JP2001277163A - ロボットの制御装置及び制御方法 - Google Patents

ロボットの制御装置及び制御方法

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JP2001277163A
JP2001277163A JP2000100795A JP2000100795A JP2001277163A JP 2001277163 A JP2001277163 A JP 2001277163A JP 2000100795 A JP2000100795 A JP 2000100795A JP 2000100795 A JP2000100795 A JP 2000100795A JP 2001277163 A JP2001277163 A JP 2001277163A
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義博 黒木
Kenzo Ishida
健蔵 石田
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 「対話駆動」又は「自律駆動」を行う期間中
に異常や故障を発生したりトラブルに巻き込まれた場合
であってもその原因を究明することができる。 【解決手段】 ロボットに指令を与えるユーザを認証す
ることができる。あるいは認証できないユーザの顔や声
あるいはその他の生体上の特徴情報を抽出する。さら
に、ユーザから与えられた指令の内容と、ロボットが指
令に応じて取った行動や行動の実行時刻とを組み合わせ
て記録する。その他、ロボットの内部状態やセンサ入力
情報を併せて記録してもよい。後日、記録内容を解析す
ることによって、ロボットに起こった異常や故障、トラ
ブルの原因を究明することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、行動計画に従って
動作するロボットに係り、特に、音声や画像などの入力
に基づくユーザとの対話によって行動計画を立てたり、
ユーザ入力に頼らず自律的に行動計画を立てたりする行
動計画型ロボットに関する。
【０００２】更に詳しくは、本発明は、「対話駆動」又
は「自律駆動」を行う期間中に異常や故障を発生したり
トラブルに巻き込まれた場合であってもその原因を究明
することができる行動計画型ロボットに関する。
【０００３】
【従来の技術】電気的若しくは磁気的な作用を用いて人
間の動作に似せた運動を行う機械装置のことを「ロボッ
ト」という。ロボットの語源は、スラブ語の"ＲＯＢＯ
ＴＡ(奴隷機械)"に由来すると言われている。わが国で
は、ロボットが普及し始めたのは１９６０年代末からで
あるが、その多くは、工場における生産作業の自動化・
無人化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボット
などの産業用ロボット（industrial robot）であった。
【０００４】アーム式ロボットのように、ある特定の場
所に植設して用いるような据置きタイプのロボットは、
部品の組立・選別作業など固定的・局所的な作業空間で
のみ活動する。これに対し、移動式のロボットは、作業
空間は非限定的であり、所定の経路上または無経路上を
自在に移動して、所定の若しくは任意の人的作業を代行
したり、ヒトやイヌあるいはその他の生命体に置き換わ
る種々の幅広いサービスを提供することができる。なか
でも脚式の移動ロボットは、クローラ式やタイヤ式のロ
ボットに比し不安定で姿勢制御や歩行制御が難しくなる
が、階段や梯子の昇降や障害物の乗り越えや、整地・不
整地の区別を問わない柔軟な歩行・走行動作を実現でき
るという点で優れている。
【０００５】最近では、イヌやネコのように４足歩行の
動物の身体メカニズムやその動作を模したペット型ロボ
ット、あるいは、ヒトのような２足直立歩行を行う動物
の身体メカニズムや動作をモデルにしてデザインされた
「人間形」若しくは「人間型」のロボット（humanoid r
obot）など、脚式移動ロボットに関する研究開発が進展
し、実用化への期待も高まってきている。
【０００６】脚式移動ロボットの用途の１つとして、産
業活動・生産活動等における各種の難作業の代行が挙げ
られる。例えば、原子力発電プラントや火力発電プラン
ト、石油化学プラントにおけるメンテナンス作業、製造
工場における部品の搬送・組立作業、高層ビルにおける
清掃、火災現場その他における救助といったような危険
作業・難作業の代行などである。
【０００７】また、脚式移動ロボットの他の用途とし
て、上述の作業支援というよりも、生活密着型、すなわ
ち人間との「共生」という用途が挙げられる。この種の
ロボットは、ヒトあるいはイヌ（ペット）などの比較的
知性の高い脚式歩行動物の動作メカニズムや感情表現を
エミュレートする。また、予め入力された動作パターン
を単に忠実に実行するだけではなく、相手の言葉や態度
（「褒める」とか「叱る」、「叩く」など）に呼応し
た、生き生きとした動作表現を実現することも要求され
る。
【０００８】従来の玩具機械は、ユーザ操作と応答動作
との関係が固定的であり、玩具の動作をユーザの好みに
合わせて変更することはできない。この結果、ユーザは
同じ動作しか繰り返さない玩具をやがては飽きてしまう
ことになる。
【０００９】これに対し、知的なロボットは、自律的な
思考及び動作制御を行うとともに、動作生成の時系列モ
デルに従って知的な動作を実行する。また、ロボットが
画像入力装置や音声入出力装置を装備し、画像処理や音
声処理を行うことにより、より高度な知的レベルで人間
とのリアリスティックなコミュニケーションを実現する
ことも可能となる。この際、ユーザ操作などの外部から
の刺激を検出したことに応答してこの時系列モデルを変
更する、すなわち「学習効果」を付与することによっ
て、ユーザにとって飽きない又は好みに適応した動作パ
ターンを提供することができる。また、ユーザは、一種
の育成シミュレーションをゲーム感覚で楽しむことがで
きる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】産業上の特定用途向け
ロボットの場合、ユーザ又はオペレータからはほとんど
一義的に解釈可能なコマンドを入力して実行すればよ
い。これは、情報処理機器がファイルのコピーや削除、
ファイル・オープンなど一義的なコマンドをコンソール
入力されたことに応答して、その通りに動作することに
類似する。
【００１１】これに対し、共生型若しくはエンターティ
ンメント型のロボットの場合、上述したように、ユーザ
からの明示的又は限定的なコマンドのみならず、音声や
画像などの比較的抽象度の高い入力データに基づいて動
作する「対話駆動」を行ったり、さらにはユーザからの
コマンドや対話に頼ることなく（すなわちユーザから独
立して）ロボット自身が立てた行動計画に従って動作す
る「自律駆動」を行うことができる。
【００１２】しかしながら、抽象的なユーザ入力を解釈
したり、ロボット独自のの思考制御を許容したり、動作
上の自由度や機能が高度化する分、故障やトラブルを引
き起こしたときにはその原因究明が一層困難になる。
【００１３】一般の機械装置の場合、入力コマンドに対
する装置側の応答はほぼ１対１に対応するので、どのコ
