JP3494408B2 - 電子ペット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、電子ペットに関し、
特にたとえば社会的な表示が可能なインタフェースとし
て利用できる、かつ解釈の多義性を持った形状でありな
がら実際の生物的な振る舞いを生成できる、新規な電子
ペットに関する。

【０００２】

【従来の技術】最近では、「アイボ」（商品名）に代表
されるいわゆるペットロボットないし電子ペットが種々
提案され、実現されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の電子ペットは実
在する生物の形状（たとえば犬や猫）を有し、したがっ
て、ユーザ（人間）は、その電子ペットの性状を、その
形状から連想して固定的に解釈してしまう。そのため、
ユーザは、その特定形状の電子ペットに対して、その形
状で表される実在の生物に対すると同じようなアクショ
ンをするだけである。また、このように一義的に解釈さ
れる形状の従来の電子ペットでは、ユーザは、実際の生
物と電子ペットとの相違に注意が向きすぎ、場合によっ
ては、その電子ペットに対する愛着を感じることができ
ないこともある。

【０００４】また、従来の電子ペットでは、プログラム
によって予めデザイン化している振る舞いができるだけ
であり、したがって、進化プログラムを組み込んでいる
とはいえ、ユーザに一定の満足を与えるにとどまり、飽
きられ易いという問題もある。

【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、新
規な、電子ペットを提供することである。

【０００６】この発明の他の目的は、ユーザの愛着を引
き出すことができる、電子ペットを提供することであ
る。

【０００７】この発明の他の目的は、ユーザに飽きられ
にくい、電子ペットを提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に従った電子ペ
ットは、球形部と球形部から連続的に延びる頭尾とを有
する外被、外被の頭尾に内蔵された芯材、外被の球形部
に設けられる１つの透明球殻、外被に内蔵されるアクチ
ュエータ、およびアクチュエータを支持する弾性体を備
え、アクチュエータは少なくともチルト動作とパン動作
とを実現できる離散的な動きをする駆動機構を備え、駆
動機構による離散的な動きがアクチュエータの慣性と弾
性体の弾性特性とによって連続的な動きに変換される、
電子ペットである。

【０００９】

【００１０】

【作用】外被は、たとえば発泡ウレタンのような柔軟で
かつ手触りのよい材料で形成され、たとえば球形部とそ
の球形部の頂部から上方に伸びる先細の頭尾を有する。
球形部は頭または胴と解釈でき、頭尾は、角またはしっ
ぽとして解釈できる。つまり、この発明の電子ペットは
全体として解釈に多義性を付与する異形形状であり、し
たがって、ユーザはこの電子ペットに、実在の生物に対
する場合とは異なり、種々のアクションを行い、その機
能や性格を把握しようとする。そのために、ユーザは、
従来の電子ペットのような実在の生物を真似た形状の電
子ペットに対するより一層、愛着を持ちしかも飽き難
い。

【００１１】頭尾には弾性体が内蔵され、したがって、
頭尾は、連続的かつ継続的に揺動するので、常にどこか
の部位の全体が微動する実際の生物に近い動きを提示で
きる。

【００１２】また、アクチュエータによって、電子ペッ
トをプログラムに従って離散的に制御することによっ
て、電子ペットに特定の社会的な表示をさせることがで
きる。

【００１３】なお、そのアクチュエータを弾性体で支持
することによって、弾性体による連続的かつ継続的な動
きにその離散的な動きを重畳することができるので、従
来の電子ペットのような精巧で高価なメカニズムを用い
ることなく、簡易な構造で実在する生物的な動きを生成
することができる。

【００１４】アクチュエータとしては、少なくとも、縦
首振り（Tilting：チルト動作）および横首振り（Panni
ng：パン動作）を実現できる駆動機構、たとえば俯仰手
段および旋回手段を有する。チルト動作によって肯定的
な社会的表示が実現でき、パン動作によって否定的な社
会的表示が実現できる。

【００１５】カメラを設け、そのカメラで撮影した映像
からたとえば肌色領域を抽出してその肌色領域を追尾す
るように制御すれば、電子ペットがユーザの顔を追尾す
る仕草を表現できる。

【００１６】また、互いに異なる位置に設けられた少な
くとも２つのマイクを設けることによって、２つのマイ
クへ入力される音声信号の位相差に応じて、音源方向を
特定でき、したがって、その音源方向にアドレスするな
どの社会的表示を実現できる。

