JP3834307B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
一方、アラーム発生に関連して、時間的に過去の現象や空間的に遠隔地の状況を知る術としては、次の特許文献3〜5のような様々な手法の開示がある。
特許文献3は、ロボットのエラー解析方法及びロボットに係るもので、モータの動作波形など、モータの制御に関するデータを後々の解析のために記録することが記載されている。
更に、特許文献5は、ロボットの制御装置及び制御方法に係るもので、システムの行動計画や前記計画に基づいた動作結果をログとして残す点に特徴があり、移動型ロボットの稼動状況を後々解析できるようにするために、稼動に関する情報のログをとることが述べられている。
[第1の型]
ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿勢を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサとを含む。そして、ロボットに下記の手段(1)〜(3)を具備させる。
(2)前記視覚センサから前記ロボット履歴情報を受信する手段。
(3)前記受信したロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生時の前記ロボットの稼動状況を再現する手段。
また、視覚センサには下記の手段(4)〜(7)を具備させる。
(4)実行した計測処理情報を蓄積する手段。
(5)前記ロボットから前記アラーム発生通知及び前記ロボット履歴情報を受けると、該ロボット履歴情報を記憶すると共に、前記蓄積された計測処理情報から前記アラーム発生時点の前記ロボットの稼動に関与した計測処理情報を選択しセンサ履歴情報として記録する手段。
(6)前記記憶されたロボット履歴情報を前記ロボットに送る手段。
(7)前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程を再現する手段。
ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿勢を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサとを含む。そして、ロボットに下記の手段(8)〜(11)を具備させる。
(9)予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生通知及び前記実行済指令情報と、その時点におけるロボットの稼動状況をロボット履歴情報として前記視覚センサに送る手段。
(10)前記視覚センサから前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を受信する手段。
(11)前記受信した実行済指令情報及びロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生前及び発生時の前記ロボットの稼動状況を再現する手段。
(12)実行した計測処理情報を蓄積する手段。
(13)前記ロボットから前記アラーム発生通知及び前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を受けると、該実行済指令情報及び該ロボット履歴情報を記憶すると共に、前記蓄積された計測処理情報から前記アラーム発生時点の前記ロボットの稼動に関与した計測処理情報を選択してセンサ履歴情報として記録する手段。
(14)前記記憶された実行済指令情報及びロボット履歴情報を前記ロボットに送る手段。
(15)前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程を再現する手段。
ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットと通信回線によって接続され該ロボットの動作のシミュレーションを行なうシミュレーション装置とを含む。そして、ロボットに下記の手段(16)、(17)を具備させる。
(17)前記ロボット履歴情報を前記通信回線を介して前記シミュレーション装置に転送する手段。
(18)前記ロボットから転送された前記ロボット履歴情報を受信する手段。
ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットと通信回線によって接続され該ロボットの動作のシミュレーションを行なうシミュレーション装置とを含む。そして、ロボットに下記の手段(20)〜(22)を具備させる。
(20)実行した動作指令を、最新のものから所定量だけ実行済指令情報として一時記憶する手段。
(21)予め定義されたアラームが稼動中の該ロボットに発生すると、その時の稼動状況をロボット履歴情報として記録する手段。
(22)前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を前記通信回線を介して前記シミュレーション装置に転送する手段。
(23)前記ロボットから転送された前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を受信する手段。
(24)前記受信した実行済指令情報及びロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生前及び発生時の前記ロボットの稼動状況をシミュレーションによって再現する手段。
ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサと、前記ロボットと通信回線で接続され、前記ロボットの動作及び/または前記視覚センサの処理のシミュレーションを行なうシミュレーション装置とを含む。
(25)予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生を前記視覚センサに通知すると共に、その時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として記録する手段。
(26)前記アラーム発生時の前記ロボットの動作に関与している、前記視覚センサの計測処理情報を前記視覚センサから受け取りセンサ履歴情報として記録する手段。
(27)前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を前記通信回線を介して前記シミュレーション装置に転送する手段。
(28)実行した計測処理情報を蓄積する手段。
(29)前記ロボットから前記アラーム発生通知を受けると、前記蓄積された計測処理情報から前記ロボットの前記アラーム発生時点の稼動に関与した計測処理情報を選択し、それを前記ロボットに転送する手段。
そして、シミュレーション装置には、下記の手段(30)〜(32)を具備させる。
(30)前記ロボットから転送された前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を受信する手段。
(31)前記ロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生時の前記ロボットの稼動状況をシミュレーションによって再現する手段。
(32)前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程をシミュレーションによって再現する手段。
ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサと、前記ロボットと通信回線で接続され、前記ロボットの動作及び/または前記視覚センサの処理のシミュレーションを行なうシミュレーション装置とを含む。
(33)実行した動作指令を、最新のものから所定量だけ実行済指令情報として一時記憶する手段。
(34)予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生を前記視覚センサに通知すると共に、その時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として記録する手段。
(35)前記アラーム発生時の前記ロボットの動作に関与している、前記視覚センサの計測処理情報を前記視覚センサから受け取りセンサ履歴情報として記録する手段。
(36)前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を前記通信回線を介して前記シミュレーション装置に転送する手段。
(37)前記視覚センサは、実行した計測処理情報を蓄積する手段。
(38)前記ロボットから前記アラーム発生通知を受けると、前記蓄積された計測処理情報から前記ロボットの前記アラーム発生時点の稼動に関与した計測処理情報を選択し、それを前記ロボットに転送する手段。
(39)前記ロボットから転送された前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を受信する手段。
(40)前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生前及び発生時の前記ロボットの稼動状況をシミュレーションによって再現する手段。
(41)前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程をシミュレーションによって再現する手段。
ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサと、前記ロボットと通信回線で接続され、前記ロボットの動作及び/または前記視覚センサの処理のシミュレーションを行なうシミュレーション装置とを含む。
(42)予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生通知とその時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として前記視覚センサに送る手段。
また、視覚センサには、下記の手段(43)〜(45)を具備させる。
(43)前記視覚センサは、実行した計測処理情報を蓄積する手段。
(44)前記ロボットから前記アラーム発生通知及び前記ロボット履歴情報を受けると、該ロボット履歴情報を記憶すると共に、前記蓄積された計測処理情報から前記アラーム発生時点の前記ロボットの稼動に関与した計測処理情報を選択しセンサ履歴情報として記録する手段。
(45)前記ロボット履歴情報および前記センサ履歴情報を前記通信回線を介して前記シミュレーション装置に転送する手段。
(46)前記視覚センサから転送された前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を受信する手段。
(47)前記ロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生時の前記ロボットの稼動状況をシミュレーションによって再現する手段。
