KR100767170B1 - 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

커뮤니케이션 로봇 제어 시스템에서는, 커뮤니케이션 로봇의 행동 입력 지원을 위한 선택 입력 화면이 표시된다. 선택 입력 화면에서는, 자발적 행동뿐만 아니라 대화 상대인 인간의 행동에 따른 반응 동작(반사적 행동)을 포함하는 복수의 행동 리스트 및 행동에 부여하는 감정 표현의 리스트가 유저에게 선택 가능하게 표시된다. 유저의 조작에 따라, 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동 및 감정 표현이 선택 결정된다. 그리고, 행동 및 감정 표현의 입력 이력에 기초하여, 반응 동작을 포함한 대화 행동 및 감정적인 대화 행동을 위한 재생 동작 정보가 생성된다.

커뮤니케이션 로봇, 로봇용 제어 시스템, 행동 입력 지원 프로그램, 자발적 행동, 반사적 행동, 감정 보정 변환

Description

커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템{COMMUNICATION ROBOT CONTROL SYSTEM}

본 발명은 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템, 행동 입력 지원 프로그램, 프로그램을 기억한 기억 매체, 및 행동 입력 지원 방법에 관한 것으로, 특히 예를 들면, 음성이나 몸짓에 의해 사람과 커뮤니케이션(communication)하는 커뮤니케이션 로봇의 행동 입력을 지원하는, 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템, 행동 입력 지원 프로그램, 프로그램을 기억한 기억 매체 및 행동 입력 지원 방법에 관한 것이다.

종래의 로봇의 제어 기술에서는, 일반적으로 말해, 단순한 일정 동작을 행하도록 하는 입력을 접수하여 그 입력을 재생함으로써, 그 일정 동작을 로봇에게 재생시키도록 하는 시스템이나, 산업용의 매니퓰레이터(manipulator)에 매우 많이 사용되는 바와 같이 티칭·플레이백 방식에 의한 교시 기술 등이 존재하고 있었다.

한편, 음성이나 몸짓에 의해 인간과 커뮤니케이션을 도모하는 것을 지향한 커뮤니케이션 로봇에서는, 보다 자연스러운 커뮤니케이션을 실현하기 위해, 자발적으로 행하는 커뮤니케이션을 위한 일정한 동작뿐만 아니라, 대화 상대인 인간의 행동에 따른 반응적인 동작을 행하는 것이 필요하게 된다. 또한, 인간은 감정을 갖고, 동일한 행동이라도 감정에 따라 표현이 달라지므로, 커뮤니케이션 로봇에서는, 감정에 따른 동작을 행하는 것도 필요하다. 그러나, 종래 기술은 자발적인 일정 동작을 입력하는 것에 지나지 않고, 인간의 행동에 따른 반응 동작이나 감정적인 동작도 포함하여 로봇에게 실행시키기 위한 행동 입력을 지원하는 시스템은 존재하지 않았다.

그러므로, 본 발명의 주된 목적은, 신규의, 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템, 행동 입력 지원 프로그램, 프로그램을 기억한 기억 매체, 및 행동 입력 지원 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 반응 동작을 포함한 대화 행동을 간단하게 입력하여 생성할 수 있는, 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템, 행동 입력 지원 프로그램, 프로그램을 기억한 기억 매체, 및 행동 입력 지원 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 감정적인 동작을 포함한 대화 행동을 간단하게 입력하여 생성할 수 있는, 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템, 행동 입력 지원 프로그램, 프로그램을 기억한 기억 매체, 및 행동 입력 지원 방법을 제공하는 것이다.

청구항 1의 발명에 따른 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템은, 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동의 입력을 지원하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템으로서, 인간의 행동에 따라 실행되는 반사적 행동 및 자발적으로 실행되는 자발적 행동을 포함하는 복수의 행동에 관한 정보를 기억하는 기억 수단, 기억 수단에 기억된 정보에 기초하여 복수의 행동의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 표시하는 표시 수단, 유저의 조작에 따라, 표시 수단에 의해 표시된 행동의 리스트로부터 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동을 결정하는 행동 결정 수단, 및 행동 결정 수단에 의해 결정된 행동의 이력에 기초하여 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동을 위한 재생 동작 정보를 생성하는 생성 수단을 구비하는, 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템이다.

청구항 1의 발명에서는, 자발적인 행동뿐만 아니라 대화 상대인 인간의 행동에 따른 반사적 행동(반응 동작)을 포함하는 복수의 행동에 관한 정보가 미리 기억 수단에 기억되어 있다. 이 미리 준비된 복수의 행동에 관한 정보에 기초하여, 표시 수단은 복수의 행동의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 표시한다. 즉, 이 리스트에는 반사적 행동도 선택 가능하게 표시되어 있다. 유저는 이 표시된 행동의 리스트 중에서 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동을 선택할 수 있어, 행동 결정 수단은 유저의 조작에 따라, 행동의 리스트로부터 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동을 결정한다. 그리고, 생성 수단은 결정된 행동의 이력에 기초하여, 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동을 위한 재생 동작 정보를 생성한다. 따라서, 청구항 1의 발명에 따르면, 유저는 반사적 행동을 포함한 행동의 리스트로부터 커뮤니케이션 로봇에게 실행시키고자 하는 행동을 선택해 나감으로써, 대화 행동을 구성하는 하나하나의 행동을 간단하게 입력할 수 있어, 반사적 행동을 포함한 대화 행동의 재생 동작 정보를 간단하게 생성할 수 있다.

청구항 2의 발명에 따른 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템은 청구항 1의 발명에 종속되고, 표시 수단은 복수의 감정 표현의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 더 표시하고, 행동 결정 수단은, 유저의 조작에 따라 감정 표현의 리스트로부터 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동에 부여하는 감정 표현을 더 결정하며, 생성 수단은 행동 결정 수단에 의해 결정된 행동 및 감정 표현의 이력에 기초하여 재생 동작 정보를 생성한다.

청구항 2의 발명에서는, 행동의 리스트와 함께, 복수의 감정 표현의 리스트가 표시 수단에 의해 더 표시된다. 유저는 복수의 감정 표현 중에서 행동에 부여하고자 하는 감정 표현을 선택할 수 있다. 행동 결정 수단은 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동과 함께, 유저의 조작에 따라 해당 행동에 부여하는 감정 표현을 더 결정한다. 생성 수단은 결정된 행동 및 감정 표현의 이력에 기초하여, 재생 동작 정보를 생성한다. 따라서, 청구항 2의 발명에 따르면, 감정적인 행동을 간단하게 입력할 수 있어, 감정적인 대화 행동의 재생 동작 정보를 간단하게 입력하여 생성할 수 있다.

청구항 3의 발명에 따른 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템은, 청구항 2에 종속되고, 행동 결정 수단은 유저에 의해 선택된 감정 표현이, 선택된 행동에 대해 적당한지의 여부를 판정하는 판정 수단을 더 포함하고 있어, 판정 수단에 의해 감정 표현이 행동에 대해 부적당하다고 판단되었을 때, 해당 행동에 대한 해당 감정 표현의 부여를 허가하지 않는다.

청구항 3의 발명에서는, 판정 수단은 유저에 의해 선택된 감정 표현이, 선택된 행동에 대해 적당한지의 여부를 판정한다. 행동에 대한 감정 표현의 부여는, 이 판정 결과에 따라 행해진다. 즉, 감정 표현이 행동에 대해 부적당하다고 판단된 때에는, 해당 행동에 대한 해당 감정 표현의 부여가 허가되지 않는다. 따라서, 청구항 3의 발명에 따르면, 행동 그 자체의 감정 표현과 추가하는 감정 표현이 모순되는 것을 방지할 수 있다.

청구항 4의 발명에 따른 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템은, 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항의 발명에 종속되고, 행동 결정 수단에 의해 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동이 결정되었을 때, 해당 행동의 실행 명령을 커뮤니케이션 로봇에 송신하는 송신 수단을 더 구비한다.

청구항 4의 발명에서는, 송신 수단은 결정된 행동의 실행 명령을 커뮤니케이션 로봇에 송신한다. 이 실행 명령에 따라, 커뮤니케이션 로봇에서는, 결정된 행동이 실행되게 된다. 따라서, 유저는 커뮤니케이션 로봇의 실제의 동작을 확인할 수 있어, 대화 행동의 작성을 용이하게 행할 수 있다.

청구항 5의 발명에 따른 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템은, 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항의 발명에 종속되고, 표시 수단은 행동의 리스트를 커뮤니케이션 로봇의 부위마다 분류하여 표시한다.

청구항 5의 발명에서는, 부위마다 분류된 행동의 리스트가 표시되므로, 유저에 대해 복수의 행동을 알기 쉽게 제시할 수 있다. 따라서, 유저는 원하는 행동의 입력을 용이하게 행할 수 있다.

청구항 6의 발명에 따른 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템은 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 종속되고, 표시 수단은 유저의 조작에 의해 리스트로부터 행동이 선택되었을 때, 해당 행동을 실행한 커뮤니케이션 로봇의 모습의 화상을 표시한다.

청구항 6의 발명에서는, 유저가 리스트로부터 행동을 선택하면, 해당 행동을 실행한 커뮤니케이션 로봇의 모습이 화상으로서 표시된다. 따라서, 유저는 결정하고자 하는 행동에 의해 커뮤니케이션 로봇이 실제로 어떠한 동작을 하는지를 사전에 확인할 수 있어, 대화 행동을 보다 용이하게 작성할 수 있다.

청구항 7의 발명에 따른 행동 입력 지원 프로그램은, 커뮤니케이션 로봇에 의해 인간의 행동에 따라 실행되는 반사적 행동 및 자발적으로 실행되는 자발적 행동을 포함하는 복수의 행동에 관한 정보를 기억하는 기억 수단을 구비하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템에서, 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동의 입력을 지원하는 행동 입력 지원 프로그램이다. 이 프로그램은 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 프로세서에 기억 수단에 기억된 정보에 기초하여 복수의 행동의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 표시하는 표시 스텝, 유저의 조작에 따라 표시 스텝에 의해 표시된 행동의 리스트로부터 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동을 결정하는 행동 결정 스텝, 및 행동 결정 스텝에 의해 결정된 행동의 이력에 기초하여 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동을 위한 재생 동작 정보를 생성하는 생성 스텝을 실행시킨다.

청구항 8의 발명에 따른 행동 입력 지원 프로그램은 청구항 7의 발명에 종속되고, 표시 스텝은 복수의 감정 표현의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 더 표시하며, 행동 결정 스텝은, 유저의 조작에 따라, 감정 표현의 리스트로부터 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동에 부여하는 감정 표현을 더 결정하고, 생성 스텝은 자동 결정 스텝에 의해 결정된 행동 및 감정 표현의 이력에 기초하여 재생 동작 정보를 생성한다.

청구항 9의 발명에 따른 행동 입력 지원 프로그램은 청구항 8의 발명에 종속되고, 행동 결정 스텝은 유저에 의해 선택된 감정 표현이, 선택된 행동에 대해 적당한지의 여부를 판정하는 판정 스텝을 더 포함하고 있어, 판정 스텝에 의해 감정 표현이 행동에 대해 부적당하다고 판단되었을 때, 해당 행동에 대한 해당 감정 표현의 부여를 허가하지 않는다.

청구항 10의 발명에 따른 프로그램을 기억한 기억 매체는, 커뮤니케이션 로봇에 의해 인간의 행동에 따라 실행되는 반사적 행동 및 자발적으로 실행되는 자발적 행동을 포함하는 복수의 행동에 관한 정보를 기억하는 기억 수단을 구비하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템에서, 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동의 입력을 지원하는 프로그램을 기억한 기억 매체이다. 프로그램은, 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 프로세서에, 기억 수단에 기억된 정보에 기초하여 복수의 행동의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 표시하는 표시 스텝, 유저의 조작에 따라, 표시 스텝에 의해 표시된 행동의 리스트로부터 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동을 결정하는 행동 결정 스텝, 및 행동 결정 스텝에 의해 결정된 행동의 이력에 기초하여, 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동을 위한 재생 동작 정보를 생성하는 생성 스텝을 실행시킨다.

청구항 11의 발명에 따른 프로그램을 기억한 기억 매체는, 청구항 10의 발명에 종속되고, 표시 스텝은 복수의 감정 표현의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 더 표시하며, 행동 결정 스텝은 유저의 조작에 따라, 감정 표현의 리스트로부터 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동에 부여하는 감정 표현을 더 결정하고, 생성 스텝은 행동 결정 스텝에 의해 결정된 행동 및 감정 표현의 이력에 기초하여 재생 동작 정보를 생성한다.

청구항 12의 발명에 따른 프로그램을 기억한 기억 매체는 청구항 11의 발명에 종속되고, 행동 결정 스텝은 유저에 의해 선택된 감정 표현이, 선택된 행동에 대해 적당한지의 여부를 판정하는 판정 스텝을 더 포함하고 있어, 판정 스텝에 의해 감정 표현이 행동에 대해 부적당하다고 판단되었을 때, 해당 행동에 대한 해당 감정 표현의 부여를 허가하지 않는다.

청구항 13의 발명에 따른 행동 입력 지원 방법은, 커뮤니케이션 로봇에 의해 인간의 행동에 따라 실행되는 반사적 행동 및 자발적으로 실행되는 자발적 행동을 포함하는 복수의 행동에 관한 정보를 기억하는 기억 수단을 구비하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템에서, 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동의 입력을 지원하는 행동 입력 지원 방법으로서, 기억 수단에 기억된 정보에 기초하여 복수의 행동의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 표시하는 표시 스텝, 유저의 조작에 따라 표시 스텝에 의해 표시된 행동의 리스트로부터 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동을 결정하는 행동 결정 스텝, 및 행동 결정 스텝에 의해 결정된 행동의 이력에 기초하여, 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동을 위한 재생 동작 정보를 생성하는 생성 스텝을 포함한다.

