JP2019111603A - ロボット、ロボット制御システム、ロボットの制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】娯楽性を向上させることが可能なロボット、ロボット制御システム、ロボットの制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】ロボット１００は、動作部１２０と装飾情報取得部１５０と動作制御部１３０とを備える。動作部１２０は、自装置に動作をさせる。装飾情報取得部１５０は、自装置に施された装飾を示す装飾情報を取得する。動作制御部１３０は、装飾情報取得部１５０によって取得された装飾情報に応じた動作をするように動作部１２０を制御する。【選択図】図３

Description

本発明は、ロボット、ロボット制御システム、ロボットの制御方法及びプログラムに関する。

人とコミュニケーションをするロボットが知られている。例えば、特許文献１は、歩行型のロボットに着脱可能な衣装を装着させる技術を開示している。このようにロボットに衣装等の装飾を施すことにより、ロボットに親近感を持たせ、外観上の娯楽性を向上させることができる。

特開２００３−１５８２号公報

前記のような装飾を施すことが可能なロボットにおいて、外観上だけでなく外観に応じた動作によってより娯楽性を向上させることが求められている。

本発明は、以上のような課題を解決するためのものであり、娯楽性を向上させることが可能なロボット、ロボット制御システム、ロボットの制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一様態は、
自装置に動作をさせる動作手段と、
前記自装置に施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段と、
前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする。

前記目的を達成するため、本発明に係るロボット制御システムの一様態は、
前記に記載の前記ロボットと、
前記ロボットを充電する充電ステーションと、
を備える、
ことを特徴とする。

前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの制御方法の一様態は、
ロボットに動作をさせ、
前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得し、
取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記ロボットの前記動作を制御する、
ことを含む、
ことを特徴とする。

前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
ロボットのコンピュータを、
前記ロボットに動作をさせる動作手段、
前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段、
前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とする。

本発明によれば、娯楽性を向上させることが可能なロボット、ロボット制御システム、ロボットの制御方法及びプログラムを提供することができる。

本発明の実施形態１に係るロボットの外観を示す図である。 実施形態１に係るロボットのハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態１に係るロボットの機能的な構成を示すブロック図である。 実施形態１に係るロボットが撮像される様子を示す図である。 実施形態１に係るロボットが撮像された撮像画像の例を示す図である。 実施形態１に係るロボットによって実行される装飾動作の例を示す図である。 実施形態１に係るロボットが装飾動作を実行している様子を示す第１の図である。 実施形態１に係るロボットが装飾動作を実行している様子を示す第２の図である。 実施形態１に係るロボットによって実行されるロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態２に係るロボット制御システムを示す図である。 実施形態２に係る充電ステーションの制御に係る構成を示すブロック図である。 実施形態２の変形例に係るロボット制御システムを示す図である。 本発明の実施形態３に係るロボットの機能的な構成を示すブロック図である。 実施形態３に係るロボットによって実行される単独動作の例を示す図である。 実施形態３に係るロボットによって実行されるロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。

（実施形態１）
図１に、本発明の実施形態１に係るロボット１００の外観を示す。ロボット１００は、人（子供）を模した形状を有し、予め規定された動作プログラムに従って自律的に動作する装置である。

ロボット１００は、自装置の外部に存在する所定の対象からの呼び掛け、接触等の外部からの刺激に反応して、様々に動作する。これによって、ロボット１００は、所定の対象とコミュニケーションをとり、所定の対象と交流することができる。所定の対象とは、ロボット１００の外部に存在し、且つ、ロボット１００とコミュニケーション及び交流する相手となる対象である。所定の対象として、具体的には、ロボット１００の所有者であるユーザ、ユーザの周囲の人間（ユーザの家族又は友人等）、ユーザの周囲の動物（ユーザ等に飼われているペット等）等が挙げられる。所定の対象は、コミュニケーション対象、コミュニケーション相手、交流対象、交流相手等とも言うことができる。

図１に示すように、ロボット１００は、外観的には人（子供）を模した立体的な形状を有する。ロボット１００は、例えばプラスチック等の硬質合成樹脂を主たる材料として作製されている。ロボット１００は、頭部１０１と、胴体部１０２と、目部１０４と、口部１０５と、手部１０７と、足部１０８と、を備える。

頭部１０１、手部１０７及び足部１０８は、ロボット１００に内蔵された駆動部材によって動かすことができる部位である。頭部１０１は、首に設けられた首の関節によって、ピッチ、ロール及びヨーの３方向に回転可能に胴体部１０２に取り付けられている。目部１０４には、目に関する画像（目玉等）を表示する表示部１１７が設けられている。口部１０５には、ロボット１００の前方を撮像する撮像部１１５ａが設けられている。

図２に、ロボット１００のハードウェア構成を示す。図２に示すように、ロボット１００は、制御部１１０と、記憶部１１１と、バッテリ１１２と、駆動ドライバ１１３と、可動部１１４と、センサ部１１５と、無線通信部１１６と、表示部１１７と、音声出力部１１８と、画像認識部１１９と、を備える。

制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。ＣＰＵは、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理や演算を実行する中央演算処理部である。制御部１１０において、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出して、ＲＡＭをワークメモリとして用いながら、自装置（ロボット１００）全体の動作を制御する。制御部１１０は、制御手段として機能する。

記憶部１１１は、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリである。記憶部１１１は、ＯＳ（Operating System）及びアプリケーションプログラムを含む、制御部１１０が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。また、記憶部１１１は、制御部１１０が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。記憶部１１１は、記憶手段として機能する。

バッテリ１１２は、電気エネルギーを蓄電し、ロボット１００の各部に電力を供給する蓄電池である。バッテリ１１２は、ロボット１００が充電ステーションに帰巣した際に、充電ステーションによって充電される。

駆動ドライバ１１３は、ロボット１００の可動部１１４を駆動させるモータ、アクチュエータ等の駆動部材と、これらの駆動部材を駆動する駆動回路と、を備える。可動部１１４とは、可動する部位であって、具体的には頭部１０１、手部１０７及び足部１０８である。制御部１１０は、動作プログラムに基づいて、駆動回路に制御信号を送信する。駆動回路は、制御部１１０から送信された制御信号に従って、駆動部材に駆動用のパルス信号を供給する。駆動部材は、駆動回路から供給されたパルス信号に従って、可動部１１４を駆動させる。可動部１１４は、可動手段として機能する。

ロボット１００は、駆動ドライバ１１３が可動部１１４を駆動させることによって、様々に動作することができる。例えば、ロボット１００は、足部１０８を動かすことによって、前方又は後方に移動することができ、自装置の向きを変えることができる。また、ロボット１００は、頭部１０１又は手部１０７を動かすことによって、人の動作及び人の仕草を真似ることができる。

センサ部１１５は、自装置の周囲又は内部の物理量を検知する複数のセンサを備える。図２に示すように、センサ部１１５は、周囲を撮像する撮像部１１５ａ、音を検知する音センサ１１５ｂ、自装置への接触を検知する接触センサ１１５ｃ、及び、周囲の物体までの距離を測定する距離センサ１１５ｄ、を含む。また、センサ部１１５は、図示しないが、自装置の動きを検知する加速度センサ、自装置の回転を検知するジャイロセンサ、自装置の方角を検知する地磁気センサ、自装置の周囲の温度を検知する温度センサ、自装置の周囲の気圧を検知する気圧センサ等を含む。

撮像部１１５ａは、いわゆるカメラであって、口部１０５に設置されている。撮像部１１５ａは、被写体から射出された光を集光して被写体の画像を取得する画像取得部と、画像取得部によって取得された画像を処理する画像処理部と、を備えており、ロボット１００の前方を撮像する撮像手段（ロボット側撮像手段）として機能する。音センサ１１５ｂは、頭部１０１に設置されており、所定の対象から発せられた音声、周囲の環境音等を検知する。ロボット１００は、図示しないが、音センサ１１５ｂとして頭部１０１を囲むように複数のマイクを備えており、四方で発生した音を効率良く検知することができる。その他のセンサは、ロボット１００の各所に設置され、ロボット１００の周囲の状態又は内部の状態を示す情報を取得する。その他のセンサは、ロボット１００の適宜の場所に設置される。センサ部１１５は、このような複数のセンサによって、ロボット１００の周囲の状態又は内部の状態を示す情報を取得し、制御部１１０に供給する。

