JP2001191281A - 編集装置、編集方法及び記録媒体 - Google Patents

編集装置、編集方法及び記録媒体

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JP2001191281A
JP2001191281A JP37725799A JP37725799A JP2001191281A JP 2001191281 A JP2001191281 A JP 2001191281A JP 37725799 A JP37725799 A JP 37725799A JP 37725799 A JP37725799 A JP 37725799A JP 2001191281 A JP2001191281 A JP 2001191281A
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京子 古村
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】ロボット装置において、アミューズメント性を
格段と向上させ得る編集装置、編集方法及びその媒体を
提案する。 【解決手段】編集装置及び編集方法において、所定の行
動モデルに従って行動するロボット装置の当該行動モデ
ルを可視表示し、ユーザ操作に応じて、可視表示された
行動モデルを編集処理するようにした。また編集装置及
び編集方法において、所定の成長モデルに従って成長す
るロボット装置の当該成長モデルを可視表示し、ユーザ
操作に応じて、可視表示された成長モデルを編集処理す
るようにした。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は編集装置、編集方法
及び記録媒体に関し、例えばペットロボットの成長モデ
ル及び又は行動モデルを編集する編集装置、編集方法及
び記録媒体に適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ユーザからの指令や周囲の環境に
応じて行動を行う４足歩行型のペットロボットが本願特
許出願人から提案及び開発されている。かかるペットロ
ボットは、一般家庭において飼育される犬や猫に似た形
状を有し、ユーザからの指令や周囲の環境に応じて自律
的に行動するものである。なお以下においては、動作の
集合を行動と定義して使用するものとする。
【０００３】またかかるペットロボットに対して、本物
の犬や猫のように「成長」する機能を搭載し、ユーザに
親近感や満足感を与え、ペットロボットとしてのアミュ
ーズメント性を向上させることなども本願特許出願人に
より提案されている（特願平１１−１２９２７６号）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら特願平１
１−１２９２７６号に開示されたペットロボットにおい
ては、発現する行動及び動作の難易度や煩雑さなどのレ
ベル（以下、これを成長レベルと呼ぶ）を段階的に上げ
てゆくだけであるため、例えば「成長」し終えた場合や
次の「成長」までの期間が長い場合には、ユーザがペッ
トロボットの行動や動作に慣れて飽きてしまう問題があ
った。
【０００５】またかかるペットロボットは、予め決めら
れたプログラムによって、その行動及び動作を決定して
いるため、例えば同様の成長段階にある複数台のペット
ロボットに対してユーザから与える指令や周囲の環境が
同じ場合には、当該各ペットロボットの行動及び動作
は、同じものになってしまい、ユーザ特有の行動及び動
作を行うペットロボットに育てるのが困難であった。
【０００６】従ってかかるペットロボットにおいて、か
かる問題点を解決することができれば、ユーザに飽きを
感じさせるのを防止して、より一層のアミューズメント
性の向上を図れるものと考えられる。
【０００７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、アミューズメント性を格段と向上させ得る編集装
置、編集方法及びその媒体を提案しようとするものであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、編集装置において、所定の行動モ
デルに従って行動するロボット装置の当該行動モデルを
可視表示する表示手段と、ユーザ操作に応じて、可視表
示された行動モデルを編集処理する編集処理手段とを設
けるようにした。
【０００９】この結果この編集装置では、ロボット装置
の行動モデルをユーザ特有のものに編集し、当該ロボッ
ト装置に、そのユーザ特有の行動をさせて他のロボット
装置とは異なるユーザ独自の特徴を具備することができ
るため、ロボット装置の行動が飽きられるのを有効に防
止することができる。
【００１０】また本発明においては、編集装置におい
て、所定の成長モデルに従って成長するロボット装置の
当該成長モデルを可視表示する表示手段と、ユーザ操作
に応じて、可視表示された成長モデルを編集処理する編
集処理手段とを設けるようにした。
【００１１】この結果この編集装置では、ロボット装置
の成長モデルをユーザ特有のものに編集し、当該ロボッ
ト装置に、そのユーザ特有の成長をさせて他のロボット
装置とは異なるユーザ独自の特徴を具備することができ
るため、ロボット装置の成長が飽きられるのを有効に防
止することができる。
【００１２】さらに本発明においては、編集方法におい
て、所定の行動モデルに従って行動するロボット装置の
当該行動モデルを可視表示する第１のステップと、ユー
ザ操作に応じて、可視表示された行動モデルを編集処理
する第２のステップとを設けるようにした。
【００１３】この結果この編集方法では、ロボット装置
の行動モデルをユーザ特有のものに編集し、当該ロボッ
ト装置に、そのユーザ特有の行動をさせて他のロボット
装置とは異なるユーザ独自の特徴を具備することができ
るため、ロボット装置の行動が飽きられるのを有効に防
止することができる。
【００１４】さらに本発明においては、編集方法におい
て、所定の成長モデルに従って成長するロボット装置の
当該成長モデルを可視表示する第１のステップと、ユー
ザ操作に応じて、可視表示された成長モデルを編集処理
する第２のステップとを設けるようにした。
【００１５】この結果この編集方法では、ロボット装置
の成長モデルをユーザ特有のものに編集し、当該ロボッ
ト装置に、そのユーザ特有の成長をさせて他のロボット
装置とは異なるユーザ独自の特徴を具備することができ
るため、ロボット装置の成長が飽きられるのを有効に防
止することができる。
【００１６】さらに本発明においては、所定の行動モデ
ルに従って行動するロボット装置の当該行動モデルを可
視表示する表示ステップと、ユーザ操作に応じて、可視
表示された行動モデルを編集処理する編集ステップとを
有する編集処理を行うためのプログラムを記録媒体に格
納するようにした。
【００１７】この結果この記録媒体に格納されたプログ
ラムでは、ロボット装置の行動モデルをユーザ特有のも
のに編集し、当該ロボット装置に、そのユーザ特有の行
動をさせて他のロボット装置とは異なるユーザ独自の特
徴を具備することができるため、ロボット装置の行動が
飽きられるのを有効に防止することができる。
【００１８】さらに本発明においては、所定の成長モデ
ルに従って成長するロボット装置の当該成長モデルを可
視表示する表示ステップと、ユーザ操作に応じて、可視
表示された成長モデルを編集処理する編集ステップとを
有する編集処理を行うためのプログラムを記録媒体に格
納するようにした。
【００１９】この結果この記録媒体に格納されたプログ
ラムでは、ロボット装置の成長モデルをユーザ特有のも
のに編集し、当該ロボット装置に、そのユーザ特有の成
長をさせて他のロボット装置とは異なるユーザ独自の特
徴を具備することができるため、ロボット装置の成長が
飽きられるのを有効に防止することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。
【００２１】（１）ペットロボットの構成 （１−１）ペットロボットの概略構成 図１において、１は全体としてペットロボットを示し、
胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３
Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニット２の前端
部及び後端部にそれぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニ
ット５が連結されることにより構成されている。
