KR101493383B1

KR101493383B1 - 로봇

Info

Publication number: KR101493383B1
Application number: KR20090005782A
Authority: KR
Inventors: 김홍원; 한우섭; 김용재
Original assignee: 삼성전자 주식회사
Priority date: 2009-01-23
Filing date: 2009-01-23
Publication date: 2015-02-13
Also published as: KR20100086531A; US8554367B2; US20100191373A1

Abstract

구조가 간단하면서도, 곡선형태로 제스쳐를 표현할 수 있는 로봇을 개시한다. 로봇은 몸체를 형성하는 바디부와, 상기 바디부의 양측에 대칭되게 배열되어 결합되는 적어도 하나의 캠 부재와, 상기 적어도 하나의 캠 부재를 감싸는 외피부재와, 상기 적어도 하나의 캠 부재를 선형 이동시키는 선형 이동 장치를 포함하되, 상기 외피부재는 상기 적어도 하나의 캠 부재가 움직임에 따라 상기 적어도 하나의 캠 부재에 밀착된 상태로 형상이 가변되는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇{Robot}

본 발명은 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 제스쳐를 표현할 수 있는 로봇에 관한 것이다.

로봇 공학의 발전에 따라 로봇이 인간과 의사소통을 하는 경우가 많아지고 있다. 이처럼 로봇과 인간간의 의사소통을 위해 비언어적 의사소통(non-verbal communication)에 대한 다양한 기술들이 개발되고 있다.

비언어적 의사소통의 한 예로서 제스쳐(gesture)를 들 수 있다. 제스쳐는 말의 효과를 더하기 위하여 사용하는 몸짓 또는 손짓을 의미한다. 로봇은 제스쳐를 통하여 감정이나 의사를 표현하는 것이 가능하다.

그러나 일반적인 로봇은 각종 링크와 관절구조로 이루어지기 때문에 제스쳐를 표현하는데 취약하다. 즉, 링크와 관절을 이용하기 때문에 부품수가 많이 들고, 구조도 복잡해진다. 또, 그로 인한 제작비용도 많이 들게 된다. 그리고, 링크와 관절구조로 제스쳐를 표현하게 되면 그 표현이 부자연스러울 뿐만 아니라 그로 인한 느낌도 거칠다. 동작도 각진 형태로 이루어질 수 밖에 없으므로 심미감도 떨어지게 된다.

그러므로, 단순한 구조로서 제스쳐를 유연하게 표현할 수 있는 로봇의 필요성이 대두된다. 이러한 로봇이 표현하는 동작은 거칠지 않아야 하고, 인간에게 좋은 인상을 주여야 한다.

본 발명의 일 측면은 구조가 간단하면서도, 곡선형태로 제스쳐를 표현할 수 있는 로봇을 개시하는 것이다.

본 발명의 사상에 따른 로봇은 적어도 하나의 캠 부재와, 상기 적어도 하나의 캠 부재를 감싸는 외피부재를 포함하되, 상기 외피부재는 상기 적어도 하나의 캠 부재가 움직임에 따라 상기 적어도 하나의 캠 부재에 밀착된 상태로 형상이 가변되는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇은 정보를 표시할 수 있는 표시장치를 더 포함한다.

상기 적어도 하나의 캠 부재는 상기 표시장치에 표시된 화상의 움직임에 대응하여 움직인다.

상기 적어도 하나의 캠 부재는 그 윤곽이 삼각형 형상이고, 모서리는 뭉툭하게 형성된다.

상기 로봇은 상기 적어도 하나의 캠 부재를 수용하는 바디부를 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 캠 부재는 상기 바디부의 내부 양측에 대칭되게 배열된다.

상기 바디부의 내부 양측에는 각각 세 개의 캠 부재가 상, 하 방향으로 배열된다.

상기 외피부재는 유연하고 탄성이 있는 재질로 형성된다.

상기 외피부재의 형상은 곡선 형상으로 가변된다.

상기 로봇은 상기 적어도 하나의 캠 부재가 움직이도록 캠 회전축을 포함하고, 상기 적어도 하나의 캠 부재는 상기 캠 회전축을 중심으로 회전 운동한다.