無線通信部１１６は、外部の機器と無線で通信するためのインタフェースを備える。無線通信部１１６は、制御部１１０の制御の下、例えばＷｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）等の通信規格に従って、充電ステーションを含む外部の機器と無線通信する。無線通信部１１６は、通信手段として機能する。

表示部１１７は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の表示デバイスである。表示部１１７は、目部１０４の眼球部分に設置されており、図示しない表示駆動回路による制御のもと、状況に応じて様々な画像を表示する。表示部１１７は、表示手段として機能する。

音声出力部１１８は、スピーカと音声出力インタフェースとを備え、制御部１１０によって生成された音声データを音声に変換して外部に出力する。スピーカは、頭部１０１に設置されている。音声出力部１１８は、動物の鳴き声及び人間の言葉を含む様々な音声を出力する。例えば、ロボット１００は、音センサ１１５ｂで所定の対象の音声を収集し、所定の対象の発話内容に対応する音声を音声出力部１１８から出力する。これにより、所定の対象と簡単な会話をすることができる。音声出力部１１８は、音声出力手段として機能する。

画像認識部１１９は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の画像処理用のプロセッサと、処理される画像を一時的に保存するバッファメモリと、を備え、撮像部１１５ａによって撮像された画像を認識する。画像認識部１１９は、周知の画像認識手法を用いて、撮像部１１５ａによって撮像された画像に含まれる人、顔、物体、パターン等を認識する。画像認識部１１９は、撮像部１１５ａによって撮像された所定の対象の顔を認識する認識手段として機能する。

次に、図３を参照して、ロボット１００の機能的な構成について説明する。図３に示すように、ロボット１００は、機能的に、動作部１２０と、動作制御部１３０と、判定部１４０と、装飾情報取得部１５０と、動作設定部１６０と、を備える。制御部１１０において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して、そのプログラムを実行して制御することにより、動作制御部１３０、判定部１４０、装飾情報取得部１５０及び動作設定部１６０の各部として機能する。

動作部１２０は、ロボット１００に動作をさせる部位である。具体的に説明すると、動作部１２０は、可動部１１４と表示部１１７と音声出力部１１８とを含み、可動部１１４を動かす、表示部１１７に画像を表示する、又は、音声出力部１１８から音声を出力することによって、ロボット１００に動作させる。動作部１２０は、動作手段として機能する。

動作制御部１３０は、動作部１２０を制御して、予め規定された様々な動作をロボット１００に実行させる。例えば、動作制御部１３０は、足部１０８を含む可動部１１４を動かすことによって、ロボット１００の位置、向き、姿勢等を変更する。また、動作制御部１３０は、表示部１１７に画像を表示することによって、顔の表情を変更する。更に、動作制御部１３０は、音声出力部１１８から音声を出力することによって、所定の対象と対話する。動作制御部１３０は、制御部１１０が、駆動ドライバ１１３、可動部１１４、表示部１１７及び音声出力部１１８と協働することによって実現される。動作制御部１３０は、動作制御手段として機能する。

判定部１４０は、ロボット１００に装飾が施されたか否かを判定する。装飾とは、例えば衣装、アクセサリ、眼鏡、時計等であって、ロボット１００に外部から付加的に取り付けられる物品（部品）である。判定部１４０は、このような装飾が例えばユーザによってロボット１００に取り付けられたか否かを判定する。

具体的に説明すると、判定部１４０は、ロボット１００が撮像された撮像画像に基づいて、ロボット１００に装飾が施されたか否かを判定する。図４に、装飾として帽子２１１が被せられたロボット１００が撮像される様子を示す。また、図５に、撮像によって得られたロボット１００の撮像画像２００を示す。

図４に示すように、ユーザは、ロボット１００に何らかの装飾を施すと、通信端末２５０を用いてロボット１００の外観を撮像する。これにより、例えば図５に示したような撮像画像２００を取得する。通信端末２５０は、例えばスマートフォン、携帯電話、デジタルカメラ等の撮像手段（通信端末側撮像手段）を備える機器である。ユーザは、通信端末２５０を用いてロボット１００を撮像すると、撮像によって得られた撮像画像２００を通信端末２５０からロボット１００に送信する。判定部１４０は、通信端末２５０から送信された撮像画像２００を、無線通信部１１６を介して取得する。このとき、撮像画像２００は、通信端末２５０から直接的にロボット１００に送信されても良いし、充電ステーション、サーバ等の他の装置を経由して間接的にロボット１００に送信されても良い。

判定部１４０は、このようにしてロボット１００の撮像画像２００を取得すると、取得した撮像画像２００を参照画像と比較することによって、ロボット１００に装飾が施されたか否かを判定する。参照画像は、ロボット１００のデフォルトの外観の基準となる画像であって、装飾が全く施されていない状態におけるロボット１００の外観を示す画像である。判定部１４０は、画像認識部１１９の機能によって撮像画像２００に撮像されたロボット１００を認識する。そして、判定部１４０は、認識したロボット１００の外観と、参照画像によって示されるロボット１００の外観と、の間に違いが有る場合に、ロボット１００に装飾が施されたと判定する。判定部１４０は、制御部１１０が無線通信部１１６及び画像認識部１１９と協働することによって実現される。判定部１４０は、判定手段として機能する。

装飾情報取得部１５０は、ロボット１００に装飾が施された場合に、その装飾を示す装飾情報を取得する。装飾情報は、ロボット１００に施された装飾が何であるのかを示す情報である。装飾情報取得部１５０は、ロボット１００が撮像された撮像画像２００に基づいて、装飾情報を取得する。

具体的に説明すると、装飾情報取得部１５０は、判定部１４０によってロボット１００に装飾が施されたと判定された場合、撮像画像２００に撮像されたロボット１００と参照画像によって示されるロボット１００との差分を取得する。そして、判定部１４０は、オブジェクト認識の手法により、取得した差分に対応するオブジェクトを識別する。

例えば、図５に示したように、ロボット１００に帽子２１１が被せられた場合には、装飾情報取得部１５０は、ロボット１００に施された装飾が帽子２１１であることを示す装飾情報を取得する。或いは、ロボット１００に衣装が着せられた場合には、装飾情報取得部１５０は、ロボット１００に施された装飾が衣装であることを示す装飾情報を取得する。装飾情報取得部１５０は、制御部１１０が画像認識部１１９と協働することによって実現される。装飾情報取得部１５０は、装飾情報取得手段として機能する。

動作設定部１６０は、装飾情報取得部１５０によって取得された装飾情報に応じて、動作部１２０にさせる動作を設定する。具体的に説明すると、動作設定部１６０は、予め規定された動作テーブル１６５を参照する。動作テーブル１６５は、ロボット１００に施された装飾に対応する動作（以下では「装飾動作」と呼ぶ。）を定めたテーブルであって、予め記憶部１１１に記憶されている。

図６に、動作テーブル１６５の具体例を示す。図６に示すように、ロボット１００に施された装飾と、その装飾が施されたロボット１００にさせる装飾動作の内容と、が対応付けられている。例えば、（１）装飾として背の高い帽子が取り付けられた場合、動作設定部１６０は、ロボット１００が移動する際に帽子が障害物に当たらないように、ロボット１００の通行ルートを高さ制限の緩いルートに変更する。（２）装飾として厚手の冬服が着付けられた場合、動作設定部１６０は、頭部１０１、手部１０７及び足部１０８の可動域を狭めることにより、ロボット１００の動きを鈍くする。（３）装飾としてサングラスが取り付けられた場合、動作設定部１６０は、表示部１１７の明度を下げることにより、目部１０４の消費電力を抑える。また、動作設定部１６０は、サングラスが取り付けられていない場合には、サングラスが取り付けられている場合に比べて、日当たりの良いルートを避けて通るように、ロボット１００の通行ルートを変更する。（４）装飾として眼鏡が取り付けられた場合、動作設定部１６０は、手部１０７によって眼鏡を上げる仕草を設定する。（５）装飾として腕時計が取り付けられた場合、動作設定部１６０は、腕時計を見る仕草を設定する。その他、図６に示す（６）〜（１２）のように、動作設定部１６０は、装飾としてカメラ、スカート等が施された場合に、その装飾を用いた機能又は技能を発揮するように装飾動作を設定する。