(48)前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程をシミュレーションによって再現する手段。
ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサと、前記視覚センサと通信回線で接続され、前記ロボットの動作及び/または前記視覚センサの処理のシミュレーションを行なうシミュレーション装置とを含む。
(49)実行した動作指令を、最新のものから所定量だけ実行済指令情報として一時記憶する手段。
(50)予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生通知及び前記実行済指令情報と、その時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として前記視覚センサに送る手段。
(51)実行した計測処理情報を蓄積する手段。
(52)前記ロボットから前記アラーム発生通知及び前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を受けると、該実行済指令情報及び該ロボット履歴情報を記憶すると共に、前記蓄積された計測処理情報から前記アラーム発生時点の前記ロボットの稼動に関与した計測処理情報を選択しセンサ履歴情報として記録する手段。
(53)前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を前記通信回線を介して前記シミュレーション装置に転送する手段。
(54)前記視覚センサから転送された前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を受信する手段。
(55)前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生前及び発生時の前記ロボットの稼動状況をシミュレーションによって再現する手段。
(56)前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程をシミュレーションによって再現する手段。
前記センサ履歴情報は、前記視覚センサが撮像した画像、前記視覚センサの処理内容、前記視覚センサにおける計測処理結果の内の少なくとも一つの情報を含むことが好ましい。
先ず、諸配置の全部あるいは一部で共通的に用いられている技術手段について説明しておく。
●アラーム内容;異常の種類を予め定めたコードや文字で記録する。コードは、例えば、干渉は「001」、ロボットの異常動作は「010」、視覚センサ不良は「011」、ハンド不良は「100」などとする。
●アラーム発生時刻
●アラーム発生時のロボットの位置・姿勢
●アラーム発生直前に実行していたロボットの移動先(目標到達位置姿勢)
●アラーム発生直前に使用していた座標系;例えば、ユーザ座標系、ツール座標系などのコードネームや座標系原点の位置・姿勢のデータ。このデータには、例えばユーザ座標系と基準となるワールド座標系との関係を表わす行列、ツール座標系とメカニカルインターフェイス座標系との関係を表わす行列など。
●視覚センサ処理内容;例えばワーク検出から把持しようとするワークの位置・姿勢の計測に至る一例の処理の経緯を示す履歴データ。
● 視覚センサ処理で用いたパラメータ;例えば撮像手段の電子シャッタスピード、ワーク検出で用いたしきい値、マッチング法で用いたモデル画像のアフィン変換のパラメータ値など。
●視覚センサ処理を実行した時刻。
●視覚センサによって撮像された画像。
●視覚センサ処理結果;例えば把持しようとするワークの位置・姿勢。
第1の配置(図1)→第1の型、第2の型
第2の配置(図2)→第3の型(参考例1)、第4の型(参考例2)
第3の配置(図3)→第5の型、第6の型
第4の配置(図4)→第7の型、第8の型
以上の前提の下に、第1〜第3の実施形態及び参考例(参考例1、2)における処理の概要を図5〜図12のフローチャートを使って説明する。ここで、第1〜第3の実施形態は、夫々第1、第3及び第4の配置に対応し、参考例1、2は、第2の配置に対応している。また、各装置間でやりとりされる情報の内容の例は上述した通りであり、以下の説明では繰り返さず、各ステップの要点のみを記す。なお、フローチャート上では、「ロボット制御装置」を「ロボット」、「視覚センサ制御装置」を「視覚センサ」と短縮表記した。
本実施形態では、図5及び図6のフローチャートに従った処理が行なわれる。図5のフローチャートは、視覚センサ制御装置内で行なわれるイベントドリブン処理とロボット制御装置内でアラーム発生時に実行される割り込み処理の概要を表わしている。また、図6のフローチャートは、アラーム再現のために、ロボット制御装置内及び視覚センサ制御装置内で実行される処理の概要を表わしている。各ステップの要点は下記の通りである。
ステップD4;視覚センサ制御装置に、実行済みの指令情報を送信して割り込み処理を終了する。
ステップE2;受けた連絡が検出指令であればステップE3へ進み、アラーム発生通知であればステップE8へ進む。
ステップE3;検出指令の内容に応じて処理内容を選択する。
ステップE4;視覚センサ(センサヘッド)に撮像トリガを送り、撮像を実行する。
ステップE5;視覚センサ制御装置に画像を取り込み、画像処理を行なう。
ステップE6;処理結果をロボット制御装置に送信する。