【００２２】この場合胴体部ユニット２には、図２に示
すように、このペットロボット１全体の動作を制御する
コントローラ１０と、このペットロボット１の動力源と
してのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２、熱センサ
１３及び加速度センサ１４等からなる内部センサ部１５
とが収納されている。
【００２３】また頭部ユニット４には、このペットロボ
ット１の「耳」に相当するマイクロホン１６、「目」に
相当するＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅ
ｖｉｃｅ）カメラ１７及びタッチセンサ１８からなる外
部センサ部１９と、「口」に相当するスピーカ２０とな
どがそれぞれ所定位置に配設されている。
【００２４】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節部
分や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２
の各連結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の
連結部分、並びに尻尾部ユニット５及び胴体部ユニット
２の連結部分などには、それぞれアクチュエータ２１１
〜２１ｎが配設されている。
【００２５】そして外部センサ部１９のマイクロホン１
６は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して
音階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボール
を追いかけろ」などの指令音を集音し、得られた音声信
号Ｓ１Ａをコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカ
メラ１７は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ
１Ｂをコントローラ１０に送出する。
【００２６】さらにタッチセンサ１８は、図１において
明らかなように、頭部ユニット４の上部に設けられてお
り、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的
な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧力
検出信号Ｓ１Ｃとしてコントローラ１０に送出する。
【００２７】また内部センサ部１５のバッテリセンサ１
２は、バッテリ１１のエネルギー残量を検出し、検出結
果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとしてコントローラ１
０に送出する。また温度センサ１３は、ペットロボット
１内部の温度を検出し、検出結果を温度検出信号Ｓ２Ｂ
としてコントローラ１０に送出する。さらに加速度セン
サ１４は、３軸方向（Ｚ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方
向）の加速度を検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ２
Ｃとしてコントローラ１０に送出する。
【００２８】コントローラ１０は、外部センサ部１９か
ら与えられる音声信号Ｓ１Ａ、画像信号Ｓ１Ｂ及び圧力
検出信号Ｓ１Ｃ等（以下、これらをまとめて外部情報信
号Ｓ１と呼ぶ）と、内部センサ部１５から与えられるバ
ッテリ残量信号Ｓ２Ａ、温度検出信号Ｓ２Ｂ及び加速度
検出信号Ｓ２Ｃ等（以下、これらをまとめて内部情報信
号Ｓ２と呼ぶ）とに基づいて、外部及び内部の状態や、
ユーザからの指令及び働きかけの有無などを判断する。
【００２９】そしてコントローラ１０は、この判断結果
と、予めメモリ１０Ａに格納されている制御プログラム
とに基づいて続く行動を決定し、当該決定結果に基づい
て必要なアクチュエータ２１１〜２１ｎを駆動させるこ
とにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻
尾部ユニット５の尻尾５Ａを動かせたり、各脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの行動や動作を
行わせる。
【００３０】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて音声信号Ｓ３を生成してこれをスピーカ２０に与え
ることにより、当該音声信号Ｓ３に基づく音声を外部に
出力させたり、このペットロボット１の「目」の位置に
配設された図示しないＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔ
ｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を点滅させる。
【００３１】このようにしてこのペットロボット１にお
いては、外部及び内部の状態や、ユーザからの指令及び
ユーザからの働きかけの有無などに応じて自律的に行動
することができるようになされている。
【００３２】（１−２）ペットロボット１の成長モデル 次にこのペットロボット１に搭載された成長機能につい
て説明する。
【００３３】このペットロボット１の場合、ユーザから
の働きかけやサウンドコマンダを用いた指令などの操作
入力の履歴と、自己の行動及び動作履歴とに応じて、あ
たかも本物の動物が「成長」するかのごとく行動や動作
を変化させるようになされている。
【００３４】すなわちこのペットロボット１には、図３
に示すように、成長過程として「幼年期」、「少年
期」、「青年期」及び「成人期」の４つの「成長段階」
が設けられている。そしてコントローラ１０のメモリ１
０Ａには、これら各「成長段階」ごとに、「歩行状
態」、「モーション（動き）」、「行動」及び「サウン
ド（鳴き声）」の４つの項目に関する行動及び動作の基
礎となる各種制御パラメータ及び制御プログラム等から
なる行動及び動作モデルが予め格納されている。
【００３５】そしてコントローラ１０は、初期時には
「幼年期」の行動及び動作モデルに従って、例えば「歩
行状態」については歩幅を小さくするなどして「よちよ
ち歩き」となるように、「モーション」については単に
「歩く」、「立つ」、「寝る」程度の「単純」な動きと
なるように、「行動」については同じ行動を繰り返し行
うようにするなどして「単調」な行動となるように、ま
た「サウンド」については音声信号Ｓ３の増幅率を低下
させるなどして「小さく短い」鳴き声となるように、各
アクチュエータ２１１〜２１ｎ及び音声出力を制御す
る。
【００３６】またこの際コントローラ１０は、サウンド
コマンダを用いた指令入力と、「撫でる」及び「叩く」
に該当するタッチセンサ１８を介してセンサ入力及び決
められた行動及び動作の成功回数などでなる強化学習
と、「撫でる」及び「叩く」に該当しないタッチセンサ
１８を介してのセンサ入力と、「ボールで遊ぶ」などの
所定の行動及び動作となどの予め決められた「成長」に
関与する複数の要素（以下、これを成長要素と呼ぶ）に
ついて、その発生を常時監視してカウントする。
【００３７】そしてコントローラ１０は、これら成長要
素の累積度数に基づいて、各成長要素の累積度数の合計
値（以下、これを成長要素の総合経験値と呼ぶ）が予め
設定された閾値を越えると、使用する行動及び動作モデ
ルを「幼年期」の行動及び動作モデルよりも成長レベル
が高い「少年期」の行動及び動作モデルに変更する。
【００３８】そしてコントローラ１０は、この後この
「少年期」の行動及び動作モデルに従って、例えば「歩
行状態」については各アクチュエータ２１１〜２１ｎの
回転度数を速くするなどして「少しはしっかり」と歩く
ように、「モーション」については動きの数を増加させ
るなどして「少しは高度かつ複雑」な動きとなるよう
に、「行動」については前の行動を参照して次の行動を
決定するようにするなどして「少しは目的」をもった行
動となるように、また「サウンド」については音声信号
の長さを延ばしかつ増幅率を上げるなどして「少しは長
く大きい」鳴き声となるように、各アクチュエータ２１
１〜２１ｎやスピーカ２０からの音声出力を制御する。
【００３９】さらにコントローラ１０は、この後これと
同様にして、成長要素の総合経験値が「青年期」や「成
人期」にそれぞれ対応させて予め設定された各閾値を越
えるごとに、行動及び動作モデルをより成長レベルの高
い「青年期」又は「成人期」の行動及び動作モデルに順
次変更し、当該行動及び動作モデルに従って各アクチュ