マンドを入力又は実行したときに装置に異常が発生した
かを容易に特定することができる。
【００１４】これに対し、上述のような「対話駆動」又
は「自律駆動」を行うタイプのロボットの場合、ユーザ
入力や外部事象に対するロボット上での解釈に幅がある
ため、異常や故障の原因が何に起因するのか判定が難し
くなる。さらに脚式移動ロボットであれば、任意の作業
空間を無経路的に歩き回るので、ユーザが常時監視する
ことはできない。したがって、ユーザの監視外に置かれ
た状況下で、何らかの故障が発生したりトラブルや事故
又は事件等に巻き込まれたとしても、ユーザはそのとき
ロボットに何が起こったのかを究明することは極めて難
しくなるであろう。
【００１５】本発明の目的は、音声や画像などの入力に
基づくユーザとの対話によって行動計画を立てたり、ユ
ーザ入力に頼らず自律的に行動計画を立てたりすること
ができる、優れた行動計画型ロボットを提供することに
ある。
【００１６】本発明の更なる目的は、対話駆動」又は
「自律駆動」を行う期間中に異常や故障を発生したりト
ラブルに巻き込まれた場合であってもその原因を究明す
ることができる、優れた行動計画型ロボットを提供する
ことにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を参
酌してなされたものであり、複数の関節アクチュエータ
で構成され、行動計画に従って動作するタイプのロボッ
トの制御装置又は方法であって、前記ロボットの行動計
画を立てる行動計画部又はステップと、前記行動計画部
又はステップにより決定された行動計画に対応する動作
パターンを各関節アクチュエータの駆動により実現する
動作制御部又はステップと、前記動作制御部又はステッ
プによる動作実現状況を検出する検出部又はステップ
と、前記行動計画部又はステップによる行動計画と前記
検出部又はステップによる動作実現状況を含むログを記
録する記録部又はステップと、を具備することを特徴と
するロボットの制御装置又は方法である。
【００１８】本発明に係るロボットの制御装置又は方法
は、さらに、ユーザからのコマンド又はデータを受容す
るユーザ入力部又はステップと、前記ユーザ入力部又は
ステップを介したユーザ入力コマンド又はデータに基づ
くユーザとの対話を管理する対話管理部又はステップを
含んでもよい。このような場合、前記行動計画部又はス
テップは、前記対話管理部又はステップにおける対話内
容に従って行動計画を立てることができ、また、前記記
録部又はステップは対話内容のログをとることができ
る。
【００１９】また、前記ロボットの各部を診断する自己
診断部又はステップをさらに含んでもよい。このような
場合、前記記録部又はステップは自己診断結果のログを
とることができる。
【００２０】また、前記ロボット周辺に居るユーザを認
証処理するユーザ認証部をさらに含んでもよい。このよ
うな場合、前記記録部又はステップはユーザ認証結果の
ログをとることができる。
【００２１】また、前記行動計画部又はステップは、ユ
ーザとの対話に基づいて行動計画を立てる第１の動作方
式、又は、外的変化などに応じて決定される感情モデル
に基づいて行動計画を立てる第２の動作方式によって動
作可能であってもよい。このような場合、前記記録部又
はステップは行動計画部又はステップにおける動作方式
のログをとることができる。
【００２２】
【作用】本発明に係るロボットは、脚式移動ロボットの
ように、任意の作業空間を無経路的に探索することがで
きる。この作業空間は、人間の住空間と共有することが
できる。また、本発明に係るロボットは、音声や画像な
どの入力に基づくユーザとの対話によって行動計画を立
てたり、さらには、ユーザ入力に頼らず自律的に行動計
画を立てたりすることができる。
【００２３】ロボットに指令を与えるユーザを認証する
ことができる。あるいは認証できないユーザの顔や声あ
るいはその他の生体上の特徴情報を抽出する。さらに、
ユーザから与えられた指令の内容と、ロボットが指令に
応じて取った行動や行動の実行時刻とを組み合わせて、
一種のログとして記録しておく。その他、ロボットの内
部状態やセンサ入力情報を併せて記録してもよい。
【００２４】後日、ログの内容を解析することによっ
て、ロボットに起こった異常や故障、トラブルの原因を
究明することができる。
【００２５】また、異常時、故障時、トラブル時でなく
ても、ロボットが「何処で誰と何をしてきたのか」な
ど、ロボットの行動の履歴を調べることができる。ある
いは、行動の履歴を経験情報として管理して、「何処で
誰と何をしてきたのか」という情報をユーザとロボット
との対話の中から引き出せるように構成することができ
る。このようなロボットは、エンターティンメント指向
が高く、また、ユーザは一種の育成シミュレーションを
ゲーム感覚で楽しむことができる。
【００２６】本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、
後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳
細な説明によって明らかになるであろう。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施例を詳解する。
【００２８】図１及び図２には、本発明の実施に供され
る脚式移動ロボット１００が直立している様子を前方及
び後方の各々から眺望した様子を示している。この脚式
移動ロボット１００は、「人間形」又は「人間型」と呼
ばれるタイプであり、後述するように、音声や画像など
の入力に基づくユーザとの対話によって行動計画を立て
たり、ユーザ入力に頼らず（すなわち、ユーザから独立
して）ロボット１００が自律的に行動計画を立てたりす
ることができる。脚式移動ロボット１００は、脚式移動
を行う左右２足の下肢と、体幹部と、左右の上肢と、頭
部とで構成される。
【００２９】左右各々の下肢は、大腿部と、膝関節と、
脛部と、足首と、足平とで構成され、股関節によって体
幹部の略最下端にて連結されている。また、左右各々の
上肢は、上腕と、肘関節と、前腕とで構成され、肩関節
によって体幹部上方の左右各側縁にて連結されている。
また、頭部は、首関節によって体幹部の略最上端中央に
連結されている。
【００３０】体幹部ユニット内には、図１及び図２上で
は見えていない制御部が配備されている。この制御部
は、脚式移動ロボット１００を構成する各関節アクチュ
エータの駆動制御や各センサ（後述）などからの外部入
力を処理するコントローラ（主制御部）や、電源回路そ
の他の周辺機器類を搭載した筐体である。制御部は、そ
の他、遠隔操作用の通信インターフェースや通信装置を
含んでいてもよい。
【００３１】図３には、本実施例に係る脚式移動ロボッ
ト１００が具備する関節自由度構成を模式的に示してい
る。図示の通り、脚式移動ロボット１００は、２本の腕
部と頭部１を含む上体と、移動動作を実現する２本の脚
部からなる下肢と、上肢と下肢とを連結する体幹部とで
構成される。
【００３２】頭部１を支持する首関節は、首関節ヨー軸
２と、首関節ピッチ軸３と、首関節ロール軸４という３
自由度を有している。
【００３３】また、各腕部は、肩関節ピッチ軸８と、肩
関節ロール軸９と、上腕ヨー軸１０と、肘関節ピッチ軸