ステップE7;画像、処理内容、パラメータ、処理結果、時刻等を計測処理情報として保存して、ステップE1へ戻る。
ステップE9;ロボット制御装置から、実行済指令情報を受信する。
ステップE10;最新及び関連する計測処理情報を視覚センサ履歴情報として選択して記憶する。
ステップF2;視覚センサ制御装置から、実行済指令情報を受信する。
ステップF3;ステップF1、F2で受信した情報を利用して、アラーム発生の少し前の時点のロボット位置からアラーム発生時のロボット位置(アラーム発生ポイント)に至る動作を再現する(実機によるアラーム再現)。
ステップG2;オペレータは、アラーム履歴一覧の中から再現を希望するアラームを画面上で選択する。これにより、視覚センサ制御装置のCPUは、選択されたアラームのアラームIDを認識する。
ステップG3;選択されたアラームIDに対応するロボット履歴情報、実行済指令情報、視覚センサ履歴情報を選択する(メモリから読み出す)。
ステップG5;ロボット制御装置に実行済指令情報を送信する。
ステップG6;ステップG3で選択した視覚センサ履歴情報を利用して、該当する画像処理を再現(アラーム時の関連画像、処理内容等を視覚センサのディスプレイ上に表示)し、処理を終了する。
本参考例では、図7及び図8のフローチャートに従った処理が行なわれる。図7のフローチャートはロボット制御装置内でアラーム発生時に実行される割り込み処理の概要を表わしている。また、図8のフローチャートは、アラーム再現のために、ロボット制御装置内及びシミュレーション装置内で実行される処理の概要を表わしている。各ステップの要点は下記の通りである。
ステップK2;オペレータは、アラーム履歴一覧の中から再現を希望するアラームを画面上で選択する。これにより、シミュレーション装置のCPUは、選択されたアラームのアラームIDを認識する。
ステップK3;選択されたアラームIDをロボット制御装置に送信する。
ステップK4;ロボット制御装置から、ロボット履歴情報及び実行済指令情報を受信する。
ステップK5;ステップK4で受信した情報を利用して、アラーム発生の少し前の時点のロボット位置からアラーム発生時のロボット位置(アラーム発生ポイント)に至る動作を再現するためのシミュレーションを実行する(シミュレーション装置によるアラーム再現)。
本実施形態では、図9及び図10のフローチャートに従った処理が行なわれる。図9のフローチャートは、視覚センサ制御装置内で行なわれるイベントドリブン処理とロボット制御装置内でアラーム発生時に実行される割り込み処理の概要を表わしている。また、図10のフローチャートは、アラーム再現のために、ロボット制御装置内及びシミュレーション装置内で実行される処理の概要を表わしている。各ステップの要点は下記の通りである。
ステップL2;視覚センサ制御装置にアラーム発生をアラームIDを付けて通知する。
ステップL3;視覚センサ制御装置から、視覚センサ履歴情報を受信する。
ステップL4;ロボット履歴情報及び実行済指令情報と、ステップL3で受信した視覚センサ履歴情報をグループ化して保存する。そのために、ステップL1で定めたアラームIDが利用できる。保存が済んだら処理を終了する。
ステップM2;受けた連絡が検出指令であればステップM3へ進み、アラーム発生通知であればステップM8へ進む。
ステップM3;検出指令の内容に応じて処理内容を選択する。
ステップM4;視覚センサ(センサヘッド)に撮像トリガを送り、撮像を実行する。
ステップM5;視覚センサ制御装置に画像を取り込み、画像処理を行なう。
ステップM6;処理結果をロボット制御装置に送信する。
ステップM7;画像、処理内容、パラメータ、処理結果、時刻等を計測処理情報として保存して、ステップM1へ戻る。
ステップM9;ロボット制御装置に、視覚センサ履歴情報を送信して処理を終了する。
以上が、アラーム発生に備えた処理及びアラーム発生時の処理の概要である。これにより保存されたデータを用いて、アラームを再現する際の処理は、図10のフローチャートに従う。各ステップの要点は下記の通りである。
ステップP2;選択されたアラームIDの受信を待つ。受信したら、ステップP3へ進む。
ステップP3;選択されたアラームIDに対応するロボット履歴情報、実行済指令情報、視覚センサ履歴情報を選択する(メモリから読み出す)。
ステップP4;シミュレーション装置に、ロボット履歴情報、実行済指令情報、視覚センサ履歴情報を送信して処理を終了する。
ステップQ2;オペレータは、アラーム履歴一覧の中から再現を希望するアラームを画面上で選択する。これにより、シミュレーション装置のCPUは、選択されたアラームのアラームIDを認識する。
ステップQ3;選択されたアラームIDをロボット制御装置に送信する。
ステップQ4;ロボット制御装置から、ロボット履歴情報及び実行済指令情報及び視覚センサ履歴情報を受信する。
ステップQ5;ステップK4で受信した視覚センサ履歴情報を利用して、該当する画像処理を再現する(アラーム時の関連画像、処理内容等をシミュレーション装置のディスプレイ上に表示)。
本実施形態では、図11及び図12のフローチャートに従った処理が行なわれる。図11のフローチャートは、視覚センサ制御装置内で行なわれるイベントドリブン処理とロボット制御装置内でアラーム発生時に実行される割り込み処理の概要を表わしている。また、図12のフローチャートは、アラーム再現のために、視覚センサ制御装置内及びシミュレーション装置内で実行される処理の概要を表わしている。各ステップの要点は下記の通りである。