また、動作設定部１６０は、ロボット１００に複数の装飾が施された場合に、複数の装飾に応じた動作を設定する。例えば、（１３）筆に加えて絵描き帽が取り付けられた場合、動作設定部１６０は、筆のみが取り付けられた場合に比べて上手に絵を描くように、ロボット１００の動作を設定する。また、（１４）プレゼン資料に加えてレーザーポインタ又は指示棒が取り付けられた場合には、動作設定部１６０は、レーザーポインタ又は指示棒を使用してプレゼンを行うように、ロボット１００の動作を設定する。

或いは、動作設定部１６０は、ロボット１００に装飾が施された場合に、その装飾が施された場所に応じて動作を設定しても良い。例えば、（１５）装飾として筆が利き手に取り付けられた場合には、筆が利き手とは反対の手に取り付けられた場合に比べて上手に絵を描くように、ロボット１００の動作を設定する。また、（１６）装飾としてリボンが頭に取り付けられた場合には、動作設定部１６０は、リボンを髪飾りであると認識して、女の子のように振る舞うようにロボット１００の動作を設定する。これに対して、（１７）装飾としてリボンが首に取り付けられた場合には、動作設定部１６０は、リボンをネクタイであると認識して、男の子のように振る舞うようにロボット１００の動作を設定する。

このように、動作設定部１６０は、ロボット１００に施された装飾に応じて、様々な動作を設定する。動作設定部１６０は、制御部１１０が記憶部１１１と協働することによって実現する。動作設定部１６０は、動作設定手段として機能する。

動作設定部１６０によって動作が設定されると、動作制御部１３０は、動作部１２０を制御して、設定された動作をロボット１００に実行させる。言い換えると、動作制御部１３０は、ロボット１００に装飾が施された場合に、その装飾に応じた装飾動作をするように動作部１２０を制御する。

例えば、装飾として厚手の冬服である衣装２１２が着付けられた場合、図７に示すように、動作制御部１３０は、手部１０７の可動域を狭める。具体的に説明すると、動作制御部１３０は、衣装２１２が着付けられていない場合に比べて、図７において矢印で示す方向における手部１０７の動きが小さくなるように、手部１０７の動作を制御する。或いは、装飾として眼鏡２１３が取り付けられた場合、図８に示すように、動作制御部１３０は、手部１０７を頭部１０１に移動させることにより、眼鏡２１３を上げる仕草を実行する。

このように、動作制御部１３０は、頭部１０１、手部１０７及び足部１０８を駆動させる、表示部１１７に画像を表示する、又は、音声出力部１１８から音声を出力することにより、図６に規定された様々な動作をロボット１００に実行させる。装飾に応じてロボット１００が様々に動作するため、ユーザを楽しませることができる。

以上のように構成されるロボット１００において実行される処理の流れについて、図９に示すフローチャートを参照して、説明する。

図９に示すロボット制御処理は、ロボット１００の電源が投入され、且つ、バッテリ１１２が充電されることによって、ロボット１００が正常に動作可能な状態になると、開始する。

ロボット制御処理を開始すると、制御部１１０は、動作制御部１３０として機能し、動作部１２０に通常の動作を実行させる（ステップＳ１）。通常の動作とは、ロボット１００に装飾が施されたか否かに関わらない、平常時の動作である。例えば、制御部１１０は、可動部１１４を動かしてロボット１００の位置、向き、姿勢等を変更する。或いは、制御部１１０は、表示部１１７に画像を表示し、音声出力部１１８から音声を出力する。このように、制御部１１０は、予め規定された様々な動作を動作部１２０に実行させることにより、ロボット１００としての一般的な振る舞いをさせる。

動作部１２０に通常の動作を実行させている間、制御部１１０は、判定部１４０として機能し、ロボット１００に装飾が施されたか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的に説明すると、制御部１１０は、ユーザによるロボット１００の撮像によって得られた撮像画像２００を取得し、取得した撮像画像２００を参照画像と比較することにより、ロボット１００に何らかの装飾が施されているか否かを判定する。

ロボット１００に装飾が施されていないと判定した場合（ステップＳ２；ＮＯ）、制御部１１０は、ステップＳ１に留まり、引き続き動作部１２０に通常の動作を実行させる。

ロボット１００に装飾が施されていると判定した場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、制御部１１０は、装飾情報取得部１５０として機能し、ロボット１００に施された装飾情報を取得する（ステップＳ３）。具体的に説明すると、制御部１１０は、ロボット１００の撮像画像２００と参照画像との差分に対してオブジェクト認識を実行する。これにより、制御部１１０は、ロボット１００に施された装飾が、例えば帽子２１１であるのか、衣装２１２であるのか、又は、眼鏡２１３であるのか等を識別する。

装飾情報を取得すると、制御部１１０は、動作設定部１６０として機能し、ロボット１００に施された装飾に応じた装飾動作を設定する（ステップＳ４）。具体的に説明すると、制御部１１０は、図６に示した動作テーブルを参照して、ロボット１００に施されている装飾に対応する動作を特定し、特定した動作をロボット１００に実行させる動作として設定する。

装飾動作を設定すると、制御部１１０は、動作制御部１３０として機能し、設定した動作をロボット１００に実行させる（ステップＳ５）。具体的に説明すると、制御部１１０は、可動部１１４、表示部１１７又は音声出力部１１８を制御して、例えば図７又は図８に示したような、装飾に対応する動作をロボット１００に実行させる。

装飾動作をロボット１００に実行させると、制御部１１０は、処理をステップＳ１に戻し、ステップＳ１〜ステップＳ５の処理を繰り返す。言い換えると、制御部１１０は、ロボット１００に通常の動作を実行させながら、ロボット１００に装飾が施される毎に、その装飾に応じた動作をロボット１００に実行させる処理を繰り返す。

以上説明したように、実施形態１に係るロボット１００は、自装置に装飾が施されているか否かを判定し、自装置に装飾が施されていると判定した場合に、その装飾に応じた動作を実行する。これにより、ユーザが自分好みに装飾可能なロボット１００において、ロボット１００に施した装飾に反応してロボット１００が様々に動作するため、娯楽性をより向上させることができる。

なお、前記実施形態１では、判定部１４０は、ユーザによって撮像された撮像画像２００に基づいて、ロボット１００に装飾が施されているか否かを判定した。しかしながら、本発明において、判定部１４０は、ロボット１００に装飾が施されたか否かを、接触センサ１１５ｃ又はスイッチによって判定しても良い。例えば、ロボット１００における装飾が施される可能性の有る複数の位置に接触センサ１１５ｃ又はスイッチが設けられており、装飾が帽子２１１であれば頭部１０１に装着し、装飾が衣装２１２であれば胴体部１０２に装着し、装飾が眼鏡２１３であれば目部１０４に装着する等のように、装飾の種類によって装着可能な場所が予め決められていても良い。この場合、判定部１４０は、いずれかの位置の接触センサ１１５ｃによって接触を検知した場合、又は、いずれかの位置のスイッチによって押圧を検知した場合に、装飾が施されたと判定する。そして、装飾情報取得部１５０は、どの位置の接触センサ１１５ｃ又はスイッチによって装飾を検知したかによって、その装飾が例えば帽子２１１であるのか、衣装２１２であるのか、又は、眼鏡２１３であるのかを示す装飾情報を取得する。