１１と、前腕ヨー軸１２と、手首関節ピッチ軸１３と、
手首関節ロール軸１４と、手部１５とで構成される。手
部１５は、実際には、複数本の指を含む多関節・多自由
度構造体である。但し、手部１５の動作自体は、ロボッ
ト１００の姿勢安定制御や歩行動作制御に対する寄与や
影響が少ないので、本明細書ではゼロ自由度と仮定す
る。したがって、左右の各腕部は７自由度を有するとす
る。
【００３４】また、体幹部は、体幹ピッチ軸５と、体幹
ロール軸６と、体幹ヨー軸７という３自由度を有する。
【００３５】また、下肢を構成する左右各々の脚部は、
股関節ヨー軸１６と、股関節ピッチ軸１７と、股関節ロ
ール軸１８と、膝関節ピッチ軸１９と、足首関節ピッチ
軸２０と、関節ロール軸２１と、足部（足底又は足平）
２２とで構成される。人体の足部（足底）２２は、実際
には多関節・多自由度の足底を含んだ構造体であるが、
本実施例に係る脚式移動ロボット１００の足底はゼロ自
由度とする。したがって、左右の各脚部は６自由度で構
成される。
【００３６】以上を総括すれば、本実施例に係る脚式移
動ロボット１００全体としては、合計で３＋７×２＋３
＋６×２＝３２自由度を有することになる。但し、脚式
移動ロボット１００が必ずしも３２自由度に限定される
訳ではない。設計・製作上の制約条件や要求仕様等に応
じて、自由度すなわち関節数を適宜増減することができ
ることは言うまでもない。
【００３７】脚式移動ロボット１００が持つ上述の各関
節自由度は、実際にはアクチュエータによる能動的な動
作として実現される。装置の外観上で余分な膨らみを排
してヒトの自然体形状に近似させることや、２足歩行と
いう不安定構造体に対して姿勢制御を行うことなどの種
々の要請から、関節アクチュエータは小型且つ軽量であ
ることが好ましい。本実施例では、ギア直結型で且つサ
ーボ制御系をワンチップ化してモータ・ユニットに内蔵
したタイプの小型ＡＣサーボ・アクチュエータを搭載す
ることとした。なお、脚式ロボットに適用可能な小型Ａ
Ｃサーボ・アクチュエータに関しては、例えば本出願人
に既に譲渡されている特願平１１−３３３８６号明細書
に開示されている。
【００３８】図４には、本実施例に係る脚式移動ロボッ
ト１００の制御システム構成を模式的に示している。同
図に示すように、該システムは、ユーザ入力などに動的
に反応して情緒判断や感情表現を司る思考制御モジュー
ル２００と、関節アクチュエータの駆動などロボットの
全身協調運動を制御する運動制御モジュール３００とで
構成される。
【００３９】思考制御モジュール２００は、情緒判断や
感情表現に関する演算処理を実行するＣＰＵ（Central
Processing Unit）２１１や、ＲＡＭ（Random Access M
emory）２１２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１３、
及び、外部記憶装置（ハード・ディスク・ドライブなど）
２１４で構成される、自己完結処理を行うことができる
独立した情報処理装置である。
【００４０】思考制御モジュール２００には、ＣＣＤ
（Charge Coupled Device）カメラなどの画像入力装置
２５１や、マイクなどの音声入力装置２５２、スピーカ
などの音声出力装置２５３、ＬＡＮ（Local Area Netwo
rk：図示しない）などを経由してロボット１００外のシ
ステムとデータ交換を行う通信インターフェース２５４
など各種の装置が、バス・インターフェース２０１経由
で接続されている。
【００４１】思考制御モジュール２００では、画像入力
装置２５１から入力される視覚データや音声入力装置２
５２から入力される聴覚データなど、外界からの刺激な
どに従って、脚式移動ロボット１００の現在の感情や意
思を決定する。さらに、意思決定に基づいた振舞い又は
行動、すなわち四肢の運動を実行するように、運動制御
モジュール３００に対して指令を発行する。
【００４２】一方の運動制御モジュール３００は、ロボ
ット１００の全身協調運動を制御するＣＰＵ（Central
Processing Unit）３１１や、ＲＡＭ（Random Access M
emory）３１２、ＲＯＭ（Read Only Memory）３１３、
及び、外部記憶装置（ハード・ディスク・ドライブなど）
３１４で構成される、自己完結処理を行うことができる
独立した情報処理装置である。外部記憶装置３１４に
は、例えば、オフラインで算出された歩行パターンやＺ
ＭＰ目標軌道、その他の行動計画を蓄積することができ
る（「ＺＭＰ」とは、歩行中の床反力によるモーメント
がゼロとなる床面上の点のことであり、また、「ＺＭＰ
軌道」とは、例えばロボット１００の歩行動作期間中な
どにＺＭＰが動く軌跡を意味する）。
【００４３】運動制御モジュール３００には、ロボット
１００の全身に分散するそれぞれの関節自由度を実現す
る関節アクチュエータ（図３を参照のこと）、体幹部の
姿勢や傾斜を計測する姿勢センサ３５１、左右の足底の
離床又は着床を検出する接地確認センサ３５２及び３５
３、バッテリなどの電源を管理する電源制御装置などの
各種の装置が、バス・インターフェース３０１経由で接
続されている。
【００４４】運動制御モジュール３００では、思考制御
モジュール２００から指示された行動を体現すべく、各
関節アクチュエータによる全身協調運動を制御する。す
なわち、ＣＰＵ３１１は、思考制御モジュール２００か
ら指示された行動に応じた動作パターンを外部記憶装置
３１４から取り出し、又は、内部的に動作パターンを生
成する。そして、ＣＰＵ３１１は、指定された動作パタ
ーンに従って、足部運動、ＺＭＰ（Zero Moment Poin
t）軌道、体幹運動、上肢運動、腰部水平位置及び高さ
などを設定するとともに、これらの設定内容に従った動
作を指示する指令値を各関節アクチュエータに転送す
る。
【００４５】また、ＣＰＵ３１１は、姿勢センサ３５１
の出力信号によりロボット１００の体幹部分の姿勢や傾
きを検出するとともに、各接地確認センサ３５２及び３
５３の出力信号により各可動脚が遊脚又は立脚のいずれ
の状態であるかを検出することによって、脚式移動ロボ
ット１００の全身協調運動を適応的に制御することがで
きる。
【００４６】さらに、運動制御モジュール３００は、思
考制御モジュール２００において決定された意思通りの
行動がどの程度体現されたか、すなわち処理の状況を、
思考制御モジュール２００に返すようになっている。
【００４７】思考制御モジュール２００と運動制御モジ
ュール３００は、共通のプラットフォーム上で構築さ
れ、両者間はバス・インターフェース２０１及び３０１
を介して相互接続されている。
【００４８】本実施例に係る脚式移動ロボット１００
は、ユーザから与えられた指令の内容と、ロボットが指
令に応じて取った行動や行動の実行時刻とを組み合わせ
て記録するようになっている。したがって、ユーザは、
後日、記録内容を解析することによって、ロボットに起
こった異常や故障、トラブルの原因を究明することがで
きる。また、異常時、故障時、トラブル時でなくても、
ロボットが「何処で誰と何をしてきたのか」など、ロボ
ットの行動の履歴を調べることができる。以下では、本
発明におけるロボットの行動履歴又は経験情報の記録管
