JP5857747B2 - 撮像装置を搭載したロボットの動作設定法。 - Google Patents
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Description
当該撮像装置による撮像画像中において、前記平面鏡に写った当該ロボットの動作部位の像が予め定めた適切な状態となるように当該ロボットの駆動部を動作させる手順と、
前記動作に要した当該ロボットの駆動部の初期状態からの駆動量を記録する手順と、
を有する。
2 ロボット頭部
3 ロボット体部
4 ロボット制御部
5 ロボット腕部
6 ロボット眼部
7 ロボット鼻部
8 カメラ等の撮像装置
9 台座
10 平面鏡
11 CPU
12 メモリ
13 補助記憶装置
14 センサ入力インタフェース
15 モータ制御インタフェース
16 バス
17 ロボット首モータ
18 タッチセンサ
19 ロボット体部モータ
101 コミュニケーションロボット等のロボット
102 ロボット頭部
103 ロボット体部
104 ロボット制御部
105 ロボット腕部
106 ロボット眼部
107 ロボット鼻部
108 カメラ等の撮像装置
110 平面鏡
Claims (7)
- 撮像装置を搭載したロボットの動作設定方法であって、
当該ロボットの頭部が写るように、当該ロボットの前方に設置された平面鏡との間の位置関係が調節された、当該ロボットに搭載された当該撮像装置による撮像画像中の、当該ロボットの位置を記録する手順と、
当該撮像装置による撮像画像中において、当該平面鏡に写った当該ロボットの頭部の像が当該平面鏡で反射された当該ロボットの視線が、当該撮像装置の光軸と一致している状態となるように当該ロボットの駆動部を動作させる手順と、
当該動作に要した当該ロボットの駆動部の駆動量を記録する手順と、
を含む、撮像装置を搭載したロボットの動作設定方法。 - 当該撮像装置は当該ロボットの頭部と異なる位置に設けられており、当該撮像装置による撮像画像中の当該ロボットの位置とともに、当該平面鏡と当該撮像装置との間の距離を記録する手順を含む、請求項1記載の撮像装置を搭載したロボットの動作設定方法。
- 当該撮像装置は当該ロボットの頭部に設置されており、
当該ロボットの初期状態は、当該ロボットの頭部と胴体の向きが一致するとともに、当該ロボットの視線が水平方向となった状態を原点とした当該ロボットの首の向きであること、
を特徴とする、請求項1記載の撮像装置を搭載したロボットの動作設定方法。 - 撮像装置を搭載したロボットの動作設定方法であって、
当該ロボットの顔が写るように、当該ロボットの前方に設置された平面鏡との間の位置関係が調節された、当該ロボットの頭部に設置された当該撮像装置による撮像画像中において、当該平面鏡を介して当該ロボットの視線が当該撮像装置の光軸と一致している状態となるように当該ロボットの駆動部を動作させる手順と、
当該撮像装置による撮像画像中の、当該ロボットの顔の位置を記録する手順と、
を含む、撮像装置を搭載したロボットの動作設定方法。 - 動作部位と異なる位置に撮像装置を搭載したロボットの動作方法であって、
当該ロボットの動作部位が写るように、当該ロボットの前方に設置された平面鏡との間の位置関係が調節された、当該ロボットに搭載された当該撮像装置による撮像画像中の、当該ロボットの位置を記録する手順と、
当該撮像装置による撮像画像中において、当該平面鏡に写った当該ロボットの動作部位の像が予め定めた適切な状態となるように当該ロボットの駆動部を動作させる手順と、
当該動作に要した当該ロボットの駆動部の駆動量を記録する手順と、
当該平面鏡と当該ロボットとの間の位置関係を変更する手順と、
利用者の顔が当該撮像装置によって撮像可能であるとき、当該ロボットと当該利用者との距離及び、当該撮像装置による撮像画像中における当該利用者の顔の位置を計測する手順と、
計測された当該ロボットと当該利用者との距離及び、当該撮像装置による撮像画像中における当該利用者の顔の位置に最も近い、当該ロボットの初期状態を検索する手順と、
検索された当該ロボットの初期状態に対応する、当該ロボットの駆動部の駆動量を読み出す手順と、
読み出された当該ロボットの駆動部の駆動量に従って当該ロボットを動作させる手順と、
を含むことを特徴とする、撮像装置を搭載したロボットの動作方法。 - 撮像装置を搭載したロボットの動作方法であって、
当該ロボットの頭部と胴体の向きが一致するとともに、当該ロボットの視線が水平方向となった状態を原点とした当該ロボットの首の向きと、当該ロボットの顔が平面鏡に写るよう当該平面鏡を調節したときの当該撮像装置による撮像画像中の当該ロボットの顔の位置を当該ロボットの初期状態として記録する手順と、
当該ロボットの顔が写るように、当該ロボットの前方に設置された当該平面鏡との間の位置関係が調節された、当該ロボットの頭部に設置された当該撮像装置による撮像画像中において、当該平面鏡を介して当該ロボットの視線が当該撮像装置の光軸と一致している状態となるように当該ロボットの頭部の駆動部を動作させる手順と、
当該ロボットの頭部の駆動部の当該ロボットの初期状態からの駆動量を記録する手順と、
利用者の顔が当該撮像装置によって撮像可能であるとき、当該撮像装置による撮像画像中における当該利用者の顔の位置及び、当該ロボットの首の向きを計測する手順と、
計測された当該撮像装置による撮像画像中における当該利用者の顔の位置及び、当該ロボットの首の向きに最も近い、当該ロボットの初期状態を検索する手順と、
検索された当該ロボットの初期状態に対応する、当該ロボットの頭部の駆動部の検索された当該ロボットの初期状態からの駆動量を読み出す手順と、
読み出された当該ロボットの初期状態からの駆動量に従って当該ロボットを動作させる手順と、
を含む、撮像装置を搭載したロボットの動作方法。 - 撮像装置を搭載したロボットの動作方法であって、
当該ロボットの顔が写るように、当該ロボットの前方に設置された平面鏡との間の位置関係が調節された、当該ロボットの頭部に設置された当該撮像装置による撮像画像中において、当該平面鏡を介して当該ロボットの視線が当該撮像装置の光軸と一致している状態となるように当該ロボットの駆動部を動作させる手順と、
当該撮像装置による撮像画像中の、当該ロボットの顔の位置を記録する手順と、
利用者の顔が当該撮像装置によって撮像可能であるとき、当該撮像装置による撮像画像中の当該利用者の顔の位置が、記録された当該ロボットの顔の位置と等しくなるように当該ロボットの頭部を動作させる手順と、
を含む、撮像装置を搭載したロボットの動作方法。
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