청구항 14의 발명에 따른 행동 입력 지원 방법은, 청구항 13의 발명에 종속되고, 표시 스텝은 복수의 감정 표현의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 더 표시하며, 행동 결정 스텝은, 또한 유저의 조작에 따라 감정 표현의 리스트로부터 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동에 부여하는 감정 표현을 결정하고, 생성 스텝은 행동 결정 스텝에 의해 결정된 행동 및 감정 표현의 이력에 기초하여 재생 동작 정보를 생성한다.

청구항 15의 발명에 따른 행동 입력 지원 방법은, 청구항 14의 발명에 종속되고, 행동 결정 스텝은 유저에 의해 선택된 감정 표현이, 선택된 행동에 대해 적당한지의 여부를 판정하는 판정 스텝을 더 포함하고 있어, 판정 스텝에 의해 감정 표현이 행동에 대해 부적당하다고 판단되었을 때, 해당 행동에 대한 해당 감정 표현의 부여를 허가하지 않는다.

청구항 7 내지 청구항 9의 발명, 청구항 10 내지 청구항 12의 발명, 또는 청구항 13 내지 청구항 15의 발명에서도 전술한 청구항 1 내지 청구항 3의 발명과 마찬가지로, 반사적 행동을 포함한 대화 행동의 재생 동작 정보를 간단하게 입력하여 생성할 수 있다. 또한, 감정적인 대화 행동의 재생 동작 정보를 간단하게 입력하여 생성할 수 있고, 행동과 모순되는 것 같은 감정 표현의 부여를 방지할 수 있다.

본 발명에 따르면, 인간의 행동에 따른 반사적 행동을 포함하는 복수의 행동의 리스트를 표시하여 유저에게 선택시키도록 하고 있으므로, 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동을 간단하게 입력하여 생성할 수 있다. 생성된 대화 행동에는 자발적인 행동뿐만 아니라 반사적 행동도 포함되므로, 대화 상대의 행동에 따라 반사적 행동을 기동시킬 수 있다. 따라서, 커뮤니케이션 로봇에 보다 자연스럽고 다양한 대화 행동을 용이하게 실현시킬 수 있다.

또한, 행동의 리스트와 함께 행동에 부여하는 감정 표현의 리스트를 더 표시하여 유저에게 선택시키는 경우에는, 감정적인 동작을 간단하게 입력할 수 있음과 함께, 감정적인 대화 행동을 간단하게 입력하여 생성할 수 있다. 따라서, 감정적인 반응 동작이나 감정적인 자발적 행동 등이 포함된, 보다 다양한 대화 행동을 커뮤니케이션 로봇에게 용이하게 실현시킬 수 있다.

본 발명의 전술한 목적, 그 외의 목적, 특징 및 이점은 도면을 참조하여 행하는 이하의 실시예의 상세한 설명으로부터 한층 분명해질 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 개요를 도시하는 도해도.

도 2는 도 1의 커뮤니케이션 로봇의 외관을 도시하는 도해도(정면도).

도 3은 도 1의 커뮤니케이션 로봇의 내부 구성을 도시하는 블록도.

도 4는 도 3의 자발적 행동 DB의 내용의 일례를 도시하는 도해도.

도 5는 도 3의 반사적 행동 DB의 내용의 일례를 도시하는 도해도.

도 6은 도 1 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 메모리에 기억되는 행동 리스트 테이블 데이터의 내용의 일례를 도시하는 도해도.

도 7은 도 1 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 표시 장치에 표시되는 선택 입력 화면의 일례를 도시하는 도해도.

도 8은 도 1 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 동작의 일례를 나타내는 플로우차트.

도 9는 도 1 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 재생 동작 DB에 저장되는 재생 동작 데이터의 일례를 도시하는 도해도.

도 10은 도 1의 커뮤니케이션 로봇의 동작의 일례를 도시하는 플로우차트.

도 11은 도 10에서의 반사적 행동의 실행 처리 중 「사람의 얼굴을 본다」 행동의 동작의 일례를 도시하는 플로우차트.

도 12는 다른 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 표시 장치에 표시되는 선택 입력 화면의 일례를 도시하는 도해도.

도 13은 도 12 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 메모리에 기억되는 감정 표현 리스트 데이터의 내용의 일례를 도시하는 도해도.

도 14는 도 12 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 메모리에 기억되는 행동 리스트 테이블 데이터의 내용의 일례를 도시하는 도해도.

도 15는 도 12 실시예에서의 커뮤니케이션 로봇에 설치되는 감정 표현 행동 DB의 내용의 일례를 도시하는 도해도.

도 16은 도 12 실시예에서의 커뮤니케이션 로봇의 메모리에 기억되는 감정적인 반사적 행동 리스트 데이터의 내용의 일례를 도시하는 도해도.

도 17은 도 12 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 입력 시의 동작의 일례를 나타내는 플로우차트.

도 18은 도 12 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 재생 동작 DB에 저장되는 재생 동작 데이터의 일례를 도시하는 도해도.

도 19는 도 12 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 재생 시 동작의 일례를 도시하는 플로우차트.

도 20은 도 12 실시예에서의 커뮤니케이션 로봇의 동작의 일례를 도시하는 플로우차트.

도 21은 도 20에서의 감정적인 반사적 행동의 실행 처리 중 「기꺼이 동의」 행동의 동작의 일례를 도시하는 플로우차트.

도 22는 도 20에서의 감정 보정 변환 처리의 동작의 일례를 도시하는 플로우차트.

도 1을 참조하여, 이 실시예의 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템(이하, 단순히 「시스템」이라고도 함)(10)은 커뮤니케이션 로봇(이하, 단순히 「로봇」이라고도 함)(12)이 실행하는 대화 행동의 입력을 지원하기 위한 것이다. 커뮤니케이션 로봇(12)은 음성 및 몸짓을 이용하여 인간(14)과 커뮤니케이션을 도모하는 것을 목적으로 한 로봇이다.

여기에서, 이 실시예에서 적용되는 로봇(12)에 대해 상세하게 설명한다. 도 2를 참조하면, 로봇(12)은 대차(16)를 포함하고, 이 대차(16)의 하면에는 이 로봇(12)을 자율 이동시키는 차륜(18)이 설치된다. 이 차륜(18)은 차륜 모터(로봇(12)의 내부 구성을 도시하는 도 3에서 참조 번호 「74」로 나타냄)에 의해 구동되어, 대차(16) 즉 로봇(12)을 전후좌우 임의의 방향으로 움직이게 할 수 있다. 또한, 도시하지 않았지만, 이 대차(16)의 전면에는, 충돌 센서(도 3에서, 참조 번호 「82」로 나타냄)가 부착되고, 이 충돌 센서는 대차(16)에의 사람이나 다른 장애물의 접촉을 검지한다. 그리고, 로봇(12)의 이동 중에 장애물과의 접촉을 검지하면, 즉 시 차륜(18)의 구동을 정지하여 로봇(12)의 이동을 급정지시킨다.

또한, 로봇(12)의 신장은, 이 실시예에서는, 사람, 특히 아이에게 위압감을 주지 않도록, 100㎝ 정도로 되어 있다. 단, 이 신장은 임의로 변경 가능하다.

대차(16) 위에는, 다각형 기둥의 센서 부착 패널(20)이 설치되고, 이 센서 부착 패널(20)의 각 면에는 초음파 거리 센서(22)가 부착되어 있다. 이 초음파 거리 센서(22)는 부착 패널(20) 즉 로봇(12) 주위의 주로 사람과의 사이의 거리를 계측하는 것이다.

대차(16) 위에는 또한, 그 하부가 전술한 부착 패널(20)로 둘러싸인 로봇(12)의 동체가 직립하도록 장착된다. 이 동체는 하부 동체(24)와 상부 동체(26)로 구성되고, 이들 하부 동체(24) 및 상부 동체(26)는 연결부(28)에 의해 연결된다. 연결부(28)에는, 도시하지 않았지만, 승강 기구가 내장되어 있고, 이 승강 기구를 이용함으로써, 상부 동체(26)의 높이 즉 로봇(12)의 높이를 변화시킬 수 있다. 승강 기구는, 후술하는 바와 같이, 허리 모터(도 3에서 참조 번호 「72」로 나타냄)에 의해 구동된다. 전술한 로봇(12)의 신장 100㎝는 상부 동체(26)를 그것의 최하 위치로 했을 때의 값이다. 따라서, 로봇(12)의 신장은 100㎝ 이상으로 할 수 있다.

상부 동체(26)의 거의 중앙에는, 1개의 전방위 카메라(30)와, 1개의 마이크(32)가 설치된다. 전방위 카메라(30)는 로봇(12)의 주위를 촬영하는 것으로, 후술하는 눈 카메라(52)와 구별된다. 마이크(32)는 주위의 소리, 특히 사람의 소리를 취득한다.

상부 동체(26)의 양 어깨에는, 각각, 견관절(34R 및 34L)에 의해, 상완(36R 및 36L)이 장착된다. 견관절(34R 및 34L)은 각각 3축의 자유도를 갖는다. 즉, 견관절(34R)은 X축, Y축 및 Z축의 각각의 축둘레에서 상완(36R)의 각도를 제어할 수 있다. Y축은 상완(36R)의 길이 방향(또는 축)에 평행한 축이고, X축 및 Z축은 그 Y축에 각각 상이한 방향으로부터 직교하는 축이다. 견관절(34L)은 A축, B축 및 C축의 각각의 축둘레에서 상완(36L)의 각도를 제어할 수 있다. B축은 상완(36L)의 길이 방향(또는 축)에 평행한 축이고, A축 및 C축은 그 B축에 각각 상이한 방향으로부터 직교하는 축이다.

상완(36R 및 36L)의 각각의 선단에는, 팔꿈치 관절(38R 및 38L)을 개재하여 전완(40R 및 40L)이 장착된다. 팔꿈치 관절(38R 및 38L)은 각각 W축 및 D축의 축둘레에서, 전완(40R 및 40L)의 각도를 제어할 수 있다.

또한, 상완(36R 및 36L) 및 전완(40R 및 40L)의 변위를 제어하는 X, Y, Z, W축 및 A, B, C, D축에서는 「0도」가 홈 포지션이며, 이 홈 포지션에서는 상완(36R 및 36L) 및 전완(40R 및 40L)은 아래 방향을 향한다.

또한, 도 2에서는 도시하지 않았지만, 상부 동체(26)의 견관절(34R 및 34L)을 포함하는 어깨의 부분이나 전술한 상완(36R 및 36L) 및 전완(40R 및 40L)에는, 각각, 터치 센서가 설치되어 있어, 이들 터치 센서는 사람(14)이 로봇(12)의 이들 부위에 접촉했는지의 여부를 검지한다. 이러한 터치 센서도 도 3에서 참조 번호 80으로 포괄적으로 나타낸다.

전완(40R 및 40L)의 각각의 선단에는, 손에 상당하는 구체(42R 및 42L)가 각 각 고정적으로 장착된다. 또한, 이 구체(42R 및 42L)를 대신하여, 이 실시예의 로봇(12)과 상이하게 손가락의 기능이 필요한 경우에는, 사람의 손의 형태를 한 「손」을 이용하는 것도 가능하다.

또한, 로봇(12)의 형상·치수 등은 적절하게 설정되지만, 다른 실시예에서는, 예를 들면, 상부 동체(26)는 전면, 배면, 우측면, 좌측면, 상면 및 바닥면을 포함하고, 우측면 및 좌측면은 표면이 기울기 전방으로 향하도록 형성해도 된다. 즉, 전면의 횡폭이 배면의 횡폭보다도 짧아, 상부 동체(26)를 위에서 본 형상이 사다리꼴로 되도록 형성되어도 된다. 이러한 경우, 견관절(34R 및 34L)은 우측면 및 좌측면에, 그 표면이 좌우 양측면과 각각 평행한 좌우의 지지부를 사이에 두고 장착된다. 그리고, 상완(36R) 및 상완(36L)의 회동 범위는 이들 좌우 측면 또는 지지부의 표면(장착면)에 의해 규제되어, 상완(36R 및 36L)은 장착면을 넘어 회동하지 않는다. 그러나, 좌우측면의 경사각, B축과 Y축과의 간격, 상완(36R 및 36L)의 길이, 그리고 전완(40R 및 40L)의 길이 등을 적절하게 설정하면, 상완(36R 및 36L)은 전방을 넘어 더욱 내측까지 회동할 수 있으므로, 비록 W축 및 D축에 의한 팔의 자유도가 없어도 로봇(12)의 팔은 전방에서 교차할 수 있다. 따라서, 팔의 자유도가 적은 경우에도 정면에 위치하는 사람과 끌어안는 등의 밀접한 커뮤니케이션을 도모할 수 있다.

상부 동체(26)의 중앙 상방에는, 목 관절(44)을 개재하여 두부(46)가 장착된다. 이 목 관절(44)은 3개의 자유도를 갖고, S축, T축 및 U축의 각 축둘레로 각도 제어 가능하다. S축은 목으로부터 바로 위를 향하는 축이고, T축 및 U축은, 각각, 이 S축에 대해 상이한 방향에서 직교하는 축이다. 두부(46)에는 사람의 입에 상당하는 위치에 스피커(48)가 설치된다. 스피커(48)는 로봇(12)이 그것의 주위의 사람에 대해 음성 또는 소리에 의해 커뮤니케이션을 도모하기 위해 이용된다. 단, 스피커(48)는 로봇(12)의 다른 부위 예를 들면 동체에 설치되어도 된다.

또한, 두부(46)에는 눈에 상당하는 위치에 안구부(50R 및 50L)가 설치된다. 안구부(50R 및 50L)는 각각 눈 카메라(52R 및 52L)를 포함한다. 또한, 오른쪽의 안구부(50R) 및 왼쪽의 안구부(50L)를 모두 안구부(50)라 하고, 오른쪽의 눈 카메라(52R) 및 왼쪽의 눈 카메라(52L)를 모두 눈 카메라(52)라 하는 경우도 있다. 눈 카메라(52)는 로봇(12)에 접근한 사람의 얼굴이나 다른 부분 내지 물체 등을 촬영하여 그 영상 신호를 취득한다.