理処理について説明する。
【００４９】図５には、脚式移動ロボット１００におい
て行動記録又は経験情報の記録処理を実現するための機
能ブロック構成の一例を図解している。同図に示すロボ
ット１００は、音声や画像などの入力に基づくユーザと
の対話に追従して行動計画を立てる「対話駆動」方式の
動作を行うことができる。
【００５０】脚式移動ロボット１００は、ユーザ認証の
ために、指紋センサ１１１又は視覚センサ１１３のうち
少なくとも一方を利用する。
【００５１】視覚センサ１１３は、例えば、頭部に搭載
されたＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合素
子）カメラなどの画像入力装置２５１を兼用することが
できる。この場合、１以上の登録ユーザの顔画像、ある
いはユーザの身体上の他の部位を映した画像、又は画像
から抽出された特徴情報をあらかじめ保管しておく。そ
して、認証処理部１１４は、視覚センサ１１３から入力
された顔画像等を画像処理するとともに、あらかじめ登
録された顔画像等又はその特徴情報と比較照合すること
により、正規ユーザか否かを認証処理する。
【００５２】また、指紋センサ１１１は、図１〜図４に
は特に図示しないが、例えば頭部や肩部などユーザが指
先を置きやすい部位に指紋読取ヘッドを配設しておく。
そして、１以上の登録ユーザの指紋を認証情報としてあ
らかじめ保管しておく。そして、認証処理部１１２は、
指紋センサ１１１から入力された指紋情報を画像処理・
特徴抽出処理などするとともに、あらかじめ登録された
指紋と比較照合することにより、正規ユーザか否かを認
証処理する。なお、特開平３−１８９８０号には、基準
となる指紋の画像データを保持する基準画像メモリと、
認証対象となる指紋の画像を入力する画像入力装置とを
備え、両画像を重ね合わせて一致度を見ることで指紋照
合を行うタイプの指紋照合装置について開示されてい
る。
【００５３】指紋センサ１１１及び認証処理部１１２
は、指紋照合を明示的に要求したユーザに対してより正
確な認証処理を行うことができる。他方、視覚センサ１
１３及び認証処理部１１４は、特にユーザが要求しない
場合であっても、カメラでユーザの姿を追跡して、ユー
ザが無意識のうちに認証処理を行うこともできる。ま
た、認証処理部１１２及び１１４は、ユーザの認証結果
を情報記録管理部１２５に転送することができる。
【００５４】本実施例に係る脚式移動ロボット１００
は、ユーザがコマンドやデータを入力するために、音声
認識部１１５、通信制御部１１６、画像認識部１１７、
コマンダ１１８という４通りの手段を提供している。
【００５５】音声認識部１１５は、マイクなどの音声入
力部２５２と、音声認識処理可能なＣＰＵ２１１（又は
その他の演算処理回路）によって構成される。ユーザ
は、「走れ」、「○△を運べ」、「急げ」などの自然言
語形式又は抽象的なコマンドを音声で入力することがで
きる。音声認識部１１５はユーザの音声を認識し、さら
にコマンド解釈部１１９は音声認識結果に基づいてロボ
ット１００に対するコマンドを理解・解析する。
【００５６】また、通信制御部１１６は、通信インター
フェース２５４と、通信インターフェース２５４経由で
交換するコマンド又はデータの処理を行うＣＰＵ２１１
（又はその他の演算処理回路）によって構成される。通
信インターフェース２５４は、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈやそ
の他の無線データ通信網経由で外部の情報端末（例えば
パーソナル・コンピュータなど。図示しない）と相互接
続している。ユーザは、このような情報端末上で、ロボ
ットなどの自動化機械が一義的に解釈可能な形式のコマ
ンド、あるいはそれよりも抽象的な形式のコマンドを、
コンソール入力して、ロボット１００側に転送すること
ができる。通信制御部１１６において受信処理されたユ
ーザ・コマンドは、コマンド解釈部１１９において解釈
された後、対話管理部１２４に転送される。
【００５７】画像認識部１１７は、ＣＣＤカメラなどの
画像入力部２５１と、画像認識処理可能なＣＰＵ２１１
（又はその他の演算処理回路）によって構成される。ユ
ーザは、身振りや手振り、ジェスチャなどでコマンドを
入力することができる。画像認識部１１７は画像認識
し、さらにコマンド解釈部１１９は認識結果に基づいて
コマンドとして理解・解析する。あるいは、ジェスチャ
ではなく、コマンドに対して一義的に割り当てられたサ
イバーコードなどの視認情報を画像入力することによっ
て、コマンドを入力するようにしてもよい。
【００５８】コマンダ１１８は、図１〜図４には特に図
示しないが、脚式移動ロボット１００の背中や腹部など
に搭載された、キー／ボタン操作可能なユーザ入力装
置、あるいは、リモート・コントローラ（図示しない）
として構成される。ユーザは、ロボットなどの自動化機
械が一義的に解釈可能な形式のコマンド、あるいはそれ
よりも抽象的な形式のコマンドを、コマンダ１１８上で
打ち込むことができる。コマンダ１１８上で入力された
ユーザ・コマンドは、コマンド解釈部１１９において解
釈された後、対話管理部１２４に転送される。
【００５９】対話管理部１２４は、コマンド解釈部１１
９経由で受け取った各種形式のコマンドを、時系列的に
管理することで、ユーザとの対話のコンテキストを理解
するとともに対話コンテキストの維持を図る。本実施例
では、対話管理部１２４は、ユーザとの対話内容を情報
記録管理部１２５に転送することができる。また、対話
管理部１２４は、ユーザ入力に応じた返事を音声合成部
１２０で生成した後スピーカで外部に音声出力したり、
通信制御部１２１経由で外部計算機システム（例えばユ
ーザ端末）上にコンソール出力（又はＧＵＩを利用した
画像出力）を行うことができる。
【００６０】音声合成部１２０は、スピーカなどの音声
出力装置２５３と、音声合成処理可能なＣＰＵ２１１
（又はその他の演算処理回路）によって構成される。ま
た、通信制御部１２１は、通信インターフェース２５４
と、通信インターフェース２５４経由で交換するコマン
ド又はデータの処理を行うＣＰＵ２１１（又はその他の
演算処理回路）によって構成される。
【００６１】姿勢センサ１３０、温度センサ１３１、関
節角度センサ１３２、接触センサ１３３、力センサ１３
４、電源管理部１３５、及び、通信制御検出部１３６
は、ロボット１００の外界又は環境やその変化、動作実
行状況を検出するための機能モジュールである。
【００６２】姿勢センサ１３０は、図４中の参照番号３
５４に相当し、ロボット１００の路面に対する姿勢を検
出することができる。また、関節角度センサ１３２は、
各関節アクチュエータ（図３を参照のこと）毎に配設さ
れた回転エンコーダに相当する。また、接触センサ１３
３は、足部に配設された接地確認センサ３５２，３５２
に相当する。また、力センサ１３４は、図１〜図４には
図示しないが、ロボット１００の全身の各部位に配設さ
れており、ユーザあるいは外界の障害物との接触を検出
するようになっている（例えば、本出願人に既に譲渡さ
れている特願平１１−３６６１７５号明細書には、外装
部品の形式でロボットの全身各部に搭載することができ
るセンサ・モジュールについて開示されている）。
【００６３】電源管理部１３５は、図４中の参照番号３