상기 로봇은 상기 적어도 하나의 캠 부재를 선형 이동시키는 선형 이동 장치를 더 포함할 수 있다.

상기 선형 이동장치는 상기 적어도 하나의 캠 부재를 상, 하로 이동시키기 위한 랙 기어와, 상기 랙 기어에 맞물리면서 상, 하로 이동하는 피니언 기어와, 상기 피니언 기어를 구동하는 피니언 모터와, 상기 적어도 하나의 캠 부재를 회전시키는 캠 모터와, 상기 피니언 기어 및 캠 부재가 같이 이동하도록 피니언 모터 및 캠 모터를 지지하는 브라켓을 포함한다.

또한, 본 발명의 사상에 따른 로봇은 적어도 하나 이상의 캠 부재와, 상기 적어도 하나의 캠 부재를 감싸는 외피부재를 포함하되, 상기 외피부재는 상기 적어도 하나의 캠 부재의 움직임에 대응하여 형상이 가변되어 제스쳐를 표현하는 것을 특징으로 한다.

상기 제스쳐는 인간의 팔 동작을 구현할 수 있다.

상기 팔 동작은 양팔을 위로 들어 올리는 동작, 아래로 내리는 동작, 좌우로 나란히 하는 동작으로 구현될 수 있다.

상기 로봇은 상기 표시장치에 표시된 화상의 움직임에 대응하여 제스쳐를 표현한다.

또한, 본 발명의 사상에 따른 로봇은 바디부와, 상기 바디부의 양측에 대칭되게 배열되어 결합되는 적어도 하나의 캠 부재와, 상기 적어도 하나의 캠 부재를 감싸는 외피부재와, 상기 적어도 하나의 캠 부재를 선형 이동시키는 선형 이동 장 치를 포함하되, 상기 외피부재는 상기 적어도 하나의 캠 부재가 움직임에 따라 상기 적어도 하나의 캠 부재에 밀착된 상태로 형상이 가변되는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇은 정보를 표시할 수 있는 표시장치를 더 포함하고, 상기 캠 부재는 상기 표시장치에 표시된 화상의 움직임에 대응하여 움직인다.

이상에서 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 캠 부재와 외피부재를 채택함으로써, 유연하게 곡선형태로 제스쳐를 표현할 수 있다. 그리하여 제스쳐가 자연스럽고, 부드러운 느낌을 주며, 효과적인 감정표현이 가능하다.

또한, 캠 부재와 외피부재 라는 단순한 구성요소로 제스쳐를 표현할 수 있어 구조가 간단해지고, 제작비용도 줄어들게 된다.

또한, 평소에는 제스쳐 표현기구가 외부로 드러나지 않다가 필요한 때에만 제스쳐를 표현해야 하는 분야에 활용될 수 있다.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇의 외관사시도이고, 도 2는 도 1에 나타난 로봇의 바디부 내부상세도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)은 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)를 수용하는 바디부(10)와, 상기 바디부(10)의 하측에 형성되며 상기 바디부(10)를 지지하는 지지부(80)를 포함하여 구성된다.

바디부(10)는 도 2에 도시된 바와 같이, 전체적으로 직사각형 형상으로서, 내부 양측에 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)가 설치되고, 외부 양측에는 상기 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)를 감싸는 외피부재(30)가 상기 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)를 감싸도록 설치된다. 그리고, 바디부(10)의 전면부에는 정보를 표시할 수 있는 표시장치(50)가 더 설치된다. 바디부(10)의 상측에는 영상을 촬영할 수 있는 카메라(12)와, 소리를 인식하는 마이크(14)와, 소리를 발생시키는 스피커(16)가 더 포함된다.

상기 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)는 상기 바디부(10)의 내부 양측에 설치된다. 좌측에 상, 하 방향으로 제1캠 부재(20a), 제3캠 부재(20c), 제5캠 부재(20e)가 설치되고, 이와 대칭되게 우측에 상, 하 방향으로 제2캠 부재(20b), 제4캠 부재(20d), 제6캠 부재(20f)가 설치된다. 이렇게 바디부(10)의 양측에 상, 하 방향으로 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)를 배열시키는 것은 용이하게 제스쳐를 표현하도록 하기 위함이다. 후술하겠지만, 표시장치(50)에 나타난 화상(105)의 동작에 대응하여 제스쳐를 구현하는데 유리하다. 특히, 표시장치(50)에 나타난 화상(105)이 인간이고, 이러한 인간의 팔 동작을 제스쳐로 구현할 수 있게 된다.