또한, 전술한 전방위 카메라(30) 및 눈 카메라(52)의 모두, 예를 들면 CCD나 CMOS와 같이 고체 촬상 소자를 이용하는 카메라이어도 무방하다.

예를 들면, 눈 카메라(52)는 안구부(50)내에 고정되고, 안구부(50)는 안구 지지부(미도시)를 개재하여 두부(46) 내의 소정 위치에 장착된다. 안구 지지부는 2축의 자유도를 갖고, α축 및 β축의 각 축둘레로 각도 제어 가능하다. α축 및 β축은 두부(46)에 대해 설정되는 축으로서, α축은 두부(46) 위를 향하는 방향의 축이고, β축은 α축에 직교하면서 두부(46)의 정면측(얼굴)이 향하는 방향과 직교하는 방향의 축이다. 이 실시예에서는, 두부(46)가 홈 포지션에 있을 때, α축은 S축에 평행하고, β축은 U축에 평행하도록 설정되어 있다. 이러한 두부(46)에서, 안구 지지부가 α축 및 β축의 각 축둘레로 회전됨으로써, 안구부(50) 내지 눈 카 메라(52)의 선단(정면)측이 변위되어, 카메라축 즉 시선 방향이 이동된다.

또한, 눈 카메라(52)의 변위를 제어하는 α축 및 β축에서는, 「0도」가 홈 포지션이며, 이 홈 포지션에서는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 눈 카메라(52)의 카메라축은 두부(46)의 정면측(얼굴)이 향하는 방향을 향해지고, 시선은 정시(正視) 상태로 된다.

도 3에는, 로봇(12)의 내부 구성을 도시하는 블록도가 도시된다. 도 3에 도시하는 바와 같이, 이 로봇(12)은 전체의 제어를 위해 마이크로컴퓨터 또는 CPU(54)를 포함하고, 이 CPU(54)에는 버스(56)를 통해, 메모리(58), 모터 제어 보드(60), 센서 입력/출력 보드(62) 및 음성 입력/출력 보드(64)가 접속된다.

메모리(58)는 도시하지 않았지만, ROM, HDD나 RAM을 포함하고, ROM이나 HDD에는 이 로봇(12)을 전체적으로 제어하기 위한 프로그램 및 발화용 음성 데이터 등의 각종 데이터가 미리 기입되어 있다. RAM은 일시 기억 메모리로서 이용됨과 함께, 워킹 메모리로서 이용된다.

모터 제어 보드(60)는, 예를 들면 DSP(Digital Signal Processor)로 구성되고, 각 팔이나 두부 및 안구부 등의 각 축 모터를 제어한다. 즉, 모터 제어 보드(60)는 CPU(54)로부터의 제어 데이터를 받아, 오른쪽 견관절(34R)의 X, Y 및 Z축 각각의 각도(θx, θy, θz)를 제어하는 3개의 모터와 오른쪽 팔꿈치 관절(38R)의 축 W의 각도(θw)를 제어하는 1개의 모터의 총 4개의 모터(도 3에서는 모두 「우완 모터」로서 나타냄)(66)의 회전 각도를 조절한다. 또한, 모터 제어 보드(60)는 왼쪽 견관절(34L)의 A, B 및 C축의 각각의 각도(θa, θb, θc)를 제어하는 3개의 모 터와 왼쪽 팔꿈치 관절(38L)의 D축의 각도(θd)를 제어하는 1개의 모터의 총 4개의 모터(도 3에서는 모두 「우완 모터」로서 나타냄)(68)의 회전 각도를 조절한다. 모터 제어 보드(60)는, 또한, 두부(46)의 S, T 및 U축 각각의 각도(θs, θt, θu)를 제어하는 3개의 모터(도 3에서는 모두 「두부 모터」로서 나타냄)(70)의 회전 각도를 조절한다. 모터 제어 보드(60)는, 또한, 허리 모터(72) 및 차륜(18)을 구동하는 2개의 모터(도 3에서는 모두 「차륜 모터」로서 나타냄)(74)를 제어한다. 또한 모터 제어 보드(60)는, 오른쪽 안구부(50R)의 α축 및 β축의 각각의 각도를 제어하는 2개의 모터(도 3에서는 모두 「오른쪽 안구 모터」로서 나타냄)(76)의 회전 각도를 조절하고, 또한, 왼쪽 안구부(50L)의 α축 및 β축의 각각의 각도를 제어하는 2개의 모터(도 3에서는 모두 「왼쪽 안구 모터」로서 나타냄)(78)의 회전 각도를 조절한다.

또한, 이 실시예의 전술한 모터는 차륜 모터(74)를 제외하고, 제어를 간단하게 하기 위해 각각 스테핑 모터 또는 펄스 모터이지만, 차륜 모터(74)와 마찬가지로 직류 모터이어도 된다.

센서 입력/출력 보드(62)도 마찬가지로, DSP로 구성되고, 각 센서나 카메라로부터의 신호를 취득하여 CPU(54)에 제공한다. 즉, 초음파 거리 센서(22)의 각각으로부터의 반사 시간에 관한 데이터가 이 센서 입력/출력 보드(62)를 통해, CPU(54)에 입력된다. 또한, 전방위 카메라(30)로부터의 영상 신호가, 필요에 따라 이 센서 입력/출력 보드(62)에서 소정의 처리가 실시된 후, CPU(54)에 입력된다. 눈 카메라(52)로부터의 영상 신호도, 마찬가지로 하여 CPU(54)에 제공된다. 또한, 이 도 3에서는, 도 2에서 설명한 터치 센서는 모두 「터치 센서(80)」로서 표시되고, 그들 터치 센서(80)로부터의 신호가 센서 입력/출력 보드(62)를 통해, CPU(54)에 제공된다.

스피커(48)에는 음성 입력/출력 보드(64)를 통해, CPU(54)로부터 합성 음성 데이터가 제공되고, 그에 따라, 스피커(48)로부터는 그 데이터에 따른 음성 또는 소리가 출력된다. 그리고, 마이크(32)로부터의 음성 입력이 음성 입력/출력 보드(64)를 통해 CPU(54)에 취득된다.

통신 LAN 보드(84)도 마찬가지로, DSP로 구성되고 CPU(54)로부터 보내어진 송신 데이터를 무선 통신 장치(86)에 제공하고, 무선 통신 장치(86)로부터 송신 데이터를 송신시킨다. 또한, 통신 LAN 보드(84)는 무선 통신 장치(86)를 통해 데이터를 수신하고, 수신 데이터를 CPU(54)에 제공한다. 이 실시예에서는, 로봇(12)은 무선 LAN을 통해 시스템(10)과 통신한다.

또한, CPU(54)에는, 버스(56)를 통해 자발적 행동 데이터베이스(DB)(88) 및 반사적 행동 데이터베이스(DB)(90)가 접속된다.

여기에서, 반사적 행동은, 예를 들면 커뮤니케이션 도중에 대화 상대 쪽으로 얼굴을 향하거나, 만져지면 그 만져진 곳을 보는 등의, 대화 상대인 인간(14)의 행동에 따른 반응적인 동작을 말한다. 인간끼리의 커뮤니케이션에서는 이와 같은 반응 동작이 자주 행해지고 있어, 로봇(12)에게도 반응 동작을 실행시킴으로써, 인간(14)과의 커뮤니케이션을 보다 자연스럽고 풍부한 것으로 할 수 있다. 한편, 자발적 행동은, 예를 들면 스스로 먼저 인사하거나 주위를 둘러보는 등의, 자발적으로 행하는 동작을 말하며, 여기에서는 반사적 행동 이외의 동작을 말한다.

자발적 행동 DB(88)에는, 도 4에 도시한 바와 같이, 자발적 행동 처리 프로그램 기억 영역이 형성되고, 이 로봇(12)에게 자발적 행동을 행하게 하기 위한 복수의 프로그램이 미리 등록되어 있다. 예를 들면, 인사 시에 손을 흔드는 행동을 위한 프로그램, 행진하듯이 손을 흔드는 행동을 위한 프로그램, 주위를 두리번두리번 돌아보는 행동을 위한 프로그램, 고개 숙여 인사하는 행동을 위한 프로그램, 앞을 보는 행동을 위한 프로그램, 「안녕하세요」라고 발화하는 행동을 위한 프로그램, 「바이바이」라고 발화하는 행동을 위한 프로그램, 어느 한 장소로 이동하는 행동을 위한 프로그램 등이 저장되어 있다. 또한, 직접 입력 실행 처리 프로그램도 저장되어 있다. 이 직접 입력 실행 처리 프로그램은 등록되어 있는 프로그램에 없는 동작을 로봇(12)에게 행하게 하기 위한 것이며, 후술하는 바와 같이 시스템(10)에서 유저에 의해 각 축의 각도가 직접 입력된 경우에, 그 입력된 값에 따른 동작을 행하게 하기 위한 것이다.

반사적 행동 DB(90)에는, 도 5에 도시한 바와 같이, 반사적 행동 처리 프로그램 기억 영역이 형성되고, 이 로봇(12)에 반사적 행동을 행하게 하기 위한 복수의 프로그램이 미리 등록되어 있다. 예를 들면, 눈앞에 사람이 오면 「비켜요」라고 발화하는 행동을 위한 프로그램, 만져지면 만져진 곳을 보는 행동을 위한 프로그램, 사람의 얼굴이 있으면 사람의 얼굴 쪽을 보는 행동을 위한 프로그램 등이 저장되어 있다. 반사적 행동은 전술한 바와 같이 반응 동작이며, 따라서, 각 반사적 행동 처리 프로그램에서는 반사적 행동을 실행시키기 위한 인간의 특정한 행동을 검출하는 것이 전제 조건으로서 설정되어 있다.

로봇(12)은 이들 자발적 행동 DB(88) 및 반사적 행동 DB(90)에 등록된 개개의 행동 프로그램을 실행해 나감으로써, 인간(14)과의 대화 행동 내지 커뮤니케이션 행동을 행한다.

시스템(10)은 전술한 바와 같은 로봇(12)에게 실행시키는 대화 행동의 입력을 지원하기 위한 것으로서, PC나 워크스테이션 등과 같은 컴퓨터가 적용된다. 시스템(10)은, 예를 들면, CPU, ROM, RAM, HDD, 마우스나 키보드 등의 입력 장치, LCD 등의 표시 장치, 로봇(12)과 통신하기 위한 무선 통신 장치 등을 포함한다. HDD에는 행동 입력 지원을 위한 프로그램 및 데이터 등이 저장되어 있고, CPU는 이 프로그램 등에 따라 RAM에 일시적인 데이터를 생성하면서 처리를 실행한다. 행동 입력 지원을 위한 프로그램 및 데이터 등은, 이들을 기억한 다양한 공지의 정보 기억 매체로부터 시스템(10)의 HDD에 저장될 수 있음은 말할 필요도 없다.

또한, 시스템(10)의 HDD에는, 도 6에 도시한 바와 같은 행동 리스트 테이블이 저장되어 있다. 이 행동 리스트 테이블은 로봇(12)에게 실행시키는 일련의 대화 행동을 구성하는 개개의 행동 내지 동작이 등록되어 있다. 행동 리스트 테이블의 각 행동은, 로봇(12)의 자발적 행동 DB(88) 및 반사적 행동 DB(90)에 등록되어 있는 각 행동의 프로그램에 대응하고 있다. 이 시스템(10)에서는, 이 행동 리스트 테이블에 등록되어 있는 복수의 행동 중에서, 행동을 차례로 선택해 지정해 나감으로써, 로봇(12)에게 실행시키는 대화 행동이 작성된다.

행동 리스트 테이블에서는, 각 행동의 식별자에 관련지어, 예를 들면, 해당 행동이 실행되는 부위에 관한 정보, 표시용의 텍스트, 및 해당 행동의 속성을 나타내는 정보가 등록된다. 행동이 실행되는 부위는, 예를 들면 오른손, 왼손, 두부 및 발화로 분류된다. 또한, 여기에서는, 부위는 로봇(12)의 동작을 알기 쉽게 분류하기 위한 것이므로, 발화도 부위의 하나로 한다. 행동의 속성은 그 행동이 자발적 행동인지 반사적 행동인지를 나타낸다. 각 행동은 식별자에 의해, 로봇(12)의 자발적 행동 DB(88) 및 반사적 행동 DB(90)에 등록되어 있는 각 행동을 실행하기 위한 프로그램에 대응지어진다.

도 6의 예에서는, 예를 들면 오른손(상완(36R), 전완(40R))의 행동으로서 인사 시 손을 흔드는 행동, 행진하듯이 손을 흔드는 행동 등이 등록됨과 함께, 직접 입력에 의한 행동도 등록되어 있다. 직접 입력에 의한 행동은 유저에 의해 직접 입력된 각 축(오른손의 경우는 X, Y, Z, W축)의 각도 데이터에 따라 그 부위를 동작시키는 것이다. 이 직접 입력에 의한 행동은 자발적 행동으로 분류된다. 또한, 그 부위의 행동을 행하지 않는 경우에 지정하는 「없음」도 등록되어 있다. 왼손(상완(36L), 전완(40L))의 행동으로서는 오른손의 행동과 마찬가지의 행동이 등록된다. 왼손의 직접 입력에 의한 행동에서는 A, B, C, D축의 각도 데이터가 입력된다. 또한, 두부(46)의 행동으로서는, 사람의 얼굴 쪽을 보는(아이 콘택트) 행동, 만져진 곳을 보는 행동 등의 반사적 행동이나, 주위를 둘러보는 행동, 고개 숙여 인사하는 행동, 앞을 보는 행동 등의 자발적 행동이 등록된다. 두부의 직접 입력에 의한 행동에서는, S, T, U축의 각도 데이터가 입력된다. 또한, 발화 행동으로서는, 눈앞에 사람이 오면 「비켜요」라고 발화하는 행동 등의 반사적 행동이나, 「안녕하세요」라고 발화하는 행동, 「바이바이」라고 발화하는 행동 등의 자발적 행동이 등록된다.

