WO2005014242B1 - コミュニケーションロボット用制御システム - Google Patents

Claims

補正書の請求の範囲 [2005年 1月 21日 （21.01.05) 国際事務局受理：出願当初の請求の範囲 1, 7, 10及び 13は補正された； 新しい請求の範囲 16- 19が加えられた；他の請求 範囲は変更なし。 ]

1 . (補正衝コミュニケーションロポットに実行させる対話行動の入力を支援するコミュ ニケーションロボッ卜用制御システムであって、

自発的行動を実行するための自発的行動プログラムと謝是条件の判定を含めて作成され 5 かつ当該 Ιίίί是条件が満足されたときに人間の行動に応じた反射的行動を実行するための反

射的行動プログラムとを含む複数の行動プログラムに対応付けられた複数の行動に関する 情報を予め記憶する記憶手段、

前記記憶手段に記憶された前記情報に基づいて前記複数の行動のリストをユーザに選択 可能に表示する表示手段、

0 ユーザの操作に応じて、 揚己表示手段によって表示された前記行動のリストから編 3コ

ミュニケーシヨンロポットに実行させる行動を決定する行動決定手段、 および

前記行 ¾Γ决定手段によって決定された行動の顧に基づいて、 前記コミュニケーション ロポットに実行させる対話行動のための再生動作情報を生成する生成手段を備える、 コミ ュニケ一ションロボット用制御システム。

5 2. 前記表示手段は、 さらに複数の感'驗現のリストをユーザに選択可能に表示し、

前記行 »Γ决定手段は、 さらに、 ユーザの操作に応じて、 漏己感情表現のリストから、 前 記コミュニケーションロポットに実行させる行動に付与する感情表現を決 し、

前記生成手段は、 前記行動決定手段によって決定された行動およ ¾¾ 'if¾現の に基 づいて、 嫌己再生動作情報を生成する、 請求項 1記載のコミュニケーションロボット用制 0 御システム。

3. 嫌 3行動決定手段は、 ュ一ザによって選択された感情表現が、 選択された行動に対し て適する力 ^否かを判定する判定手段をさらに含んでいて、 前記判定手段によって前隱情 表現が Ml己行動に対して不適当であると判断されたとき、 当謝亍動に対する当該感情表現 の付与を許可しない、 請求項 2記載のコミュニケ一ションロポット用制御システム。

5 4. 前記行動決定手段によって前記コミュニケーションロボットに実行させる行動が決定

されたとき、 当謝亍動の実行指令を前記コミュニケ一ションロポットに送信する送信手段 をさらに備える、 請求項 1ないし 3のいずれかに記載のコミュニケーションロポット用制 御システム。

5. Ml己表示手段は、 前記行動のリストを、 前記コミュニケーションロポットの部位ごと 0 に分類して表示する、 請求項 1ないし 4のレ fれかに記載のコミュニケーション口ポット

用制御システム。

6.前記表示手段は、ユーザの操作によって嫌己行動のリストから行動が選択されたとき、 当該行動を実行した前記コミュニケーションロポットの姿の画像を表示する、 請求項 1な いし 5のいずれかに記載のコミュニケ一ションロボット用制御システム。

5 7. (補正後）コミュニケーションロボッ卜の自発的行動を実行するための自発的行動プロ

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捕正された用紙 （条約第 19条〉 グラムと前提条件の判定を含めて作成されかつ当該前提条件が満足されたときに人間の行 動に応じた反射的行動を実行するための反射的行動プログラムとを含む前記複数の行動プ ログラムに対応付けられた複数の行動に関する情報を予め記憶する記憶手段を備えるコミ ュニケーションロボット用制御システムにおいて、 前記コミュニケーションロボッ卜に実 行させる対話行動の入力を支援する行動入力支援プログラムであって、

前記コミュニケーションロポット用制御システムのプロセサに、

前記記憶手段に記憶された前記情報に基づいて前記複数の行動のリストをユーザに選 択可能に表示する表示ステツプ、

ユーザの操作に応じて、 前記表示ステップによって表示された前記行動のリストから 前記コミュニケ一ションロポットに実行させる行動を決定する行動決定ステツプ、 および 嫌己行動決定ステップによって決定された行動の顧に基づいて、 觸己コミュニケ一 ションロポッ卜に実行させる対話行動のための再生動作情報を生成する生成ステップを実 行させる、 行動入力支援プログラム。

8. 前記表示ステップは、 さらに複数の感情表現のリストをユーザに選択可能に表示し、 前記行動決定ステツプは、さらに、ユーザの操作に応じて、前言 a 情表現のリストから、 前記コミュニケ一ションロポットに実行させる行動に付与する感情表現を決定し、 前記生成ステップは、 前記行動決定ステップによって決定された行動および感情表現の 顧に基づいて、前記再生動作情報を生成する、請求項 7記載の行動入力支援プログラム。

9. 前記行動決定ステップは、 ユーザによって選択された感情表現が、 選択された行動に 対して ¾Tるか否かを判定する判定ステップをさらに含んでいて、 鎌己判定ステップによ つて前記感情表現が前記行動に対して不適当であると判断されたとき、 当謝亍動に対する 当該感情表現の付与を許可しない、 請求項 8記載の行動入力支援プログラム。