ステップS2;受けた連絡が検出指令であればステップM3へ進み、アラーム発生通知であればステップS8へ進む。
ステップS3;検出指令の内容に応じて処理内容を選択する。
ステップS4;視覚センサ(センサヘッド)に撮像トリガを送り、撮像を実行する。
ステップS5;視覚センサ制御装置に画像を取り込み、画像処理を行なう。
ステップS6;処理結果をロボット制御装置に送信する。
ステップS7;画像、処理内容、パラメータ、処理結果、時刻等を計測処理情報として保存して、ステップS1へ戻る。
ステップS9;ロボット制御装置から、実行済指令情報を受信する。
ステップS10;最新及び関連する計測処理情報を視覚センサ履歴情報として選択して記憶する。
ステップS11;ロボット履歴情報及び実行済指令情報と、ステップS10で選択、記憶した視覚センサ履歴情報をグループ化して保存する。そのために、ロボット側(ステップR1;後述)で定めたアラームIDが利用できる。保存が済んだら処理を終了する。
ステップR2;視覚センサ制御装置にアラーム発生をアラームIDを付けて通知する。
ステップR3;視覚センサ制御装置に実行済指令情報を送信して処理を終了する。
以上が、アラーム発生に備えた処理及びアラーム発生時の処理の概要である。これにより保存されたデータを用いて、アラームを再現する際の処理は、図12のフローチャートに従う。各ステップの要点は下記の通りである。
ステップT2;オペレータは、アラーム履歴一覧の中から再現を希望するアラームを画面上で選択する。これにより、シミュレーション装置のCPUは、選択されたアラームのアラームIDを認識する。
ステップT3;選択されたアラームIDを視覚センサ制御装置に送信する。
ステップT4;視覚センサ制御装置から、ロボット履歴情報及び実行済指令情報及び視覚センサ履歴情報を受信する。
ステップT5;ステップT4で受信した視覚センサ履歴情報を利用して、該当する画像処理を再現する(アラーム時の関連画像、処理内容等をシミュレーション装置のディスプレイ上に表示)。
ステップU2;選択されたアラームIDの受信を待つ。受信したら、ステップU3へ進む。
ステップU3;選択されたアラームIDに対応するロボット履歴情報、実行済指令情報、視覚センサ履歴情報を選択する(メモリから読み出す)。
ステップU4;シミュレーション装置に、ロボット履歴情報、実行済指令情報、視覚センサ履歴情報を送信して処理を終了する。
Claims (10)
- アラームが発生した状況を再現できるロボットシステムであって、
前記ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿勢を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサとを含み、
前記ロボットは、予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生通知とその時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として前記視覚センサに送る手段と、
前記視覚センサから前記ロボット履歴情報を受信する手段と、
前記受信する手段が受信したロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生時の前記ロボットの稼動状況を再現する手段とを備え、
前記視覚センサは、実行した計測処理情報を蓄積する手段と、
前記ロボットから前記アラーム発生通知及び前記ロボット履歴情報を受けると、該ロボット履歴情報を記憶すると共に、前記蓄積された計測処理情報から前記アラーム発生時点の前記ロボットの稼動に関与した計測処理情報を選択しセンサ履歴情報として記録する手段と、
前記記憶されたロボット履歴情報を前記ロボットに送る手段と、
前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程を再現する手段とを備えることを特徴とする、ロボットシステム。 - アラームが発生した状況を再現できるロボットシステムであって、
前記ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿勢を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサとを含み、
前記ロボットは、実行した動作指令を、最新のものから所定量だけ実行済指令情報として一時記憶する手段と、
予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生通知及び前記実行済指令情報と、その時点におけるロボットの稼動状況をロボット履歴情報として前記視覚センサに送る手段と、
前記視覚センサから前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を受信する手段と、
前記受信する手段が受信した実行済指令情報及びロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生前及び発生時の前記ロボットの稼動状況を再現する手段とを備え、
前記視覚センサは、実行した計測処理情報を蓄積する手段と、