도 7에는, 로봇(12)에게 실행시키는 행동을 선택하기 위한 선택 입력 화면의 일례가 도시된다. 이 선택 입력 화면에는, 등록 행동 리스트를 표시하는 행동 리스트란(92)이 설치된다. 행동 리스트란(92)에서는, 예를 들면, 오른손, 왼손, 두부 및 발화 등의 부위마다의 리스트 박스가 표시되고, 각 리스트 박스에서는, 행동 리스트 테이블에 기초하여, 복수의 행동이 각각의 부위마다 분류되어 선택 항목으로서 문자로 표시된다.

리스트 박스에서는, 마우스 등으로 버튼을 조작함으로써, 그 부위의 행동이 복수 표시되고, 유저는 그 리스트로부터 1개의 행동을 선택할 수 있다. 즉, 등록되어 있는 자발적 행동 및 반사적 행동, 그리고 그 부위의 행동 없음을 선택할 수 있고, 또한, 오른손, 왼손 및 두부에 대해서는 직접 입력도 선택할 수 있다. 이와 같이, 복수의 행동을 부위마다 분류해 리스트화하여 표시함으로써, 유저에 대해 복수의 행동을 알기 쉽게 제시할 수 있으므로, 유저는 원하는 행동의 입력을 용이하게 행할 수 있다.

행동 리스트란(92)의 상측에는, 리스트 박스에서 직접 입력이 지정되었을 때에 각 축의 각도를 입력하기 위한 직접 입력란(94)이 설치된다. 이 도 7의 예에서는, 마우스 등으로 슬라이더(94a)를 눈금(94b)을 따라 이동시킴으로써 각 축의 각도를 지정할 수 있다. 예를 들면 왼손의 동작을 직접 입력에 의해 지정하는 경우에는, 행동 리스트란(92)에서 왼손의 리스트 박스에서 직접 입력을 선택함과 함께, 직접 입력란(94)에서 A, B, C, D축의 슬라이더(94a)를 각각 적절한 위치에 설정함으로써, 각 축의 각도를 지정할 수 있다. 또한, 각 축의 각도의 설정은 수치 입력 등에 의해 행해져도 된다.

또한, 행동 리스트란(92) 및 직접 입력란(94)의 좌측에는, 로봇(12)의 동작을 화상으로 표시하기 위한 화상란(96)이 설치된다. 이 화상란(96)에서는, 예를 들면 와이어 프레임 모델로 그려진 로봇(12)의 정면도, 측면도, 상면도, 사시도 등이 표시된다. 유저가 행동 리스트란(92)에서 행동을 선택 지정하거나 또는 직접 입력란(94)에서 각도를 지정하면, 이 화상란(96)에서 로봇이 그 동작을 한 상태의 모습으로 변화된다. 따라서, 유저는 선택한 행동에 의해 로봇(12)이 실제로 어떠한 모습이 되는지를 이 화상란(96)에서 사전에 확인할 수 있다.

또한, 유저는 행동 리스트란(92)에서 행동을 선택 지정하거나, 또는 직접 입력란(94)에서 각도를 지정한 후, 입력 장치에서 결정 버튼(98)을 조작함으로써, 그 선택 지정한 행동을 실제로 로봇(12)에게 실행시키는 행동으로서 결정할 수 있다. 이 실시예에서는, 이 선택 결정된 행동의 실행 명령이 로봇(12)에 송신되고, 로봇(12)에서는 그 행동의 프로그램이 처리됨으로써, 로봇(12)이 실제로 그 행동을 실행한다. 따라서, 유저는 화상란(96)뿐만 아니라, 실제의 로봇(12)에 의해 결정한 행동을 확인할 수 있다.

또한, 도 7의 행동 리스트란(92)에서는, 이동 행동을 선택하고 그 설정을 행하는 부분을 생략하고 있다. 또한, 이 이동 행동에 관해서는, 그 행동의 성질상, 화상란(96)에서의 동작의 표시도 행해지지 않는다.

유저는 이 선택 입력 화면에서 행동의 선택 지정 및 결정을 반복하여 행함으로써, 로봇(12)에게 행하게 하는 대화 행동을 작성해 나간다. 이러한 작성 작업은 선택 입력 화면의 화상란(96)의 화상과 함께, 로봇(12)을 실제로 인간(14)을 상대로 동작시킴으로써 확인하면서 진행할 수 있으므로, 대화 행동의 작성을 매우 용이하게 행할 수 있다.

또한, 이 시스템(10)에서는, 선택 결정된 행동은 재생 동작 정보의 생성을 위해, 행동의 입력 이력으로서 RAM에 일시 기억된다. 선택 입력 화면에서의 작업이 진행됨으로써, 시스템(10)의 RAM에는 결정된 일련의 행동이 입력 이력 정보로서 축적된다. 그리고, 입력 종료 버튼(100)이 조작됨으로써, 입력 이력에 기초하여 그 대화 행동을 재생하기 위한 재생 동작 정보가 생성된다. 생성된 재생 동작 정보는 재생 동작 DB(102)(도 1)에 보존된다.

또한, 이 실시예의 시스템(10)에서는, 재생 동작 DB(102)에 등록된 재생 동작 정보 중에서 실행할 재생 동작 정보를 지정하고, 그 재생을 지시함으로써, 재생 동작 정보의 실행 명령을 로봇(12)에 송신한다. 이에 따라, 로봇(12)에서는 그 재생 동작 정보가 재생됨으로써, 유저에게 입력된 대화 행동이 실현된다.

재생 동작 정보에는 자발적 행동뿐만 아니라 반사적 행동도 포함되어 있으므로, 로봇(12)이 실행하는 대화 행동에는 인간(14)의 행동에 따른 반응 동작도 포함되게 된다. 즉, 재생 동작 정보에 따른 행동을 실행하고 있는 로봇(12)에 대해, 대화 상대인 인간(14)이 반사적 행동을 기동시키는 전제 조건을 만족하도록 하는 행동을 취했을 경우에는, 로봇(12)은 그 반사적 행동을 실행하게 되고, 인간(14)에 대해 그 인간(14)의 행동에 따른 반응 동작이 제시된다. 따라서, 보다 자연스럽고 다양한 대화 행동 내지 커뮤니케이션 행동을 로봇(12)에 의해 실현할 수 있다.

도 8에는 시스템(10)의 동작의 일례가 표시된다. 이 시스템(10)의 CPU는, 스텝 S1에서 유저에 의한 조작 또는 프로그램 등에 기초하여, 무선 통신 장치를 통해 로봇(12)에 기동 명령을 송신한다. 로봇(12)에서는, 이 기동 명령에 따라 소정의 프로그램이 기동되어, 예를 들면 시스템(10)으로부터의 명령 데이터의 송신을 대기하는 상태로 된다.

다음으로, 스텝 S3에서, 행동의 입력을 행할지의 여부가 판단된다. 이 스텝 S3에서 “YES”이면, 즉, 예를 들면 유저의 입력 장치의 조작에 의해 행동의 입력이 지시된 경우에는, 계속되는 스텝 S5에서, 도 7에 도시된 바와 같은 선택 입력 화면을 표시 장치에 표시시킨다.

선택 입력 화면에서는, 전술한 바와 같이, 유저의 입력 장치의 조작에 따라, 로봇(12)에게 실행시키는 행동이 행동 리스트란(92) 또는 직접 입력란(94)에서 지정되어 결정 버튼(98)으로 결정된다. 유저는 일련의 대화 행동의 작성을 위해 행동의 선택 지정 및 결정을 반복하여 행하고, 입력 종료 버튼(100)을 조작함으로써 행동 입력을 종료할 수 있다.

스텝 S7에서는, 반사적 행동이 선택되었는지의 여부를 판단한다. 구체적으로는, 행동 리스트 테이블을 참조하여 결정된 행동의 속성이 반사적 행동인지의 여부를 판단한다. 이 스텝 S7에서 “YES”이면, 계속되는 스텝 S9에서, 선택된 반사적 행동의 실행 명령을 로봇(12)에 송신한다. 송신되는 실행 명령 데이터는, 예를 들면 선택된 반사적 행동을 나타내는 식별자 등을 포함한다. 로봇(12)에서는, 이 실행 명령에 따라, 대응하는 반사적 행동의 처리 프로그램이 기동되어, 그 반사적 행동이 실행되게 된다. 또한, 도시하지 않았지만, 결정된 반사적 행동은 입력 이력 정보로서 RAM에 일시 기억된다. 스텝 S9를 종료하면 스텝 S7로 복귀한다.

한편, 스텝 S7에서 “NO”이면, 스텝 S11에서 자발적 행동이 선택되었는지의 여부를 판단한다. 구체적으로는, 행동 리스트 테이블을 참조하여, 결정된 행동의 속성이 자발적 행동인지의 여부를 판단한다. 이 스텝 S11에서 “YES”이면, 계속되는 스텝 S13에서, 선택된 자발적 행동의 실행 명령을 로봇(12)에 송신한다. 송신되는 실행 명령 데이터는, 예를 들면 선택된 자발적 행동을 나타내는 식별자 등을 포함한다. 로봇(12)에서는, 이 실행 명령에 따라, 대응하는 자발적 행동의 처리 프로그램이 기동되어, 그 자발적 행동이 실행되게 된다. 또한, 이미 설명한 바와 같이, 직접 입력에 의한 행동은 이 자발적 행동에 포함된다. 직접 입력에 의한 행동의 경우에는, 송신되는 실행 명령에는 그 식별자 및 입력된 각 축의 각도 데이터 등이 포함된다. 또한, 도시하지 않았지만, 결정된 자발적 행동은 입력 이력 정보로서 RAM에 일시 기억된다. 스텝 S13을 종료하면 스텝 S7로 복귀한다.

또한, 스텝 S11에서 “NO”이면, 스텝 S15에서 입력 종료인지의 여부를 판단한다. 이 스텝 S15에서 “NO”이면, 스텝 S7로 복귀하여 처리를 반복한다. 한편, 스텝 S15에서 “YES”이면, 즉, 예를 들면 입력 종료 버튼(100)이 조작된 경우에는, 계속되는 스텝 S17에서 입력 이력 정보에 기초하여 재생 동작 데이터를 생성하고 재생 동작 DB(102)에 저장한다. 재생 동작 데이터의 상세 내용은 후술하지만, 재생 동작 데이터에서는, 예를 들면, 각 행동은 입력순으로 그 식별자에 의해 기술되며, 부위 및 속성 등에 관한 정보를 포함하고, 또한, 직접 입력에 의한 행동의 경우에는 입력된 각도 데이터도 포함된다.

스텝 S17을 종료하고, 또는 스텝 S3에서 “NO”이면, 스텝 S19에서 행동의 재생인지의 여부를 판단한다. 이 스텝 S19에서 “YES”이면, 즉, 예를 들면 유저의 입력 장치의 조작에 의해 행동의 재생이 지정된 경우에는, 스텝 S21에서 실행할 재생 동작 데이터를 재생 동작 DB(102)로부터 읽어낸다. 실행할 재생 동작 데이터는, 예를 들면 재생 동작 DB(102)에 저장되어 있는 재생 동작의 리스트를 표시하여 유저에게 선택시킨다. 계속해서, 스텝 S23에서 읽어낸 재생 동작 데이터의 실행 명령을 로봇(12)에 송신한다. 로봇(12)에서는 이 실행 명령에 따라, 재생 동작 데이터가 재생되어, 일련의 커뮤니케이션 행동이 실행되게 된다.

스텝 S23을 종료하고 또는 스텝 S19에서 “NO”이면, 스텝 S25에서 유저의 입력 장치의 조작에 의해 종료가 지시되었는지의 여부를 판단하여, “NO”이면 스텝 S3으로 돌아오고, 한편, “YES”이면 이 입력 지원을 위한 처리를 종료한다.

도 9에는, 시스템(10)에 의해 생성되어 재생 동작 DB(102)에 저장된 재생 동작 데이터의 일례가 도시된다. 재생 동작 데이터는 시나리오와 같은 것이지만, 자발적인 동작뿐만 아니라 반응 동작도 포함되어 있다. 이 도 9의 재생 동작 데이터(1)는, 예를 들면 객석의 사이에서 무대로 나와 「안녕하세요」라고 인사하는 행동을 실행시키는 것이다. 또한, 재생 동작 데이터는, 예를 들면 각 행동이 실행순으로 그 식별자에 의해 기술된다. 이 도 9에서는 도시하지 않았지만, 부위 및 속성 등에 관한 정보도 포함되고, 또한, 직접 입력에 의한 행동의 경우에는 입력된 각도 데이터도 포함된다.

이 재생 동작(1)에서는, 무대에 도착할 때까지의 행동, 무대에서의 행동 및 무대로부터 돌아오는 행동이 설정되어 있다. 우선, 무대에 도착할 때까지의 행동은, 문을 빠져나와 통로를 이동하는 행동, 행진하듯이 손을 흔드는 행동 및 주위를 두리번두리번 둘러보는 행동을 포함하고, 이들은 자발적 행동이다. 그리고, 이동하는 행동의 반사적 행동으로서 눈앞에 사람이 오면 「비켜요」라고 발화하는 행동이 설정되고, 행진하듯이 손을 흔드는 행동의 반사적 행동으로서, 만져지면 만져진 곳을 보는 행동이 설정되며, 또한 주위를 두리번두리번 둘러보는 행동의 반사적 행동으로서, 사람의 얼굴이 있으면 사람의 얼굴 쪽을 보는 행동이 설정되어 있다. 각 행동에 대응하는 프로그램은, 무대에 도착할 때까지 반복 처리된다. 따라서, 로봇(12)은 단순히 이동, 손짓, 둘러보기와 같은 자발적 행동을 실행할 뿐만 아니라, 전제 조건을 만족하도록 하는 인간의 특정의 행동을 검지한 경우에는 그 행동에 따른 반응 동작 즉 반사적 행동을 실행하게 된다. 다음으로, 무대에 도착한 후의 무대에서의 행동은 인사 및 작별을 포함한다. 인사는 「안녕하세요」라고 발화하는 행동 및 고개 숙여 인사하는 몸짓을 포함하고, 그 후의 작별은 「바이바이」라고 발화하는 행동 및 손을 흔드는 행동을 포함한다. 이들은 모두 자발적 행동이다. 마지막으로, 무대로부터 돌아오는 행동은 무대로부터 통로를 지나 이동하는 행동, 행진하듯이 손을 흔드는 행동, 및 똑바로 출구 쪽을 보는 행동을 포함하며, 이들은 자발적 행동이다. 그리고, 무대에 도착할 때까지의 행동과 마찬가지로, 이 동하는 행동의 반사적 행동으로서 눈앞에 사람이 오면 「비켜요」라고 발화하는 행동이 설정되고, 손을 흔드는 행동의 반사적 행동으로서 만져지면 만져진 곳을 보는 행동이 설정되며, 앞을 보는 행동의 반사적 행동으로서 사람의 얼굴이 있으면 사람의 얼굴 쪽을 보는 행동이 설정된다. 무대로부터 돌아오는 행동에서의 각 행동에 대응하는 프로그램은, 출구에 도착할 때까지 반복 처리된다. 그리고, 마지막으로, 출구의 위치에 도착했을 경우에 이 재생 동작(1)의 재생을 종료시키기 위한 종료 명령이 기술되어 있다.