1 0. (補正後）コミュニケーションロボットの自発的行動を実行するための自発的行動プ ログラムと前提条件の判定を含めて作成されかつ当 是条件が満足されたときに人間の 行動に応じた反射的行動を実行するための反射的行動プログラムとを含む前記複数の行動 プログラムに対応付けられた複数の行動に関する情報を予め記憶する記憶手段を備えるコ ミュニケーションロポット用制御システムにおいて、 前記コミュニケーションロポッ卜に 実行させる対話行動の入力を支援するプログラムを記憶した記憶謝本であって、

前記プログラムは、 前記コミュニケーションロポット用制御システムのプロセサに、 Ml己記憶手段に記憶された前記情報に基づいて前記複数の行動のリストをュ一ザに選 択可能に表示する表示ステツプ、

ユーザの操作に応じて、 鎌己表示ステツプによって表示された前記行動のリストから 前記コミュニケ一ションロボットに実行させる行動を決定する行動決定ステツプ、 および 嫌己行動決定ステップによって決定された行動の顧に基づいて、 嫌己コミュニケ一 ションロボッ卜に実行させる対話行動のための再生動作情報を生成する生成ステップを実

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捕正された用紙 （条約第 19条） 行させる、 プログラムを記憶した記憶謝本。

1 1.前記 ^ステツプは、さらに複数の感' lf¾現のリストをユーザに選択可能に表示し、 前記行動決定ステップは、さらに、ユーザの操作に応じて、前議 1該現のリス卜から、 前記コミュニケーションロボットに実行させる行動に付与する感情表現を決定し、

前記生成ステップは、 前記行動決定ステップによって決定された行動および感情表現の 醒に基づいて、 嫌己再生動作情報を生成する、 請求項 1 0記載のプログラムを記憶した 記憶謝本。

1 2. 前記行動決定ステップは、 ユーザによって選択された感情表現が、 選択された行動 に対して敵るか否かを判定する判定ステツプをさらに含んでいて、 前記判定ステツプに よって前記感情表現が嫌己行動に対して不適当であると判断されたとき、 当謝亍動に対す る当該感情表現の付与を許可しない、 請求項 1 1記載のプログラムを記憶した記憶謝本。

1 3. (補正後）コミュニケーションロポッ卜の自発的行動を実行するための自発的行動プ 口グラムと前提条件の判定を含めて作成されかつ当 ΜΜίΙ条件が満足されたときに人間の 行動に応じた反射的行動を実行するための反射的行動プログラムとを含む前記複数の行動 プログラムに対応付けられた複数の行動に関する情報を予め記 I意する記憶手段を備えるコ ミュニケーションロポット用制御システムにおいて、 顯コミュニケ一ションロポットに 実行させる対話行動の入力を支援する行動入力 ¾¾τ法であって、

編己記憶手段に記憶された Ιϋ! 青報に基づいて前記複数の行動のリストをユーザに選択 可能に表示する表示ステツプ、

ユーザの操作に応じて、 前記表示ステップによって表示された前記行動のリストから前 記コミュニケーションロポットに実行させる行動を決^-る行動決定ステップ、 および 前記行動決定ステップによって決定された行動の匿に基づいて、 前記コミュニケ一シ ョンロポットに実行させる対話行動のための再生動作情報を生成する生成ステップを含む、 行動入力支 去。

1 4.前記表示ステツプは、さらに複数の感' [骸現のリストをュ一ザに選択可能に表示し、 前記行識定ステップは、さらに、ユーザの操作に応じて、前言 S l青表現のリストから、 前記コミュニケーションロポットに実行させる行動に付与する感f¾現を決定し、 前記生成ステップは、 前記行動決定ステップによって決定された行動および感情表現の 顯に基づいて、 嫌己再生動作情報を生成する、 請求項 1 3記載の行動入力支動法。

1 5. 前記行動決定ステップは、 ユーザによって選択された感' 1*¾現が、 選択された行動 に対して るか否かを判定する判定ステツプをさらに含んでいて、 前記判定ステツプに よって前記感情表現が前記行動に対して不適当であると判断されたとき、 当該行動に対す る当該感情表現の付与を許可しない、 請求項 1 4記載の行動入力支援方法。

1 6. (追加）嫌己生成手段は、前記行動に觸3感情表現が付与されているとき、 当断動 を実行するための制御データを当該感' lf¾現に応じて補正して、 補正された制御データを

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輔正された用紙 （条約第 19条） 含む再生動作情報を生 る、 請求項 2ないし 6のいずれかに記載のコミュニケーション ロポット用制御システム。

1 7. (追加）前記生成ステップは、前記行動に前記感情表現が付与されているとき、 当該 行動を実行するための制御データを当該感情表現に応じて補正して、 補正された制御デー 夕を含む再生動作情報を生成する、 請求項 8または 9記載の行動入力支援プログラム。

1 8. (追加）前記生成ステップは、前記行動に前記感情表現が付与されているとき、 当該 行動を実行するための制御データを当該感情表現に応じて補正して、 補正された制御デー 夕を含む再生動作情報を生成する、 請求項 1 1または 1 2記載のプログラムを記憶した記 憶難。

1 9. (追加）前記生成ステップは、前記行動に前記感情表現が付与されているとき、 当該 行動を実行するための制御データを当該感情表現に応じて補正して、 補正された制御デー 夕を含む再生動作情報を生成する、 請求項 1 4または 1 5記載の行動入力支援方法。