【００１７】さら少なくとも１つのスピーカを設けれ
ば、上述のマイクとともに、音声インタフェース可能な
電子ペットが実現できる。

【００１８】

【発明の効果】この発明によれば、解釈に多義性を与え
る外形形状を有するので、ユーザが固定的なアクション
しか行わない従来の電子ペットに比べて、ユーザの愛着
を引き出すことができ、しかもユーザに飽きられにく
い、電子ペットが得られる。

【００１９】さらに、アクチュエータによる離散的な動
きが弾性体による連続的な動きに重畳されるので、簡単
な構造によって、実在する生物に近い、生物的な動きを
生成することができる。

【００２０】この発明のその他の目的，特徴および利点
は、添付図面に関連して行われる以下の実施例の詳細な
説明から一層明らかとなろう。

【００２１】

【実施例】図１および図２を参照して、この実施例の電
子ペット１０は仮想的な生命体（以下、単に「クリーチ
ャ」と称する。）であり、全体として、ティアドロップ
（雨滴）形状である外被１２を含む。この外被１２は、
柔軟で人が触って気持ちのいい材料、たとえば発泡ウレ
タン等によって形成される。外被１２は、後述の球形の
内殻に被せられる球形部１４と、その球形部１４の頂部
から延びかつ先細りの先端が丸みを持って形成される頭
尾１６とを含む。この頭尾１６には、図１および図２に
示すように、たとえば金属やプラスチックあるいは合成
ゴムのような弾性体からなる棒状の芯材１７が内蔵され
ていて、したがって、頭尾１６は、前後左右に連続的に
揺動する。この頭尾１６は、後述の透明球殻１８ととも
に、クリーチャ１０がそのときに取る姿勢や方向を強調
する機能を果たす。したがって、ユーザの様々な関与の
結果としてのクリーチャ１０の反応を頭尾１６の動きに
増幅して表示することができる。なお、この芯材１７
は、後に説明する内部構造物２４（図３）によって基端
が支持される。

【００２２】また、外被１２の頭尾１６の材質は、上述
のようにウレタン系やゴムなどの素材で作られており、
クリーチャ１０の全体的な動きを弾性的な揺動に変換す
る機能を果たし、その揺動は、ユーザに対して、その頭
尾１６に触って質感を確かめるなどの振る舞いを誘発す
る。

【００２３】このように、この実施例の電子ペットない
しクリーチャ１０の外被１２は、略球形の球形部１４と
頭尾１６とを有し、それを見る人間に解釈の多義性を与
える。すなわち、球形部１４は、頭とも胴とも解釈で
き、頭尾１６は、角ともしっぽとも解釈できる。つま
り、実在する生物とは異なる形状を持つため、ユーザ
は、このような形状から機能や性格を特定することが難
しく、「触る」、「声を掛ける」、「覗き込む」、「手
を振る」、「音を立てる」などの多様な関与を引き出す
ことができる。

【００２４】外被１２の適宜の位置に、たとえば透明プ
ラスチックからなる透明球殻１８が露出する。その透明
球殻１８は、外被１２内に設けられたカラーカメラ２０
のレンズ２０ａ（図３）を覆う。したがって、カメラ２
０は、透明球殻１８を通して、外部の人や風景を撮影す
ることができる。つまり、実施例のクリーチャ１０は、
上述のように頭とも胴とも解釈できる球形部１４のほぼ
中心に、透明球殻１８を有する。多くの動物は通常２つ
の眼球を有するのに対し、実施例クリーチャ１０は、１
つの透明球殻１８をもつだけであるので、この球殻１８
は、たとえば「動物の眼球」として、あるいは「口」と
して解釈される。このように、球殻１８は１つだけ設け
られるので、上述の外被１２すなわち異形の全体形状と
あいまって、クリーチャ１０が実在する動物ヘの帰属さ
せられるのを回避する機能を果たす。

【００２５】なお、この透明球殻１８の内部に外から見
えるようにアイリス（絞り）１９を設け、後に説明する
手段によって、そのアイリスを、たとえば外界の光量の
変化に合わせて連続的に変化させるようにすれば、透明
球殻１８はあたかも生物の「目」のような印象を与え
る。したがって、クリーチャ１０が仮想的生命体である
ことをユーザに認識させることができる。