상기 각 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)는 윤곽이 삼각형 형상이고, 모서리는 뭉툭하게 형성되어 있다. 그리고, 바디부(10)의 하측에 설치되는 캠 부재(20e, 20f)는 다른 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d) 보다 길쭉한 형상으로 형성된다. 이렇게 윤곽을 삼각형으로 하고, 모서리를 뭉툭하게 형성하는 것은 제스쳐를 용이하게 곡선형태로 표현하기 위함이다. 전체적인 윤곽이 삼각형 형상이면 팔을 상, 하로 들어 올리거나 내리는 동작을 구현하기 쉽고, 또한 모서리를 뭉툭하게 형성하면 표현된 제스쳐가 곡선형태로 되면서 부드러운 인상을 줄 수 있게 된다.

또한, 상기 각 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)는 상기 바디부(10)와 캠 회전축(25a, 25b, 25c, 25d, 25e, 25f)에 의해 연결되고, 상기 캠 회전축(25a, 25b, 25c, 25d, 25e, 25f) 각각은 모터(23a, 23b, 23c, 23d, 23e, 23f)에 연결되어 상기 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)를 회전 운동시킨다. 이러한 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)의 회전 운동이 외부에서 볼 때 제스쳐의 구현 동작이 되는 것이다.

상기 외피부재(30)는 상기 바디부(10)의 양측 외면을 형성하면서 바디부(10)의 내부에 설치된 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)를 감싸도록 설치된다. 상기 외피부재(30)는 유연하고 탄성이 있는 재질로서, 그 내부의 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)가 움직일 때 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)에 밀착되어 형상이 가변된다. 상기 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)의 모서리가 뭉툭하게 형성되어 있으므로, 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)의 움직임에 의해 변형되는 외피부재(30)의 형상도 부드러운 곡선형태로 표현된다.

상기 표시장치(50)는 상기 바디부(10)의 전면부에 형성되어 각종 정보를 표시한다. 상기 표시장치(50)에는 화상(105)이 표시되고, 특히 이러한 화상은 인간이나 인간을 의인화한 동물일 수 있다. 그리고, 이러한 인간이나 동물의 팔 동작에 대한 정보는 제어부(미도시)로 전달되고, 상기 제어부는 캠 회전축(25a, 25b, 25c, 25d, 25e, 25f)에 연결된 모터(23a, 23b, 23c, 23d, 23e, 23f)로 신호를 보내 팔 동작에 상응하여 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)를 회전시킨다.

상기 지지부(80)는 상기 바디부(10)의 하측으로 연장되어 형성되며, 상기 바디부(10)를 지지하고, 이동시키는 역할을 한다. 상기 지지부(80)의 하면에는 이동바퀴(82) 및 이를 구동하는 구동장치(미도시)가 설치되어, 제어부의 신호에 따라 로봇(1) 전체를 이동시킨다.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예에 따라, 로봇이 제스쳐를 표현하는 동작을 자세히 설명한다.

도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따라 표시장치(50)에 표시된 화상(110)이 양팔을 아래로 내리고 있을 때 바디부(10)의 정면도이고, 도 3b는 도 3a의 동작 시 바디부(10)의 내부 상세도이며, 도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따라 표시장치(50)에 표시된 화상(120)이 한 쪽 팔은 올리고 한 쪽 팔은 내리고 있을 때 바디부(10)의 정면도이고, 도 4b는 도 4a의 동작 시 바디부(10)의 내부 상세도이다.