エータ２１１〜２１ｎの回転速度やスピーカ２０に与え
る音声信号Ｓ３の長さや増幅率を徐々に上げたり、１つ
の動作を行う際の各アクチュエータ２１１〜２１ｎの回
転量などを変化させる。
【００４０】この結果ペットロボット１は、「成長段
階」が上がる（すなわち「幼年期」から「少年期」、
「少年期」から「青年期」、「青年期」から「成人期」
に変化する）に従って、「歩行状態」が「よちよち歩
き」から「しっかりした歩き」に、「モーション」が
「単純」から「高度・複雑」に、「行動」が「単調」か
ら「目的をもって行動」に、かつ「サウンド」が「小さ
く短い」から「長く大きい」に段階的に変化する。
【００４１】このようにしてこのペットロボット１にお
いては、外部からの入力や自己の行動及び動作の履歴に
応じて、「幼年期」、「少年期」、「青年期」及び「成
人期」の４段階で「成長」するようになされている。
【００４２】なおこの場合、図３から明らかなように、
「少年期」、「青年期」及び「成人期」の各「成長段
階」について、それぞれ複数の行動及び動作モデルが用
意されている。
【００４３】実際上、例えば「少年期」の行動及び動作
モデルとして、動きが雑で速い「荒々しい」性格の行動
及び動作を行う行動及び動作モデル（Ｃｈｉｌｄ １）
と、これよりも動きが滑らかで遅い「おっとり」とした
性格の行動及び動作を行う行動及び動作モデル（Ｃｈｉ
ｌｄ ２）とが設けられている。
【００４４】また「青年期」の行動及び動作モデルとし
て、「少年期」の「荒々しい」性格よりもより動きが雑
で速い「いらいら」した性格の行動及び動作を行う行動
及び動作モデル（Ｙｏｕｎｇ １）と、これよりも動き
が遅くかつ滑らかな「普通」の性格の行動及び動作を行
う行動及び動作モデル（Ｙｏｕｎｇ ２）と、これより
も一層動きが遅く、かつ行動量が少ない「おっとり」と
した性格の行動及び動作を行う行動及び動作モデル（Ｙ
ｏｕｎｇ ３）とが設けられている。
【００４５】さらに「成人期」の行動及び動作モデルと
して、それぞれ「青年期」の「いらいら」した性格より
も動きが雑で速く、かつユーザからの指令に応じた動作
を行い難い「攻撃的」な性格の行動及び動作を行う行動
及び動作モデル（Ａｄｕｌｔ１）と、これよりも動きが
滑らかで遅く、かつユーザからの指令に応じた動作を行
い易い「少し荒々しい」性格の行動及び動作モデル（Ａ
ｄｕｌｔ ２）と、これよりも動きが滑らかで遅く、行
動量が少なく、かつユーザからの指令に応じた動作を必
ず行う「少しおとなしい」性格の行動及び動作を行う行
動及び動作モデル（Ａｄｕｌｔ ３）と、これよりもさ
らに一層動きが遅く、行動量が少なく、かつユーザから
の指令に応じた動作を必ず行う「おとなしい」性格の行
動及び動作を行う行動及び動作モデル（Ａｄｕｌｔ
４）とが設けられている。
【００４６】そしてコントローラ１０は、「成長段階」
を上げる際、各成長要素の累積度数に基づいて次の「成
長段階」内の各行動及び動作モデルのなかから１つの行
動及び動作モデルを選択して、使用する行動及び動作モ
デルを当該選択した行動及び動作モデルに変更するよう
になされている。
【００４７】この場合「少年期」以降では、次の「成長
段階」に移る際、現在の「成長段階」の行動及び動作モ
デルから遷移できる次の「成長段階」の行動及び動作モ
デルは決まっており、図３において矢印で結ばれた行動
及び動作モデル間の遷移しかできない。従って例えば
「少年期」において「荒々しい」行動及び動作を行う行
動及び動作モデル（Ｃｈｉｌｄ １）が選択されている
場合には、「青年期」において「おっとり」とした行動
及び動作を行う行動及び動作モデル（Ｙｏｕｎｇ３）に
遷移することができない。
【００４８】このようにこのペットロボット１において
は、あたかも本物の動物が飼い主の飼育の仕方等によっ
て性格を形成してゆくかのごとく、ユーザからの働きか
け及び指令の入力履歴や自己の行動及び動作履歴に応じ
て、「成長」に伴って「性格」をも変化させるようにな
されている。
【００４９】（２）コントローラ１０の処理 次にこのペットロボット１におけるコントローラ１０の
具体的な処理について説明する。
【００５０】コントローラ１０の処理内容を機能的に分
類すると、図４に示すように、外部及び内部の状態を認
識する状態認識機構部３０と、状態認識機構部３０の認
識結果に基づいて感情及び本能の状態を決定する感情・
本能モデル部３１と、状態認識機構部３０の認識結果及
び感情・本能モデル部３１の出力に基づいて続く行動や
動作を決定する行動決定機構部３２と、行動決定機構部
３２により決定された行動や動作を行うためのペットロ
ボット１の一連の動作計画を立てる姿勢遷移機構部３３
と、姿勢遷移機構部３３により立てられた動作計画に基
づいてアクチュエータ２１１〜２１ｎを制御する制御機
構部３４と、このペットロボット１の「成長」及び「性
格」を制御する成長制御機構部３５とに分けることがで
きる。
【００５１】以下、これら状態認識機構部３０、感情・
本能モデル部３１、行動決定機構部３２、姿勢遷移機構
部３３、制御機構部３４及び成長制御機構部３５につい
て詳細に説明する。
【００５２】（２−１）状態認識機構部３０の処理 状態認識機構部３０は、外部センサ部１９（図２）から
与えられる外部情報信号Ｓ１と、内部センサ部１５から
与えられる内部情報信号Ｓ２とに基づいて特定の状態を
認識し、認識結果を状態認識情報Ｓ１０として感情・本
能モデル部３１及び行動決定機構部３２に通知する。
【００５３】実際上、状態認識機構部３０は、外部セン
サ部１９のマイクロホン１６（図２）から与えられる音
声信号Ｓ１Ａを常時監視し、当該音声信号Ｓ１Ａのスペ
クトラムとして「歩け」、「伏せ」、「ボールを追いか
けろ」などの指令に応じてサウンドコマンダから出力さ
れる指令音と同じ音階のスペクトラムを検出したときに
その指令が与えられたと認識し、認識結果を感情・本能
モデル部３１及び行動決定機構部３２に通知する。
【００５４】また状態認識機構部３０は、ＣＣＤカメラ
１７（図２）から与えられる画像信号Ｓ１Ｂを常時監視
し、当該画像信号Ｓ１Ｂに基づく画像内に例えば「赤い
丸いもの」や「地面に対して垂直かつ所定高さ以上の平
面」を検出したときには「ボールがある」、「壁があ
る」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部３１及び
行動決定機構部３２に通知する。
【００５５】さらに状態認識機構部３０は、タッチセン
サ１８（図２）から与えられる圧力検出信号Ｓ１Ｃを常
時監視し、当該圧力検出信号Ｓ１Ｃに基づいて所定の閾
値以上のかつ短時間（例えば２秒未満）の圧力を検出し
たときには「叩かれた（叱られた）」と認識し、所定の
閾値未満のかつ長時間（例えば２秒以上）の圧力を検出
したときには「撫でられた（誉められた）」と認識し、
認識結果を感情・本能モデル部３１及び行動決定機構部
３２に通知する。
【００５６】一方、状態認識機構部３０は、内部センサ
部１５の加速度センサ１４（図２）から与えられる加速
度検出信号Ｓ２Ｃを常時監視し、当該加速度信号Ｓ２Ｃ
に基づいて例えば予め設定された所定レベル以上の加速
度を検出したときには「大きな衝撃を受けた」と認識す
る一方、これよりもさらに大きい重力加速度程度の加速
度を検出したときには「（机等から）落ちた」と認識
し、これら認識結果を感情・本能モデル３１及び行動決
定機構部３２に通知する。
【００５７】また状態認識機構部３０は、温度センサ１
３（図２）から与えられる温度検出信号Ｓ２Ｂを常時監
視し、当該温度検出信号Ｓ２Ｂに基づいて所定以上の温
度を検出したときには「内部温度が上昇した」と認識
し、認識結果を感情・本能モデル部３１及び行動決定機
構部３２に通知する。
【００５８】（２−２）感情・本能モデル部３１の処理 感情・本能モデル部３１は、図５に示すように、「喜
び」、「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び
「怒り」の６つの情動にそれぞれ対応させて設けられた
感情モデルとしての情動ユニット４０Ａ〜４０Ｆからな
る基本情動群４０と、「食欲」、「愛情欲」、「探索
欲」及び「運動欲」の４つの欲求にそれぞれ対応させて
設けられた欲求モデルとしての欲求ユニット４１Ａ〜４
１Ｄからなる基本欲求群４１と、各情動ユニット４０Ａ
〜４０Ｆ及び各欲求ユニット４１Ａ〜４１Ｄにそれぞれ
対応して設けられた強度増減関数４２Ａ〜４２Ｈとを有
している。
【００５９】そして各情動ユニット４０Ａ〜４０Ｆは、
対応する情動の度合いを例えば０〜１００レベルまでの
強度によってそれぞれ表し、当該強度を対応する強度増