전술한 바와 같은 재생 동작 데이터나 행동 입력 시의 각 행동의 실행 명령에 기초한 로봇(12)의 행동의 실행은, 도 10에 도시한 바와 같은 플로우차트에 따라 처리된다. 로봇(12)의 CPU(54)는 도 10의 최초의 스텝 S41에서, 우선, 시스템(10)으로부터의 송신된 명령 데이터를, 무선 통신 장치(86) 및 통신 LAN 보드를 통해 취득한다. 다음으로, 스텝 S43에서 그 명령 데이터를 해석한다. 명령 데이터는 상술한 바와 같이, 예를 들면 재생 동작 데이터의 실행 명령이며, 혹은 행동 입력 시의 개개의 행동의 실행 명령이다. 재생 동작 데이터의 경우에는, 기술된 순서에 따라 복수의 행동을 실행해 가게 된다.

그리고, 스텝 S45에서는, 속성 정보 등에 기초하여, 실행할 행동이 반사적 행동인지의 여부를 판단하여, “YES”이면, 스텝 S47에서 식별자에 기초하여, 대응하는 반사적 행동의 프로그램을 반사적 행동 DB(90)로부터 메모리(58)의 작업 영역으로 로드하여, 그 반사적 행동의 프로그램에 기초하여 처리를 실행한다. 따라서, 그 반사적 행동을 실행시키는 전제 조건이 만족되고 있는 경우에는, 로봇(12)에 의 해 반사적 행동이 실행되어, 대화 상대인 인간(14)에게 그 동작이 제시되게 된다. 스텝 S47의 처리를 종료하면, 스텝 S45로 복귀한다.

이 스텝 S47의 반사적 행동의 실행 처리의 일례로서 도 11에는, 사람의 얼굴 쪽을 보는 행동의 실행 처리의 상세 내용을 도시한다. 도 11의 최초의 스텝 S61에서, 로봇(12)의 CPU(54)는 CCD 카메라(눈 카메라(52))의 화상을 읽어들여, 스텝 S63에서 그 화상 중에 사람의 얼굴이 있는지의 여부를 판단한다. 스텝 S63에서 “NO”이면, 즉, 취득한 화상 중에 사람의 얼굴이 없다고 판단된 경우에는, 스텝 S65에서, 미리 설정된 정면 상향에 해당하는 각도(θs, θu)의 값을 S축, U축의 각도 제어 데이터로서 모터 제어 보드(60)로 보내고, 이것에 의해 S축, U축의 두부 모터(70)를 제어하여, 두부(46)를 사람의 얼굴이 있을 것 같은 방향을 향하게 한다. 한편, 스텝 S63에서 “YES”이면, 취득한 화상 중에 사람의 얼굴을 검출한 경우에는, 스텝 S67에서, 그 검출한 사람의 얼굴의 방향에 해당하는 각도(θs, θu)의 값을 산출하고, 산출한 θs, θu의 값을 S축, U축의 각도 제어 데이터로서 모터 제어 보드(60)로 보내고, 이것에 의해 S축, U축의 두부 모터(70)를 제어하여, 두부(46)를 사람의 얼굴이 있는 방향을 향하게 한다. 스텝 S65 또는 스텝 S67의 처리를 종료하면, 이 반사적 행동의 실행 처리를 종료하고, 이 경우 도 10의 스텝 S45로 복귀한다.

한편, 스텝 S45에서 “NO”이면, 스텝 S49에서 속성 정보 등에 기초하여, 실행할 행동이 자발적 행동인지의 여부를 판단한다. 이 스텝 S49에서 “YES”이면, 스텝 S51에서 식별자에 기초하여, 대응하는 자발적 행동의 프로그램을 자발적 행동 DB(88)로부터 메모리(58)의 작업 영역으로 로드하여, 그 자발적 행동의 프로그램에 기초하여 처리를 실행한다. 또한, 직접 입력에 의한 행동의 경우에는, 직접 입력 실행 처리 프로그램 및 입력된 각도 데이터 등에 기초하여 처리된다. 따라서, 로봇(12)에 의해 그 자발적 행동이 실행되고, 대화 상대인 인간(14)에게 그 동작이 제시된다. 스텝 S51의 처리를 종료하면 스텝 S45로 복귀한다.

한편, 스텝 S49에서 “NO”이면, 스텝 S53에서 종료 명령인지의 여부를 판단한다. 이 스텝 S53에서 “NO”이면 스텝 S45로 돌아오고, “YES”이면 실행할 행동이 모두 실행되었으므로 이 처리를 종료한다.

이 실시예에 따르면, 인간의 행동에 따른 반사적 행동을 포함한 복수의 행동의 리스트를 표시하여 유저에게 선택시키도록 하고 있으므로, 대화 행동을 구성하는 하나하나의 행동을 간단하게 입력할 수 있어, 로봇(12)의 대화 행동을 간단하게 입력하여 생성할 수 있다. 생성된 대화 행동에는, 자발적인 행동뿐만 아니라 반사적 행동(반응 동작)이 포함되므로, 재생 중에 인간의 특정 행동이 있었을 경우에는 거기에 부합한 반사적 행동을 기동시킬 수 있으며, 따라서, 보다 자연스럽고 다양한 대화 행동을 로봇(12)에게 용이하게 실현시킬 수 있다.

또한, 전술한 실시예에서는, 행동 리스트를 문자로 표시하도록 하고 있지만, 예를 들면 그 행동의 특징을 나타내는 그림의 아이콘 등을 이용하여 표시하도록 해도 된다.

또한, 전술한 각 실시예에서는, 재생 동작 데이터를 시스템(10)으로부터 로봇(12)에 송신함으로써 대화 행동을 재생시키도록 하고 있지만, 로봇(12) 내에 설 치한 재생 동작 DB에 시스템(10)에서 작성한 재생 동작 데이터를 미리 등록해 두어, 그 재생 동작 데이터에 의해 로봇(12)에게 대화 행동을 실행시키도록 해도 된다.

또한, 전술한 각 실시예에서는, 인간의 행동에 따른 반응 동작을 포함한 대화 행동의 입력을 지원하도록 하고 있었지만, 다음에 기술하는 다른 실시예에서는 감정 표현을 포함한 대화 행동의 입력을 지원할 수 있다.

도 12에는, 이 다른 실시예의 시스템(10)의 표시 장치에 표시되는 선택 입력 화면의 일례가 도시된다. 이 선택 입력 화면에서는, 로봇(12)의 행동에 부여하고자 하는 감정 표현이 선택 가능하게 표시된다. 즉, 예를 들면 행동 리스트란(92)에는, 감정 표현을 선택하기 위한 리스트 박스가 더 설치된다. 이 감정 표현의 리스트 박스에서는, 감정 표현 리스트(도 13)에 기초하여 복수의 감정 표현이 선택 항목으로서 문자 등으로 표시된다.

시스템(10)의 HDD 등의 기억 장치에는, 행동 리스트 데이터와 마찬가지로, 도 13에 도시한 바와 같은 감정 표현 리스트 데이터가 저장되어 있고, 이 감정 표현 리스트 데이터에는 로봇(12)의 행동에 부여하는 복수의 감정 표현에 관한 정보가 식별자에 대응지어져 등록되어 있다. 감정 표현으로서는, 감정 표현의 부여를 행하지 않는 「감정 표현 없음」과 함께, 예를 들면 기쁨, 슬픔, 분노, 공포, 혐오, 호기심 등의 기본적인 감정이 준비된다.

유저는, 도 12에 도시한 바와 같은 선택 입력 화면에서, 마우스 등의 입력 장치를 조작하여, 1개의 감정 표현을 선택 지정함으로써, 로봇(12)에게 실행시키는 행동에 부여하고자 하는 감정 표현을 선택할 수 있다. 이와 같이, 복수의 감정 표현을 리스트화해 표시함으로써, 유저에 대해 복수의 감정 표현을 알기 쉽게 제시할 수 있으므로, 유저는 원하는 감정적인 행동의 입력을 용이하게 행할 수 있다.

또한, 준비되는 감정 표현으로서는, 상기한 예에 한정되지 않고, 감정적인 표현에 관해 한층 더 확장하여 생각할 수 있다. 예를 들면, 얼굴 표정에 관해서는 Ekman에 의해 정의된 6 기본 표정, 즉, 행복, 분노, 놀람, 슬픔, 공포, 혐오가 잘 알려져 있다. 또한, 「A. R. 호크쉴드(저), 이시카와 준, 무로후시 아키(역), 「관리되는 마음-감정이 상품으로 될 때」, 세계사상사, 2000」에서는, 다음과 같은 감정이 명명되어 있다: 외로움, 노스탤지어, 우울, 욕구 불만, 분노, 공포, 분개, 혐오감, 경멸, 죄악감, 고뇌, 부러움, 질투, 애정, 동정, 불쌍함, 당혹, 수치심, 불안 등.

또한, 도 14에는, 이 실시예의 행동 리스트 테이블의 내용의 일례가 도시된다. 이 실시예의 행동 리스트에서는, 각 행동의 식별자에 대응지어져, 해당 행동에 대한 감정 표현의 부여의 적부를 판정하기 위한 정보가 더 등록되어 있다. 이 실시예에서는, 해당 행동으로의 부여가 금지되어 있는, 즉, 해당 행동에 있어 부적당한 감정 표현을 나타내는 정보가 등록된다. 이 정보는, 행동 내지 동작 그 자체가 본래 가지고 있는 감정 표현과 유저에 의해 추가되는 감정 표현이 모순되어 버리는 것을 막기 위해 마련된다.

예를 들면, 우는 동작은 슬프게 되어지는 것으로, 이 「운다」 동작에, 「기쁨」 표현을 부가하는 것은 모순된다. 따라서, 「운다」 동작에는, 금지된 감정으 로서 「기쁨」이 등록된다. 또한, 승리의 포즈는 기쁘게 되어지는 것으로, 이 「승리의 포즈」 동작에, 「슬픔」이나 「분노」 표현을 부가하는 것은 모순된다. 따라서, 「승리의 포즈」 동작에는, 금지된 감정으로서 「슬픔」, 「분노」가 등록된다. 한편, 「손을 흔들며 걷는다」 동작, 「악수」 동작, 「인사」 동작, 「동의」 동작, 또는 「고개를 숙여 인사」 동작 등, 어떠한 감정 표현도 문제없는 동작에는, 부적당한 감정 표현은 없는 것을 나타내는 정보가 등록된다.

또한, 도 14의 예에서는, 금지된 감정을 등록하도록 하고 있지만, 행동 리스트에는, 해당 행동으로의 부여가 허가되어 있는 감정 표현을 나타내는 정보가 등록되어도 된다.

시스템(10)에서는, 유저에 의해 감정 표현이 선택될 때, 이 금지된 감정 표현을 나타내는 정보에 기초하여, 선택되어 있는 행동에 부여해도 되는 감정 표현인지의 여부가 판별된다. 선택된 감정 표현이 선택되어 있는 행동에 대해 부적당하다고 판별되었을 때, 해당 행동에 대한 해당 감정 표현의 부여가 허가되지 않고, 예를 들면 유저의 감정 표현의 선택이 리세트되어 감정 표현의 재선택이 재촉된다.

한편, 로봇(12)은 감정적인 행동을 실행하기 위해, 감정 표현 행동 데이터베이스(DB)(104)를 더 구비하고 있다. 감정 표현 행동 DB(104)에는, 도 15에 도시한 바와 같이, 감정 표현 행동 처리 프로그램 기억 영역이 설치되어, 이 로봇(12)에 감정 표현 행동을 행하게 하기 위한 복수의 프로그램이 미리 등록되어 있다. 크게 나누어, 감정적인 반응 동작을 실행하기 위한 프로그램과, 감정 보정 변환을 실행하기 위한 프로그램이 기억된다.

구체적으로는, 감정적인 반사적 행동 처리 프로그램으로서, 기꺼이 동의하는 행동을 위한 프로그램, 싫은 듯이 동의하는 행동을 위한 프로그램, 무서워하는 행동을 위한 프로그램 등이 기억된다. 「기꺼이 동의」 동작에서는, 로봇(12)은 동의 대상 즉 대화 상대의 발화와 피치를 동조시켜 동일한 단어를 발화하며, 끄덕인다. 여기에서, 피치를 동조시킨다는 것은, 동일한 상태에서 피치가 변화하는 것을 의미하며, 예를 들면 대화 상대인 인간(14)이 「놀자↑」라고 말끝을 올려 발화한 경우에는, 로봇(12)도 「놀자↑」라고 말끝을 올려 발화한다. 한편, 「싫은 듯이 동의」동작에서는, 로봇(12)은 대화 상대의 발화와 피치를 동조시키지 않고 내려 동일한 말을 발화하며, 끄덕인다. 피치를 일치시키지 않음으로써, 반대의 뉘앙스를 일으켜 싫음을 표현한다. 예를 들면 인간(14)이 「놀자↑」라고 말끝을 올려 발화한 경우에는, 로봇(12)은 「놀까↓」라고 말끝을 내려 발화한다. 또한, 「무서워하는」 동작에서는, 로봇(12)은 대상으로부터 눈을 피한다.