又は、装飾に予めＩＣ（Integrated Circuit）タグが組み込まれており、判定部１４０は、ＩＣタグを用いたＮＦＣ等の無線通信によって、ロボット１００に装飾が施されたか否かを判定しても良い。具体的に説明すると、判定部１４０は、ロボット１００に装飾が施された際に、その装飾に組み込まれたＩＣタグから発せられる無線信号を、無線通信部１１６の機能によって受信する。判定部１４０は、このようにしてＩＣタグから無線信号を受信した場合に、装飾が施されたと判定する。また、ＩＣタグから発せられる無線信号には、装飾を識別するための識別情報が含まれている。装飾情報取得部１５０は、この識別情報によって、ロボット１００に施された装飾が例えば帽子２１１であるのか、衣装２１２であるのか、又は眼鏡２１３であるのかを示す装飾情報を取得する。

（実施形態２）
次に、本発明の実施形態２について説明する。なお、実施形態１と同様の構成及び機能については、適宜説明を省略する。

前記実施形態１に係るロボット１００は、ユーザによって撮像された撮像画像２００に基づいて、ロボット１００に装飾が施されているか否かを判定し、装飾情報を取得した。これに対して、実施形態２に係るロボット１００は、充電ステーションに備えられた鏡を利用して自装置の外観を撮像して、撮像画像２００を取得する。以下、説明する。

図１０に、実施形態２に係るロボット制御システム３００を示す。ロボット制御システム３００は、ロボット１００と、充電ステーション３１０と、を備える。ロボット１００は、実施形態１と同様の構成を備える。

充電ステーション３１０は、ロボット１００を充電するための設備である。充電ステーション３１０は、例えばロボット１００と同じ部屋内のように、ロボット１００が自律的に充電ステーション３１０まで移動（帰巣）できる適宜の場所に設置される。

充電ステーション３１０は、図１０に示すように、上部に鏡部３１２を備え、下部に台座３１１を備える。台座３１１は、鏡部３１２を指示する柱状の支持部と、ロボット１００を乗せる平板状の底部と、を備える。また、充電ステーション３１０は、図１１に示すように、制御に係る構成として、制御部３２０と、記憶部３２１と、通信部３２２と、電源部３２３と、充電部３２４と、を備える。

制御部３２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える。ＣＰＵは、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理や演算を実行する中央演算処理部である。制御部３２０において、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出して、ＲＡＭをワークメモリとして用いながら、充電ステーション３１０全体の動作を制御する。

記憶部３２１は、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリである。記憶部３２１は、制御部３２０が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。また、記憶部３２１は、制御部３２０が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。

通信部３２２は、外部の機器と有線又は無線で通信するためのインタフェースを備える。通信部３２２は、制御部３２０の制御のもと、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に従って、ロボット１００と無線通信する。

電源部３２３は、電源回路を備え、充電ステーション３１０の各部に必要な電源を作り出して供給する。充電部３２４は、充電回路を備え、ロボット１００のバッテリ１１２を充電する。

充電部３２４は、図１０に示すように、台座３１１の底部に設けられている。ロボット１００は、充電ステーション３１０に帰巣した際、充電部３２４の上に乗った状態で留まる。ロボット１００の足部１０８の底面には、充電部３２４からの充電を受けるための電極が設けられている。充電部３２４は、電源部３２３によって作り出された電力を、足部１０８の電極を介してロボット１００に供給することにより、帰巣したロボット１００のバッテリ１１２に充電する。

鏡部３１２は、可視光を反射する鏡面を、充電ステーション３１０に帰巣したロボット１００と対向する位置に備える。ロボット１００は、充電部３２４によって充電されている間、その前方を鏡部３１２の方に向ける。この状態において、ロボット１００の撮像部１１５ａの撮像範囲（図１０において破線で示す範囲）には、鏡部３１２の鏡面が含まれる。

鏡部３１２の鏡面には、充電部３２４で充電中のロボット１００の撮像部１１５ａから見た場合に、図１０において一転鎖線で示される範囲が鏡像として映る。このように、鏡部３１２の鏡面は、充電中のロボット１００の撮像部１１５ａの撮像範囲にロボット１００の全体が鏡像として含まれるように、その形状、寸法及び設置位置が定められている。

充電ステーション３１０の位置は、記憶部１１１に予め記憶されている。ロボット１００は、所定の充電条件が満たされると、バッテリ１１２に充電するために、可動部１１４を駆動させてロボット１００を充電ステーション３１０の位置に移動させる。所定の充電条件は、ロボット１００に充電するための予め定められた条件であって、具体的にはバッテリ１１２の充電量が規定値を下回った場合、又は、予め規定された定期的なタイミングが到来した場合に、満たされる。このような充電条件が満たされてロボット１００が充電ステーション３１０に移動すると、充電部３２４による充電が開始される。充電が開始されると、撮像部１１５ａは、鏡部３１２を介して充電中の自装置の外観を撮像して、撮像画像２００を取得する。

判定部１４０は、このように自装置の撮像部１１５ａによって得られた撮像画像２００に基づいて、ロボット１００に装飾が施されたか否かを判定する。具体的に説明すると、判定部１４０は、撮像部１１５ａによってロボット１００の撮像画像２００が取得されると、実施形態１と同様に、撮像画像２００を参照画像と比較することによって、ロボット１００に装飾が施されたか否かを判定する。

装飾情報取得部１５０は、判定部１４０によってロボット１００に装飾が施されたと判定された場合に、その装飾を示す装飾情報を取得する。具体的に説明すると、装飾情報取得部１５０は、画像認識部１１９によって撮像画像２００と参照画像との差分を識別することにより、ロボット１００に施された装飾が例えば帽子２１１であるのか、衣装２１２であるのか、眼鏡２１３であるのか等を判別する。動作設定部１６０は、装飾情報取得部１５０によって取得された装飾情報に応じて、動作部１２０にさせる動作を設定する。動作制御部１３０は、動作設定部１６０によって設置された動作をするように、動作部１２０を制御する。これら各部の機能は、実施形態１で説明したものと同様である。

以上説明したように、実施形態２に係るロボット１００は、充電ステーション３１０で充電している最中に、充電ステーション３１０に備えられた鏡部３１２を利用して自身の外観を撮像することにより、ロボット１００に施された装飾を判定及び識別する。このように、実施形態２に係るロボット１００は、鏡部３１２を利用して自身の外観を撮像するため、実施形態１のように、通信端末２５０等の外部の機器によってロボット１００を撮像する必要が無い。そのため、装飾に応じて様々な動作するロボット１００において、より手間の少ない方法で、ロボット１００に施された装飾を判定及び識別することができる。

なお、上記実施形態２では、鏡部３１２は充電ステーション３１０に備えられていた。しかしながら、本発明において、鏡部３１２は、充電ステーション３１０以外の場所に備えられていても良い。例えば、家具として利用される一般的な鏡が、ロボット１００の外観を撮像するための鏡部３１２として用いられても良い。この場合、鏡部３１２の位置は記憶部１１１に予め記憶されており、動作部１２０は、例えば予め定められた定期的なタイミングでロボット１００を鏡部３１２が備えられた位置に移動させる。そして、撮像部１１５ａは、動作部１２０がロボット１００を鏡部３１２の前に移動させた際に、鏡部３１２を介してロボット１００を撮像して撮像画像２００を取得する。

又は、ロボット１００が、鏡部３１２を用いずに、自装置に備えられた撮像部１１５ａによって自装置の外観を撮像しても良い。例えば撮像部１１５ａが手部１０７の先端に備えられている場合、ロボット１００は、手部１０７を伸ばして撮像部１１５ａの撮像範囲を自装置の方に向けることにより、自装置の外観を撮像することができる。このように、ロボット１００の構成によっては、鏡部３１２を利用しなくても、自装置が撮像された撮像画像２００を取得することができる。