도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 표시장치(50)에 표시된 인간의 화상(110)이 양팔을 아래쪽으로 향하고 있을 때, 이러한 화상 신호는 제어부(미도시)로 전달되고, 제어부는 각 캠 회전축(25a, 25b, 25c, 25d, 25e, 25f)에 연결된 모터(23a, 23b, 23c, 23d, 23e, 23f)에 각 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)가 회전하도록 구동 신호를 전달한다. 즉, 외부에서 보았을 때 인간이 양팔을 아래로 향하고 있는 동작이 구현되도록, 제5캠 부재(20e) 및 제6캠 부재(20f)는 바디부(10)의 바깥쪽으로 회전되고, 나머지 제1캠 부재(20a), 제2캠 부재(20b), 제3캠 부재(20c), 제4캠 부재(20d)는 바디부(10) 내측으로 회전된다. 그리하여 로봇(1) 전체적으로 양팔을 아래로 내리고 있는 제스쳐가 구현된다.

도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 표시장치(50)에 표시된 인간의 화상(120)이 오른팔은 위로 올리고 왼팔은 아래로 내리고 있을 때, 이러한 화상 신호는 제어부(미도시)로 전달되고, 제어부는 각 캠 회전축(25a, 25b, 25c, 25d, 25e, 25f)에 연결된 모터(23a, 23b, 23c, 23d, 23e, 23f)에 각 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)가 회전하도록 구동 신호를 전달한다. 즉, 외부에서 보았을 때 오른팔은 위로 올리고 왼팔은 아래로 내리고 있는 동작이 구현되도록, 제1캠 부재(20a) 및 제6캠 부재(20f)는 바디부(10)의 바깥쪽으로 회전되고, 나머지 제2캠 부재(20b), 제3캠 부재(20c), 제4캠 부재(20d), 제5캠 부재(20e)는 바디부(10) 내측으로 회전된다. 그리하여 로봇(1) 전체적으로 오른팔은 위로 올리고 왼팔은 아래로 내리고 있는 제스쳐가 구현된다.

바디부(10) 전체가 인간이나 의인화된 동물의 상반신에 대응된다고 볼 때, 표시장치(50)에 인간의 상반신이 화상으로 나타나고, 화상이 움직이면서 팔 동작을 할 때, 팔 동작의 연장선상에서 외피부재(30) 내부의 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f))가 팔 동작에 대응하여 회전하게 되는 것이다. 이러한 방식으로, 양팔을 위로 들어 올리는 동작, 아래로 내리는 동작, 좌우로 나란히 하는 동작 등을 다양하게 구현할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)의 실제 활용예를 나타내는 도면이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)은 제스쳐로 인간(5)과 의사소통이 가능하다. 특히 로봇(1)의 표시장치(50)에 나타난 화상과 상호 커뮤니케이션이 가능하게 된다.

로봇(1)은 인간(5)의 영상을 카메라(12)로 촬영하게 되고, 음성은 마이크(14)로 인식하게 된다. 그리고, 제스쳐를 표현하면서 스피커(16)로 각종 소리를 발생시키게 된다. 이때 화상의 움직임에 따른 팔 동작은 외피부재(30)에 의해 감싸진 캠 부재(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)의 회전에 의해 구현되고, 상기 로봇(1)과 커뮤니케이션 하는 인간(5)은 외피부재(30)의 움직임에 의한 부드러운 동작 표현으로 인해, 단순한 커뮤니케이션 뿐만 아니라 앙증맞고 친근한 감정까지 느낄 수 있게 된다.

이하에서는 본 발명의 바람직한 다른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 전술한 본 발명의 바람직한 일 실시예와 동일한 부분에 대해서는 설명을 생략한다.

도 6은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 로봇의 바디부(100) 상세도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇은 캠 부재(40a, 40b, 40c, 40d, 40e, 40f)를 상, 하 방향으로 선형 이동시키는 선형 이동장치(41)를 더 포함한다.