이와 같이, 감정적인 반응 동작의 각각은, 이 실시예에서는, 감정 표현을 포함한 동작을 행하도록 미리 만들어진 각각의 프로그램(감정적인 반사적 행동 처리 프로그램)에 의해 실행된다. 시스템(10)의 선택 입력 화면에서 따로따로 선택되는 반사적 행동과 감정 표현을 감정적인 반사적 행동 처리 프로그램에 대응시키기 위해, 로봇(12)의 메모리(58)에는 도 16에 도시한 바와 같은 감정적인 반사적 행동의 리스트가 기억되어 있다. 이 리스트 데이터에서는, 감정적인 반사적 행동의 각각에 대해, 해당 감정적인 반사적 행동의 식별자에 대응지어져, 반사적 행동(감정 표현 없음) 및 감정 표현을 나타내는 정보가 기억된다. 감정적인 반사적 행동의 식 별자의 각각은, 감정 표현 행동 DB(104)에 기억되어 있는 감정적인 반사적 행동 처리 프로그램의 각각에 대응지어져 있다. 또한, 반사적 행동을 나타내는 정보는, 예를 들면 행동 리스트(도 14)에서의 식별자이고, 감정 표현을 나타내는 정보는, 예를 들면 감정 표현 리스트(도 13)에서의 식별자이다. 따라서, 이 감정적인 반사적 행동의 리스트에 기초하여, 유저에 의해 선택된 감정적인 반사적 행동을 특정할 수 있다.

도 15로 돌아와, 감정 표현 행동 DB(104)에는, 감정적인 반사적 행동 처리 프로그램으로서 준비되는 행동 이외의 행동에 대해 감정 표현을 추가하기 위한 프로그램, 즉, 감정 보정 변환 프로그램이 기억된다. 구체적으로는, 기쁨, 슬픔, 분노 등의 감정 표현을 추가하기 위한 프로그램이 각각 기억되어 있고, 각 감정 보정 변환 프로그램은 감정 표현 리스트(도 13)의 각 식별자에 대응지어져 있다. 감정 보정 변환 프로그램은 행동에 감정 표현을 부여하기 위해, 행동을 실현하기 위한 제어 데이터를 해당 감정 표현에 부합한 제어 데이터로 변환한다. 구체적으로는, 행동이 몸짓을 수반하는 경우에는, 로봇(12)의 각 축 모터의 각도 제어 데이터가 변환된다. 또한, 발화를 수반하는 경우에는, 출력하는 음성의 피치나 화속 등을 제어하기 위한 음성 제어 데이터가 변환된다.

구체적으로는, 「기쁨」의 보정 변환에서는, 움직임이 커지도록(예를 들면 1.5배 정도) 각 축의 각도 제어 데이터가 변환되고, 음성의 피치가 높아지도록 음성 제어 데이터가 변환된다. 또한, 「슬픔」의 보정 변환에서는, 움직임이 작아짐과 함께(예를 들면 0.8배 정도), 두부(46)가 하향으로 되도록(예를 들면 -15도 정 도), 각 축의 각도 제어 데이터가 변환되고, 음성의 피치가 낮아지도록 음성 제어 데이터가 변환된다. 또한, 「분노」의 보정 변환에서는, 움직임이 재빠르게 되도록 각 축의 각도 제어 데이터가 변환되고, 음성의 피치가 낮아지면서 대화가 빨라지도록 음성 제어 데이터가 변환된다.

이러한 변환된 제어 데이터에 기초하여, 각 축 모터가 구동되거나, 또는, 피치나 화속 등의 변화된 음성이 스피커(48)로부터 출력됨으로써, 감정 표현이 부여된 행동이 실현된다.

예를 들면, 「인사」 행동에 대해, 기쁨이 부여된 경우에는, 로봇(12)은 「안녕하세요(높은 피치로)」라고 말하며, 기세 좋게(큰 몸짓으로) 고개 숙여 인사한다. 슬픔이 부여된 경우에는, 로봇(12)은 「안녕하세요(낮은 피치로)」라고 말하며, 작게 고개 숙여 인사를 한다. 분노가 부여된 경우에는, 로봇(12)은 「안녕하세요(낮은 피치와 함께 빠른 말투로)」라고 말하며, 재빠르게 인사를 한다. 또한, 「손을 흔들며 걷는다」 행동에 대해, 기쁨이 부여된 경우에는 로봇(12)은 크게 손을 흔들며 걷는다. 슬픔이 부여된 경우에는, 로봇(12)은 작게 손을 흔들며 고개를 숙이고 걷는다. 분노가 부여된 경우에는, 로봇(12)은 빠른 속도로 손을 흔들며 걷는다. 또한, 「악수」 행동에 대해, 기쁨이 부여된 경우에는, 로봇(12)은 「악수하자(높은 피치로)」라고 말하며, 크게 손을 앞으로 내민다. 슬픔이 부여된 경우에는, 로봇(12)은 「악수하자(낮은 피치로)」라고 말하며, 고개를 숙이고 손을 앞으로 조금 내민다. 분노가 부여된 경우에는, 로봇(12)은 「악수하자(낮은 피치와 함께 빠른 말투로)」라고 말하며, 재빠르게 손을 앞으로 내민다.

이와 같이, 감정 표현마다 감정 보정 변환을 실시함으로써 감정 표현에 부합한 제어 데이터를 생성하여 감정적인 행동을 실현하도록 했으므로, 각 행동에 대해, 각 감정 표현을 미리 반영한 개별의 프로그램을 준비하는 수고를 생략할 수 있고, 감정 표현 행동 DB(104)의 용량을 작게 억제할 수 있다.

도 17에는 시스템(10)의 행동 입력 시의 동작의 일례가 도시된다. 유저에 의해 행동 입력이 지시되었을 때, 시스템(10)의 CPU는 도 17의 최초의 스텝 S5에서, 도 12에 도시한 바와 같은 선택 입력 화면을 표시 장치에 표시한다.

또한, 이 도 17의 스텝 S5의 처리는, 전술한 도 8의 스텝 S5의 처리와 마찬가지이므로 동일한 참조 부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 각 플로우차트에서는, 전술한 플로우차트에서의 처리와 마찬가지의 처리에는, 동일한 참조 부호를 부여하고, 중복하는 상세한 설명을 생략하는 경우가 있다.

다음으로, 스텝 S71에서, 유저의 조작 입력에 응답하여, 유저에 의한 행동의 선택 입력 데이터를 RAM의 소정 영역에 기억한다. 예를 들면, 오른손, 왼손, 두부, 발화의 각 부위에 관해, 유저에 의해 선택 지정된 각 행동의 식별자가 기억되고, 직접 입력의 경우에는 각도 데이터가 더 기억된다.

스텝 S73에서는, 감정 표현이 선택되었는지의 여부를 판단한다. 스텝 S73에서 “YES”이면, 스텝 S75에서, 선택된 감정 표현이 선택되어 있는 행동에 대해 부적당한 감정 표현인지의 여부를, 행동 리스트 데이터(도 14)에 기초하여 판단한다. 스텝 S75에서 “NO”이면, 즉, 선택된 감정 표현이 선택되어 있는 행동에 대해 금지된 감정 표현으로서 행동 리스트 데이터에 등록되어 있지 않은 경우 등에는, 해 당 감정 표현을 해당 행동에 대해 부여할 수 있으므로, 스텝 S77에서, 선택된 감정 표현의 식별자를 입력 데이터로서 RAM의 소정 영역에 기억한다.

한편, 스텝 S75에서 “YES”이면, 스텝 S79에서, 유저가 선택하고자 하는 감정 표현은 선택하고 있는 행동에 대해 선택 불가인 것을, 예를 들면 문자 표시나 음성 출력 등에 의해 통지한다. 그리고, 스텝 S81에서, 유저에 의한 감정 표현의 선택을 리세트하여, 예를 들면 선택 입력 화면의 감정 표현의 선택란을 디폴트(감정 표현 없음 등)로 되돌린다. 이와 같이 하여, 유저에 대해 선택 중인 행동에 대한 해당 감정 표현의 선택이 부적당한 것을 전달하여, 다른 감정 표현의 재선택을 재촉한다.

또한, 스텝 S73에서 “NO”인 경우, 스텝 S77 또는 스텝 S81을 종료하면, 스텝 S83에서, 유저의 조작에 따라 로봇(12)에게 실행시키는 행동이 결정되었는지의 여부가 판단된다. 이 스텝 S83에서 “YES”이면, 즉, 결정 버튼(98)이 조작된 경우에는, 계속되는 스텝 S85에서 선택 결정된 행동이 반사적 행동인지의 여부를 행동 리스트 데이터에 기초하여 판단한다.

스텝 S85에서 “YES”이면, 즉, 해당 행동의 속성이 반사적 행동인 경우에는, 스텝 S87에서, 감정 표현이 있는 행동인지의 여부를 판단한다. 이 스텝 S87에서 “NO”이면, 즉, 선택된 감정 표현의 정보로서 감정 표현 없음을 나타내는 식별자가 RAM의 소정 영역에 기억되어 있는 경우에는, 스텝 S89에서, 선택 결정된 반사적 행동의 실행 명령을 로봇(12)에 송신한다. 예를 들면, 해당 반사적 행동을 나타내는 식별자, 해당 행동의 속성 및 부위 등에 관한 정보, 및 감정 표현 없음을 나타내는 식별자 등을 포함하는 명령 데이터가 송신된다. 또한, 로봇(12)에서는, 이 실행 명령에 따라, 해당하는 반사적 행동의 처리 프로그램이 기동된다.

한편, 스텝 S87에서 “YES”이면, 즉, 선택된 감정 표현의 정보로서, 어느 하나의 감정 표현을 나타내는 식별자가 RAM의 소정 영역에 기억되어 있는 경우에는, 스텝 S91에서, 선택 결정된 감정적인 반사적 행동의 실행 명령을 로봇(12)에 송신한다. 예를 들면, 해당 반사적 행동을 나타내는 식별자, 해당 행동의 속성 및 부위 등에 관한 정보, 및 해당 감정 표현을 나타내는 식별자 등을 포함하는 명령 데이터가 송신된다. 또한, 로봇(12)에서는, 이 실행 명령에 따라, 해당하는 감정적인 반사적 행동의 처리 프로그램이 기동된다.

계속해서, 스텝 S93에서는, 입력 이력을 RAM의 소정 영역에 기억한다. 즉, 예를 들면, 결정된 반사적 행동의 식별자, 해당 행동의 속성 및 부위 등에 관한 정보, 및 감정 표현에 관한 식별자 등을 입력 이력으로서 기록한다.

한편, 스텝 S85에서 “NO”이면, 스텝 S95에서, 선택 결정된 행동이 자발적 행동인지의 여부를 행동 리스트 데이터에 기초하여 판단한다. 이 스텝 S95에서 “YES”이면, 즉, 해당 행동의 속성이 자발적 행동인 경우에는, 스텝 S97에서, 감정 표현이 있는 행동인지의 여부를 판단한다. 스텝 S97에서 “NO”이면, 스텝 S99에서, 선택 결정된 자발적 행동의 실행 명령을 로봇(12)에 송신한다. 예를 들면, 해당 자발적 행동을 나타내는 식별자, 해당 행동의 속성 및 부위 등에 관한 정보, 감정 표현 없음을 나타내는 식별자, 입력된 각도 데이터(직접 입력의 경우) 등을 포함하는 명령 데이터가 송신된다. 또한, 로봇(12)에서는, 이 실행 명령에 따라 해 당하는 자발적 행동의 처리 프로그램이 기동된다.

한편, 스텝 S97에서 “YES”이면, 스텝 S101에서, 감정적인 자발적 행 동의 실행 명령을 로봇(12)에 송신한다. 예를 들면, 해당 자발적 행동을 나타내는 식별자, 해당 행동의 속성 및 부위 등에 관한 정보, 해당 감정 표현을 나타내는 식별자, 입력된 각도 데이터(직접 입력의 경우) 등을 포함하는 명령 데이터가 송신된다. 또한, 로봇(12)에서는, 이 실행 명령에 따라, 해당하는 감정 보정 변환 프로그램 및 자발적 행동 처리 프로그램이 기동된다.

계속하여, 스텝 S103에서는, 입력 이력을 RAM의 소정 영역에 기억한다. 즉, 예를 들면, 결정된 자발적 행동의 식별자, 해당 행동의 속성 및 부위 등에 관한 정보, 및 감정 표현에 관한 식별자, 입력된 각도 데이터(직접 입력의 경우) 등을 입력 이력으로서 기록한다.

또한, 스텝 S93 또는 스텝 S103을 종료하면, 처리는 스텝 S15로 진행한다. 또한, 스텝 S95에서 “NO”의 경우, 혹은, 스텝 S83에서 “NO”의 경우에도, 처리는 스텝 S15로 진행한다.

스텝 S15에서는, 입력 종료 버튼(100)이 조작되었는지의 여부를 판단하여, “NO”이면, 스텝 S71로 돌아가, 다음 행동의 입력에 대한 처리를 반복한다. 한편, 스텝 S15에서 “YES”이면, 스텝 S105에서 RAM의 소정 영역에 기억되어 있는 입력 이력 정보에 기초하여 재생 동작 데이터를 생성하여 재생 동작 DB(102)에 저장한다.