前記ロボットから前記アラーム発生通知及び前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を受けると、該実行済指令情報及び該ロボット履歴情報を記憶すると共に、前記蓄積された計測処理情報から前記アラーム発生時点の前記ロボットの稼動に関与した計測処理情報を選択してセンサ履歴情報として記録する手段と、
前記記憶された実行済指令情報及びロボット履歴情報を前記ロボットに送る手段と、
前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程を再現する手段とを備えることを特徴とする、ロボットシステム。 - アラームが発生した状況を再現できるロボットシステムであって、
前記ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿勢を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサと、
前記ロボットと通信回線によって接続され、前記ロボットの動作及び/または前記視覚センサの処理のシミュレーションを行なうシミュレーション装置とを含み、
前記ロボットは、予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生を前記視覚センサに通知すると共に、その時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として記録する手段と、
前記アラーム発生時の前記ロボットの動作に関与している、前記視覚センサの計測処理情報を前記視覚センサから受け取りセンサ履歴情報として記録する手段と、
前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を前記通信回線を介して前記シミュレーション装置に転送する手段とを備え、
前記視覚センサは、実行した計測処理情報を蓄積する手段と、
前記ロボットから前記アラーム発生通知を受けると、前記蓄積された計測処理情報から前記ロボットの前記アラーム発生時点の稼動に関与した計測処理情報を選択し、それを前記ロボットに転送する手段とを備え、
前記シミュレーション装置は、前記ロボットから転送された前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を受信する手段と、
前記受信する手段が受信したロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生時の前記ロボットの稼動状況をシミュレーションによって再現する手段と、
前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程をシミュレーションによって再現する手段とを備えることを特徴とする、ロボットシステム。 - アラームが発生した状況を再現できるロボットシステムであって、
前記ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿勢を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサと、
前記ロボットと通信回線によって接続され、前記ロボットの動作及び/または前記視覚センサの処理のシミュレーションを行なうシミュレーション装置とを含み、
前記ロボットは、実行した動作指令を、最新のものから所定量だけ実行済指令情報として一時記憶する手段と、
予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生を前記視覚センサに通知すると共に、その時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として記録する手段と、
前記アラーム発生時の前記ロボットの動作に関与している、前記視覚センサの計測処理情報を前記視覚センサから受け取りセンサ履歴情報として記録する手段と、
前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を前記通信回線を介して前記シミュレーション装置に転送する手段とを備え、
前記視覚センサは、実行した計測処理情報を蓄積する手段と、
前記ロボットから前記アラーム発生通知を受けると、前記蓄積された計測処理情報から前記ロボットの前記アラーム発生時点の稼動に関与した計測処理情報を選択し、それを前記ロボットに転送する手段とを備え、
前記シミュレーション装置は、前記ロボットから転送された前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を受信する手段と、
前記受信する手段が受信した実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生前及び発生時の前記ロボットの稼動状況をシミュレーションによって再現する手段と、
前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程をシミュレーションによって再現する手段とを備えることを特徴とする、ロボットシステム。 - アラームが発生した状況を再現できるロボットシステムであって、
前記ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置や姿勢を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサと、