又は、例えば図１２に示すように、充電ステーション３１０ａがロボット１００を撮像する撮像部３３０を備えていても良い。図１２に示すロボット制御システム３００ａにおいて、充電ステーション３１０ａは、図１０において鏡部３１２が備えられていた位置に撮像部３３０を備えている。撮像部３３０は、ステーション側撮像手段として機能し、図１２において破線で示す範囲を撮像範囲として撮像する。これにより、撮像部３３０は、充電部３２４で充電中のロボット１００の外観を示す撮像画像２００を取得する。制御部３２０は、通信部３２２と協働することにより送信手段として機能し、撮像部３３０によって撮像された撮像画像２００をロボット１００に送信する。

ロボット１００において、制御部１１０は、無線通信部１１６と協働することにより受信手段として機能し、充電ステーション３１０ａから送信された撮像画像２００を受信する。そして、判定部１４０は、受信された撮像画像２００に基づいて、ロボット１００に施された装飾を判定する。装飾情報取得部１５０は、判定部１４０によってロボット１００に装飾が施されたと判定された場合に、その装飾を示す装飾情報を取得する。このように充電ステーション３１０ａが撮像部３３０を備えることにより、鏡を利用しなくてもロボット１００の外観を撮像してロボット１００に施された装飾を判定することができる。

（実施形態３）
次に、本発明の実施形態３について説明する。なお、実施形態１又は２と同様の構成及び機能については、適宜説明を省略する。

図１３に、実施形態３に係るロボット１００ａの機能的な構成を示す。図１３に示すように、実施形態３に係るロボット１００ａは、機能的に、動作部１２０と、動作制御部１３０と、判定部１４０と、装飾情報取得部１５０と、動作設定部１６０と、を備える。これら各部は、実施形態１又は２で説明したものと同様に機能する。これらの機能に加えて、実施形態３に係るロボット１００ａは、存在検知部１７０と、行動検知部１８０と、反応取得部１９０と、を備える。制御部１１０において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して、そのプログラムを実行して制御することにより、これらの各部として機能する。

存在検知部１７０は、ロボット１００ａの外部に存在する所定の対象、すなわちユーザ等の存在を検知する。具体的に説明すると、存在検知部１７０は、撮像部１１５ａによって周囲を撮像して、周囲の様子を表す画像を取得する。そして、存在検知部１７０は、撮像部１１５ａによって取得した画像を画像認識部１１９によって認識し、画像中に人間又は動物が写っているか否かを判定する。このように、存在検知部１７０は、制御部１１０が撮像部１１５ａ及び画像認識部１１９と協働することによって実現される。存在検知部１７０は、存在検知手段として機能する。

行動検知部１８０は、ロボット１００ａに対する所定の対象の行動を検知する。ロボット１００ａに対する所定の対象の行動とは、所定の対象がロボット１００ａと交流（コミュニケーション）をするために働きかける、対話又は接触等の行動を意味する。所定の対象は、ロボット１００ａに対する行動として、例えば、ロボット１００ａに対して呼びかける、ロボット１００ａの表面に接触する、又は、ロボット１００ａに対して身振りを示す。行動検知部１８０は、このような所定の対象による行動を、センサ部１１５の各種センサによって検知する。

具体的に説明すると、所定の対象から呼びかけられた場合、行動検知部１８０は、音センサ１１５ｂを介して所定の対象から発せられた音声を検知する。また、所定の対象から接触された場合、行動検知部１８０は、接触センサ１１５ｃを介して接触を検知する。又は、所定の対象から身振りを示された場合、行動検知部１８０は、撮像部１１５ａを介して身振りを検知する。このように、行動検知部１８０は、制御部１１０がセンサ部１１５の各種センサと協働することによって実現される。行動検知部１８０は、行動検知手段として機能する。

動作制御部１３０は、行動検知部１８０がロボット１００ａに対する所定の対象の行動を検知した場合、検知された行動に応答するための交流動作をするように動作部１２０を制御する。交流動作とは、所定の対象と交流（コミュニケーション）をするための動作であって、応答動作（応答行動）とも呼ぶ。

具体的に説明すると、動作制御部１３０は、行動検知部１８０が所定の対象からの音声、接触、身振り等を検知した場合、頭部１０１を動かして所定の対象の方に向ける、又は、足部１０８を動かして所定の対象の方に移動することにより、交流動作を実行する。或いは、動作制御部１３０は、表示部１１７に画像を表示する、又は、音声出力部１１８から音声を出力することにより、交流動作を実行しても良い。このように、動作制御部１３０は、行動検知部１８０が検知した所定の対象の行動に応じて、交流動作として様々な動作をロボット１００ａに実行させる。これにより、所定の対象は、ロボット１００ａとコミュニケーションをとって楽しむことができる。

一方で、動作制御部１３０は、行動検知部１８０がロボット１００ａに対する所定の対象の行動を検知していない場合、交流動作とは異なる単独動作をするように動作部１２０を制御する。単独動作とは、所定の対象とは独立してロボット１００ａが単独で実行する動作であって、所定の対象との交流（コミュニケーション）を介さない自発的な動作である。単独動作は、単独行動、単独遊びとも呼ぶ。

言い換えると、動作制御部１３０は、ロボット１００ａが周囲に存在するいずれかの対象と交流する場合には、前述した交流動作をロボット１００ａに実行させ、一方で、ロボット１００ａが周囲に存在するどの対象とも交流していない場合には、ロボット１００ａに単独動作を実行させるこれにより、実際の人（子供）を模した自然な動作をロボット１００ａに実行させ、ロボット１００ａに対する親しみを向上させることができる。

図１４に、単独動作の例を示す。動作制御部１３０は、行動検知部１８０がロボット１００ａに対する所定の対象の行動を最後に検知してから規定時間が経過した場合、図１４に示すいずれかの単独動作をロボット１００ａに実行させる。

具体的に説明すると、動作制御部１３０は、ロボット１００ａの感情に応じて異なる単独動作をロボット１００ａに実行させる。ロボット１００ａは、具体的には図１４に示すように、２つの感情値"calm"及び"excite"によって、「心細い気分」、「やる気がある気分」、「楽しい気分」及び「落ち着いた気分」の４つの感情を示す。動作制御部１３０は、所定の対象との交流における所定の対象の行動及びその他の状況によって、２つの感情値を変化させ、ロボット１００の感情を変化させる。

例えば、ロボット１００ａが「心細い気分」の感情を示している場合、動作制御部１３０は、「何かを探して部屋の隅に移動して見つめる。」等のうちのいずれか１つの単独動作をロボット１００ａに実行させる。ロボット１００ａが「やる気がある気分」の感情を示している場合、動作制御部１３０は、「外に行きたそうに部屋の端に移動してうろうろする。」等のうちのいずれか１つの単独動作をロボット１００ａに実行させる。ロボット１００ａが「楽しい気分」の感情を示している場合、動作制御部１３０は、「歌う。」等のうちのいずれか１つの単独動作をロボット１００ａに実行させる。ロボット１００ａが「落ち着いた気分」の感情を示している場合、動作制御部１３０は、「窓の外をじっと見つめる。」等のうちのいずれか１つの単独動作をロボット１００ａに実行させる。各感情において実行可能な複数の単独動作のうちのどの単独動作を実行するかは、ランダムに決定される。
また、ロボット１００ａの単独動作は、実施形態１の図６に記載の装飾動作を含むようにしてもよい。

この他、図示しないが、動作制御部１３０は、ロボット１００ａの周囲の環境又は時間に起因する単独動作をロボット１００ａに実行させる。ロボット１００ａの周囲の環境とは、例えば音量、温度、気圧、明るさ、障害物等のようなロボット１００ａの外部の情報であって、センサ部１１５に備えられた各種センサによって検知される。時間は、現在の時刻、日付、季節等の情報である。例えば、「音楽が聞こえた。」、「人同士の会話が聞こえた。」等の環境に関する予め定められた条件が成立すると、動作制御部１３０は、対応する単独動作をロボット１００ａに実行させる。また、「寝る時間になった。」、「正月又は誕生日等の朝になった。」等の時間に関する予め定められた条件が成立すると、動作制御部１３０は、対応する単独動作をロボット１００ａに実行させる。

