JP7070529B2 - 機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラムに関する。

ロボット等の機器を、友達やペットのような親しみのある存在に近づけるように、その動作を制御する装置が開発されている。例えば、特許文献１には、ユーザのツーリング計画の設計をアシストするツーリングアシストシステムが開示されているが、このシステムは、ユーザの状態及び特徴に基づいて、疑似感情及び疑似性格を形成し、この疑似感情及び疑似性格に基づいて自機に所定の自律行動パターン及び感情表現パターンを実行させる。これにより、このシステムは、より自然に、より適合性よく、ユーザに応答できるようになっている。

特開２０００－２２２３７８号公報

しかし、この従来のシステムでは、自機に疑似的な感情及び性格を持たせるために、疑似的な性格を形成するための疑似性格形成ユニットと、疑似的な感情を形成するための疑似感情形成ユニットとが設けられているため、そのソフトウェア構成が複雑になってしまう。

そこで、本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、機器に疑似的な感情及び性格を持たせることができるとともに、ソフトウェア構成を簡素化することができる機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため、本発明に係る機器の制御装置の一様態は、
外部から機器に作用する外部刺激を検出する外部刺激検出手段と、
前記機器の疑似的な感情を変化させるための感情変化パラメータを、前記外部刺激検出手段により外部刺激が検出されたときにメモリから読み出す感情変化パラメータ取得手段と、
前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記読み出された感情変化パラメータに対応させて設定する設定手段と、
前記設定された感情パラメータに基づいて前記機器の動作を制御する制御手段と、
所定のタイミングで、前記メモリに登録されている前記感情変化パラメータを前記検出された外部刺激に対応させて更新する感情変化パラメータ更新手段と、
前記機器の動作が制御されたタイミングが、ユーザによる前記機器の初回起動時から所定の期間内であることを含む所定の条件を満たす場合に、前記設定手段により設定可能な前記感情パラメータの範囲を、前記検出された外部刺激に対応させて更新する設定可能範囲更新手段と、
を備える。
また、本発明に係る機器の制御方法の一様態は、
外部から機器に作用する外部刺激を検出する外部刺激検出ステップと、
前記機器の疑似的な感情を変化させるための感情変化パラメータを、外部刺激が検出されたときにメモリから読み出す感情変化パラメータ取得ステップと、
前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記読み出された感情変化パラメータに対応させて設定する設定ステップと、
前記設定された感情パラメータに基づいて前記機器の動作を制御する制御ステップと、
所定のタイミングで、前記メモリに登録されている前記感情変化パラメータを前記検出された外部刺激に対応させて更新する感情変化パラメータ更新ステップと、
前記機器の動作が制御されたタイミングが、ユーザによる前記機器の初回起動時から所定の期間内であることを含む所定の条件を満たす場合に、前記設定ステップにおいて設定可能な前記感情パラメータの範囲を、前記検出された外部刺激に対応させて更新する設定可能範囲更新ステップと、
を含む。
また、本発明に係るプログラムの一様態は、
コンピュータを、
外部から機器に作用する外部刺激を検出する外部刺激検出手段、
前記機器の疑似的な感情を変化させるための感情変化パラメータを、前記外部刺激検出手段により外部刺激が検出されたときにメモリから読み出す感情変化パラメータ取得手段、
前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記読み出された感情変化パラメータに対応させて設定する設定手段、
前記設定された感情パラメータに基づいて前記機器の動作を制御する制御手段、
所定のタイミングで、前記メモリに登録されている前記感情変化パラメータを前記検出された外部刺激に対応させて更新する感情変化パラメータ更新手段、及び、
前記機器の動作が制御されたタイミングが、ユーザによる前記機器の初回起動時から所定の期間内であることを含む所定の条件を満たす場合に、前記設定手段により設定可能な前記感情パラメータの範囲を、前記検出された外部刺激に対応させて更新する設定可能範囲更新手段、
として機能させる。