５４に相当し、ロボット１００の主電源であるバッテリ
の電源電圧、電流、電源容量などを監視するようになっ
ている。また、通信制御検出部１３６は、通信インター
フェース２５４と、通信インターフェース２５４経由で
交換するコマンド又はデータの処理を行うＣＰＵ２１１
（又はその他の演算処理回路）によって構成され、通信
コマンド又は通信データによる外界又は環境の変化を検
出するようになっている。
【００６４】これらセンサ類で規定されるロボット１０
０の環境要因は行動計画部１２７及び自己診断部１２９
に供給される。
【００６５】行動計画部１２７は、対話管理部１２４に
おける対話のコンテキストや、各センサ機能モジュール
１３０…において規定されるロボット１００の外界又は
環境などに従って、ロボット１００の行動計画を立て
て、動作制御部１２８に対して行動の実現を命令する。
また、本実施例では、行動計画部１２７は、行動計画の
内容を情報記録管理部１２５に転送することができる。
【００６６】動作制御部１２８は、行動計画部１２７に
よって指示された行動を実現すべく、各関節アクチュエ
ータ（図３及び図４を参照のこと）に対して回転指令や
各速度指令などの動作指令を発行する。この結果、予定
又は期待されるロボット１００の行動が実現される。各
関節アクチュエータの回転位置は各関節角度センサ１３
２によって測定され、フィードバック制御を行うことが
できる。
【００６７】動作制御部１２８は、逐次命令される行動
を実現するための動作パターンをリアルタイムで動的に
生成してもよいが、歩行やその他の主要な動作パターン
の軌道計画をあらかじめ容易（すなわちオフラインで計
算）しておいてもよい。後者の場合、動作制御部１２８
は、行動計画部１２７から行動命令が発行されると、こ
れに該当する動作パターンの軌道計画を呼び出し、目標
軌道を適宜修正しながら行動を実現することができる。
なお、特開昭６２−９７００６号公報には、予め記憶さ
れた歩行パターン・データを用いることで、制御プログ
ラムを簡素化するとともに、歩行パターンの各データ間
を密につなぐことができる多関節歩行ロボット制御装置
について開示されている。
【００６８】自己診断部１２９は、姿勢センサ１３０、
温度センサ１３１、関節角度センサ１３２、接触センサ
１３３、力センサ１３４、電源管理部１３５、通信制御
検出部１３６などのセンサ類の検出出力を基に、計画さ
れた行動の実行状況、異常や故障、トラブルなど、ロボ
ット１００内部の状況を自己診断するようになってい
る。また、本実施例では、自己診断部１２９は、自己診
断結果を情報記録管理部１２５に転送することができ
る。
【００６９】情報記録管理部１２５は、各部から以下の
事柄を取得することができる。 （１）認証処理部１１２及び／又は１１４からのユーザ
認証情報 （２）対話管理部１２４において管理される対話内容又
は最新のユーザ・コマンド （３）対話内容又はユーザ・コマンドと、外界又は環境
の変化などによって決定される行動計画 （４）自己診断部１２９において診断された行動計画の
実行状況
【００７０】そして、情報記録管理部１２５は、これら
のデータを組み合わせ、さらに時計１２６から供給され
る現在時刻といっしょにして、「行動履歴」又は「経験
情報」すなわち行動ログとして保存する。
【００７１】行動ログは、例えば、情報記録管理部１２
５のローカル・メモリ又はローカル・ディスク（図示し
ない）に不揮発的に保存される。あるいは、行動ログを
メモリ・ステックのようなカートリッジ式で挿抜可能な
記憶装置に格納しておけば、後でロボット１００から取
り外して外部の計算機システム上で行動ログを解析処理
することができる。
【００７２】また、情報記録管理部１２５に保存される
「行動履歴」又は「経験情報」は、時刻情報を用いて検
索することができる。あるいは、音声認識部１１５など
を介したロボット１００との対話により引き出すことが
できる。
【００７３】図６には、脚式移動ロボット１００におい
て行動記録又は経験情報の記録処理を実現するための機
能ブロック構成に関する他の例を図解している。同図に
示すロボット１００は、音声や画像などの入力に基づく
ユーザとの対話に追従して行動計画を立てる「対話駆
動」方式の他に、さらに、ユーザとの対話に頼らず自律
的に行動計画を立てる「自律駆動」方式の動作を行うこ
とができる。
【００７４】脚式移動ロボット１００は、ユーザ認証の
ために、指紋センサ１１１又は視覚センサ１１３のうち
少なくとも一方を利用する。視覚センサ１１３は、例え
ば、頭部に搭載されたＣＣＤ（Charge Coupled Devic
e：電荷結合素子）カメラなどの画像入力装置２５１を
兼用することができる。また、指紋センサ１１１は、図
１〜図４には特に図示しないが、例えば頭部や肩部など
ユーザが指先を置きやすい部位に指紋読取ヘッドを配設
しておく。
【００７５】指紋センサ１１１及び認証処理部１１２
は、指紋照合を明示的に要求したユーザに対してより正
確な認証処理を行うことができる。他方、視覚センサ１
１３及び認証処理部１１４は、特にユーザが要求しない
場合であっても、カメラでユーザの姿を追跡して、ユー
ザが無意識のうちに認証処理を行う。また、認証処理部
１１２及び１１４は、ユーザの認証結果を情報記録管理
部１２５に転送する。
【００７６】また、脚式移動ロボット１００は、ユーザ
がコマンドを入力するために、音声認識部１１５、通信
制御部１１６、画像認識部１１７、コマンダ１１８とい
う４通りの手段を提供している。
【００７７】音声認識部１１５は、マイクなどの音声入
力装置２５２と、音声認識処理可能なＣＰＵ２１１（又
はその他の演算処理回路）によって構成される。ユーザ
が音声で入力すると、音声認識部１１５はユーザの音声
を認識し、さらにコマンド解釈部１１９は音声認識結果
に基づいてロボット１００に対するコマンドを理解・解
析する。
【００７８】また、通信制御部１１６は、通信インター
フェース２５４と、通信コマンド又はデータの処理を行
うＣＰＵ２１１（又はその他の演算処理回路）によって
構成される。通信インターフェース２５４は、無線デー
タ通信網経由で外部の情報端末（例えばパーソナル・コ
ンピュータ）と相互接続している。通信制御部１１６
は、ユーザが通信回線経由で転送するコマンドを受信処
理する。受信されたコマンドは、コマンド解釈部１１９
において解釈された後、対話管理部１２４に転送され
る。
【００７９】画像認識部１１７は、ＣＣＤカメラなどの
画像入力部２５１と、画像認識処理可能なＣＰＵ２１１
（又はその他の演算処理回路）によって構成される。ユ
ーザは、身振りや手振り、ジェスチャなどの形式でユー
ザ・コマンドが入力されると、画像認識部１１７はこれ
を画像認識し、さらにコマンド解釈部１１９は認識結果
に基づいてコマンドとして理解・解析する。
【００８０】コマンダ１１８は、脚式移動ロボット１０
０上に搭載された、キー／ボタン操作可能なユーザ入力
装置、又は、リモート・コントローラ（図示しない）と
して構成される。ユーザは、ロボットが一義的に解釈可
能な形式のコマンドなどをコマンダ１１８上で打ち込む
ことができる。コマンダ１１８上で入力されたユーザ・
コマンドは、コマンド解釈部１１９において解釈された
後、対話管理部１２４に転送される。