【００２６】また、外被１２の下端から、移動用の車輪
２２が露出する。したがって、この実施例のクリーチャ
１０は、車輪２２によって床面上を自在に移動し得る。

【００２７】図１において点線で示すように、外被１２
内の透明球殻１８の近傍には、２つのマイク２１１およ
び２１２が設けられる。このマイク２１１および２１２
は、図３に示す内部構造物２４に取り付けられてステレ
オマイクとして機能し、２つのマイク２１１および２１
２に入力される音の位相差で音源方向を知ることができ
る。そして、後に説明するコンピュータ４６は、その音
源方向にクリーチャ１０をアドレスすることによって、
社会的表示を達成する。

【００２８】さらに、外被１２内の下部には、図３に示
す内部構造物２４に取り付けられて、図１および図２に
示すように、複数の赤外線近接センサ２５，２５，…が
設けられる。ただし、この近接センサ２５が設けられる
外被１２の位置には、赤外線を透過するための赤外線透
過部、たとえば開口ないし孔が形成される。この近接セ
ンサ２５は、クリーチャ１０の位置決めまたは位置制御
のための情報、たとえばクリーチャ１０がユーザの近傍
に位置するのか、あるいはユーザからはかなり離れて位
置するのかなどの情報を検知する。

【００２９】また、外被１２内の適宜の位置には、図１
で示すように、スピーカ２３が内蔵される。このスピー
カ２３は、図３に示す内部構造物２４に、ユーザに対し
て音声を出力する。このようにスピーカ２３を設けかつ
上述のマイク２１１および２１２を設けることによっ
て、このクリーチャ１０を音声インタフェース手段とし
て利用することができる。

【００３０】図３に、外被１２に覆われる内部構造物２
４が示される。図３は、図１と同様に、知能ロボット１
０を正面から見た図である。内部構造物２４は、たとえ
ばプラスチックや金属板で断面「コ」字形に形成された
ベースフレーム２６を含み、このベースフレーム２６は
上面板とその両端から垂下する２つの側面板とを含み、
側面板を貫通して車軸２７が適宜の軸受け手段によって
回転可能に支持される。側面板の外側でその車軸２７の
両端に、図１を参照して説明した移動用車輪２２が取り
付けられる。

【００３１】ベースフレーム２６の上面板上には、コイ
ルばね２８を介して、たとえばプラスチックや軽量金属
等からなる支持台３０が取り付けられる。支持台３０上
には、収納部３２が設けられる。この収納部３２には、
後述のコンピュータ４６や移動モータ５０（図４）が収
納される。つまり、この実施例では、クリーチャ１０の
本体が全体として、ばね２８などの弾性体で支持され
る。ただし、実施例では、コイルばね２８上に支持台３
０を支持したが、この支持台３０をコイルばねによって
懸架する構造でもよい。また、ばねとしては、コイルば
ねだけでなく、板ばねが用いられてもよい。さらに、ば
ねは、ゴムや弾性プラスチックのような他の弾性体に代
えられてもよい。

【００３２】支持台３０上には、後述のように、パンや
チルトなどの少数の自由度を備えたアクチュエータが構
成される。そして、このアクチュエータは、コンピュー
タ４６（図４）によってプログラムに従って制御され
る。プログラムによってアクチュエータの動き任意の連
続的な動きとして制御するためには、一般に、精度の高
いサーボモータなどを用いる必要があり、したがって、
高価になってしまう。

【００３３】これに対して、この実施例のクリーチャ１
０では、後に説明するような離散的に制御できるアクチ
ュエータを弾性体で支持することによって、より生物的
な動きを作りだす。

【００３４】収納部３２の上には、さらに、支持筒３４
を介して、前述のカラーカメラ２０が装着される。支持
筒３４内には、カメラ２０の俯仰角を制御する俯仰モー
タ５４（図４），カメラ２０の旋回角を制御する旋回モ
ータ５８（図４），およびそれらのモータの駆動力をカ
メラ２０に伝達する動力伝達手段（図示せず）が収納さ
れる。

【００３５】なお、上述のコンピュータ，およびモータ
や動力伝達機構の収納場所はこの実施例に限られるもの
ではなく、他の任意の場所にこれらを収納しまたは取り
付ければよい。

【００３６】カメラ２０の上には、取り付け板３６が固
着され、その取り付け板３６によって、カメラ２０と一
体的に支持板３８が取り付けられる。支持板３８は、た
とえばプラスチックや軽量金属からなる平面円形の板で
ある。支持板３８の下面には、たとえばプラスチックか
らなる截頭半球状の第１内殻４０が、たとえば固着部４
０ａと支持板３８の周縁とを接着または溶着することに
よって、固着される。支持板３８の上面には、たとえば
プラスチックからなるかつ球の頭部を切り取った形状を
有する球頭形状の第２内殻４２が、たとえば固着部４２
ａと支持板３８の周縁とを接着または溶着することによ
って、固着される。

【００３７】第１内殻４０と第２内殻４２とによって、
球形の内殻が形成される。この実施例では、先の支持台
３０の外面が、第１内殻４０の下方に連続する球形部を
形成するように、截頭半球状に形成されている。このよ
うな球形内殻上に、図１で示す外被１２の球形部１４が
被せられるのである。

【００３８】球形内殻すなわち第１内殻４０および第２
内殻４２の表面には、それぞれがたとえばリミットスイ
ッチである複数の接触センサ４４が、規則的に分布し
て、もしくは意図的に偏在して、取り付けられる。つま
り、複数の接触センサ４４は、内殻表面上に一定の規則
的な配列で配置されるか、または人が触るであろう部位
または領域に集中的に配置される。なお、接触センサ４
４は、支持台３０の外表面に設けてもよい。ここで、接
触センサとは、人が触ったことを検知できるセンサを意
味し、リミットスイッチのように一定の荷重がかかった
とき作動するセンサでもよく、また単に人の軽い接触を
検知できるセンサでもよい。

【００３９】このような、接触センサ４４は、図４に示
すように、適宜のインタフェースを介してコンピュータ
４６に入力される。つまり、コンピュータ４６は、セン
サ４４の各々からの信号を受け、どのセンサが作動した
か検知できる。コンピュータ４６には、さらに、カラー
カメラ２０からの映像信号が適宜のインタフェースを介
して取り込まれる。

【００４０】コンピュータ４６はまた、移動モータ駆動
回路４８，俯仰モータ駆動回路５２および旋回モータ駆
動回路５６に、必要なタイミングで、かつ必要な駆動量
で駆動信号を与える。応じて、移動モータ駆動回路４
８，俯仰モータ駆動回路５２および旋回モータ駆動回路
５６は、移動モータ５０，俯仰モータ５４および旋回モ
ータ５８を、必要なタイミングで必要な駆動量（回転方
向および回転量を含む）で、駆動する。移動モータ５０
が駆動されると、その駆動方向に応じて、車輪２２（図
１，図２）が回転され、知能ロボット１０が前進または
後退する。

【００４１】俯仰モータ５４および旋回モータ５８の駆
動力が適宜の伝達手段を介して、カメラ２０（の雲台）
に伝達され、したがって、俯仰モータ５４が駆動される
とカメラ２０の俯仰角が制御され、旋回モータ５８が駆
動されると旋回角が制御される。したがって、２つのモ
ータ５４および５８を適宜制御することによって、カメ
ラ２０のレンズ２０ａ（図３）を一定角度範囲で任意の
方向に変位させることができる。

【００４２】なお、先に説明したように、第１内殻４０
および第２内殻４２がカメラ２０と一体的に動くように
取り付けられているので、カメラ２０の俯仰角を連続的
に変化させることによって、内殻も縦向きに変位し、し
たがって、外被１２（図１）に、見かけ上、縦首振り
（チルト動作）させることができる。また、カメラ２０
の旋回角を連続的に変化させることによって、内殻も横
向きに変位し、したがって、外被１２に、見かけ上、横
首振り（パン動作）が出現する。

【００４３】動作において、近接センサ２５からの信
号，カメラ２０からの外界映像，マイク２１１および２
１２からの外界の音声や音をコンピュータ４６で検出
し、それらに応じて、コンピュータ４６が各アクチュエ
ータの動きを計算して、各駆動回路４８，５２および５
６等に指示することによって、アクチュエータを離散的
に動作させる。このアクチュエータの離散的に動きがそ
のアクチュエータを支持する弾性体（たとえばコイルば
ね２８）に伝わり、アクチュエータの慣性と弾性体の弾
性特性とを反映して、連続的な動きに変換される。この
連続的で継続的な動きは、生物の動きに一層近似した動
きとなる。この実施例によるアクチュエータの動きはコ
ンピュータ４６によって制御されるものの、それに弾性
体による動きが加わるため、全体としては、完全にコン
ピュータ制御された動きにはならず、その動きを物理的
な特性と組み合わせることが、この実施例の特徴の１つ
である。