이 실시예에서 생성되는 재생 동작 데이터는, 전술한 실시예와 마찬가지이지 만, 각 행동의 감정 표현에 관한 정보(식별자)를 더 포함한다. 도 18에는, 재생 동작 DB(102)에 저장된 감정 표현을 포함하는 재생 동작 데이터(N)의 일례가 도시된다. 이 시나리오는, 예를 들면 인사하며 악수하는 행동을 실행시키는 것이다. 우선, 인사가 설정되고, 그 감정 표현으로서 없음이 설정된다. 인사 행동에서는, 로봇(12)은 「안녕하세요」라고 말하며 고개를 숙여 인사한다. 또한, 그 반사적 행동으로서 감정 표현이 없는 아이 콘택트가 설정된다. 다음으로, 악수가 설정되고, 그 감정 표현으로서 기쁨이 설정된다. 기쁨이 부여된 악수 행동에서는, 전술한 바와 같이, 로봇(12)은 「악수하자(높은 피치로)」라고 말하며, 크게 손을 앞으로 내민다. 또한, 그 반사적 행동으로서 동의가 설정되고, 그 감정 표현으로서 기쁨이 설정된다. 기쁨이 부여된 동의 행동에서는, 후술하는 바와 같이, 동의 대상으로부터의 발화가 있는 경우, 로봇(12)은 피치를 동조시켜 동일한 단어를 발화하며 끄덕인다. 그리고, 마지막으로 이 시나리오의 재생을 종료시키기 위한 종료 명령이 기술되어 있다.

도 19에는, 시스템(10)의 재생시의 동작의 일례가 도시된다. 유저의 조작에 의해 시나리오의 재생이 지시된 경우에는, 시스템(10)의 CPU는, 도 19의 최초의 스텝 S111에서, 재생 동작 DB(102)에 저장되어 있는 재생 동작의 리스트를 표시 장치에 표시한다. 계속해서, 스텝 S113에서, 유저의 조작에 따라 선택된 재생 동작 데이터를 재생 동작 DB(102)로부터 읽어낸다. 그리고, 스텝 S23에서, 읽어낸 재생 동작 데이터의 실행 명령을 로봇(12)에 송신한다. 또한, 로봇(12)에서는 이 실행 명령에 따라 재생 동작 데이터가 재생되어, 반응 동작 및 감정 표현을 포함한 일련 의 커뮤니케이션 행동이 실행되게 된다.

도 20에는, 로봇(12)의 동작의 일례가 도시된다. 로봇(12)의 CPU(54)는 스텝 S41에서 시스템(10)으로부터의 명령 데이터를 취득하고, 스텝 S43에서 그 명령 데이터를 해석한다. 그리고, 스텝 S45에서, 실행할 행동이 반사적 행동인지의 여부를 판단한다.

스텝 S45에서 “YES”이면, 스텝 S121에서 감정 표현이 있는 행동인지의 여부를 판단한다. 시스템(10)으로부터 송신되는 명령 데이터에는, 실행할 행동에 대해 감정 표현에 관한 정보(식별자)가 포함되므로, 이 정보에 기초하여 판단이 이루어진다. 스텝 S121에서 “NO”이면, 즉, 예를 들면 해당 행동에 대해 감정 표현 없음을 나타내는 식별자가 기술되어 있는 경우에는, 계속되는 스텝 S47에서, 반사적 행동의 식별자에 기초하여 반사적 행동 DB(90)로부터 해당하는 반사적 행동의 처리 프로그램을 읽어내고, 이 읽어낸 프로그램에 기초하여 처리를 실행한다. 스텝 S47을 종료하면, 처리는 스텝 S45로 복귀한다.

한편, 스텝 S121에서 “YES”이면, 즉, 예를 들면 해당 행동에 대해 어느 하나의 감정 표현을 나타내는 식별자가 기술되어 있는 경우에는, 스텝 S123에서, 해당하는 감정적인 반사적 행동의 처리 프로그램을 감정 표현 행동 DB(104)로부터 읽어내고, 이 읽어낸 프로그램에 기초하여 처리를 실행한다. 명령 데이터에는 반사적 행동의 식별자 및 감정 표현의 식별자가 포함되므로, 메모리(58) 또는 감정 표현 행동 DB(104)에 기억된 감정적인 반사적 행동의 리스트 데이터(도 16)에 기초하여, 실행할 감정적인 반사적 행동의 처리 프로그램이 특정된다. 따라서, 그 감정 적인 반사적 행동을 실행시키는 전제 조건이 만족되고 있는 경우에는, 로봇(12)에 의해 해당 행동이 실행되어, 대화 상대인 인간(14)에게 그 감정적인 반응 동작이 제시되게 된다. 스텝 S123을 종료하면 처리는 스텝 S45로 복귀한다.

이 스텝 S123의 감정적인 반사적 행동의 실행 처리의 일례로서, 도 21에는, 「기꺼이 동의」 행동의 실행 처리의 상세 내용이 도시된다. 도 21의 최초의 스텝 S141에서, 로봇(12)의 CPU(54)는 마이크(32) 및 음성 입력/출력 보드(64)를 통해, 음성 정보를 메모리(58)에 읽어들인다. 이 대화 상대로부터의 음성 정보의 취득은, 예를 들면 소정 시간이 경과할 때까지 계속하여 행해진다.

다음으로, 스텝 S143에서, 읽어들인 음성 정보에 대해 음성 인식을 실시한다. 로봇(12)은 음성 인식 기능을 구비하고 있고, 메모리(58)에는 대화 상대가 발한 말(음성)을 음성 인식하기 위한 사전(음성 인식용 사전)이 기억되어 있다. 음성 인식용 사전 내의 음성 데이터와 취득한 음성 정보를, 예를 들면 DP 매칭 혹은 HMM(은닉 마르코프 모델) 등의 공지의 방법에 의해 비교하여, 동의 대상이 발화한 내용(단어 내지 말)을 특정한다.

그리고, 스텝 S145에서, 동의 대상이 발한 단어가 메모리(58) 내의 발화용 음성 데이터 중에 존재하는지의 여부를 판단한다. 스텝 S145에서 “NO”이면, 즉, 대화 상대가 발한 단어와 동일한 단어의 음성 데이터를 기억하고 있지 않은 경우에는, 이 행동의 실행 처리를 종료한다.

한편, 스텝 S145에서 “YES”이면 스텝 S147에서, S축, U축에 현재의 각도보다도 하향으로 되는 각도(θs, θu)의 값을 보낸다. 즉, 모터 제어 보드(60)에 각 도 제어 데이터를 제공하고, 두부 모터(70)의 S축 모터 및 U축 모터를 제어하여, 두부(46)를 일단 아래 방향을 향해 끄덕이는 동작을 행하게 한다. 그리고, 스텝 S149에서, 동의 대상이 발한 단어와 동일한 음성의 피치를 동의 대상에 동조하도록 변환하여 재생한다. 즉, 예를 들면, 스텝 S143의 음성 인식 처리에서 취득한 동의 대상의 발화의 피치에 관한 정보에 기초하여, 출력하는 음성의 피치가 동의 대상의 음성의 피치와 동일한 상태로 변화하도록, 음성 제어 데이터를 변환한다. 그리고, 이 변환된 음성 제어 데이터와 동일 단어의 음성 데이터를 음성 입력/출력 보드(64)에 제공하여, 스피커(48)로부터 그 음성을 출력한다.

도 20으로 돌아와, 스텝 S45에서 “NO”이면, 스텝 S49에서 실행할 행동이 자발적 행동인지의 여부를 판단한다. 스텝 S49에서 “YES”이면, 스텝 S125에서 감정 표현이 있는 행동인지의 여부를 판단한다. 스텝 S125에서 “NO”이면, 즉, 예를 들면, 해당 행동에 대해 감정 표현 없음을 나타내는 식별자가 기술되어 있는 경우에는, 계속되는 스텝 S51에서, 자발적 행동의 식별자에 기초하여 자발적 행동 DB(88)로부터 해당하는 자발적 행동의 처리 프로그램을 읽어내고, 이 읽어낸 프로그램에 기초하여 처리를 실행한다. 스텝 S51을 종료하면, 처리는 스텝 S45로 복귀한다.

한편, 스텝 S125에서 “YES”이면, 즉, 예를 들면 해당 행동에 대해 어느 하나의 감정 표현을 나타내는 식별자가 기술되어 있는 경우에는, 스텝 S127에서 감정 보정 변환 처리를 실행한다. 이 스텝 S127의 처리에서는, 감정 표현의 식별자에 기초하여 감정 표현 행동 DB(104)로부터 해당하는 감정 보정 변환 프로그램이 읽어 내어지고, 이 읽어낸 프로그램에 기초하여 감정 보정 변환이 처리된다. 구체적으로는, 로봇(12)의 행동을 실현하기 위한 제어 데이터에, 선택된 감정 표현에 부합한 변화가 부여된다. 이 감정 보정 변환 처리의 동작의 일례가, 도 22에 상세하게 도시된다.

도 22의 최초의 스텝 S161에서, 로봇(12)의 CPU(54)는 실행할 행동의 움직임(몸짓)의 제어 데이터 및 발화의 제어 데이터를 메모리(58)의 소정 영역 또는 자발적 행동 DB(88)로부터 메모리(58)의 작업 영역으로 읽어낸다. 혹은, 직접 입력 행동인 경우에는, 스텝 S41에서 취득한 유저의 직접 입력에 의한 각도 제어 데이터를 읽어낸다. 구체적으로는, 움직임의 제어 데이터는 각 축 모터의 각도 제어 데이터를 포함하고, 발화의 제어 데이터는 출력하는 음성의 피치 및 화속 등을 제어하는 음성 제어 데이터를 포함한다.

다음으로, 스텝 S163에서, 감정 표현의 식별자가 기쁨을 나타내는 식별자인지의 여부를 판단한다. 스텝 S163에서 “YES”이면, 감정 표현 행동 DB(104)로부터 읽어내어진 기쁨의 감정 보정 변환 프로그램에 기초하여, 처리가 실행된다. 즉, 스텝 S165에서, 해당 행동에는 움직임이 있는지의 여부를, 예를 들면 각도 제어 데이터에 기초하여 판단한다. 스텝 S165에서 “YES”이면, 스텝 S167에서 기쁨을 표현하기 위해, 움직임을 크게(예를 들면 1.5배 정도) 하도록, 각 축의 각도 제어 데이터를 변환한다.

스텝 S167을 종료하면, 또는 스텝 S165에서 “NO”이면, 스텝 S169에서 해당 행동에는 발화가 있는지의 여부를 예를 들면 음성 제어 데이터에 기초하여 판단한 다. 스텝 S169에서 “YES”이면, 스텝 S171에서 기쁨을 표현하기 위해 출력되는 음성의 피치가 높아지도록 음성 제어 데이터를 변환한다. 스텝 S171을 종료하면, 또는, 스텝 S169에서 “NO”이면, 처리는 도 20의 스텝 S129로 복귀한다.

한편, 스텝 S163에서 “NO”이면, 스텝 S173에서, 감정 표현의 식별자가 슬픔을 나타내는 식별자인지의 여부를 판단한다. 단어 S173에서 “YES”이면, 감정 표현 행동 DB(104)로부터 읽어내어진 슬픔의 감정 보정 변환 프로그램에 기초하여, 처리가 실행된다. 즉, 스텝 S175에서, 해당 행동에 움직임이 있는지의 여부를 판단한다. 스텝 S175에서 “YES”이면, 스텝 S177에서, 슬픔을 표현하기 위해 움직임을 작게 하고(예를 들면 0.8배 정도) 동시에, 두부(46)를 하향(예를 들면 -15도 정도)으로 하도록, 각 축의 각도 제어 데이터를 변환한다.

스텝 S177을 종료하면, 또는, 스텝 S175에서 “NO”이면, 스텝 S179에서 해당 행동에는 발화가 있는지의 여부를 판단한다. 스텝 S179에서 “YES”이면, 스텝 S181에서 슬픔을 표현하기 위해 출력되는 음성의 피치가 낮아지도록 음성 제어 데이터를 변환한다. 스텝 S181을 종료하면, 또는, 스텝 S179에서 “NO”이면, 처리는 도 20의 스텝 S129로 복귀한다.

한편, 스텝 S173에서 “NO”이면, 스텝 S183에서, 감정 표현의 식별자가 분노를 나타내는 식별자인지의 여부를 판단한다. 스텝 S183에서 “YES”이면, 감정 표현 행동 DB(104)로부터 읽어내어진 분노의 감정 보정 변환 프로그램에 기초하여, 처리가 실행된다. 즉, 스텝 S185에서 해당 행동에는 움직임이 있는지의 여부를 판단한다. 스텝 S185에서 “YES”이면, 스텝 S187에서 분노를 표현하기 위하여, 움 직임이 빨라지도록 각 축의 각도 제어 데이터를 변환한다.

스텝 S187을 종료하면, 또는 스텝 S185에서 “NO”이면, 스텝 S189에서 해당 행동에는 발화가 있는지의 여부를 판단한다. 스텝 S189에서 “YES”이면, 스텝 S191에서, 분노를 표현하기 위해 출력되는 음성의 피치를 낮게 하면서 화속을 빠르게 하도록 음성 제어 데이터를 변환한다. 스텝 S191을 종료하면, 또는, 스텝 S189에서 “NO”이면, 도 20의 스텝 S129로 복귀한다.

한편, 스텝 S183에서 “NO”이면, 계속되는 스텝 S193에서, 상기 기쁨, 슬픔, 분노의 감정 표현의 경우와 마찬가지로 하여, 그 외의 감정 표현에 부합하여 움직임과 발화를 변화시킨다. 즉, 해당 감정 표현의 식별자에 대응지어진 감정 보정 변환 프로그램에 기초하여, 행동에 해당 감정 표현을 부여하기 위하여, 각도 제어 데이터 및 음성 제어 데이터를 필요에 따라 변환한다. 스텝 S193을 종료하면 도 20의 스텝 S129로 복귀한다.

도 20으로 돌아와, 스텝 S129에서는, 보정 변환에 기초하는 감정적인 자발적 행동을 실행한다. 즉, 자발적 행동의 식별자에 대응지어진 자발적 행동의 처리 프로그램 및 스텝 S127에서 보정 변환된 제어 데이터에 기초하여, 처리를 실행한다. 이에 따라, 감정 표현이 부여된 자발적 행동이 대화 상대에게 제시된다. 스텝 S129를 종료하면, 처리는 스텝 S45로 복귀한다.