以上のような交流動作及び単独動作は、記憶部１１１に記憶された動作テーブル１６５のうちの一部として予め規定されている。動作設定部１６０は、交流動作又は単独動作の条件が成立すると、動作テーブル１６５を参照して、ロボット１００ａに実行させる交流動作又は単独動作を設定する。そして、動作制御部１３０は、動作設定部１６０によって設定された交流動作又は単独動作をロボット１００ａに実行させる。

図１３に戻って、反応取得部１９０は、ロボット１００ａが交流動作をしている際に、動作制御部１３０が装飾動作として第１の動作をするように動作部１２０を制御した場合、第１の動作に対する所定の対象の反応を取得する。前述したように、動作制御部１３０は、所定の対象の存在を検知し、且つ、ロボット１００ａに対する所定の対象の行動を検知した場合、交流動作をロボット１００ａに実行させる。このようにロボット１００ａが交流動作を実行している際において、ロボット１００ａに装飾が施されると、動作制御部１３０は、動作部１２０を制御して、装飾動作として、例えば図６に示した動作のうちのいずれかをロボット１００ａに実行させる。反応取得部１９０は、このようにして動作制御部１３０が装飾動作をロボット１００ａに実行させた場合に、その動作に対する所定の対象の反応を取得する。

具体的に説明すると、反応取得部１９０は、動作制御部１３０が装飾動作をロボット１００ａに実行させた後の所定時間において、所定の対象から発せられた音声、所定の対象からのロボット１００ａへの接触、又は、所定の対象の身振りを検知することで、所定の対象の反応を取得する。例えば、所定の対象から音声が発せられた場合、反応取得部１９０は、音センサ１１５ｂを介して音声を検知する。また、所定の対象からロボット１００ａに接触された場合、反応取得部１９０は、接触センサ１１５ｃを介して接触を検知する。又は、所定の対象から身振りを示された場合、反応取得部１９０は、撮像部１１５ａを介して身振りを検知する。このように、反応取得部１９０は、制御部１１０がセンサ部１１５の各種センサと協働することによって実現される。反応取得部１９０は、反応取得手段として機能する。

動作制御部１３０は、反応取得部１９０によって取得された反応に応じて、第１の動作とは異なる第２の動作をするように動作部１２０を制御する。第１の動作とは、ロボット１００ａに施された装飾に応じた動作であって、例えば図６に示した動作テーブル１６５に規定された動作のうちのいずれかである。これに対して、第２の動作は、第１の動作とは異なる動作であって、第１の動作よりもより詳細に規定された動作（詳細動作）である。例えば、第２の動作は、第１の動作よりも、可動部１１４をより大きく、又は、より長い時間をかけて動かす動作として規定される。又は、第２の動作は、第１の動作よりも、可動部１１４と表示部１１７と音声出力部１１８とをより複雑に組み合わせて規定されても良い。第２の動作として規定される動作は、第１の動作と同様に、ロボット１００ａに施された装飾に応じて異なっていても良いし、所定の対象の反応に応じて異なっていても良い。

第２の動作は、第１の動作と共に、記憶部１１１に記憶された動作テーブル１６５のうちの一部として予め規定されており、動作設定部１６０は、動作テーブル１６５を参照して第２の動作を設定する。又は、第２の動作は、充電ステーション３１０，３１０ａ等の外部の機器に記憶された動作プログラムに規定されており、動作設定部１６０が、外部の機器から無線通信を介して動作プログラムを取得して第２の動作を設定しても良い。

より詳細に説明すると、動作設定部１６０は、反応取得部１９０によって取得された反応が特定の条件を満たした場合に、ロボット１００ａに実行させる動作として第２の動作を設定する。ここで、特定の条件は、装飾動作に対する所定の対象の反応が想定範囲外であると認められるような場合に成立する。例えば、反応取得部１９０が所定の対象の反応として音声を検知した場合、特定の条件は、検知した音声の大きさが予め規定された第１の閾値よりも大きい場合に成立する。また、反応取得部１９０が所定の対象の反応としてロボット１００ａへの接触を検知した場合、特定の条件は、検知した接触の強さが予め規定された第２の閾値よりも大きい場合に成立する。或いは、反応取得部１９０が所定の対象の反応として身振りを検知した場合、特定の条件は、検知した身振りの大きさが予め規定された第３の閾値よりも大きい場合に成立する。

このように、特定の条件は、装飾動作に対する所定の対象の反応が通常よりも大きいと認められる場合に成立する。第１の閾値から第３の閾値は、所定の対象の反応が通常よりも大きい場合に特定の条件が成立するように、適宜の値に予め設定される。

動作設定部１６０は、所定の対象の反応が特定の条件を満たした場合、ロボット１００ａが実行する動作として、直前に実行した装飾動作とは異なる第２の動作を設定する。そして、動作制御部１３０は、動作設定部１６０によって設定された第２の動作をするように動作部１２０を制御する。このように、所定の対象の反応に応じてロボット１００ａが更なる動作を実行することにより、ロボット１００ａの娯楽性を更に向上させることができる。

以上のように構成されるロボット１００ａにおいて実行される処理の流れについて、図１５に示すフローチャートを参照して、説明する。

図１５に示すロボット制御処理は、ロボット１００の電源が投入され、且つ、バッテリ１１２が充電されることによって、ロボット１００が正常に動作可能な状態になると、開始する。

図１５に示すロボット制御処理において、ステップＳ１からステップＳ５の処理は、図９に示した実施形態１のロボット制御処理におけるステップＳ１からステップＳ５の処理と同様である。具体的に説明すると、制御部１１０は、動作部１２０に通常の動作を実行させ（ステップＳ１）、その間、ロボット１００に装飾が施されたか否かを判定する（ステップＳ２）。判定の結果、ロボット１００に装飾が施されていないと判定した場合（ステップＳ２；ＮＯ）、制御部１１０は、ステップＳ１において引き続き動作部１２０に通常の動作を実行させる。これに対して、ロボット１００に装飾が施されていると判定した場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、制御部１１０は、ロボット１００に施された装飾情報を取得する（ステップＳ３）。装飾情報を取得すると、制御部１１０は、ロボット１００に施された装飾に応じた装飾動作を設定し（ステップＳ４）、設定した装飾動作をロボット１００ａに実行させる（ステップＳ５）。

このようにして装飾動作をロボット１００ａに実行させると、制御部１１０は、存在検知部１７０及び行動検知部１８０として機能し、所定の対象と交流中であるか否かを判定する（ステップＳ６）。具体的に説明すると、制御部１１０は、所定の対象の存在を検知し、且つ、ロボット１００ａに対する所定の対象の行動を検知した場合に、所定の対象の行動に応答するための交流動作をロボット１００ａに実行させる。一方で、制御部１１０は、所定の対象の存在を検知していても、ロボット１００ａに対する所定の対象の行動を検知していない場合には、所定の対象とは独立した動作である単独動作をロボット１００ａに実行させる。制御部１１０は、このような２種類の動作のうちの交流動作を実行中である場合、又は、現在のタイミングが交流動作を実行してから次に単独動作を実行するまでの間である場合に、所定の対象と交流中であると判定する。

判定の結果、所定の対象と交流中でないと判定した場合（ステップＳ６；ＮＯ）、制御部１１０は、以降の処理をスキップして、処理をステップＳ１に戻す。これに対して、所定の対象と交流中であると判定した場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、制御部１１０は、反応取得部１９０として機能し、ステップＳ５において実行した装飾動作に対する所定の対象の反応を取得する（ステップＳ７）。具体的に説明すると、制御部１１０は、装飾動作を実行した直後の所定時間において、所定の対象から発せられた音声、所定の対象からのロボット１００ａへの接触、又は、所定の対象の身振りを検知する。