減関数４２Ａ〜４２Ｆから与えられる強度情報Ｓ１１Ａ
〜Ｓ１１Ｆに基づいて時々刻々と変化させる。
【００６０】また各欲求ユニット４１Ａ〜４１Ｄは、情
動ユニット４０Ａ〜４０Ｆと同様に、対応する欲求の度
合いを０〜１００レベルまでの強度によってそれぞれ表
し、当該強度を対応する強度増減関数４２Ｇ〜４２Ｋか
ら与えられる強度情報Ｓ１２Ｇ〜Ｓ１２Ｆに基づいて時
々刻々と変化させる。
【００６１】そして感情・本能モデル３１は、これら情
動ユニット４０Ａ〜４０Ｆの強度を組み合わせることよ
り感情の状態を決定すると共に、これら欲求ユニット４
１Ａ〜４１Ｄの強度を組み合わせることにより本能の状
態を決定し、当該決定した感情及び本能の状態を感情・
本能状態情報Ｓ１２として行動決定機構部３２に出力す
る。
【００６２】なお強度増減関数４２Ａ〜４２Ｇは、状態
認識機構部３０から与えられる状態認識情報Ｓ１０と、
後述の行動決定機構部３２から与えられるペットロボッ
ト１自身の現在又は過去の行動の内容を表す行動情報Ｓ
１３とに基づき、予め設定されているパラメータに応じ
て上述のように各情動ユニット４０Ａ〜４０Ｆ及び各欲
求ユニット４１Ａ〜４１Ｄの強度を増減させるための強
度情報Ｓ１１Ａ〜Ｓ１１Ｇを生成して出力するような関
数である。
【００６３】かくしてペットロボット１においては、こ
れら強度増減関数４２Ａ〜４２Ｇのパラメータを各行動
及び動作モデル（Ｂａｂｙ １、Ｃｈｉｌｄ １、Ｃｈ
ｉｌｄ ２、Ｙｏｕｎｇ １〜Ｙｏｕｎｇ ３、Ａｄｕ
ｌｔ １〜Ａｄｕｌｔ ４）ごとに異なる値に設定する
ことによって、ペットロボット１に「いらいら」や「お
となしい」のような性格をもたせることができるように
なされている。
【００６４】（２−３）行動決定機構部３２の処理 行動決定機構部３２は、各行動及び動作モデル（Ｂａｂ
ｙ １、Ｃｈｉｌｄ１、Ｃｈｉｌｄ ２、Ｙｏｕｎｇ
１〜Ｙｏｕｎｇ ３、Ａｄｕｌｔ １〜Ａｄｕｌｔ
４）にそれぞれ対応させて、複数の行動モデルをメモリ
１０Ａ内に有している。
【００６５】そして行動決定機構部３２は、状態認識機
構部３０から与えられる状態認識情報１０と、感情・本
能モデル部３１の各情動ユニット４０Ａ〜４０Ｆ及び各
欲求ユニット４１Ａ〜４１Ｄの強度と、対応する行動モ
デルとに基づいて次の行動や動作を決定し、決定結果を
行動決定情報Ｓ１４として姿勢遷移機構部３３及び成長
制御機構部３５に出力する。
【００６６】この場合、行動決定機構部３２は、次の行
動や動作を決定する手法として、図６に示すような１つ
のノード（状態）ＮＤＡ０から同じ又は他のどのノード
ＮＤＡ０〜ＮＤＡｎに遷移するかを各ノードＮＤＡ０〜
ＮＤＡｎ間を接続するアークＡＲＡ０〜ＡＲＡｎに対し
てそれぞれ設定された遷移確率Ｐ０〜Ｐｎに基づいて確
率的に決定する確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズ
ムを用いる。
【００６７】より具体的には、メモリ１０Ａには行動モ
デルとして、各ノードＮＤＡ０〜ＮＤＡｎごとの図７に
示すような状態遷移表５０が格納されており、行動決定
機構部３２がこれに状態遷移表５０に基づいて次の行動
や動作を決定するようになされている。
【００６８】ここで状態遷移表５０においては、そのノ
ードＮＤＡ０〜ＮＤＡｎにおいて遷移条件とする入力イ
ベント（認識結果）が「入力イベント」の行に優先順に
列記され、その遷移条件についてのさらなる条件が「デ
ータ名」及び「データ範囲」の行における対応する列に
記述されている。
【００６９】従って図７の状態遷移表５０で定義された
ノードＮＤ１００では、「ボールを検出した（ＢＡＬ
Ｌ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結
果と共に与えられるそのボールの「大きさ（ＳＩＺ
Ｅ）」が「０から１０００の範囲（０，１０００）」で
あることや、「障害物を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」と
いう認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に
与えられるその障害物までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣ
Ｅ）」が「０から１００の範囲（０，１００）」である
ことが他のノードに遷移するための条件となっている。
【００７０】またこのノードＮＤ１００では、認識結果
の入力がない場合においても、行動決定機構部が周期的
に参照する感情・本能モデル部３１の各情動ユニット４
０Ａ〜４０Ｆ及び各欲求ユニット４１Ａ〜４１Ｄの強度
のうち、「喜び（ＪＯＹ）」、「驚き（ＳＵＰＲＩＳ
Ｅ）」又は「悲しみ（ＳＵＤＮＥＳＳ）」のいずれかの
情動ユニット４０Ａ〜４０Ｆの強度が「５０から１００
の範囲（５０，１００）」であるときには他のノードに
遷移することができる。
【００７１】また状態遷移表５０では、「他のノードへ
の遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列にその
ノードＮＤＡ０〜ＮＤＡｎから遷移できるノード名が列
記されると共に、「入力イベント名」、「データ値」及
び「データの範囲」の各行に記述された全ての条件が揃
ったときに遷移できる他の各ノードＮＤＡ０〜ＮＤＡｎ
への遷移確率が「他のノードへの遷移確率」の欄におけ
る「出力行動」の行に記述される。なお「他のノードへ
の遷移確率」の欄における各行の遷移確率の和は１００
〔％〕となっている。
【００７２】従ってこの例のノードＮＯＤＥ１００で
は、例えば「ボールを検出（ＢＡＬＬ）」し、そのボー
ルの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から１０００の範囲
（０，１０００）」であるという認識結果が与えられた
場合には、「３０〔％〕」の確率で「ノードＮＯＤＥ
１２０（ｎｏｄｅ １２０）」に遷移でき、そのとき
「ＡＣＴＩＯＮ １」の行動や動作が出力されることと
なる。
【００７３】そして各行動モデルは、それぞれこのよう
な状態遷移表５０として記述されたノードＮＤＡ０〜Ｎ
ＤＡｎがいくつも繋がるようにして構成されている。
【００７４】かくして行動決定機構部３２は、状態認識
機構部３０から状態認識情報Ｓ１０が与えられたとき
や、最後に行動を発現してから一定時間が経過したとき
などに、メモリ１０Ａに格納されている対応する行動モ
デルのうちの対応するノードＮＤＡ０〜ＮＤＡｎの状態
遷移表５０を利用して次の行動や動作（「出力行動」の
行に記述された行動や動作）を確率的に決定し、決定結
果を行動指令情報Ｓ１４として姿勢遷移機構部３３及び
成長制御機構部３５に出力するようになされている。
【００７５】（２−４）姿勢遷移機構部３３の処理 姿勢遷移機構部３３は、行動決定機構部３２から行動決
定情報Ｓ１４が与えられると、当該行動決定情報Ｓ１４
に基づく行動や動作を行うためのペットロボット１の一
連の動作計画を立て、当該動作計画に基づく動作指令情
報Ｓ１５を制御機構部３４に出力する。
【００７６】この場合姿勢遷移機構部３３は、動作計画
を立てる手法として、図８に示すようなペットロボット
１がとり得る姿勢をそれぞれノードＮＤＢ０〜ＮＤＢ２
とし、遷移可能なノードＮＤＢ０〜ＮＤＢ２間を動作を
表す有向アークＡＲＢ０〜ＡＲＢ２で結び、かつ１つの
ノードＮＤＢ０〜ＮＤＢ２間で完結する動作を自己動作
アークＡＲＣ０〜ＡＲＣ２として表現する有向グラフを
用いる。
【００７７】このためメモリ１０Ａには、このような有
向グラフの元となる、当該ペットロボット１が発現でき
る全ての動作の始点姿勢及び終了姿勢をデータベース化
したファイル（以下、これをネットワーク定義ファイル
と呼ぶ）のデータが格納されており、姿勢遷移機構部３
３は、このネットワーク定義ファイルに基づいて、全身
用、頭部用、脚部用及び尻尾部用の各有向グラフ（図示
せず）をそれぞれ生成する。
【００７８】そして姿勢遷移機構部３３は、行動決定機
構部３２から「立て」、「歩け」、「お手をしろ」、
「頭を揺すれ」、「尻尾を動かせ」などの行動指令が行
動指令情報Ｓ１４として与えられると、対応する有向グ
ラフを用いて、有向アークの向きに従いながら現在のノ
ードから指定された姿勢が対応付けられたノード又は指
定された動作が対応付けられた有向アーク若しくは自己
動作アークに至る経路を探索し、当該探索した経路上の
各有向アークにそれぞれ対応付けられた動作を順次行わ
せるような動作指令を動作指令情報Ｓ１５として制御機
構部３４に次々と出力する。