【００８１】対話管理部１２４は、コマンド解釈部１１
９経由で受け取った各種形式のコマンドを、時系列的に
管理することで、ユーザとの対話のコンテキストを理解
するとともに対話コンテキストの維持を図る。対話管理
部１２４は、ユーザとの対話内容を情報記録管理部１２
５に転送する。また、対話管理部１２４は、ユーザ入力
に応じた返事を音声合成部１２０で生成して、スピーカ
を介して外部に音声出力したり、あるいは通信制御部１
２１経由で対話内容を外部計算機システム上に出力す
る。
【００８２】音声合成部１２０は、スピーカなどの音声
出力装置２５３と、音声合成処理可能なＣＰＵ２１１
（又はその他の演算処理回路）によって構成される。ま
た、通信制御部１２１は、通信インターフェース２５４
と、通信インターフェース２５４経由で交換するコマン
ド又はデータの処理を行うＣＰＵ２１１（又はその他の
演算処理回路）によって構成される。
【００８３】姿勢センサ１３０、温度センサ１３１、関
節角度センサ１３２、接触センサ１３３、力センサ１３
４、電源管理部１３５、通信制御検出部１３６は、ロボ
ット１００の外界又は環境やその変化を検出するための
機能モジュールである。
【００８４】姿勢センサ１３０は、ロボット１００の路
面に対する姿勢を検出する。また、関節角度センサ１３
２は、各関節アクチュエータ毎に配設された回転エンコ
ーダに相当する。また、接触センサ１３３は、足部に配
設された接地確認センサ３５２，３５２に相当する。ま
た、力センサ１３４は、ロボット１００の全身の各部位
に配設され、ユーザあるいは外界の障害物との接触を検
出する。電源管理部１３５は、ロボット１００の主電源
であるバッテリの電源電圧、電流、電源容量などを監視
する。また、通信制御検出部１３６は、通信インターフ
ェース２５４と、通信コマンド又はデータの処理を行う
ＣＰＵ２１１（又はその他の演算処理回路）によって構
成され、通信コマンド又は通信データによる外界又は環
境の変化を検出する。
【００８５】これらセンサ類で規定されるロボット１０
０の環境要因は自律行動計画部１４０及び自己診断部１
２９に供給される。
【００８６】自律行動計画部１４０は、上記センサ類か
らの入力データなどに基づく外的環境の変化などに基づ
いて、感情モデル状態マシン１４１内の感情モデルを決
定することで、自律的にロボット１００の行動計画を立
てて、動作制御部１２８に対して行動の実現を命令す
る。また、自律行動計画部１４０は、行動計画の内容を
情報記録管理部１２５に転送することができる。（な
お、本出願人に既に譲渡されている特願平１１−３４１
３７４号明細書には、動作に起因する感情本能モデルを
有し、入力情報に基づいて感情本能モデルを変化させて
動作をコントロールする脚式ロボットについて開示され
ている。）
【００８７】動作制御部１２８は、自律行動計画部１４
０によって指示された行動を実現すべく、各関節アクチ
ュエータに対して回転指令や各速度指令などの動作指令
を発行する。この結果、予定又は期待されるロボット１
００の行動が実現される。各関節アクチュエータの回転
位置は各関節角度センサ１３２によって測定され、フィ
ードバック制御を行うことができる。
【００８８】動作制御部１２８は、逐次命令される行動
を実現するための動作パターンをリアルタイムで動的に
生成してもよいが、歩行やその他の主要な動作パターン
の軌道計画をあらかじめ容易しておいてもよい。
【００８９】自己診断部１２９は、姿勢センサ１３０、
温度センサ１３１、関節角度センサ１３２、接触センサ
１３３、力センサ１３４、電源管理部１３５、通信制御
検出部１３６などのセンサ類の検出出力を基に、計画さ
れた行動の実行状況、異常や故障、トラブルなど、ロボ
ット１００内部の状況を自己診断する。また、自己診断
部１２９は、自己診断結果を情報記録管理部１２５に転
送する。
【００９０】情報記録管理部１２５は、各部から以下の
事柄を取得することができる。 （１）認証処理部１１２及び／又は１１４からのユーザ
認証情報 （２）対話管理部１２４において管理される対話内容又
は最新のユーザ・コマンド （３）感情モデルに従って自律行動計画部１４０が決定
した行動計画 （４）自己診断部１２９において診断された行動計画の
実行状況
【００９１】そして、情報記録管理部１２５は、これら
のデータを組み合わせ、さらに時計１２６から供給され
る現在時刻といっしょにして、「行動履歴」又は「経験
情報」すなわち行動ログとして保存する。
【００９２】行動ログは、例えば、情報記録管理部１２
５のローカル・メモリ又はローカル・ディスク（図示し
ない）に不揮発的に保存される。あるいは、行動ログを
メモリ・ステックのようなカートリッジ式で挿抜可能な
記憶装置に格納しておけば、後でロボットから取り外し
て外部の計算機システム上で行動ログを解析処理するこ
とができる。
【００９３】また、単一のロボット１００が音声や画像
などの入力に基づくユーザとの対話に追従して行動計画
を立てる「対話駆動」方式と、ユーザとの対話に頼らず
自律的に行動計画を立てる「自律駆動」方式の双方の動
作方式をサポートする場合には、行動計画が対話駆動又
は自律駆動のいずれによるものかの識別情報を併せて記
録するようにしてもよい。
【００９４】情報記録管理部１２５に保存される「行動
履歴」又は「経験情報」は、時刻情報を用いて検索する
ことができる。あるいは、音声認識部１１５などを介し
たロボット１００との対話により引き出すことができ
る。
【００９５】図７には、行動ログのデータ・フォーマッ
トを例示している。同図に示すように、１つのログは、
時刻フィールドと、ユーザ認証情報フィールドと、対話
内容フィールドと、行動計画フィールドと、動作モード
フィールドと、行動結果及び自己診断結果フィールドで
構成される。
【００９６】時刻フィールドには、時計１２６から供給
される実時間が書き込まれる。また、ユーザ認証情報フ
ィールドには、指紋センサ１１１及び認証処理部１１
２、あるいは、視覚センサ１１３及び認証処理部１１４
によって認証されたユーザ情報が書き込まれる。認証ユ
ーザは、対話動作上のコマンド発行元であることもあ
る。また、対話内容フィールドには、対話管理部１２４
で管理される対話内容が書き込まれる。
【００９７】また、行動計画フィールドには、行動計画
部１２７又は自律行動計画部１４０によって立てられた
行動計画が書き込まれる。また、動作モード・フィール
ドには、現在のロボット１００の行動計画が対話駆動又
は自律駆動のいずれの動作方式で決定されたかを識別す
る情報が書き込まれる。
【００９８】また、行動結果及び自己診断結果フィール
ドには、各関節角度センサ１３２の出力に基づいて算出
された動作実現状況や、その他の各センサ出力に基づい
て判定される自己診断結果（故障状況など）が書き込ま
れる。
【００９９】上述したようなデータを含む行動ログを解
析することによって、ロボット１００の行動や、異常、
事故、トラブル発生時の要因などを推定することができ
るという点を充分に理解されたい。
【０１００】図８には、本実施例に係るロボット１００
がとることができる動作状態を示している。同図に示す
ように、本実施例に係るロボット１００は、能動駆動と
受動駆動という状態を持つことができる。