所定の対象の反応を取得すると、制御部１１０は、取得した反応が想定範囲外であるか否かを判定する（ステップＳ８）。具体的に説明すると、制御部１１０は、装飾動作に対する反応として取得された音声の大きさ、接触の強さ、又は、身振りの大きさが、予め規定された閾値よりも大きいか否かを判定する。

所定の対象の反応が想定範囲外であると判定した場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、制御部１１０は、動作設定部１６０として機能し、詳細動作を設定する（ステップＳ９）。具体的に説明すると、制御部１１０は、ステップＳ５においてロボット１００ａに実行させた装飾動作とは異なる動作を、ロボット１００ａに実行させる動作として設定する。

詳細動作を設定すると、制御部１１０は、動作制御部１３０として機能し、設定した詳細動作をロボット１００ａに実行させる（ステップＳ１０）。具体的に説明すると、制御部１１０は、可動部１１４、表示部１１７又は音声出力部１１８を制御して、所定の対象の反応に応じた詳細動作をロボット１００ａにさせる。

これに対して、所定の対象の反応が想定範囲内であると判定した場合（ステップＳ８；ＮＯ）、制御部１１０は、ステップＳ９，ステップＳ１０の処理をスキップして、詳細動作をロボット１００ａに実行させない。

その後、制御部１１０は、処理をステップＳ１に戻し、ステップＳ１〜ステップＳ１０の処理を繰り返す。言い換えると、制御部１１０は、ロボット１００ａに通常の動作を実行させながら、ロボット１００ａに装飾が施される毎に、その装飾に応じた動作をロボット１００ａに実行させ、更に所定の対象の反応に応じて、より詳細な動作をロボット１００ａに実行させる処理を繰り返す。

以上説明したように、実施形態３に係るロボット１００ａは、所定の対象と交流中に装飾動作を実行した場合に、その装飾動作に対する所定の対象の反応に応じて、装飾動作とは異なる動作を実行する。このように、実施形態３に係るロボット１００ａは、自装置に施された装飾に応じて動作するだけでなく、所定の対象の反応に対して応答するように更に動作するため、ユーザをより楽しませることができ、娯楽性をより向上させることができる。

なお、前記実施形態３において、ロボット１００ａが交流動作を実行している際における装飾動作と、ロボット１００ａが単独動作を実行している際における装飾動作とは、ロボット１００ａに同じ装飾が施された場合であっても、異なっていても良い。例えば、動作制御部１３０は、ロボット１００ａが交流動作を実行している際には、装飾動作として、所定の対象が反応し易い動作をロボット１００ａに実行させ、ロボット１００ａが単独動作を実行している際には、単独動作の一環として装飾動作をロボット１００ａに実行させても良い。このように、交流動作中であるか単独動作中であるかによって、装飾動作として状況に合わせた動作をロボット１００ａに実行させることにより、より娯楽性を向上させることができる。

（変形例）
以上に本発明の実施形態について説明したが、前記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。

例えば、前記実施形態では、動作設定部１６０は、ロボット１００，１００ａ内に予め記憶された動作テーブル１６５に基づいて、装飾動作を設定した。しかしながら、本発明において、動作設定部１６０は、装飾動作を定義したプログラムを無線通信部１１６の機能によって外部の機器から取得しても良い。例えば、動作設定部１６０は、ロボット１００，１００ａに装飾が施されたことに応答して充電ステーション３１０，３１０ａと無線通信し、充電ステーション３１０，３１０ａからその装飾に対応する動作を定義したプログラムを取得しても良い。或いは、動作設定部１６０は、ロボット１００，１００ａに装飾が施されたことに応答してインターネット等の広域ネットワークを介して外部のサーバと通信し、外部のサーバからその装飾に対応する動作を定義したプログラムを取得しても良い。また、装飾内のＩＣタグに、その装飾に対応する動作を定義したプログラムが予め組み込まれていても良い。この場合、動作設定部１６０は、ロボット１００，１００ａに装飾が施された際に、ＩＣタグから発せられる無線信号を受信することにより、その装飾に対応する動作を定義したプログラムを取得する。

また、動作制御部１３０は、図６に示した動作以外の様々な装飾動作をロボット１００，１００ａに実行させても良い。更に、装飾毎に複数の装飾動作が対応付けられており、動作制御部１３０は、ロボット１００，１００ａに施された装飾に対応する複数の装飾動作のうちから、現在のバッテリ１１２の充電量の範囲で実施可能な装飾動作を選択し、選択した装飾動作をロボット１００，１００ａに実行させても良い。

前記実施形態では、ロボット１００，１００ａが、自装置に装飾が施されたか否かを判定する判定部１４０を備えていた。しかしながら、本発明において、ロボット１００，１００ａの外部の機器が判定部１４０の機能を備えていても良い。外部の機器とは、例えば充電ステーション３１０，３１０ａ、通信端末２５０等である。この場合、外部の機器が、制御部１１０、画像認識部１１９等に相当する構成を備えており、ロボット１００，１００ａの外観が撮像された撮像画像２００に基づいて、ロボット１００，１００ａに施された装飾を判定する。ロボット１００において、装飾情報取得部１５０は、無線通信部１１６を介して外部の機器と通信することにより、装飾情報として、外部の機器によって判定された判定結果を外部の機器から取得する。このように判定部１４０の機能を外部の機器に設けることで、ロボット１００，１００ａの構成を簡略化することができる。

前記実施形態では、ロボット１００，１００ａは、人を模したロボットであった。しかしながら、本発明に係るロボット１００，１００ａは、人を模した形状に限らず、どのような形状を有していても良い。例えば、本発明に係るロボット１００，１００ａは、外観的に犬、猫、鼠、兎等の動物（ペット）を模したロボットであっても良い。

前記実施形態では、表示部１１７は目部１０４に設けられており、撮像部１１５ａは口部１０５に設けられていた。しかしながら、本発明において、表示部１１７は目部１０４以外の場所に設けられていても良いし、撮像部１１５ａは口部１０５以外の場所（例えば鼻部等）に設けられていても良い。

前記実施形態では、制御部１１０において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによって、図３に示した各部として機能した。しかしながら、本発明において、制御部１１０は、ＣＰＵの代わりに、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又は、各種制御回路等の専用のハードウェアを備え、専用のハードウェアが、図３に示した各部として機能しても良い。この場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現しても良いし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現しても良い。また、各部の機能のうち、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現しても良い。

なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えたロボットとして提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係るロボットとして機能させることもできる。すなわち、前記実施形態で例示したロボット１００，１００ａによる各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、本発明に係るロボットとして機能させることができる。