【００７９】また姿勢遷移機構部３３は、頭部、脚部又
は尻尾部に対する行動指令が与えられた場合には、全身
用の有向グラフに基づいてペットロボット１の姿勢を当
該行動命令に応じた「立つ」、「すわる」、「伏せる」
及び「バッテリ１１（図２）を充電するための図示しな
い充電台上の姿勢である「ステーション」のうちのいず
れかの基本姿勢に戻し、この後対応する頭部、脚部又は
尻尾部の有向グラフを用いて頭部、脚部又は尻尾部の姿
勢を遷移させるように動作指令情報Ｓ１５を出力する。
【００８０】（２−５）制御機構部３４の処理 制御機構部３４は、姿勢遷移機構部３３から与えられる
動作指令情報Ｓ１５に基づいて制御信号Ｓ１６を生成
し、当該制御信号Ｓ１６に基づいて各アクチュエータ２
１１〜２１ｎを駆動制御することにより、ペットロボッ
ト１に指定された行動や動作を行わせる。
【００８１】（２−６）成長制御機構部３５の処理 成長制御機構部３５には、状態認識機構部３０から外部
情報信号Ｓ１及び内部情報信号Ｓ２に基づいて認識され
た各種状態が状態認識情報Ｓ２０として供給される。な
おこの各種状態としては、上述のように感情・本能モデ
ル部３１及び行動決定機構部３２に通知される特定の状
態の他に、例えば「撫でられた」や「叩かれた」に該当
しない程度のタッチセンサ１８を介して入力などがあ
る。
【００８２】また成長制御機構部３５は、状態認識機構
部３０から与えられる状態認識情報Ｓ２０に基づく各種
状態のうちの「成長段階」を上げる際の参考要素とすべ
き上述の成長要素をまとめて記述した図９（Ａ）に示す
ようなリスト（以下、これを第１の成長要素リストと呼
ぶ）７０Ａと、これら成長要素の累積度数をそれぞれカ
ウントするための図９（Ｂ）のようなカウンタテーブル
（以下、これを第１の成長要素カウンタテーブルと呼
ぶ）７０Ｂとをメモリ１０Ａ内に有している。
【００８３】そして成長制御機構部３５は、状態認識機
構部３０から状態認識情報２０が与えられると、当該状
態認識情報Ｓ２０に基づき得られる状態が成長要素であ
るか否かを第１の成長要素リスト７０Ａに基づいて判断
し、当該状態が成長要素である場合には第１の成長要素
カウンタテーブル７０Ｂ内の対応するカウント値（経験
値）を１つ増加させる。
【００８４】また成長制御機構部３５は、上述のように
行動決定機構部３２から与えられる行動指令情報Ｓ１４
に基づき得られる行動のうち、「成長段階」を上げる際
の参考要素とすべき上述の成長要素をまとめて記述した
図１０（Ａ）に示すようなリスト（以下、これを第２の
成長要素リストと呼ぶ）７１Ａと、これら成長要素の累
積度数をそれぞれカウントするための図１０（Ｂ）に示
すようなカウンタテーブル（以下、これを第２の成長要
素カウンタテーブルと呼ぶ）７１Ｂとをメモリ１０Ａ内
に有している。
【００８５】そして成長制御機構部３５は、行動決定機
構部３２から行動指令情報Ｓ１４が与えられると、当該
行動指令情報Ｓ１４に基づき得られる行動や動作が成長
要素であるか否かを第２の成長要素リスト７１Ａに基づ
いて判断し、当該行動が成長要素である場合には第２の
成長要素カウンタテーブル７１Ｂ内の対応するカウント
値（経験値）を１つ増加させる。
【００８６】さらに成長制御機構部３５は、上述のよう
に第１又は第２の成長要素カウンタテーブル７０Ｂ、７
１Ｂ内のカウント値を増加させたときには、第１及び第
２の成長要素カウンタテーブル７０Ｂ、７１Ｂとは別に
用意した「成長段階」を上げるか否かを判定するための
カウンタ（以下、これを成長総合経験値カウンタと呼
ぶ）のカウント値を１つ増加させ、この後当該成長総合
経験値カウンタのカウント値が現在の「成長段階」の終
了条件として予め設定されたカウント値に達したか否か
を判断する。
【００８７】そして成長制御機構部３５は、成長総合経
験値カウンタのカウント値が現在の「成長段階」の終了
条件として予め設定されたカウント値に達した場合に
は、行動及び動作モデルを次の「成長段階」内のどの行
動及び動作モデルに変更するかを第１及び第２の成長要
素カウンタテーブル７０Ｂ、７１Ｂ内の各カウント値に
基づいて決定し、決定結果を変更指令情報Ｓ２２として
感情・本能モデル部３１、行動決定機構部３２及び姿勢
遷移機構部３３に通知する。
【００８８】この結果、感情・本能モデル部３１は、こ
の変更指令情報Ｓ２２に基づいて、図５について上述し
た各強度増減関数４２Ａ〜４２Ｇのパラメータをそれぞ
れ指定された行動及び動作モデルの値に変更する。また
行動決定機構部３２は、変更指令情報Ｓ２２に基づい
て、使用する行動モデルを指定された行動及び動作モデ
ルのものに変更する。さらに姿勢遷移機構部３３は、変
更指令情報Ｓ２２に基づいて、この後複数の行動及び動
作モデルに対応した有向アークや自己動作アークの中か
らいずれかの有向アークや自己動作アークを選択しなけ
ればならないようなときに、指定された行動及び動作モ
デルの有向アークや自己動作アークを選択するように、
設定を変更する。
【００８９】なおこのことからも分かるように、行動及
び動作モデルとは、その「成長段階」におけるその「性
格」に対応した感情・本能モデル部３１における各強度
増減関数４２Ａ〜４２Ｇのパラメータ値と、行動決定機
構部３２における行動モデルと、姿勢遷移機構部３３に
おける有向アークや自己動作アークとなどからなるもの
である。
【００９０】このようにして成長制御機構部３５は、ユ
ーザからの働きかけやサウンドコマンダを用いた指令な
どの操作入力の履歴と、自己の行動及び動作履歴とに応
じて、「成長」を制御する。
【００９１】（３）本実施の形態による編集装置 （３−１）編集装置の構成 図１１において、１００は本実施の形態による編集装置
を示し、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎ
ｇ Ｕｎｉｔ）１０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ
Ｍｅｍｏｒｙ）１０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃ
ｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３、表示処理回路１０４、
メディアユニット部１０５、インターフェース回路１０
６及びＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙ
ｓｔｅｍＩｎｔｅｒｆａｃｅ）インターフェース回路１
０７がＣＰＵバス１０８を介して接続されることにより
構成されており、インターフェース回路１０７を介して
キーボードやマウス等からなる操作部１０９と接続さ
れ、ＳＣＳＩインターフェース回路１０７を介してハー
ドディスク装置１１０と接続されている。
【００９２】また表示処理回路１０４は、モニタ１１１
と接続されると共に、メディアユニット部１０５は、半
導体メモリである例えばメモリースティック１１２が挿
入されることにより、当該メディアユニット部１０５内
の図示しないドライバによって、挿入されたメモリース
ティック１１２に情報を書き込んだり、読み出したりで
きるようになされている。
【００９３】この場合ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に
格納されたアプリケーションプログラムをＲＡＭ１０３
に読み出し、当該アプリケーションプログラムに基づき
ＲＯＭ１０２内の画像データを読み出し、これを表示処
理回路１０４を介して映像信号Ｓ１００としてモニタ１
１１に与えることにより、当該画像データに基づく初期
画面（図示せず）をモニタ１１１の図示しない表示部に
表示させる。
【００９４】そしてＣＰＵ１０１は、このモニタ１１１
の表示部に表示させた初期画面に応じて、ユーザにより
メモリースティック１１２が対応するメディアユニット
部１０５に挿入されると、当該メモリースティック１１
２に予め設定されている例えばペットロボット１の各種
情報Ｄ１００を読み出すと共に、これに基づいて対応す
る画像データをＲＯＭ１０２から読み出し、当該画像デ
ータに基づく後述のペットロボット１の成長及び又は行
動モデルのプログラムを編集するためのＧＵＩ（Ｇｒａ
ｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）画面を
モニタ１１１の表示部に表示させる。
【００９５】またＣＰＵ１０１は、このようにモニタ１
１１にＧＵＩ画面を表示させている状態において、ユー
ザによって操作部１０９からインターフェース回路１０