상기 선형 이동장치(41)는 바디부(10)의 양측에 설치되며 상기 캠 부재(40a, 40b, 40c, 40d, 40e, 40f)를 상, 하 방향으로 이동시키는 랙 기어(43a, 43b)와, 상기 랙 기어(43a, 43b)에 맞물리면서 상하로 이동하는 피니언 기어(47a, 47b, 47c, 47d, 47e, 47f)와, 상기 피니언 기어를 구동하여 랙 기어(43a, 43b) 상에서 움직이도록 하는 피니언 모터(48a, 48b, 48c, 48d, 48e, 48f)와, 상기 캠 부재(40a, 40b, 40c, 40d, 40e, 40f)를 회전시키는 캠 모터(49a, 49b, 49c, 49d, 49e, 49f)와, 피니언 기어(47a, 47b, 47c, 47d, 47e, 47f) 및 캠 부재(40a, 40b, 40c, 40d, 40e, 40f)가 같이 이동하도록 피니언 모터(48a, 48b, 48c, 48d, 48e, 48f)와 캠 모터(49a, 49b, 49c, 49d, 49e, 49f)를 지지하는 브라켓(42a, 42b, 42c, 42d, 42e, 42f)을 포함하여 구성된다. 상기 랙 기어(43a, 43b) 상에 위치한 피니언 기어(47a, 47b, 47c, 47d, 47e, 47f)는 피니언 모터(48a, 48b, 48c, 48d, 48e, 48f)에 의해 각각 상, 하 방향으로 이동 가능하고, 각 캠 부재(40a, 40b, 40c, 40d, 40e, 40f)는 캠 회전축(45a, 45b, 45c, 45d, 45e, 45f)을 중심으로 캠 모터(49a, 49b, 49c, 49d, 49e, 49f)에 의해 회전하게 된다. 피니언 모터(48a, 48b, 48c, 48d, 48e, 48f)의 구동에 의해 피니언 기어(47a, 47b, 47c, 47d, 47e, 47f)가 상, 하로 이동할 때 브라켓(42a, 42b, 42c, 42d, 42e, 42f)에 의해 구속된 캠 부재(40a, 40b, 40c, 40d, 40e, 40f)도 피니언 기어(47a, 47b, 47c, 47d, 47e, 47f)와 함께 랙 기어(43a, 43b) 상에서 상, 하로 왕복 이동 가능하게 된다.

이하에서는 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따라, 로봇이 제스쳐를 표현하는 동작을 설명한다.

본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 로봇도 기본적인 동작원리는 전술한 본 발명의 바람직한 일 실시예와 동일하다. 즉, 표시장치(60)에 나타나는 화상의 동작에 대응하여 캠 부재(40a, 40b, 40c, 40d, 40e, 40f)를 회전시킴으로써, 제 스쳐를 표현할 수 있다. 다만, 로봇이 선형 이동장치(41)를 더 포함하고 있으므로, 피니언()기어가 상, 하로 이동하게 됨에 따라, 캠 부재(40a, 40b, 40c, 40d, 40e, 40f) 자체의 상, 하 이동이 가능하게 된다는 차이점이 있다. 따라서, 표시장치(60)에 나타나는 화상의 움직임에 대응한 제스쳐의 표현이 좀 더 섬세하고 다양해 질 수 있다.

전술한 실시예들에서는 바디부(10, 100)의 양측에 각각 세 개의 캠 부재가 설치되는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 설치되는 캠 부재의 개수는 다양하게 변경될 수 있다.

또한, 전술한 실시예들에서는 표시장치에 표시되는 화상의 예로 인간이나 의인화된 동물을 들었으나, 이외에도 다양한 화상이 형성될 수 있고, 화상에 나타나는 인간이나 동물의 숫자도 여럿일 수 있다.

이상에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경실시할 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇의 외관사시도이다.

도 2는 도 1에 나타난 로봇의 바디부 내부상세도이다.

도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따라 표시장치에 표시된 화상이 양팔을 아래로 내리고 있을 때 바디부의 정면도이다.

도 3b는 도 3a의 동작 시 바디부의 내부 상세도이다.

도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따라 표시장치에 표시된 화상이 한 쪽 팔은 올리고 한 쪽 팔은 내리고 있을 때 바디부의 정면도이다.

도 4b는 도 4a의 동작 시 바디부의 내부 상세도이다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 실제 활용예를 나타내는 도면이다.

