robotic picking of parts from a parts holding bin |
JP5402697B2 (ja) * | 2009-10-26 | 2014-01-29 | 株式会社安川電機 | ロボット装置及びワーク取り出しシステム並びにワーク取り出し方法 |
US8472698B2 (en) * | 2009-11-24 | 2013-06-25 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for determining poses of objects |
JP5382621B2 (ja) * | 2010-06-03 | 2014-01-08 | 株式会社安川電機 | 移載装置 |
-
2010
- 2010-12-15 JP JP2010279868A patent/JP5767464B2/ja active Active
-
2011
- 2011-12-06 US US13/312,976 patent/US9302391B2/en active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022054505A1 (ja) | 2020-09-09 | 2022-03-17 | オムロン株式会社 | ロボットシステム及びピッキング方法 |
EP4148374A1 (en) * | 2021-09-13 | 2023-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Workpiece holding apparatus, workpiece holding method, program, and control apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9302391B2 (en) | 2016-04-05 |
JP2012125886A (ja) | 2012-07-05 |
US20120158180A1 (en) | 2012-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5767464B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム | |
TWI816056B (zh) | 用以於環境中校正視覺系統的方法和系統 | |
JP6937995B2 (ja) | 物体認識処理装置及び方法、並びに、物体ピッキング装置及び方法 | |
US9727053B2 (en) | Information processing apparatus, control method for information processing apparatus, and recording medium | |
EP2636493B1 (en) | Information processing apparatus and information processing method | |
CN111683798B (zh) | 工件拾取装置以及工件拾取方法 | |
JP6271953B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法 | |
JP2017042859A (ja) | ピッキングシステム、並びに、そのための処理装置、方法及びプログラム | |
JP5561384B2 (ja) | 認識プログラム評価装置および認識プログラム評価方法 | |
JP2010012567A (ja) | 物品取り出し装置 | |
JP2004090183A (ja) | 物品の位置姿勢検出装置及び物品取出し装置 | |
CN110539299B (zh) | 机器手作业方法、控制器以及机器手系统 | |
JP2010071743A (ja) | 物体検出方法と物体検出装置およびロボットシステム | |
CN111483750A (zh) | 机器人系统的控制方法以及控制装置 | |
JP2016091053A (ja) | 情報処理装置および容器形状の推定方法、ワークピッキングシステム、プログラム | |
CN111470244B (zh) | 机器人系统的控制方法以及控制装置 | |
JP7299442B1 (ja) | 制御装置、3次元位置計測システム、及びプログラム | |
JP2021016910A (ja) | ピッキングまたはデバンニング用対象物認識装置、ピッキングまたはデバンニング用対象物認識方法、ならびにプログラム | |
EP4382260A1 (en) | Robot control device, robot control system, and robot control method | |
US20230011093A1 (en) | Adjustment support system and adjustment support method | |
CN114901441B (zh) | 机器人系统的控制装置、机器人系统的控制方法、计算机控制程序及机器人系统 | |
CN108733011B (zh) | 非暂时计算机可读存储介质、机器人移动时间估计方法和装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131211 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140911 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140919 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150522 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150619 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5767464 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |