JP2019111603A - ロボット、ロボット制御システム、ロボットの制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
自装置に動作をさせる動作手段と、
前記自装置に施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段と、
前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
前記に記載の前記ロボットと、
前記ロボットを充電する充電ステーションと、
を備える、
ことを特徴とする。
ロボットに動作をさせ、
前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得し、
取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記ロボットの前記動作を制御する、
ことを含む、
ことを特徴とする。
ロボットのコンピュータを、
前記ロボットに動作をさせる動作手段、
前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段、
前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とする。
図1に、本発明の実施形態1に係るロボット100の外観を示す。ロボット100は、人(子供)を模した形状を有し、予め規定された動作プログラムに従って自律的に動作する装置である。
次に、本発明の実施形態2について説明する。なお、実施形態1と同様の構成及び機能については、適宜説明を省略する。
次に、本発明の実施形態3について説明する。なお、実施形態1又は2と同様の構成及び機能については、適宜説明を省略する。
また、ロボット100aの単独動作は、実施形態1の図6に記載の装飾動作を含むようにしてもよい。
以上に本発明の実施形態について説明したが、前記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
自装置に動作をさせる動作手段と、
前記自装置に施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段と、
前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
(付記2)
前記装飾情報取得手段は、前記自装置が撮像された撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする付記1に記載のロボット。
(付記3)
前記自装置を撮像する撮像手段、を更に備え、
前記装飾情報取得手段は、前記撮像手段によって前記自装置が撮像された前記撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする付記2に記載のロボット。
(付記4)
前記撮像手段は、鏡に映った前記自装置の鏡像を撮像する、
ことを特徴とする付記3に記載のロボット。
(付記5)
前記動作手段は、前記自装置を移動させ、
前記撮像手段は、前記動作手段が前記自装置を前記鏡が備えられた位置に移動させた際に、前記鏡に映った前記自装置の前記鏡像を撮像する、
ことを特徴とする付記4に記載のロボット。
(付記6)
前記鏡は、前記自装置を充電する充電ステーションに備えられ、
前記撮像手段は、前記自装置が前記充電ステーションによって充電されている際に、前記鏡を介して前記自装置を撮像する、
ことを特徴とする付記5に記載のロボット。
(付記7)
前記自装置に前記装飾が施されたか否かを判定する判定手段、を更に備え、
前記装飾情報取得手段は、前記判定手段によって前記自装置に前記装飾が施されたと判定された場合に、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする付記1乃至6のいずれか1つに記載のロボット。
(付記8)
前記自装置の外部の機器が、前記自装置が撮像された撮像画像に基づいて、前記自装置に施された前記装飾を判定し、
前記装飾情報取得手段は、前記装飾情報として、前記外部の機器によって判定された判定結果を前記外部の機器から取得する、
ことを特徴とする付記1乃至6のいずれか1つに記載のロボット。
(付記9)
前記自装置に対する所定の対象の行動を検知する行動検知手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を検知した場合、前記行動に応答するための交流動作をするように前記動作手段を制御し、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合、前記所定の対象とは独立して前記自装置が単独で実行する前記動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な単独動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記1乃至8のいずれか1つに記載のロボット。
(付記10)
前記単独動作は、前記装飾情報に応じた前記動作を含む、
ことを特徴とする付記9に記載のロボット。
(付記11)
前記自装置が前記交流動作をしている際に、前記動作制御手段が前記装飾情報に応じた前記動作として第1の動作をするように前記動作手段を制御した場合、前記第1の動作に対する前記所定の対象の反応を取得する反応取得手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記反応取得手段によって検知された前記反応に応じて、前記第1の動作とは異なる第2の動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記9又は10に記載のロボット。
(付記12)
前記動作制御手段は、前記反応取得手段によって検知された前記所定の対象の前記反応が想定範囲外である場合に、前記第2の動作をするように前記動作手段を制御し、
前記第2の動作は、前記第1の動作よりもより詳細に規定された詳細動作である、
ことを特徴とする付記11に記載のロボット。
(付記13)
前記所定の対象は、人間又は動物である、
ことを特徴とする付記9乃至12のいずれか1つに記載のロボット。
(付記14)
前記自装置の前記装飾は、衣装又はアクセサリを含む、
ことを特徴とする付記1乃至13のいずれか1つに記載のロボット。
(付記15)
付記1乃至14のいずれか1つに記載の前記ロボットと、
前記ロボットを充電する充電ステーションと、
を備える、
ことを特徴とするロボット制御システム。
(付記16)
前記充電ステーションは、前記ロボットを撮像するステーション側撮像手段と、
前記ステーション側撮像手段によって前記ロボットが撮像された撮像画像を前記ロボットに送信する送信手段と、を備え、
前記ロボットは、前記充電ステーションから送信された前記撮像画像を受信する受信手段、を更に備え、
前記装飾情報取得手段は、前記受信手段によって受信された前記撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする付記15に記載のロボット制御システム。
(付記17)
ロボットに動作をさせ、
前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得し、
取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記ロボットの前記動作を制御する、
ことを含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
(付記18)
ロボットのコンピュータを、
前記ロボットに動作をさせる動作手段、
前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段、
前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
Claims (18)
- 自装置に動作をさせる動作手段と、
前記自装置に施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段と、
前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。 - 前記装飾情報取得手段は、前記自装置が撮像された撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記自装置を撮像する撮像手段、を更に備え、
前記装飾情報取得手段は、前記撮像手段によって前記自装置が撮像された前記撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 前記撮像手段は、鏡に映った前記自装置の鏡像を撮像する、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記動作手段は、前記自装置を移動させ、
前記撮像手段は、前記動作手段が前記自装置を前記鏡が備えられた位置に移動させた際に、前記鏡に映った前記自装置の前記鏡像を撮像する、
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 前記鏡は、前記自装置を充電する充電ステーションに備えられ、
前記撮像手段は、前記自装置が前記充電ステーションによって充電されている際に、前記鏡を介して前記自装置を撮像する、
ことを特徴とする請求項5に記載のロボット。 - 前記自装置に前記装飾が施されたか否かを判定する判定手段、を更に備え、
前記装飾情報取得手段は、前記判定手段によって前記自装置に前記装飾が施されたと判定された場合に、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記自装置の外部の機器が、前記自装置が撮像された撮像画像に基づいて、前記自装置に施された前記装飾を判定し、
前記装飾情報取得手段は、前記装飾情報として、前記外部の機器によって判定された判定結果を前記外部の機器から取得する、
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記自装置に対する所定の対象の行動を検知する行動検知手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を検知した場合、前記行動に応答するための交流動作をするように前記動作手段を制御し、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合、前記所定の対象とは独立して前記自装置が単独で実行する前記動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な単独動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記単独動作は、前記装飾情報に応じた前記動作を含む、
ことを特徴とする請求項9に記載のロボット。 - 前記自装置が前記交流動作をしている際に、前記動作制御手段が前記装飾情報に応じた前記動作として第1の動作をするように前記動作手段を制御した場合、前記第1の動作に対する前記所定の対象の反応を取得する反応取得手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記反応取得手段によって検知された前記反応に応じて、前記第1の動作とは異なる第2の動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする請求項9又は10に記載のロボット。 - 前記動作制御手段は、前記反応取得手段によって検知された前記所定の対象の前記反応が想定範囲外である場合に、前記第2の動作をするように前記動作手段を制御し、
前記第2の動作は、前記第1の動作よりもより詳細に規定された詳細動作である、
ことを特徴とする請求項11に記載のロボット。 - 前記所定の対象は、人間又は動物である、
ことを特徴とする請求項9乃至12のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記自装置の前記装飾は、衣装又はアクセサリを含む、
ことを特徴とする請求項1乃至13のいずれか1項に記載のロボット。 - 請求項1乃至14のいずれか1項に記載の前記ロボットと、
前記ロボットを充電する充電ステーションと、
を備える、
ことを特徴とするロボット制御システム。 - 前記充電ステーションは、前記ロボットを撮像するステーション側撮像手段と、
前記ステーション側撮像手段によって前記ロボットが撮像された撮像画像を前記ロボットに送信する送信手段と、を備え、
前記ロボットは、前記充電ステーションから送信された前記撮像画像を受信する受信手段、を更に備え、
前記装飾情報取得手段は、前記受信手段によって受信された前記撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする請求項15に記載のロボット制御システム。 - ロボットに動作をさせ、
前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得し、
取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記ロボットの前記動作を制御する、
ことを含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。 - ロボットのコンピュータを、
前記ロボットに動作をさせる動作手段、
前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段、
前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
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