한편, 스텝 S49에서 “NO”이면, 스텝 S53에서 종료 명령인지의 여부를 판단하여, “NO”이면 스텝 S45로 복귀하고, “YES”이면 실행할 행동이 모두 실행되었으므로, 이 처리를 종료한다.

이 실시예에 따르면, 행동의 리스트와 함께 행동에 부여하는 감정 표현의 리스트를 더 표시하여, 유저에게 선택시키도록 하고 있으므로, 감정적인 동작을 간단하게 입력할 수 있음과 함께, 감정적인 대화 행동을 간단하게 입력하여 생성할 수 있다. 따라서, 생성된 재생 동작 정보에는 감정적인 반응 동작이나 감정적인 자발적 행동 등이 포함될 수 있으므로, 보다 다양한 대화 행동을 로봇(12)에게 용이하게 실현시킬 수 있다.

또한, 각 행동에 대해 부적당하거나 혹은 적당한 감정 표현을 나타내는 정보를 기억해 두어, 유저가 선택하고자 하는 감정 표현의 적당 여부를 판정하도록 했으므로, 유저가 선택한 행동 그 자체의 감정 표현과 추가하는 감정 표현이 모순되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 자연스러운 감정적인 동작을 간단하게 입력할 수 있고, 자연스러운 감정적인 대화 행동을 간단하게 입력하여 생성할 수 있다.

또한, 전술한 각 실시예에서는, 도 20 및 22에 도시한 바와 같이, 감정 보정 변환을 로봇(12)에서 실행하도록 하고 있었다. 그러나, 감정 표현 행동 DB(104)(감정 보정 변환 프로그램)를 시스템(10)에 설치해 두어, 감정 표현이 있는 행동이 선택 결정된 경우에는 시스템(10)에서 감정 보정 변환을 실행하도록 해도 된다. 이 경우에는, 도 17의 스텝 S101에서 각도 제어 데이터 및 음성 제어 데이터가 필요에 따라 변환되고, 변환된 제어 데이터를 포함하는 명령 데이터가 로봇(12)에 송신된다. 또한, 도 17의 스텝 S105에서, 해당 행동에 관한 정보 및 감정 보정 변환된 제어 데이터 등을 포함하는 재생 동작 데이터가 생성되어 재생 동작 DB(102)에 저장된다.

또한, 전술한 각 실시예에서는, 자발적 행동에 대해서만 감정 보정 변환이 실행되고, 반사적 행동에 대해서는, 감정 표현을 반영한 각 행동을 실행하는 각 프로그램에 의해 실행하도록 하고 있었다. 그러나, 반사적 행동에 대해서도, 예를 들면 눈앞에 사람이 오면 「비켜요」라고 발화하는 행동과 같이 단순한 발화 혹은 몸짓만을 제시하는 행동의 경우에는, 감정 보정 변환을 실시함으로써 제어 데이터를 변환하고, 이 변환된 제어 데이터에 기초하여 감정적인 반사적 행동을 실현하도록 해도 된다.

이 발명이 상세히 설명되고 도시되었지만, 그것은 단순한 도해 및 일례로서 이용한 것으로서, 한정한다고 해석되어서는 안 되는 것은 분명하며, 본 발명의 정신 및 범위는 첨부된 클레임의 문언에 의해서만 한정된다.

Claims (19)

1. 자발적 행동을 실행하기 위한 자발적 행동 프로그램과 전제 조건의 판정을 포함하여 작성되고 또한 해당 전제 조건이 만족되었을 때에 인간의 행동에 따른 반사적 행동을 실행하기 위한 반사적 행동 프로그램을 포함하는 복수의 행동 프로그램을 미리 기억하는 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동의 입력을 지원하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템으로서,

   상기 복수의 행동 프로그램에 대응지어진 식별자 및 자발적 행동인지 반사적 행동인지를 표시하는 속성 정보를 포함하는 복수의 행동에 관한 정보를 미리 기억하는 기억 수단;

   상기 기억 수단에 기억된 상기 정보에 기초하여 상기 자발적 행동 및 상기 반사적 행동을 포함하는 상기 복수의 행동의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 표시하는 표시 수단;

   유저의 조작에 따라, 상기 표시 수단에 의해 표시된 상기 행동의 리스트로부터 상기 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동을 결정하는 행동 결정 수단; 및

   상기 행동 결정 수단에 의해 결정된 행동의 이력 및 상기 기억 수단에 기억된 상기 정보에 기초하여, 상기 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동을 위한 재생 동작 정보를 생성하는 생성 수단을 포함하고,

   상기 커뮤니케이션 로봇은, 상기 생성 수단에 따라서 생성된 상기 재생 동작 정보에 따라서 상기 대화 행동을 실행하는 것이고, 실행되어야할 행동의 속성 정보가 반사적 행동인 경우에는, 해당 행동의 식별자에 대응하는 반사적 행동 프로그램을 실행하며, 상기 속성 정보가 자발적 행동인 경우에는, 해당 행동의 식별자에 대응하는 자발적 행동 프로그램을 실행하는, 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템.
2. 제1항에 있어서,

   상기 커뮤니케이션 로봇에 의해 미리 기억된 상기 복수의 행동 프로그램은, 감정 표현 행동을 위한 복수의 프로그램을 포함하고,

   상기 기억 수단은, 복수의 감정 표현에 관한 정보를 더 기억하고,

   상기 표시 수단은 상기 복수의 감정 표현의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 더 표시하고,

   상기 행동 결정 수단은 유저의 조작에 따라, 상기 감정 표현의 리스트로부터 상기 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동에 부여하는 감정 표현을 더 결정하고,

   상기 생성 수단은, 상기 행동 결정 수단에 의해 결정된 행동 및 감정 표현의 이력과 상기 기억수단에 기억된 상기 정보에 기초하여 상기 재생 동작 정보를 생성하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템.
3. 제2항에 있어서,

   상기 행동 결정 수단은, 유저에 의해 선택된 감정 표현이, 선택된 행동에 대해 적당한지의 여부를 판정하는 판정 수단을 더 포함하고 있어, 상기 판정 수단에 의해 상기 감정 표현이 상기 행동에 대해 부적당하다고 판단되었을 때, 해당 행동에 대한 해당 감정 표현의 부여를 허가하지 않는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 행동 결정 수단에 의해 상기 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동이 결정되었을 때, 해당 행동의 실행 명령을 상기 커뮤니케이션 로봇에 송신하는 송신 수단을 더 포함하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템.
5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 표시 수단은, 상기 행동의 리스트를 상기 커뮤니케이션 로봇의 부위마다 분류하여 표시하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템.
6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 표시 수단은, 유저의 조작에 의해 상기 행동의 리스트로부터 행동이 선택되었을 때, 해당 행동을 실행한 상기 커뮤니케이션 로봇의 모습의 화상을 표시하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템.
7. 삭제
8. 삭제
9. 삭제
10. 자발적 행동을 실행하기 위한 자발적 행동 프로그램과 전제 조건의 판정을 포함하여 작성되고 또한 해당 전제 조건이 만족되었을 때에 인간의 행동에 따른 반사적 행동을 실행하기 위한 반사적 행동 프로그램을 포함하는 복수의 행동 프로그램을 미리 기억하는 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동의 입력을 지원하기 위해, 상기 복수의 행동 프로그램에 대응지어진 식별자 및 자발적 행동인지 반사적 행동인지를 표시하는 속성 정보를 포함하는 복수의 행동에 관한 정보를 미리 기억하는 기억 수단을 포함하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템에서 실행되는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체로서,

    상기 프로그램은, 상기 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템의 프로세서에,

    상기 기억 수단에 기억된 상기 정보에 기초하여 상기 자발적 행동 및 상기 반사적 행동을 포함하는 상기 복수의 행동의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 표시하는 표시 단계;

    유저의 조작에 따라, 상기 표시 단계에 의해 표시된 상기 행동의 리스트로부터 상기 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동을 결정하는 행동 결정 단계; 및

    상기 행동 결정 단계에 의해 결정된 행동의 이력 및 상기 기억 수단에 기억된 상기 정보에 기초하여, 상기 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동을 위한 재생 동작 정보를 생성하는 생성 단계를 실행시키고,

    상기 커뮤니케이션 로봇은, 상기 생성 단계에 의해 생성된 상기 재생 동작 정보에 따라서 상기 대화 행동을 실행하는 것이고, 실행되어야할 행동의 속성 정보가 반사적 행동인 경우에는, 해당 행동의 식별자에 대응하는 반사적 행동 프로그램을 실행하며, 상기 속성 정보가 자발적 행동인 경우에는, 해당 행동의 식별자에 대응하는 자발적 행동 프로그램을 실행하는, 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체.
11. 제10항에 있어서,

    상기 커뮤니케이션 로봇에 의해 미리 기억된 상기 복수의 행동 프로그램은, 감정 표현 행동을 위한 복수의 프로그램을 포함하고,

    상기 기억 수단은, 복수의 감정 표현에 관한 정보를 더 기억하고,

    상기 표시 단계는 상기 복수의 감정 표현의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 더 표시하고,

    상기 행동 결정 단계는, 유저의 조작에 따라, 상기 감정 표현의 리스트로부터, 상기 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동에 부여하는 감정 표현을 더 결정하고,

    상기 생성 단계는, 상기 행동 결정 단계에 의해 결정된 행동 및 감정 표현의 이력에 기초하여 상기 재생 동작 정보를 생성하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체.
12. 제11항에 있어서,

    상기 행동 결정 단계는, 유저에 의해 선택된 감정 표현이, 선택된 행동에 대해 적당한지의 여부를 판정하는 판정 단계를 더 포함하고 있어, 상기 판정 단계에 의해 상기 감정 표현이 상기 행동에 대해 부적당하다고 판단되었을 때, 해당 행동에 대한 해당 감정 표현의 부여를 허가하지 않는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체.
13. 자발적 행동을 실행하기 위한 자발적 행동 프로그램과 전제 조건의 판정을 포함하여 작성되고 또한 해당 전제 조건이 만족되었을 때에 인간의 행동에 따른 반사적 행동을 실행하기 위한 반사적 행동 프로그램을 포함하는 복수의 행동 프로그램을 미리 기억하는 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동의 입력을 지원하기 위해, 상기 복수의 행동 프로그램에 대응지어진 식별자 및 자발적 행동인지 반사적 행동인지를 표시하는 속성 정보를 포함하는 복수의 행동에 관한 정보를 미리 기억하는 기억 수단을 포함하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템에서 실행되는 행동 입력 지원 방법으로서,

    상기 기억 수단에 기억된 상기 정보에 기초하여 상기 자발적 행동 및 상기 반사적 행동을 포함하는 상기 복수의 행동의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 표시하는 표시 단계;

    유저의 조작에 따라, 상기 표시 단계에 의해 표시된 상기 행동의 리스트로부터 상기 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동을 결정하는 행동 결정 단계; 및

    상기 행동 결정 단계에 의해 결정된 행동의 이력 및 상기 기억 수단에 기억된 상기 정보에 기초하여, 상기 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 대화 행동을 위한 재생 동작 정보를 생성하는 생성 단계를 포함하고,

    상기 커뮤니케이션 로봇은, 상기 생성 단계에 의해 생성된 상기 재생 동작 정보에 따라서 상기 대화 행동을 실행하는 것이고, 실행되어야할 행동의 속성 정보가 반사적 행동인 경우에는, 해당 행동의 식별자에 대응하는 반사적 행동 프로그램을 실행하며, 상기 속성 정보가 자발적 행동인 경우에는, 해당 행동의 식별자에 대응하는 자발적 행동 프로그램을 실행하는, 행동 입력 지원 방법.
14. 제13항에 있어서,

    상기 커뮤니케이션 로봇에 의해 미리 기억된 상기 복수의 행동 프로그램은, 감정 표현 행동을 위한 복수의 프로그램을 포함하고,

    상기 기억 수단은, 복수의 감정 표현에 관한 정보를 더 기억하고,

    상기 표시 단계는 상기 복수의 감정 표현의 리스트를 유저에게 선택 가능하게 더 표시하고,

    상기 행동 결정 단계는, 유저의 조작에 따라, 상기 감정 표현의 리스트로부터, 상기 커뮤니케이션 로봇에 실행시키는 행동에 부여하는 감정 표현을 더 결정하고,

    상기 생성 단계는, 상기 행동 결정 단계에 의해 결정된 행동 및 감정 표현의 이력에 기초하여 상기 재생 동작 정보를 생성하는 행동 입력 지원 방법.
15. 제14항에 있어서,

    상기 행동 결정 단계는, 유저에 의해 선택된 감정 표현이, 선택된 행동에 대해 적당한지의 여부를 판정하는 판정 단계를 더 포함하고 있어, 상기 판정 단계에 의해 상기 감정 표현이 상기 행동에 대해 부적당하다고 판단되었을 때, 해당 행동에 대한 해당 감정 표현의 부여를 허가하지 않는 행동 입력 지원 방법.
16. 제2항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 생성 수단은, 상기 행동에 상기 감정 표현이 부여되어 있을 때, 해당 행동을 실행하기 위한 제어 데이터를 해당 감정 표현에 따라 보정하고, 보정된 제어 데이터를 포함하는 재생 동작 정보를 생성하는 커뮤니케이션 로봇용 제어 시스템.
17. 삭제
18. 제11항 또는 제12항에 있어서,

    상기 생성 단계는, 상기 행동에 상기 감정 표현이 부여되어 있을 때, 해당 행동을 실행하기 위한 제어 데이터를 해당 감정 표현에 따라 보정하고, 보정된 제어 데이터를 포함하는 재생 동작 정보를 생성하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체.
19. 제14항 또는 제15항에 있어서,

    상기 생성 단계는, 상기 행동에 상기 감정 표현이 부여되어 있을 때, 해당 행동을 실행하기 위한 제어 데이터를 해당 감정 표현에 따라 보정하고, 보정된 제어 데이터를 포함하는 재생 동작 정보를 생성하는 행동 입력 지원 방법.

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