本発明によれば、機器に疑似的な感情及び性格を持たせることができるとともに、ソフトウェア構成を簡素化することができる。

実施形態に係るロボットの外観を示す図である。 実施形態に係るロボットの側面から見た断面図である。 実施形態に係るロボットの筐体を説明する図である。 実施形態に係るロボットのひねりモータの動きの一例を説明する図である。 実施形態に係るロボットのひねりモータの動きの一例を説明する他の図である。 実施形態に係るロボットの上下モータの動きの一例を説明する図である。 実施形態に係るロボットの上下モータの動きの一例を説明する他の図である。 実施形態に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。 実施形態に係る感情マップの一例を説明する図である。 実施形態に係るロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。 変形例に係る機器の制御装置及びロボットの機能構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。

（実施形態）
本発明における機器の制御装置を図１に示すロボット２００に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。実施形態に係るロボット２００は、小型の動物を模したペットロボットである。ロボット２００は、図１に示すように、目を模した装飾部品２０２及びふさふさの毛２０３を備えた外装２０１に覆われている。また、外装２０１の中には、ロボット２００の筐体２０７が収納されている。図２に示すように、ロボット２００の筐体２０７は、頭部２０４、連結部２０５及び胴体部２０６とからなり、頭部２０４と胴体部２０６とが連結部２０５で連結されている。

また、ロボット２００の筐体２０７の動きが外装２０１に反映されるように、外装２０１は筐体２０７にスナップボタンで取り付けられている。具体的には、頭部２０４の前方にスナップボタンが２つ備えられており、また、胴体部２０６の後方にもスナップボタンが２つ備えられている。そして、外装２０１の対応する位置にも頭部２０４や胴体部２０６に備えられたスナップボタンと嵌まり合うスナップボタンが備えられており、外装２０１はスナップボタンにより筐体２０７に留められて装着される。なお、ここに示したスナップボタンの個数や位置は一例であり、任意に変更可能である。

胴体部２０６は、前後方向に延びており、ロボット２００が置かれている床やテーブル等の載置面に、外装２０１を介して接触する。そして、図２に示すように、胴体部２０６の前端部にひねりモータ２２１が備えられており、頭部２０４が連結部２０５を介して胴体部２０６の前端部に連結されている。連結部２０５には、上下モータ２２２が備えられている。なお、図２では、ひねりモータ２２１は胴体部２０６に備えられているが、連結部２０５に備えられていてもよい。

連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の前後方向に延びる第１回転軸を中心として回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結している。筐体２０７の正面図として図４及び図５に示すように、ひねりモータ２２１は、頭部２０４を、胴体部２０６に対して、第１回転軸を中心として時計回り（右回り）に正転角度範囲内で回転（正転）させたり、反時計回り（左回り）に逆転角度範囲内で回転（逆転）させたりする。なお、この説明における時計回りは、胴体部２０６から頭部２０４の方向を見た時の時計回りである。また、時計回りの回転を「右方へのひねり回転」、反時計回りの回転を「左方へのひねり回転」とも呼ぶことにする。右方又は左方にひねり回転させる角度の最大値は任意である。図４及び図５では、図３に示す、頭部２０４を右方へも左方へもひねっていない状態における頭部２０４の角度（以下「ひねり基準角度」）を０で表している。また、最も右方へひねり回転（時計回りに回転）させた時の角度を－１００で、最も左方へひねり回転（反時計回りに回転）させた時の角度を＋１００で、それぞれ表している。

また、連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の幅方向に延びる第２回転軸を中心として回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結する。筐体２０７の側面図として図６及び図７に示すように、上下モータ２２２は、頭部２０４を、第２回転軸を中心として上方に正転角度範囲内で回転（正転）させたり、下方に逆転角度範囲内で回転（逆転）させたりする。上方又は下方に回転させる角度の最大値は任意だが、図６及び図７では、図２に示す、頭部２０４を上方にも下方にも回転させていない状態における頭部２０４の角度（以下「上下基準角度」）を０で、最も下方に回転させた時の角度を－１００で、最も上方に回転させた時の角度を＋１００で、それぞれ表している。頭部２０４は、第２回転軸を中心とする上下の回転によって上下基準角度又は上下基準角度より下方に回転している場合は、ロボット２００が置かれている床やテーブル等の載置面に、外装２０１を介して接触可能である。なお、図２では、第１回転軸と第２回転軸とが互いに直交している例が示されているが、第１及び第２回転軸は互いに直交していなくてもよい。