また、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。

（付記１）
自装置に動作をさせる動作手段と、
前記自装置に施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段と、
前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
（付記２）
前記装飾情報取得手段は、前記自装置が撮像された撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする付記１に記載のロボット。
（付記３）
前記自装置を撮像する撮像手段、を更に備え、
前記装飾情報取得手段は、前記撮像手段によって前記自装置が撮像された前記撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする付記２に記載のロボット。
（付記４）
前記撮像手段は、鏡に映った前記自装置の鏡像を撮像する、
ことを特徴とする付記３に記載のロボット。
（付記５）
前記動作手段は、前記自装置を移動させ、
前記撮像手段は、前記動作手段が前記自装置を前記鏡が備えられた位置に移動させた際に、前記鏡に映った前記自装置の前記鏡像を撮像する、
ことを特徴とする付記４に記載のロボット。
（付記６）
前記鏡は、前記自装置を充電する充電ステーションに備えられ、
前記撮像手段は、前記自装置が前記充電ステーションによって充電されている際に、前記鏡を介して前記自装置を撮像する、
ことを特徴とする付記５に記載のロボット。
（付記７）
前記自装置に前記装飾が施されたか否かを判定する判定手段、を更に備え、
前記装飾情報取得手段は、前記判定手段によって前記自装置に前記装飾が施されたと判定された場合に、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか１つに記載のロボット。
（付記８）
前記自装置の外部の機器が、前記自装置が撮像された撮像画像に基づいて、前記自装置に施された前記装飾を判定し、
前記装飾情報取得手段は、前記装飾情報として、前記外部の機器によって判定された判定結果を前記外部の機器から取得する、
ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか１つに記載のロボット。
（付記９）
前記自装置に対する所定の対象の行動を検知する行動検知手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を検知した場合、前記行動に応答するための交流動作をするように前記動作手段を制御し、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合、前記所定の対象とは独立して前記自装置が単独で実行する前記動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な単独動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記１乃至８のいずれか１つに記載のロボット。
（付記１０）
前記単独動作は、前記装飾情報に応じた前記動作を含む、
ことを特徴とする付記９に記載のロボット。
（付記１１）
前記自装置が前記交流動作をしている際に、前記動作制御手段が前記装飾情報に応じた前記動作として第１の動作をするように前記動作手段を制御した場合、前記第１の動作に対する前記所定の対象の反応を取得する反応取得手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記反応取得手段によって検知された前記反応に応じて、前記第１の動作とは異なる第２の動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記９又は１０に記載のロボット。
（付記１２）
前記動作制御手段は、前記反応取得手段によって検知された前記所定の対象の前記反応が想定範囲外である場合に、前記第２の動作をするように前記動作手段を制御し、
前記第２の動作は、前記第１の動作よりもより詳細に規定された詳細動作である、
ことを特徴とする付記１１に記載のロボット。
（付記１３）
前記所定の対象は、人間又は動物である、
ことを特徴とする付記９乃至１２のいずれか１つに記載のロボット。
（付記１４）
前記自装置の前記装飾は、衣装又はアクセサリを含む、
ことを特徴とする付記１乃至１３のいずれか１つに記載のロボット。
（付記１５）
付記１乃至１４のいずれか１つに記載の前記ロボットと、
前記ロボットを充電する充電ステーションと、
を備える、
ことを特徴とするロボット制御システム。
（付記１６）
前記充電ステーションは、前記ロボットを撮像するステーション側撮像手段と、
前記ステーション側撮像手段によって前記ロボットが撮像された撮像画像を前記ロボットに送信する送信手段と、を備え、
前記ロボットは、前記充電ステーションから送信された前記撮像画像を受信する受信手段、を更に備え、
前記装飾情報取得手段は、前記受信手段によって受信された前記撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
ことを特徴とする付記１５に記載のロボット制御システム。
（付記１７）
ロボットに動作をさせ、
前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得し、
取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記ロボットの前記動作を制御する、
ことを含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
（付記１８）
ロボットのコンピュータを、
前記ロボットに動作をさせる動作手段、
前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段、
前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。

１００，１００ａ…ロボット、１０１…頭部、１０２…胴体部、１０４…目部、１０５…口部、１０７…手部、１０８…足部、１１０，３２０…制御部、１１１，３２１…記憶部、１１２…バッテリ、１１３…駆動ドライバ、１１４…可動部、１１５…センサ部、１１５ａ，３３０…撮像部、１１５ｂ…音センサ、１１５ｃ…接触センサ、１１５ｄ…距離センサ、１１６…無線通信部、１１７…表示部、１１８…音声出力部、１１９…画像認識部、１２０…動作部、１３０…動作制御部、１４０…判定部、１５０…装飾情報取得部、１６０…動作設定部、１６５…動作テーブル、１７０…存在検知部、１８０…行動検知部、１９０…反応取得部、２００…撮像画像、２１１…帽子、２１２…衣装、２１３…眼鏡、２５０…通信端末、３００，３００ａ…ロボット制御システム、３１０，３１０ａ…充電ステーション、３１１…台座、３１２…鏡部、３２２…通信部、３２３…電源部、３２４…充電部

Claims (18)

1. 自装置に動作をさせる動作手段と、
   前記自装置に施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段と、
   前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段と、
   を備える、
   ことを特徴とするロボット。
2. 前記装飾情報取得手段は、前記自装置が撮像された撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記自装置を撮像する撮像手段、を更に備え、
   前記装飾情報取得手段は、前記撮像手段によって前記自装置が撮像された前記撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
   ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
4. 前記撮像手段は、鏡に映った前記自装置の鏡像を撮像する、
   ことを特徴とする請求項３に記載のロボット。
5. 前記動作手段は、前記自装置を移動させ、
   前記撮像手段は、前記動作手段が前記自装置を前記鏡が備えられた位置に移動させた際に、前記鏡に映った前記自装置の前記鏡像を撮像する、
   ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
6. 前記鏡は、前記自装置を充電する充電ステーションに備えられ、
   前記撮像手段は、前記自装置が前記充電ステーションによって充電されている際に、前記鏡を介して前記自装置を撮像する、
   ことを特徴とする請求項５に記載のロボット。
7. 前記自装置に前記装飾が施されたか否かを判定する判定手段、を更に備え、
   前記装飾情報取得手段は、前記判定手段によって前記自装置に前記装飾が施されたと判定された場合に、前記装飾情報を取得する、
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記自装置の外部の機器が、前記自装置が撮像された撮像画像に基づいて、前記自装置に施された前記装飾を判定し、
   前記装飾情報取得手段は、前記装飾情報として、前記外部の機器によって判定された判定結果を前記外部の機器から取得する、
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のロボット。
9. 前記自装置に対する所定の対象の行動を検知する行動検知手段、を更に備え、
   前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を検知した場合、前記行動に応答するための交流動作をするように前記動作手段を制御し、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合、前記所定の対象とは独立して前記自装置が単独で実行する前記動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な単独動作をするように前記動作手段を制御する、
   ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボット。
10. 前記単独動作は、前記装飾情報に応じた前記動作を含む、
    ことを特徴とする請求項９に記載のロボット。
11. 前記自装置が前記交流動作をしている際に、前記動作制御手段が前記装飾情報に応じた前記動作として第１の動作をするように前記動作手段を制御した場合、前記第１の動作に対する前記所定の対象の反応を取得する反応取得手段、を更に備え、
    前記動作制御手段は、前記反応取得手段によって検知された前記反応に応じて、前記第１の動作とは異なる第２の動作をするように前記動作手段を制御する、
    ことを特徴とする請求項９又は１０に記載のロボット。
12. 前記動作制御手段は、前記反応取得手段によって検知された前記所定の対象の前記反応が想定範囲外である場合に、前記第２の動作をするように前記動作手段を制御し、
    前記第２の動作は、前記第１の動作よりもより詳細に規定された詳細動作である、
    ことを特徴とする請求項１１に記載のロボット。
13. 前記所定の対象は、人間又は動物である、
    ことを特徴とする請求項９乃至１２のいずれか１項に記載のロボット。
14. 前記自装置の前記装飾は、衣装又はアクセサリを含む、
    ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のロボット。
15. 請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の前記ロボットと、
    前記ロボットを充電する充電ステーションと、
    を備える、
    ことを特徴とするロボット制御システム。
16. 前記充電ステーションは、前記ロボットを撮像するステーション側撮像手段と、
    前記ステーション側撮像手段によって前記ロボットが撮像された撮像画像を前記ロボットに送信する送信手段と、を備え、
    前記ロボットは、前記充電ステーションから送信された前記撮像画像を受信する受信手段、を更に備え、
    前記装飾情報取得手段は、前記受信手段によって受信された前記撮像画像に基づいて、前記装飾情報を取得する、
    ことを特徴とする請求項１５に記載のロボット制御システム。
17. ロボットに動作をさせ、
    前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得し、
    取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記ロボットの前記動作を制御する、
    ことを含む、
    ことを特徴とするロボットの制御方法。
18. ロボットのコンピュータを、
    前記ロボットに動作をさせる動作手段、
    前記ロボットに施された装飾を示す装飾情報を取得する装飾情報取得手段、
    前記装飾情報取得手段によって取得された前記装飾情報に応じた前記動作をするように前記動作手段を制御する動作制御手段、
    として機能させる、
    ことを特徴とするプログラム。

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