前記ロボット視覚センサと通信回線で接続され、前記ロボットの動作及び/または前記視覚センサの処理のシミュレーションを行なうシミュレーション装置とを含み、
前記ロボットは、予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生通知とその時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として前記視覚センサに送る手段を備え、
前記視覚センサは、実行した計測処理情報を蓄積する手段と、
前記ロボットから前記アラーム発生通知及び前記ロボット履歴情報を受けると、該ロボット履歴情報を記憶すると共に、前記蓄積された計測処理情報から前記アラーム発生時点の前記ロボットの稼動に関与した計測処理情報を選択しセンサ履歴情報として記録する手段と、
前記ロボット履歴情報および前記センサ履歴情報を前記通信回線を介して前記シミュレーション装置に転送する手段とを備え、
前記シミュレーション装置は、前記視覚センサから転送された前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を受信する手段と、
前記受信する手段が受信したロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生時の前記ロボットの稼動状況をシミュレーションによって再現する手段と、
前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程をシミュレーションによって再現する手段とを備えることを特徴とする、ロボットシステム。 - アラームが発生した状況を再現できるロボットシステムであって、
前記ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿勢を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサと、
前記視覚センサと通信回線で接続され、前記ロボットの動作及び/または前記視覚センサの処理のシミュレーションを行なうシミュレーション装置とを含み、
前記ロボットは、実行した動作指令を、最新のものから所定量だけ実行済指令情報として一時記憶する手段と、
予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生通知及び前記実行済指令情報と、その時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として前記視覚センサに送る手段を備え、
前記視覚センサは、実行した計測処理情報を蓄積する手段と、
前記ロボットから前記アラーム発生通知及び前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を受けると、該実行済指令情報及び該ロボット履歴情報を記憶すると共に、前記蓄積された計測処理情報から前記アラーム発生時点の前記ロボットの稼動に関与した計測処理情報を選択しセンサ履歴情報として記録する手段と、
前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を前記通信回線を介して前記シミュレーション装置に転送する手段とを備え、
前記シミュレーション装置は、前記視覚センサから転送された前記実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報及び前記センサ履歴情報を受信する手段と、
前記受信する手段が受信した実行済指令情報及び前記ロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生前及び発生時の前記ロボットの稼動状況をシミュレーションによって再現する手段と、
前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程をシミュレーションによって再現する手段とを備えることを特徴とする、ロボットシステム。 - 前記ロボット履歴情報は、前記ロボットが到達した位置、前記ロボットが向かっていた目標位置、前記ロボットが動作した補間方式、前記ロボットにおいて発生したアラーム及び前記アラームが発生した時刻の内の少なくとも一つの情報を含み、
前記センサ履歴情報は、前記視覚センサが撮像した画像、前記視覚センサの処理内容、前記視覚センサにおける計測処理結果の内の少なくとも一つの情報を含むことを特徴とする、請求項1乃至請求項6の内の何れか1項に記載のロボットシステム。 - 前記通信回線は、接続状態と切断状態との間で切替可能であることを特徴とする、請求項3乃至請求項6の内の何れか1項に記載のロボットシステム。
- 前記シミュレーション装置は、前記ロボットの動作を記述するロボットプログラムを前記通信回線を介して取り込むことができ、前記シミュレーション装置上で前記ロボットプログラムの教示内容を変更した後に前記ロボットに適用する機能を備えることを特徴とする、請求項3乃至請求項6の内の何れか1項に記載のロボットシステム。
- 前記シミュレーション装置は、前記視覚センサの処理を規定する視覚センサ処理パラメータを前記通信回線を介して取り込むことができ、前記シミュレーション装置上で前記パラメータの内容を変更した後に前記視覚センサに適用する機能を備えることを特徴とする、請求項3乃至請求項6の内の何れか1項に記載のロボットシステム。
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