また、ロボット２００は、図２に示すように、頭部２０４にタッチセンサ２１１を備え、ユーザが頭部２０４を撫でたり叩いたりしたことを検出することができる。また、胴体部２０６にもタッチセンサ２１１を備え、ユーザが胴体部２０６を撫でたり叩いたりしたことを検出することができる。

また、ロボット２００は、胴体部２０６に加速度センサ２１２を備え、ロボット２００自体の姿勢の検出や、ユーザによって持ち上げられたり、向きを変えられたり、投げられたりしたことを検出することができる。また、ロボット２００は、胴体部２０６にマイクロフォン２１３を備え、外部の音を検出することができる。さらに、ロボット２００は、胴体部２０６にスピーカ２３１を備え、スピーカ２３１を用いてロボット２００の鳴き声を発することができる。

なお、本実施形態では加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３及びスピーカ２３１は胴体部２０６に備えられているが、これらの全て又は一部が頭部２０４に備えられていてもよい。また、胴体部２０６に備えられた加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３及びスピーカ２３１に加えて、これらの全て又は一部を頭部２０４にも備えるようにしてもよい。

次に、ロボット２００の機能構成について説明する。ロボット２００は、図８に示すように、機器の制御装置１００と、センサ部２１０と、駆動部２２０と、出力部２３０と、操作部２４０と、を備える。そして、機器の制御装置１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、を備える。図８では、機器の制御装置１００と、センサ部２１０、駆動部２２０、出力部２３０及び操作部２４０とが、バスラインＢＬを介して接続されているが、これは一例である。機器の制御装置１００と、センサ部２１０、駆動部２２０、出力部２３０及び操作部２４０とは、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル等の有線インタフェースや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線インタフェースで接続されていてもよい。また、制御部１１０と記憶部１２０とは、バスラインＢＬを介して接続されていてもよい。

機器の制御装置１００は、制御部１１０及び記憶部１２０により、ロボット２００の動作を制御する。

制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等で構成され、記憶部１２０に記憶されたプログラムを実行することにより、後述する各部（外部刺激取得部１１１、変化量学習部１１２、変化量取得部１１３、設定部１１４、動作制御部１１５）として機能する。また、図示しないが、制御部１１０は、クロック機能やタイマー機能も備えており、日時等を計時することができる。

記憶部１２０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。ＲＯＭには、制御部１１０のＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムを実行する上で予め必要なデータが、記憶されている。フラッシュメモリは書き込み可能な不揮発性のメモリであり、電源オフ後も保存させておきたいデータが記憶される。ＲＡＭには、プログラム実行中に作成されたり変更されたりするデータが記憶される。

センサ部２１０は、前述したタッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、及びマイクロフォン２１３を備える。制御部１１０は、バスラインＢＬを介して、センサ部２１０が備える各種センサが検出した検出値を外部刺激として取得する。なお、センサ部２１０は、タッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３以外のセンサを備えてもよい。センサ部２１０が備えるセンサの種類を増やすことにより、制御部１１０が取得できる外部刺激の種類を増やすことができる。

タッチセンサ２１１は、何らかの物体が接触したことを検出する。タッチセンサ２１１は、例えば圧力センサや静電容量センサにより構成される。制御部１１０は、タッチセンサ２１１からの検出値に基づいて、ユーザによってロボット２００が撫でられていることや、叩かれたりしていること等を検出することができる。