６を介して与えられるコマンドＳ１０１に基づき操作さ
れる画面や、当該操作部１０９からインターフェース回
路１０６を介して入力される数字及び文字等を表示処理
回路１０４を介してモニタ１１１の表示部に表示されて
いるＧＵＩ画面に重畳させて表示させる。
【００９６】そしてＣＰＵ１０１は、ペットロボット１
の成長モデル及び行動モデルをユーザの操作に応じて順
次編集した後、得られる編集結果を編集データＤ１０１
としてＳＣＳＩインターフェース回路１０７を介してハ
ードディスク装置１１０にバックアップを取ると共に、
この編集データＤ１０１をメディアユニット部１０５の
ドライバを介して、挿入されているメモリースティック
１１２に記憶させる。
【００９７】このようにしてこの編集装置１００は、メ
ディアユニット部１０５に挿入されるメモリースティッ
ク１１２に予め設定されているペットロボット１の成長
及び又は行動モデルのプログラムを、ユーザの嗜好に応
じて、編集することができるようになされている。
【００９８】（３−２）モニタ１１１に表示されるＧＵ
Ｉ画面の構成 実際上モニタ１１１の表示部に表示されるＧＵＩ画面の
うち、図１２に示すようなグラフでなる成長モデル編集
画面ＧＵ１は、メモリースティック１１２に記憶されて
いるペットロボット１の「幼年期」の行動モデル（行動
モデルＡ）、「少年期」の行動モデル（行動モデルＢ
１、Ｂ２）及び「青年期」の行動モデル（行動モデルＣ
１、Ｃ２、Ｃ３）等からなる成長モデルを表示するため
の成長モデル表示エリアＧＵ１Ａと、当該成長モデル表
示エリアＧＵ１Ａの成長モデルを編集するための複数種
類の編集アイテムＰＡ１、ＰＡ２、ＰＡ３Ａ、ＰＡ４及
びＰＡ５からなるアイテム表示エリアＧＵ１Ｂとにより
構成されている。
【００９９】またこのアイテム表示エリアＧＵ１Ｂの各
種編集アイテムＰＡ１〜ＰＡ５は、それぞれペットロボ
ット１（図１）に対してユーザが与える指令や、当該ペ
ットロボット１の自己の行動に対応させたアイコンＩ１
１〜Ｉ１５と、これに対してペットロボット１が行う行
動及び動作に対応させたアイコンＩ２１〜Ｉ２５と、こ
の成長モデルを形成するためのパーツに対応させたアイ
コンＩ３Ａ１〜Ｉ３Ａ５と、ペットロボット１の感情及
び本能に対応させたアイコンＩ４１〜Ｉ４６及びＩ５１
〜Ｉ５４等からなる。
【０１００】そしてこの成長モデル編集画面ＧＵ１にお
ける成長モデル表示エリアＧＵ１Ａの成長モデルを、ユ
ーザによって選択されるアイテム表示エリアＧＵ１Ｂの
うちの所望するアイコンを用いて操作されることによ
り、例えば「幼児期」の行動モデルＡにおいてペットロ
ボット１の「喜び」の感情が１００〔％〕に達すると、
当該ペットロボット１の「成長段階」を「少年期」の行
動モデルＢ１に遷移し、「怒り」の感情が１００〔％〕
に達すると、当該ペットロボット１の「成長段階」を
「少年期」の行動モデルＢ２に遷移し、「食欲」の本能
が１００〔％〕に達すると、当該ペットロボット１の
「成長段階」を中継ノード（□印）を介し、ここで「好
きな色」を５０回見ると、「少年期」の行動モデルＢ２
に遷移するように編集できる。
【０１０１】また「少年期」の行動モデルＢ１において
ペットロボット１が「歩く」の行動を５０回行うと、ペ
ットロボット１の「成長段階」を「青年期」の行動モデ
ルＣ１に遷移し、「ボールで遊ぶ」の行動を５０回行う
と、当該ペットロボット１の「成長段階」を「青年期」
の行動モデルＣ２に遷移するように編集できると共に、
「少年期」の行動モデルＢ２においてペットロボット１
が「ボールで遊ぶ」の行動を５０回行うと、当該ペット
ロボット１の「成長段階」を「青年期」の行動モデルＣ
２に遷移し、「大きな音」を５０回聞くと、当該ペット
ロボット１の「成長段階」を「青年期」の行動モデルＣ
３に遷移するように編集できる。
【０１０２】このようにしてこの編集装置１００では、
モニタ１１１に表示される成長モデル編集画面ＧＵ１を
ユーザによって操作されることにより、ペットロボット
１の成長モデルのプログラムをユーザの嗜好に応じて編
集できるようになされている。
【０１０３】またモニタ１１１の表示部に表示されるグ
ラフでなる行動モデル編集画面ＧＵ２は、図１３に示す
ように、メモリースティック１１２に記憶されているペ
ットロボット１の行動モデルＡ、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１〜Ｃ
３の中からユーザによって選択された行動モデルＡの一
部が表示される編集エリアＧＵ２Ａと、上述のアイテム
表示エリアＧＵ１Ｂとほぼ同様の編集エリアＧＵ２Ａの
行動モデルの一部を編集するための複数種類の編集アイ
テムＰＡ１、ＰＡ２、ＰＡ３Ｂ、ＰＡ４及びＰＡ５から
なるアイテム表示エリアＧＵ２Ｂとにより構成されてい
る。
【０１０４】またこのアイテム表示エリアＧＵ２Ｂの各
種編集アイテムＰＡ１〜ＰＡ５のうち編集アイテムＰＡ
３Ｂは、ユーザによって選択された行動モデルＡを形成
するためのパーツにそれぞれ対応させたアイコンＩ３Ｂ
１〜Ｉ３Ｂ５等からなる。
【０１０５】そしてこの行動モデル編集画面ＧＵ２にお
ける編集エリアＧＵ２Ａの行動モデルを、ユーザによっ
て選択されるアイテム表示エリアＧＵ２Ｂのうちの所望
するアイコンを用いて操作されることにより、例えば行
動モデルＡのノードＮＤＣ１においてペットロボット１
が「大きな音」を聞くと５０〔％〕の遷移確率で有向ア
ークＡＲＣ１Ａ１で示す方向に進んで中継ノード（□
印）ＰＡＲ１に移り、この後「声を出す」行動を起こし
て有向アークＡＲＣ１Ａ２で示す方向に進み、中継ノー
ドＰＡＲ２を介して「立つ」行動を起こし、有向アーク
ＡＲＣ１Ａ３で示す方向に進むことにより、これら有向
アークＡＲＣ１Ａ１〜ＡＲＣ１Ａ３でなる破線で囲んで
示す自己動作アークＡＲＣ１Ａの行動を編集することが
できる。
【０１０６】また行動モデルＡのノードＮＤＣ１におい
てペットロボット１から５０〔ｃｍ〕以内の位置に「ボ
ール」が存在すると、有向アークＡＲＣ１Ｂ１で示す方
向に進んで中継ノードＰＡＲ３に移り、この後「歩く」
行動を起こして有向アークＡＲＣ１Ｂ２で示す方向に進
み、中継ノードＰＡＲ４を介して「ボールをける」行動
を起こし、有向アークＡＲＣ１Ｂ３で示す方向に進むこ
とにより、これら有向アークＡＲＣ１Ｂ１〜ＡＲ
Ｃ１Ｂ３でなる破線で囲んで示す自己動作アークＡＲ
Ｃ１Ｂの行動を編集することができる。
【０１０７】同様にして行動モデルＡのノードＮＤＣ１
においてペットロボット１が「大きな音」を聞くと５０
〔％〕の遷移確率で有向アークＡＲＣ２１で示す方向に
進んで中継ノードＰＡＲ５を介して「すわる」行動を起
こし、ノードＮＤＣ２に遷移し、行動モデルＡのノード
ＮＤＣ１においてペットロボット１の「食欲」の本能が
５０〔％〕に達すると、ノードＮＤＣ３に遷移するよう
に編集することができる。
【０１０８】因みにこのときこれら各アイコンは、ユー
ザによるいわゆるドラックアンドドロップ操作によっ
て、アイテム表示エリアＧＵ２Ｂから編集エリアＧＵ２
Ａの行動モデルのうちの所望する部位へ選択的に移動さ
れるようになされている。このとき各アイコンは、何回
でも選択することができる。
【０１０９】このようにしてこの編集装置１００では、
モニタ１１１に表示される行動モデル編集画面ＧＵ２を
ユーザによって操作されることにより、ペットロボット
１の行動モデルのプログラムをユーザの嗜好に応じて編
集できるようになされている。
【０１１０】 （３−３）ＣＰＵ１０１の編集処理手順 ここで実際上編集装置１００のＣＰＵ１０１は、ユーザ
によって電源が立ち上げられると、図１２に示す編集処
理手順ＲＴ１に従って上述のようなペットロボット１の
成長及び又は行動モデルのプログラムの編集処理を実行
する。
【０１１１】すなわちＣＰＵ１０１は、ユーザにより電
源が立ち上げられると、この編集処理手順ＲＴ１をステ
ップＳＰ０において開始し、続くステップＳＰ１におい
て、モニタ１１１の表示部に「メモリースティックを差
し込んで下さい」と言う旨のメッセージを初期画面（図
示せず）として表示させる。
【０１１２】この後ＣＰＵ１０１は、次のステップＳＰ
２に進んでユーザによりメモリースティック１１２が編
集装置１００のメディアユニット部１０５に挿入される
と、このメモリースティック１１２から予め設定されて
いるペットロボット１の各種情報Ｄ１００を読み出すと
共に、これに基づいて対応する画像データをＲＯＭ１０
２から読み出し、当該画像データに基づくペットロボッ
ト１の成長及び行動モデルを編集するための成長モデル
編集画面ＧＵ１、ＧＵ２（図１２、図１３）をモニタ１
１１の表示部に表示させる。