도 6은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 로봇의 바디부 상세도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

10 : 바디부

20a, 20b, 20c, 20d : 캠 부재

25a, 25b, 25c, 25d : 캠 회전축

43a, 43b : 랙 기어

47a, 47b, 47c, 47d : 피니언 기어

50 : 표시장치 80 : 지지부

105, 110, 120 : 화상

Claims

적어도 하나의 캠 부재와,

상기 적어도 하나의 캠 부재를 감싸는 외피부재와,

상기 적어도 하나의 캠 부재가 움직이도록 캠 회전축을 포함하되,

상기 외피부재는 상기 적어도 하나의 캠 부재가 움직임에 따라 상기 적어도 하나의 캠 부재에 밀착된 상태로 형상이 가변되고,

상기 적어도 하나의 캠 부재는 상기 캠 회전축을 중심으로 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항에 있어서,

상기 로봇은 정보를 표시할 수 있는 표시장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제2항에 있어서,

상기 적어도 하나의 캠 부재는 상기 표시장치에 표시된 화상의 움직임에 대응하여 움직이는 것을 특징으로 하는 로봇.
적어도 하나의 캠 부재와,

상기 적어도 하나의 캠 부재를 감싸는 외피부재를 포함하되,

상기 외피부재는 상기 적어도 하나의 캠 부재가 움직임에 따라 상기 적어도 하나의 캠 부재에 밀착된 상태로 형상이 가변되고,

상기 적어도 하나의 캠 부재는 그 윤곽이 삼각형 형상이고, 모서리는 뭉툭하게 형성된 것을 특징으로 하는 로봇.
적어도 하나의 캠 부재와,

상기 적어도 하나의 캠 부재를 감싸는 외피부재와,

상기 적어도 하나의 캠 부재를 수용하는 바디부를 포함하고,

상기 외피부재는 상기 적어도 하나의 캠 부재가 움직임에 따라 상기 적어도 하나의 캠 부재에 밀착된 상태로 형상이 가변되고,

상기 적어도 하나의 캠 부재는 상기 바디부의 내부 양측에 대칭되게 배열되는 것을 특징으로 하는 로봇.
제5항에 있어서,

상기 바디부의 내부 양측에는 각각 세 개의 캠 부재가 상, 하 방향으로 배열되는 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항에 있어서,

상기 외피부재는 유연하고 탄성이 있는 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항에 있어서,

상기 외피부재의 형상은 곡선 형상으로 가변되는 것을 특징으로 하는 로봇.
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적어도 하나의 캠 부재와,

상기 적어도 하나의 캠 부재를 감싸는 외피부재와,

상기 적어도 하나의 캠 부재를 선형 이동시키는 선형 이동 장치를 포함하되,

상기 외피부재는 상기 적어도 하나의 캠 부재가 움직임에 따라 상기 적어도 하나의 캠 부재에 밀착된 상태로 형상이 가변되는 것을 특징으로 하는 로봇.
제10항에 있어서,

상기 선형 이동장치는 상기 적어도 하나의 캠 부재를 상, 하로 이동시키기 위한 랙 기어와, 상기 랙 기어에 맞물리면서 상, 하로 이동하는 피니언 기어와, 상기 피니언 기어를 구동하는 피니언 모터와, 상기 적어도 하나의 캠 부재를 회전시키는 캠 모터와, 상기 피니언 기어 및 캠 부재가 같이 이동하도록 피니언 모터 및 캠 모터를 지지하는 브라켓을 포함하는 것을 특징으로 로봇.
적어도 하나 이상의 캠 부재와,

상기 적어도 하나의 캠 부재를 감싸는 외피부재를 포함하되,

상기 외피부재는 상기 적어도 하나의 캠 부재의 움직임에 대응하여 형상이 가변되어 제스쳐를 표현하고,

상기 제스쳐는 인간의 팔 동작을 구현하는 것을 특징으로 하는 로봇.
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제12항에 있어서,

상기 팔 동작은 양팔을 위로 들어 올리는 동작, 아래로 내리는 동작, 좌우로 나란히 하는 동작으로 구현되는 것을 특징으로 하는 로봇.
제12항에 있어서,

상기 로봇은 정보를 표시할 수 있는 표시장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제15항에 있어서,

상기 로봇은 상기 표시장치에 표시된 화상의 움직임에 대응하여 제스쳐를 표현하는 것을 특징으로 하는 로봇.
삭제
제5항에 있어서,

상기 로봇은 정보를 표시할 수 있는 표시장치를 더 포함하고, 상기 캠 부재는 상기 표시장치에 표시된 화상의 움직임에 대응하여 움직이는 것을 특징으로 하는 로봇.