加速度センサ２１２は、ロボット２００の胴体部２０６の前後方向、幅（左右）方向及び上下方向から成る３軸方向の加速度を検出する。加速度センサ２１２は、ロボット２００が静止しているときには重力加速度を検出するので、制御部１１０は、加速度センサ２１２が検出した重力加速度に基づいて、ロボット２００の現在の姿勢を検出することができる。また、例えばユーザがロボット２００を持ち上げたり投げたりした場合には、加速度センサ２１２は、重力加速度に加えてロボット２００の移動に伴う加速度を検出する。したがって、制御部１１０は、加速度センサ２１２が検出した検出値から重力加速度の成分を除去することにより、ロボット２００の動きを検出することができる。

マイクロフォン２１３は、ロボット２００の周囲の音を検出する。制御部１１０は、マイクロフォン２１３が検出した音の成分に基づき、例えばユーザがロボット２００に呼びかけていることや、手を叩いていること等を検出することができる。

駆動部２２０は、ひねりモータ２２１及び上下モータ２２２を備える。駆動部２２０は、制御部１１０によって駆動される。その結果、ロボット２００は、例えば頭部２０４を持ち上げたり（第２回転軸を中心として上方に回転させたり）、横にひねったり（第１回転軸を中心として右方又は左方にひねり回転させたり）するような動作を表現することができる。これらの動作を行うための動作制御データは、後述する感情表現テーブル１２２に記録されており、後述する感情マップ上の疑似的な感情に基づいて、ロボット２００の頭部２０４の動作が制御される。感情表現テーブル１２２に記録された動作制御データにより、ロボット２００は、例えば、喜んでいる時には、喜んでいるように見える動作を行い、悲しんでいる時には、悲しんでいるように見える動作を行う。

出力部２３０は、スピーカ２３１を備え、制御部１１０が音のデータを出力部２３０に入力することにより、スピーカ２３１から音が出力される。例えば、制御部１１０がロボット２００の鳴き声のデータを出力部２３０に入力することにより、ロボット２００は疑似的な鳴き声を発する。この鳴き声のデータも、感情表現テーブル１２２に記録されており、後述する感情マップ上の疑似的な感情に基づいて鳴き声が選択される。感情表現テーブル１２２に記録された鳴き声データにより、ロボット２００は、例えば、喜んでいる時には、喜んでいるように聞こえる鳴き声を発し、悲しんでいる時には、悲しんでいるように聞こえる鳴き声を発する。

なお、出力部２３０として、スピーカ２３１に代えて、又はスピーカ２３１に加えて、液晶ディスプレイ等のディスプレイや、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等の発光部を備え、喜びや悲しみ等の感情をディスプレイに表示したり、発光する光の色や明るさで表現したりしてもよい。この場合は、感情マップ上の疑似的な感情に基づいて、各感情に対応するディスプレイへの表示内容や、発光部の色や明るさ等が、感情表現テーブル１２２に予め記録されている必要がある。

操作部２４０は、例えば、操作ボタン、ボリュームつまみ等から構成される。操作部２４０は、例えば、電源オンオフ、出力音のボリューム調整等のユーザ操作を受け付けるためのインタフェースである。

次に、機器の制御装置１００が備える制御部１１０の機能的構成について説明する。制御部１１０は、外部刺激取得部１１１、変化量学習部１１２、変化量取得部１１３、設定部１１４、動作制御部１１５として機能する。

外部刺激取得部１１１は、センサ部２１０からの検出値に基づいて、外部からロボット２００に作用する外部刺激を取得する。センサ部２１０は、複数のセンサ（タッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３）を備えるので、外部刺激取得部１１１は、これら複数のセンサにより、互いに異なる種類の複数の外部刺激を取得する。外部刺激取得部１１１は、外部刺激取得手段として機能する。

変化量学習部１１２は、ロボット２００の疑似的な感情を変化させるパラメータである感情変化パラメータ（後述する感情変化データ１２４）を、外部刺激取得部１１１で取得された外部刺激に応じて学習し、記憶する。具体的には、変化量学習部１１２は、感情変化データ１２４を後述するロボット制御処理により、外部刺激に応じて増減させる。変化量学習部１１２は、感情変化パラメータ学習手段として機能する。