【０１１３】そしてＣＰＵ１０１は、続くステップＳＰ
３に進んでモニタ１１１に表示されている成長モデル編
集画面ＧＵ１においてユーザが成長モデルの編集を選択
する場合、次のステップＳＰ４に進んで当該成長モデル
の編集を実行し、ステップＳＰ３においてユーザが成長
モデル編集画面ＧＵ１の中から所望する行動モデルを選
択すると、モニタ１１１に表示されている画面を当該選
択された行動モデルに対応する行動モデル編集画面ＧＵ
２に切り換え、次のステップＳＰ４に進んで当該選択さ
れた行動モデルの編集を実行する。
【０１１４】このステップＳＰ４においてＣＰＵ１０１
は、モニタ１１１に表示されている成長モデル編集画面
ＧＵ１又はＧＵ２を、ユーザにより操作部１０９を介し
て操作されることに応じて当該成長モデル編集画面ＧＵ
１又はＧＵ２に対応するペットロボット１の成長又は行
動モデルを編集する。
【０１１５】そしてＣＰＵ１０１は、続くステップＳＰ
５に進み、この成長モデル編集画面ＧＵ１又はＧＵ２に
対応するペットロボット１の成長又は行動モデルの編集
を終了するか否か判断し、ユーザから当該ペットロボッ
ト１の他の成長又は行動モデルの編集を行う指示がコマ
ンドＳ１０１として与えられることにより否定結果を得
ると、ステップＳＰ３に戻り、モニタ１１１に再び成長
モデル編集画面ＧＵ１を表示させて、ユーザに所望する
成長又は行動モデルを選択させる。
【０１１６】この後ＣＰＵ１０１は、上述と同様に以下
のステップＳＰ４及びＳＰ５を実行し、ステップＳＰ５
において肯定結果を得るまでこのステップＳＰ３−ＳＰ
４−ＳＰ５−ＳＰ３のループを繰り返し、やがてステッ
プＳＰ５においてユーザからペットロボット１の成長及
び行動モデルの編集を完了する指示がコマンドＳ１０１
として与えられることにより肯定結果を得ると、次のス
テップＳＰ６に進む。
【０１１７】このステップＳＰ６においてＣＰＵ１０１
は、このようにして編集された編集結果を編集データＤ
１０１としてＳＣＳＩインターフェース回路１０７を介
してハードディスク装置１１０にバックアップを取り、
ステップＳＰ７に進んで当該編集データＤ１０１をメデ
ィアユニット部１０５のドライバを介して、挿入されて
いるメモリースティック１１２に記憶させる。
【０１１８】そしてＣＰＵ１０１は、このステップＳＰ
７においてメモリースティック１１２に編集データＤ１
０１を記憶させ終えるとステップＳＰ８に進み、モニタ
１１１に「メモリースティックを取り出して下さい」と
言う旨のメッセージ（図示せず）を表示させ、ユーザに
よってメモリースティック１１２がメディアユニット部
１０５から取り出されると、次のステップＳＰ９に進ん
でこの編集処理手順ＲＴ１を終了する。
【０１１９】このようにしてこの編集処理手順ＲＴ１で
は、メディアユニット部１０５に挿入されるメモリース
ティック１１２に予め設定されているペットロボット１
の成長及び又は行動モデルのプログラムを、ユーザの嗜
好に応じて、編集することができる。
【０１２０】（４）本実施の形態の動作及び効果 以上の構成において、この編集装置１００では、ペット
ロボット１に対してユーザが行う「叩く」や「撫でる」
などの働きかけや、ユーザがサウンドコマンダを用いて
与える指令及び当該ペットロボット１が「ボール」を用
いて遊んだりする行動に従って段階的に変化する当該ペ
ットロボット１の成長及び又は行動モデルのプログラム
をユーザの嗜好に応じて編集する。
【０１２１】従ってこの編集装置１００では、ペットロ
ボット１の性格をユーザ特有のものに編集し、当該ペッ
トロボット１に、そのユーザ特有の成長及び行動をさせ
て他のペットロボットとは異なるユーザ独自の特徴を具
備することができ、かくしてユーザを飽き難くさせてよ
り一層の親近感や満足感をユーザに与えることができ
る。
【０１２２】以上の構成によれば、ユーザの嗜好に応じ
てペットロボット１の成長及び又は行動モデルのプログ
ラムを編集するようにしたことにより、当該ペットロボ
ット１にユーザ独自の特徴を具備することができるた
め、ユーザを飽き難くさせてより一層の親近感や満足感
をユーザに与えることができ、かくしてアミューズメン
ト性を格段と向上させ得る編集装置１００を実現でき
る。
【０１２３】（５）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明をペットロボ
ット１の行動及び動作モデルを編集する編集装置１００
に適用するようにした場合について述べたが、本発明は
これに限らず、例えばこのような編集装置１００におけ
るペットロボット１の行動及び動作モデルの編集を行う
アプリケーションプログラムが記録された記録媒体を用
いた通常のパーソナルコンピュータに適用し、当該パー
ソナルコンピュータによって、当該ペットロボット１等
の行動及び動作モデルの編集を行うようにしても良く、
この他種々の編集装置に広く適用することができる。
【０１２４】また上述の実施の形態においては、本発明
の編集対象を図１のように構成された４足歩行型のペッ
トロボット１の成長及び行動モデルに適用するようにし
た場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この
他種々の構成のロボット装置に広く適用することができ
る。またコンピュータグラフィックスでモニタ画面上で
動くキャラクタ等にも適用することができる。
【０１２５】この場合において、上述の実施の形態にお
いては、行動及び動作モデルに基づいて行動や動作を生
成する行動及び又は動作生成手段を、コントローラ１
０、アクチュエータ２１１〜２１ｎ、スピーカ２０及び
「目」の位置のＬＥＤなどにより構成するようにした場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、本発明を
適用するロボット装置の形態に応じてこの他種々の構成
を適用することができる。
【０１２６】さらに上述の実施の形態においては、外部
からの入力履歴と、自己の行動及び動作履歴との両方に
基づいて性格や成長レベルを変更するようにした場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、外部からの入
力履歴と自己の行動及び動作履歴とのいずれか一方にの
み基づいて、又は外部からの入力履歴と自己の行動及び
動作履歴以外の要素を加味して、「成長」以外のタイミ
ングでペットロボット１の性格や成長レベルを変更する
ようにしても良い。さらにまた自己の行動履歴及び動作
履歴のいずれか一方に基づいて性格や成長レベルを変更
するようにしても良い。
【０１２７】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１を段階的に「成長」させるようにした場合
について述べたが、本発明はこれに限らず、成長要素の
状態を検出したり、成長要素の行動又は動作を行うごと
に制御パラメータの値を順次変更するようにして無段階
的に「成長」させるようにしても良い。
【０１２８】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１を「幼年期」、「少年期」、「青年期」及
び「成人期」の４段階で「成長」させるようにした場合
について述べたが、本発明はこれに限らず、「成長段
階」の数を４以外の数に設定するようにしても良い。
【０１２９】さらに上述の実施の形態においては、外部
からの入力履歴としてタッチセンサ１８を介しての接触
入力や、ＣＣＤカメラ１７による撮像及びサウンドコマ
ンダを用いての指令音入力などの履歴を適用するように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、こ
れらに加えて又はこれら以外の外部からの入力履歴を適
用するようにしても良い。
【０１３０】さらに上述の実施の形態においては、「少
年期」以降の各「成長段階」にそれぞれ複数の行動及び
動作モデルを用意するようにした場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、各「成長段階」に１つの行
動及び動作モデルしか用意しないようにしても良い。
【０１３１】さらに上述の実施の形態においては、「成
長」に伴って変更される項目を「歩行状態」、「モーシ
ョン」、「行動」及び「サウンド」の４つにするように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
「成長」に伴ってこれ以外の項目を変更するようにして
も良い。
【０１３２】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、編集装置