【００４４】完全に物理的な動きはユーザの「物理的な
構え」を引き出し、完全にコンピュータ制御された動き
は「設計的な構え」を引き出す。これに対して、実施例
のクリーチャ１０では、その動きの多くは弾性体の物理
的特性に委ねた連続的で継続的な動きが実現され、そこ
にコンピュータ４６で制御された離散的な動きが割り込
み、新たな動きを作りだす。このような動きの多様性
は、生物的な動きに類似した動きとなる。そのような生
物近似の動きを弾性体とそれによって支持したアクチュ
エータとによって、簡単な構成でかつ安価に実現でき
る。

【００４５】なお、上述の実施例では、カメラ２０の変
位機構を首振り機構とを兼用したが、首振り専用の別の
駆動源をも受けることも容易に考えられる。

【００４６】実施例のクリーチャ１０では、球状部１４
に設けられた透明球殻２０と頭尾１６とによって、クリ
ーチャ１０の向きや姿勢およびその変化をユーザに対し
て表示することができる。すなわち、、クリーチャ１０
は、社会的な表示の機能を備える。

【００４７】具体的には、うなずくなどの肯定的な意思
表示は、上述の俯仰モータ５４による小さなチルトの動
きで表現することができる。また、否定的な意思表示
は、上述の旋回モータ５８によるパン動作によって表現
できる。そのチルトやパンの動作の大きさを変えること
によって、強い肯定または否定あるいは弱い肯定または
否定を表現することができる。これらは、意思表示など
の問いかけが行われている文脈で明らかに機能する。

【００４８】ユーザの方向を向くかあるいはユーザの方
向からずらせることによって、クリーチャ１０の会話中
での姿勢を表示することができる。すなわち、誰に向か
って話しをしているのか、または誰の話を聞いているの
かという姿勢を表示する。この機能は２つ以上のクリー
チャ１０を用いることによって、より一層顕著に表現で
きる。

【００４９】話し手の方向を探る、すなわち、音源探索
手段（コンピュータ４６）と上述のアクチュエータの制
御とによって、「ユーザの顔を追いかける」という動作
を実現できる。これは、クリーチャ１０の心的状態を参
照することによって、追いかけるというモードと追いか
けないというモードとに分けることができる。この手段
によって、クレーム１０がユーザに関心があるか否かを
表現できる。また、何かを探しているという状態、すな
わち、特定の興味ある対象を未だ見出していないという
状態を表示することができる。さらには、うつむきがち
になにかを探すようなしぐさは、退屈であるという心的
状態の表現方法として有効である。

【００５０】これらの動作のスピードをすばやく制御す
ることによって、快活な状態を表示でき、すこしのんび
りとした反応時間をもたせると、元気のない状態を表示
できる。

【００５１】なお、上述のようなユーザの顔の追尾のた
めには、カメラ２０が利用される。すなわち、カメラ２
０からの映像から肌色領域を抽出し、その肌色領域を顔
として特定することによって、チルト機構５２および５
４ならびにパン機構５６および５８を制御して、顔を追
尾できる。

【００５２】これに加え、移動処理によっても、ユーザ
から遠ざかるあるいはユーザに接近するなどの行動によ
って、ユーザを避けるあるいはユーザに関心があるなど
の心的状態を表現できる。また、近接センサ２５を利用
することによって、ユーザや他の対象との距離を調整で
きる。つまり、近接センサ２５と移動手段４８および５
０とを利用して、対象に近づく、あるいはその対象から
関心を外すなどの心的状態を表示することができる。

【００５３】このように、実施例のクリーチャ１０で
は、幾つかの自由度を有するアクチュエータの制御と会
話状況との組み合わせによって、社会的な表示を簡易に
実現できる。これらは、人間どうしの会話の中では、視
線の動き，顔の動き，上半身の動き，両腕の動き，指先
の動きなどの組み合わせによって表示されるものである
が、実施例のクリーチャ１０では、それらを簡易にかつ
自然性を失うことなく実現できる。

【００５４】図４を参照して、図１に示すアイリス１９
を制御するために、光量センサ２７が設けられる。この
光量センサ２７はたとえばＣｄＳからなり、外界の明る
さ（光量）に応じた大きさの信号をコンピュータ４６に
入力する。コンピュータ４６では、その光量信号に基づ
いてアイリス駆動回路２９を制御して、光量信号が大き
いときすなわち外界が明るいときにアイリス１９を閉じ
る方向に変位させ、あるいは、光量信号が小さいときす
なわち外界が暗いときにアイリス１９を閉じる方向に変
位させる。したがって、透明球殻１８でアイリス１９の
開口の大きさが変化するので、それがたとえば生物の
「目」として把握できる。