変化量取得部１１３は、変化量学習部１１２で学習された感情変化パラメータ（感情変化データ１２４）を、外部刺激取得部１１１で取得された外部刺激に応じて取得する。変化量取得部１１３は、感情変化パラメータ取得手段として機能する。

設定部１１４は、ロボット２００の疑似的な感情を表す感情パラメータ（後述する感情データ１２１）を、変化量取得部１１３で取得された感情変化パラメータ（感情変化データ１２４）に応じて設定する。具体的には、設定部１１４は、感情データ１２１を感情変化データ１２４に基づいて設定する。設定部１１４は、設定手段として機能する。

動作制御部１１５は、設定部１１４で設定された感情パラメータ（感情データ１２１）に応じて、ロボット２００の動作を制御する。具体的には、動作制御部１１５は、設定された感情データ１２１に対応する感情表現テーブル１２２のデータ（動作制御データ及び鳴き声データ）に基づいて、駆動部２２０を駆動し、出力部２３０から鳴き声を出力させる。動作制御部１１５は、制御手段として機能する。

次に、記憶部１２０に記憶されるデータのうち、本実施形態に特徴的なデータである、感情データ１２１、感情表現テーブル１２２、成長日数データ１２３及び感情変化データ１２４について、順に説明する。

感情データ１２１は、ロボット２００に疑似的な感情を持たせるためのデータであり、感情マップ３００上の座標を示すデータ（Ｘ，Ｙ）である。感情マップ３００は図９に示すように、Ｘ軸３１１として安心度（不安度）の軸、Ｙ軸３１２として興奮度（無気力度）の軸を持つ２次元の座標系で表される。感情マップ上の原点３１０（０，０）が通常時の感情を表す。そして、Ｘ座標の値（Ｘ値）が正でその絶対値が大きくなるほど安心度が高く、Ｙ座標の値（Ｙ値）が正でその絶対値が大きくなるほど興奮度が高い感情を表す。また、Ｘ値が負でその絶対値が大きくなるほど不安度が高く、Ｙ値が負でその絶対値が大きくなるほど無気力度が高い感情を表す。

感情データ１２１は、互いに異なる複数（本実施形態では４つ）の疑似的な感情を表すＸ値（安心度、不安度）とＹ値（興奮度、無気力度）の２つの値を持ち、Ｘ値とＹ値とで表される感情マップ３００上の点が、ロボット２００の疑似的な感情を表す。感情データ１２１の初期値は（０，０）である。感情データ１２１は、ロボット２００の疑似的な感情を表すパラメータなので、感情パラメータとも呼ばれる。なお、図９では感情マップ３００が２次元の座標系で表されているが、感情マップ３００の次元数は任意である。感情マップ３００を１次元で規定し、感情データ１２１として１つの値が設定されるようにしてもよい。また、他の軸を加えて３次元以上の座標系で感情マップ３００を規定し、感情データ１２１として感情マップ３００の次元数の個数の値が設定されるようにしてもよい。

本実施形態においては、感情マップ３００の初期値としてのサイズは、図９の枠３０１に示すように、Ｘ値もＹ値も最大値が１００、最小値が－１００となっている。そして、第１期間の間、ロボット２００の疑似的な成長日数が１日増える度に、感情マップ３００の最大値、最小値ともに２ずつ拡大されていく。ここで第１期間とは、ロボット２００が疑似的に成長する期間であり、ロボット２００の疑似的な生誕から例えば５０日の期間である。なお、ロボット２００の疑似的な生誕とは、ロボット２００の工場出荷後のユーザによる初回の起動時である。成長日数が２５日になると、図９の枠３０２に示すように、Ｘ値もＹ値も最大値が１５０、最小値が－１５０となる。そして、第１期間（この例では５０日）経過後は、図９の枠３０３に示すように、Ｘ値もＹ値も最大値が２００、最小値が－２００となって、感情マップ３００のサイズが固定される。