【０１０１】受動駆動では、ユーザから一義的に解釈さ
れるコマンドを受け取って、その指示通りにのみ動作を
実行し、ロボット１００が持つ思考や感情などの内部地
謡は全く機能しない。
【０１０２】例えば、「歩け」というユーザ指示に対し
て、あらかじめ蓄積された歩行パターンを読み出して、
歩行動作を実現する駆動状態が受動駆動に相当する。こ
のような場合、ロボット１００の制御機能は、姿勢安定
制御や外乱などに伴う目標軌道の修正などを行うが、思
考や感情は作用せず、ユーザとの対話は成立しない（又
は不要である）。
【０１０３】したがって、受動駆動状態では、図７に示
す行動ログのうち、対話内容フィールドには、入力され
たコマンドがそのまま書き込まれる。また、ロボット１
００自身は行動計画を立てないので、行動計画フィール
ドはブランク又はデフォルト値が書き込まれる。また、
動作モード・フィールドには、受動駆動状態であること
を示す識別情報が書き込まれる。また、行動結果及び自
己診断結果フィールドには、各関節角度センサ１３２の
出力に基づいて算出された動作実現状況や、その他の各
センサ出力に基づいて判定される自己診断結果（故障状
況など）が書き込まれる。
【０１０４】また、能動状態では、音声や画像などの入
力に基づくユーザとの対話に追従して行動計画を立てる
「対話駆動」方式と、ユーザとの対話に頼らず自律的に
行動計画を立てる「自律駆動」方式という２通りの動作
状態がある。
【０１０５】ロボット１００は、対話駆動方式又は自律
駆動方式のいずれか一方のみで動作するようにしてもよ
いし、両駆動方式間を双方向又は一方向で切り替え可能
であってもよい。例えば、最後のユーザ入力又は対話か
らの経過時間など所定の事象に発生により自律駆動方式
に遷移したり、あるいは、次のユーザ入力又は対話の発
生によって対話駆動方式に復帰するようにしてもよい。
【０１０６】図９には、能動駆動時におけるロボット１
００の動作シーケンスを模式的に示している。
【０１０７】対話駆動時には、ユーザ入力があると、こ
れを認識するとともにコマンドとして解釈して対話管理
する。また、対話を行うユーザは、指紋センサ又は視覚
センサを介して認証処理される。さらに、対話内容とセ
ンサ入力された外的環境に基づいて行動計画を立てて、
行動に対応する動作パターンを実行する。動作パターン
の実行状況はセンサ入力によって得られる。
【０１０８】したがって、対話駆動状態では、図７に示
す行動ログのうち、ユーザ認証情報フィールドには、ロ
ボット１００との対話を行うユーザに関する認証情報が
書き込まれる。また、対話内容フィールドにはユーザと
の間で成立した対話内容が書き込まれる。また、行動計
画フィールドには、ロボット１００が対話内容や外部環
境の変化に応じて決定した行動計画が書き込まれる。ま
た、動作モード・フィールドには、対話駆動状態である
ことを示す識別情報が書き込まれる。また、行動結果及
び自己診断結果フィールドには、各関節角度センサ１３
２の出力に基づいて算出された動作実現状況や、その他
の各センサ出力に基づいて判定される自己診断結果（故
障状況など）が書き込まれる。
【０１０９】一方、自律駆動時には、ユーザ入力が途絶
えているか又はユーザ入力を受け付けず、したがってユ
ーザとの対話が成立していない。このような場合、ロボ
ット１００は、ユーザとの対話に頼らず、センサ入力さ
れる外部環境の変化と感情モデルに基づいて自律的に行
動計画を立てる。そして、行動に対応する動作パターン
を実行し、動作パターンの実行状況はセンサ入力によっ
て得られる。自律駆動時には、周辺に居るユーザはコマ
ンド発行元ではないので、ユーザ認証を行っても行わな
くてもよい。
【０１１０】したがって、自律駆動状態では、図７示す
行動ログのうち、ユーザ認証情報フィールドには、周辺
に居るユーザの認証情報が書き込まれるか、又は、ブラ
ンク若しくはデフォルト値である。また、対話内容フィ
ールドには、入力されたコマンドがそのまま書き込まれ
る。また、行動計画フィールドには、ロボット１００が
感情モデルや外部環境の変化に応じて決定した行動計画
が書き込まれる。また、動作モード・フィールドには、
自律駆動状態であることを示す識別情報が書き込まれ
る。また、行動結果及び自己診断結果フィールドには、
各関節角度センサ１３２の出力に基づいて算出された動
作実現状況や、その他の各センサ出力に基づいて判定さ
れる自己診断結果（故障状況など）が書き込まれる。
【０１１１】上述したようなデータを含む行動ログを解
析することによって、ロボット１００が図８に示すいず
れの駆動状態であっても、ロボット１００の行動や、異
常、事故、トラブル発生時の要因などを推定することが
できるという点を充分に理解されたい。
【０１１２】［追補］以上、特定の実施例を参照しなが
ら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発
明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施例の修正や
代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示とい
う形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈
されるべきではない。本発明の要旨を判断するために
は、冒頭に記載した特許請求の範囲の欄を参酌すべきで
ある。
【０１１３】
【発明の効果】以上詳記したように、本発明によれば、
音声や画像などの入力に基づくユーザとの対話に追従し
て行動計画を立てたり、ユーザ入力に頼らず自律的に行
動計画を立てたりすることができる、優れた行動計画型
ロボットを提供することができる。
【０１１４】また、本発明によれば、「対話駆動」又は
「自律駆動」を行う期間中に異常や故障を発生したりト
ラブルに巻き込まれた場合であってもその原因を究明す
ることができる、優れた行動計画型ロボットを提供する
ことができる。
【０１１５】本発明に係るロボットは、ロボットに指令
を与えるユーザを認証することができる。あるいは認証
できないユーザの顔や声あるいはその他の生体上の特徴
情報を抽出する。さらに、ユーザから与えられた指令の
内容と、ロボットが指令に応じて取った行動や行動の実
行時刻とを組み合わせて記録する。その他、ロボットの
内部状態やセンサ入力情報を併せて記録してもよい。し
たがって、ユーザは、記録内容を解析することによっ
て、ロボットに起こった異常や故障、トラブルの原因を
究明することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施に供される脚式移動ロボット１０
０を前方から眺望した様子を示た図である。
【図２】本発明の実施に供される脚式移動ロボット１０
０を後方から眺望した様子を示た図である。
【図３】本実施例に係る脚式移動ロボット１００が具備
する自由度構成モデルを模式的に示した図である。
【図４】本実施例に係る脚式移動ロボット１００の制御
システム構成を模式的に示した図である。
【図５】本実施例に係る脚式移動ロボット１００におい
て行動記録又は経験情報を記録する機能ブロック構成の
一例を模式的に示した図である。
【図６】本実施例に係る脚式移動ロボット１００におい
て行動記録又は経験情報を記録する機能ブロック構成の