【００５５】さらに、上述の実施例では、頭尾１６内に
弾性体からなる芯材１７を内蔵した。この芯材１７をさ
らにアクチュエータ（図示せず）と組み合わせてもよ
い。つまり、離散的な動作を実現するアクチュエータと
連続的な動作を実現する弾性体とを組み合わせることに
よって、より一層生物的挙動に近づけることができる。
なお、アクチュエータとしては、たとえば形状記憶素材
を利用したものが用いられ得る。

【００５６】上述のように、この発明の電子ペットまた
はクリーチャ１０は、ユーザとの間で種々のインタフェ
ース手段（たとえば音声インタフェース，社会的表示イ
ンタフェースなど）を持っているため、図５に示すよう
に、パソコン用インタフェースとして利用できる。つま
り、パソコン３１にクリーチャ１０を接続し、そのカメ
ラ２０からの映像をパソコン３１内に取り込んだり、マ
イク２１１および／または２１２を利用してパソコン３
１に音声入力を与えたり、パソコン３１からの音声出力
をスピーカ２３から出力するようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の知能ロボットを正面から
みた外観図である。

【図２】図１の知能ロボットを側面からみた外観図であ
る。

【図３】図１実施例の内部構造物を示す図解図である。

【図４】図１実施例の制御系を示すブロック図である。

【図５】図１実施例の応用例を示す図解図である。

【符号の説明】

１０ …電子ペットまたはクリーチャ １２ …外被 １４ …球形部 １６ …頭尾 １７ …芯材 ２０ …カメラ ２１１，２１２ …マイク ２３ …スピーカ ２４ …内部構造物 ２５ …近接センサ ３１ …パソコン ４６ …コンピュータ ５０ …移動モータ ５４ …俯仰モータ ５８ …旋回モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 紀子 京都府相楽郡精華町光台二丁目２番地２ 株式会社エイ・ティ・アール知能映像 通信研究所内 (56)参考文献 特開 平８−238384（ＪＰ，Ａ) 特開2001−121463（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−48795（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−124691（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−70795（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A63H 11/00 A63H 3/33 A63H 3/40

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】球形部と前記球形部から連続的に延びる頭
   尾とを有する外被、 前記外被の前記頭尾に内蔵された芯材、 前記外被の前記球形部に設けられる１つの透明球殻、 前記外被に内蔵されるアクチュエータ、および前記アク
   チュエータを支持する弾性体を備え、 前記アクチュエータは少なくともチルト動作とパン動作
   とを実現できる離散的な動きをする駆動機構を備え、前
   記駆動機構による離散的な動きが前記アクチュエータの
   慣性と前記弾性体の弾性特性とによって連続的な動きに
   変換される 、電子ペット。
2. 【請求項２】前記外被に設けられた近接センサ、 前記透明球殻内に設けられたカメラ、および前記外被内
   に設けられたマイクをさらに備え、 前記駆動機構は、前記近接センサからの信号、前記カメ
   ラからの映像および前記マイクからの音声信号を受ける
   コンピュータによって制御される、請求項１記載の電子
   ペット。
3. 【請求項３】前記コンピュータは前記カメラからの映像
   に含まれる肌色領域を抽出し、その肌色領域を追尾する
   ように前記駆動機構を制御する、請求項１または２に記
   載の電子ペット。
4. 【請求項４】前記マイクは前記外被内の異なる２箇所に
   設けられ、 前記コンピュータは前記２つの前記マイクに入力される
   音から音源の方向を検出し、その音源の方向にアドレス
   するように前記駆動機構を制御する、請求項１ないし３
   のいずれかに記載の電子ペット。
5. 【請求項５】光量センサ、および前記透明球殻内に設け
   られたアイリスをさらに備え、 前記コンピュータは前記光量センサからの信号に応じて
   前記アイリスの開閉を制御する、請求項１ないし４のい
   ずれかに記載の電子ペット。
6. 【請求項６】前記チルト動作によって肯定的な表現を行
   う、請求項１ないし５のいずれかに記載の電子ペット。
7. 【請求項７】前記パン動作によって否定的な表現を行
   う、請求項１ないし６のいずれかに記載の電子ペット。