感情データ１２１の設定可能範囲は、感情マップ３００によって規定される。このため、感情マップ３００のサイズが拡大するにつれて、設定可能な感情データ１２１の範囲が拡大する。感情データ１２１の設定可能範囲が拡大することにより、より豊かな感情表現が可能になるので、ロボット２００の疑似的な成長が、感情マップ３００のサイズの拡大によって表現されることになる。そして、感情マップ３００のサイズは第１期間経過後に固定され、ロボット２００の疑似的な成長が終了する。

感情表現テーブル１２２には、動作制御データ及び鳴き声データが記録されている。これらの動作制御データ及び鳴き声データは、感情マップ３００上の座標で表される各感情に対応する動作及び鳴き声を設定するためのデータである。感情表現テーブル１２２は、動作制御データ及び鳴き声データともに、２次元配列（動作制御データ［Ｘ’］［Ｙ’］及び鳴き声データ［Ｘ’］［Ｙ’］）で表される。Ｘ’及びＹ’の値は、感情マップ３００上の座標（Ｘ，Ｙ）に対応するが、本実施形態では、感情マップ３００上の座標（Ｘ値及びＹ値）をそれぞれ基準倍率値（例えば１００）で割った値（小数点以下四捨五入）を感情表現テーブル１２２の２次元配列のインデックス（Ｘ’値及びＹ’値）としている。ここで基準倍率値を１００とすると、Ｘ’値もＹ’値も－２，－１，０，１，２の５つの値を取り得る。この場合、Ｘ’値もＹ’値も５通りなので、５×５＝２５通りの動作制御データ及び鳴き声データが感情表現テーブル１２２に記録されている。機器の制御装置１００は、ロボット２００の感情表現を行うとき、ロボット２００の現在の感情データ１２１で示される座標に対応するインデックスで示される感情表現テーブル１２２の値を用いる。例えば、感情データ１２１（Ｘ，Ｙ）が（６０，－３０）であるなら、感情表現テーブル１２２のインデックス（Ｘ’，Ｙ’）＝（１，０）となり（Ｘ’＝６０÷１００≒１で、Ｙ’＝－１０÷１００≒０であるため）、動作制御データ［１］［０］及び鳴き声データ［１］［０］を用いて感情を表現する。

なお、感情表現テーブル１２２と感情マップ３００の座標の対応付けは上記の例に限定されない。上記の例ではＸ軸、Ｙ軸ともに、座標の範囲を均等に５段階に分けているが、例えばＸ軸の０以上の部分を１０段階、０未満の部分を２段階に分け、Ｙ軸の－３０から３０までの部分を３段階、－３０未満の部分を５段階、３０を超える部分を６段階に分ける等のように自由に設定してよい。また、感情マップ３００の座標１つ１つに対応した（例えば４０１×４０１＝１６０８０１通りの）動作や鳴き声を感情表現テーブル１２２に設定してもよい。

成長日数データ１２３は、初期値が１であり、１日経過する度に１ずつ加算されていく。成長日数データ１２３により、ロボット２００の疑似的な成長日数（疑似的な生誕からの日数）が表されることになる。ここでは、成長日数データ１２３で表される成長日数の期間を、第２期間と呼ぶことにする。

感情変化データ１２４は、感情データ１２１のＸ値及びＹ値の各々を増減させる変化量を設定するデータである。本実施形態では、感情データ１２１のＸに対応する感情変化データ１２４として、Ｘ値を増加させるＤＸＰと、Ｘ値を減少させるＤＸＭとがあり、感情データ１２１のＹ値に対応する感情変化データ１２４として、Ｙ値を増加させるＤＹＰと、Ｙ値を減少させるＤＹＭとがある。すなわち、感情変化データ１２４は、以下の４つの変数からなる。これらの変数はロボット２００の疑似的な感情を変化させるパラメータなので、感情変化パラメータとも呼ばれる。
ＤＸＰ：安心し易さ（感情マップでのＸ値のプラス方向への変化し易さ）
ＤＸＭ：不安になり易さ（感情マップでのＸ値のマイナス方向への変化し易さ）
ＤＹＰ：興奮し易さ（感情マップでのＹ値のプラス方向への変化し易さ）
ＤＹＭ：無気力になり易さ（感情マップでのＹ値のマイナス方向への変化し易さ）
本実施形態では、一例として、これらの変数の初期値をいずれも１０とし、上述した変化量学習部１１２により、最大２０まで増加するものとしている。変化量学習部１１２により、感情変化データ１２４、すなわち感情の変化度合が変化するので、ロボット２００は、ユーザによるロボット２００との接し方に応じて、様々な性格を持つことになる。つまり、ロボット２００の性格は、ユーザの接し方により、個々に異なって形成されることになる。