において、所定の行動モデルに従って行動するロボット
装置の当該行動モデルを可視表示する表示手段と、ユー
ザ操作に応じて、可視表示された行動モデルを編集処理
する編集処理手段とを設けるようにしたことにより、ロ
ボット装置の行動が飽きられるのを有効に防止でき、か
くしてアミューズメント性をより一層向上させ得る編集
装置を実現できる。
【０１３３】また本発明によれば、編集装置において、
所定の成長モデルに従って成長するロボット装置の当該
成長モデルを可視表示する表示手段と、ユーザ操作に応
じて、可視表示された成長モデルを編集処理する編集処
理手段とを設けるようにしたことにより、ロボット装置
の成長が飽きられるのを有効に防止でき、かくしてアミ
ューズメント性をより一層向上させ得る編集装置を実現
できる。
【０１３４】さらに本発明によれば、編集方法におい
て、所定の行動モデルに従って行動するロボット装置の
当該行動モデルを可視表示する第１のステップと、ユー
ザ操作に応じて、可視表示された行動モデルを編集処理
する第２のステップとを設けるようにしたことにより、
ロボット装置の行動が飽きられるのを有効に防止でき、
かくしてアミューズメント性をより一層向上させ得る編
集方法を実現できる。
【０１３５】さらに本発明によれば、編集方法におい
て、所定の成長モデルに従って成長するロボット装置の
当該成長モデルを可視表示する第１のステップと、ユー
ザ操作に応じて、可視表示された成長モデルを編集処理
する第２のステップとを設けるようにしたことにより、
ロボット装置の成長が飽きられるのを有効に防止でき、
かくしてアミューズメント性をより一層向上させ得る編
集方法を実現できる。
【０１３６】さらに本発明によれば、所定の行動モデル
に従って行動するロボット装置の当該行動モデルを可視
表示する表示ステップと、ユーザ操作に応じて、可視表
示された行動モデルを編集処理する編集ステップとを有
する編集処理を行うためのプログラムを記録媒体に格納
するようにしたことにより、ロボット装置の行動が飽き
られるのを有効に防止でき、かくしてアミューズメント
性をより一層向上させ得る記録媒体を実現できる。
【０１３７】さらに本発明によれば、所定の成長モデル
に従って成長するロボット装置の当該成長モデルを可視
表示する表示ステップと、ユーザ操作に応じて、可視表
示された成長モデルを編集処理する編集ステップとを有
する編集処理を行うためのプログラムを記録媒体に格納
するようにしたことにより、ロボット装置の成長が飽き
られるのを有効に防止でき、かくしてアミューズメント
性をより一層向上させ得る記録媒体を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ペットロボットの外観構成を示す斜視図であ
る。
【図２】ペットロボットの回路構成を示すブロック図で
ある。
【図３】成長モデルを示す概念図である。
【図４】コントローラの処理の説明に供するブロック図
である。
【図５】感情・本能モデル部におけるデータ処理の説明
に供する概念図である。
【図６】確率オートマトンを示す概念図である。
【図７】状態遷移表を示す概念図である。
【図８】有向グラフに説明に供する概念図である。
【図９】第１の成長要素リスト及び第１の成長要素カウ
ンタテーブルを示す概念図である。
【図１０】第２の成長要素リスト及び第２の成長要素カ
ウンタテーブルを示す概念図である。
【図１１】本実施の形態による編集装置の構成を示すブ
ロック図である。
【図１２】成長モデル編集画面を示す概念図である。
【図１３】行動モデル編集画面を示す概念図である。
【図１４】編集処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】 １……ペットロボット、１０……コントローラ、１０Ａ
……メモリ、１５……内部センサ部、１９……外部セン
サ部、２１１〜２１ｎ……アクチュエータ、３０……状
態認識機構部、３１……感情・本能モデル部、３２……
行動決定機構部、３３……姿勢遷移機構部、３４……制
御機構部、３５……成長制御機構部、６０〜６３……有
向グラフ、７０Ａ、７０Ｂ……成長要素リスト、７０
Ｂ、７１Ｂ……成長要素カウンタテーブル、１００……
編集装置、１０１……ＣＰＵ、１０２……ＲＯＭ、１０
３……ＲＡＭ、１０４……表示処理回路、１０５……メ
ディアユニット部、１１２……メモリースティック、Ｓ
１……外部情報信号、Ｓ２……内部情報信号、Ｓ１０、
Ｓ２０……状態認識情報、Ｓ１４……行動決定情報、Ｓ
２２……変更指令情報、Ｓ１００……映像信号、Ｓ１０
１……コマンド、Ｄ１００……各種情報、Ｄ１０１……
編集データ、ＧＵ１……成長モデル編集画面、ＧＵ２…
…行動モデル編集画面、ＲＴ１……編集処理手順。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 CA02 DA05 DA23 DA28 DC28 DG21 DJ04 ED42 ED47 ED49 ED52 ED59 EF01 EF16 EF23 EF28 EF29 FA01 FA03 3F059 AA00 BA00 BB06 BC06 DB04 DC00 DC01 GA00 5B049 CC00 DD00 DD03 EE00 EE59 FF01 FF06 9A001 FF04 GG19 HH19 KK62

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】所定の行動モデルに従って行動するロボッ
    ト装置の当該行動モデルを可視表示する表示手段と、 ユーザ操作に応じて、可視表示された上記行動モデルを
    編集処理する編集処理手段とを具えることを特徴とする
    編集装置。
  2. 【請求項２】上記表示手段は、 上記ロボット装置の上記行動モデルをグラフとして可視
    表示することを特徴とする請求項１に記載の編集装置。
  3. 【請求項３】所定の成長モデルに従って成長するロボッ
    ト装置の当該成長モデルを可視表示する表示手段と、 ユーザ操作に応じて、可視表示された上記成長モデルを
    編集処理する編集処理手段とを具えることを特徴とする
    編集装置。
  4. 【請求項４】上記表示手段は、 上記ロボット装置の上記成長モデルをグラフとして可視
    表示することを特徴とする請求項３に記載の編集装置。
  5. 【請求項５】所定の行動モデルに従って行動するロボッ
    ト装置の当該行動モデルを可視表示する第１のステップ
    と、 ユーザ操作に応じて、可視表示された上記行動モデルを
    編集処理する第２のステップとを具えることを特徴とす
    る編集方法。
  6. 【請求項６】上記第１のステップでは、 上記ロボット装置の上記行動モデルをグラフとして可視
    表示することを特徴とする請求項５に記載の編集方法。
  7. 【請求項７】所定の成長モデルに従って成長するロボッ
    ト装置の当該成長モデルを可視表示する第１のステップ
    と、 ユーザ操作に応じて、可視表示された上記成長モデルを
    編集処理する第２のステップとを具えることを特徴とす
    る編集方法。
  8. 【請求項８】上記第１のステップでは、 上記ロボット装置の上記成長モデルをグラフとして可視
    表示することを特徴とする請求項７に記載の編集方法。
  9. 【請求項９】所定の行動モデルに従って行動するロボッ
    ト装置の当該行動モデルを可視表示する表示ステップ
    と、 ユーザ操作に応じて、可視表示された上記行動モデルを
    編集処理する編集ステップとを有する編集処理を行うた
    めのプログラムが格納されたことを特徴とする記録媒
    体。
  10. 【請求項１０】上記表示ステップでは、 上記ロボット装置の上記行動モデルをグラフとして可視
    表示することを特徴とする請求項９に記載の記録媒体。
  11. 【請求項１１】所定の成長モデルに従って成長するロボ
    ット装置の当該成長モデルを可視表示する表示ステップ
    と、 ユーザ操作に応じて、可視表示された上記成長モデルを
    編集処理する編集ステップとを有する編集処理を行うた
    めのプログラムが格納されたことを特徴とする記録媒
    体。
  12. 【請求項１２】上記表示ステップでは、 上記ロボット装置の上記成長モデルをグラフとして可視
    表示することを特徴とする請求項１１に記載の記録媒
    体。
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