他の例を模式的に示した図である。
【図７】行動ログのデータ・フォーマット例を示した図
である。
【図８】本実施例に係るロボット１００がとることがで
きる動作状態を示した図である。
【図９】能動駆動時におけるロボット１００の動作シー
ケンスを模式的に示した図である。
【符号の説明】
１…頭部，２…首関節ヨー軸 ３…首関節ピッチ軸，４…首関節ロール軸 ５…体幹ピッチ軸，６…体幹ロール軸 ７…体幹ヨー軸，８…肩関節ピッチ軸 ９…肩関節ロール軸，１０…上腕ヨー軸 １１…肘関節ピッチ軸，１２…前腕ヨー軸 １３…手首関節ピッチ軸，１４…手首関節ロール軸 １５…手部，１６…股関節ヨー軸 １７…股関節ピッチ軸，１８…股関節ロール軸 １９…膝関節ピッチ軸，２０…足首関節ピッチ軸 ２１…足首関節ロール軸，２２…足部（足底） １００…脚式移動ロボット ２００…思考制御モジュール ２０１…バス・インターフェース ２１１…ＣＰＵ，２１２…ＲＡＭ，２１３…ＲＯＭ ２１４…外部記憶装置 ２５１…画像入力装置（ＣＣＤカメラ） ２５２…音声入力装置（マイク） ２５３…音声出力装置（スピーカ） ２５４…通信インターフェース ３００…運動制御モジュール ３０１…バス・インターフェース ３１１…ＣＰＵ，３１２…ＲＡＭ，３１３…ＲＯＭ ３１４…外部記憶装置， ３５１…姿勢センサ ３５２，３５３…接地確認センサ ３５４…電源制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０５Ｂ 19/4155 Ｇ０５Ｂ 19/4155 Ｓ Ｇ０６Ｎ 3/00 ５５０ Ｇ０６Ｎ 3/00 ５５０Ｅ Ｆターム(参考） 3F059 AA00 BA02 BB06 BC07 CA05 CA06 DA02 DA05 DA09 DB02 DB09 DC01 DC04 DC07 DD01 DD08 DD11 DD18 FA03 FA05 FB01 FB13 FB17 FB29 FC02 FC03 FC06 FC13 FC14 FC15 5H004 GA26 GB16 HA07 HB07 KD56 KD58 5H269 AB21 AB33 BB03 BB09 BB11 CC09 GG01 MM07 PP02 QE34 QE37 9A001 BB04 BB06 DZ15 FZ04 GZ09 HH05 HH19 HH34 HZ10 HZ15 HZ20 HZ22 HZ23 KK32 KK37 KK62 LL06

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】複数の関節アクチュエータで構成され、行
    動計画に従って動作するタイプのロボットの制御装置で
    あって、 前記ロボットの行動計画を立てる行動計画部と、 前記行動計画部により決定された行動計画に対応する動
    作パターンを各関節アクチュエータの駆動により実現す
    る動作制御部と、 前記動作制御部による動作実現状況を検出する検出部
    と、 前記行動計画部による行動計画と前記検出部による動作
    実現状況を含むログを記録する記録部と、を具備するこ
    とを特徴とするロボットの制御装置。
  2. 【請求項２】さらに、ユーザからのコマンド又はデータ
    を受容するユーザ入力部と、前記ユーザ入力部を介した
    ユーザ入力コマンド又はデータに基づくユーザとの対話
    を管理する対話管理部とを含み、 前記行動計画部は、前記対話管理部における対話内容に
    従って行動計画を立てるとともに、前記記録部は対話内
    容のログをとることを特徴とする請求項１に記載のロボ
    ットの制御装置。
  3. 【請求項３】さらに、前記ロボットの各部を診断する自
    己診断部を含み、 前記記録部は自己診断結果のログをとることを特徴とす
    る請求項１に記載のロボットの制御装置。
  4. 【請求項４】さらに、前記ロボット周辺に居るユーザを
    認証処理するユーザ認証部を含み、 前記記録部はユーザ認証結果のログをとることを特徴と
    する請求項１に記載のロボットの制御装置。
  5. 【請求項５】前記行動計画部は、外的変化などに応じて
    決定される感情モデルに基づいて行動計画を立てること
    を特徴とする請求項１に記載のロボットの制御装置。
  6. 【請求項６】前記行動計画部は、ユーザとの対話に基づ
    いて行動計画を立てる第１の動作方式、又は、外的変化
    などに応じて決定される感情モデルに基づいて行動計画
    を立てる第２の動作方式によって動作可能であり、 前記記録部は行動計画部における動作方式のログをとる
    ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御装
    置。
  7. 【請求項７】複数の関節アクチュエータで構成され、行
    動計画に従って動作するタイプのロボットの制御方法で
    あって、 前記ロボットの行動計画を立てる行動計画ステップと、 前記行動計画ステップにより決定された行動計画に対応
    する動作パターンを各関節アクチュエータの駆動により
    実現する動作制御ステップと、 前記動作制御ステップによる動作実現状況を検出する検
    出ステップと、 前記行動計画ステップによる行動計画と前記検出ステッ
    プによる動作実現状況を含むログを記録する記録ステッ
    プと、を具備することを特徴とするロボットの制御方
    法。
  8. 【請求項８】さらに、ユーザからのコマンド又はデータ
    を受容するユーザ入力ステップと、前記ユーザ入力ステ
    ップによるユーザ入力コマンド又はデータに基づくユー
    ザとの対話を管理する対話管理ステップとを含み、 前記行動計画ステップでは、前記対話管理部における対
    話内容に従って行動計画を立てるとともに、前記記録ス
    テップでは対話内容のログをとることを特徴とする請求
    項７に記載のロボットの制御方法。
  9. 【請求項９】さらに、前記ロボットの各部を診断する自
    己診断ステップを含み、 前記記録ステップでは自己診断結果のログをとることを
    特徴とする請求項７に記載のロボットの制御方法。
  10. 【請求項１０】さらに、前記ロボット周辺に居るユーザ
    を認証処理するユーザ認証ステップを含み、 前記記録ステップではユーザ認証結果のログをとること
    を特徴とする請求項７に記載のロボットの制御方法。
  11. 【請求項１１】前記行動計画ステップでは、外的変化な
    どに応じて決定される感情モデルに基づいて行動計画を
    立てることを特徴とする請求項７に記載のロボットの制
    御方法。
  12. 【請求項１２】前記行動計画ステップでは、ユーザとの
    対話に基づいて行動計画を立てる第１の動作方式、又
    は、外的変化などに応じて決定される感情モデルに基づ
    いて行動計画を立てる第２の動作方式によって動作可能
    であり、 前記記録ステップでは行動計画ステップにおける動作方
    式のログをとることを特徴とする請求項７に記載のロボ
    ットの制御方法。
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