次に、図１０に示すフローチャートを参照しながら、機器の制御装置１００の制御部１１０が実行するロボット制御処理について説明する。ロボット制御処理は、機器の制御装置１００が、センサ部２１０からの検出値等に基づいて、ロボット２００の動作や鳴き声を制御する処理である。ユーザがロボット２００の電源をオンすると、ロボット制御処理が開始される。

まず、制御部１１０は、感情データ１２１、成長日数データ１２３、感情変化データ１２４等の各種データを設定する（ステップＳ１０１）。ロボット２００の最初の起動時（工場出荷後のユーザによる初回の起動時）は、これらの値には初期値が設定されるが、２度目以降の起動時は、前回のロボット制御処理の後述するステップＳ１０７で保存された値が設定される。

次に、外部刺激取得部１１１は、センサ部２１０から外部刺激を取得する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２は、外部刺激取得ステップとも呼ばれる。

そして、変化量取得部１１３は、ステップＳ１０２で取得された外部刺激に応じて、感情データ１２１（感情パラメータ）に加算又は減算する感情変化データ１２４（感情変化パラメータ）を取得する（ステップＳ１０３）。具体的には、例えば、外部刺激として頭部２０４のタッチセンサ２１１によりロボット２００の頭が撫でられたことを検出すると、変化量取得部１１３は、感情データ１２１のＸ値に加算する感情変化データ１２４としてＤＸＰを取得する。ステップＳ１０３は、感情変化パラメータ取得ステップとも呼ばれる。

そして、設定部１１４は、ステップＳ１０３で取得された感情変化データ１２４（感情変化パラメータ）に応じて感情データ１２１（感情パラメータ）を設定する（ステップＳ１０４）。具体的には、例えば、ステップＳ１０３で感情変化データ１２４としてＤＸＰが取得されていたなら、設定部１１４は、感情データ１２１のＸ値に感情変化データ１２４のＤＸＰを加算する。ただし、感情変化データ１２４を加算すると感情データ１２１の値（Ｘ値、Ｙ値）が感情マップ３００の最大値を超える場合には、感情データ１２１の値は感情マップ３００の最大値に設定される。また、感情変化データ１２４を減算すると感情データ１２１の値が感情マップ３００の最小値未満になる場合には、感情データ１２１の値は感情マップ３００の最小値に設定される。ステップＳ１０４は、設定ステップとも呼ばれる。

ステップＳ１０３及びステップＳ１０４において、外部刺激の各々に対して、どのような感情変化データ１２４が取得されて、感情データ１２１が設定されるかは任意に設定可能であるが、ここでは、以下に一例を示す。なお、感情データ１２１のＸ値及びＹ値は感情マップ３００のサイズによって最大値及び最小値が規定されているため、以下の演算によって感情マップ３００の最大値を上回る場合には最大値が、感情マップ３００の最小値を下回る場合には最小値が、それぞれ設定される。

頭部２０４を撫でられる（安心する）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ
頭部２０４を叩かれる（不安になる）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ
（これらの外部刺激は頭部２０４のタッチセンサ２１１で検出可能）
胴体部２０６を撫でられる（興奮する）：Ｙ＝Ｙ＋ＤＹＰ
胴体部２０６を叩かれる（無気力になる）：Ｙ＝Ｙ－ＤＹＭ
（これらの外部刺激は胴体部２０６のタッチセンサ２１１で検出可能）
頭を上にして抱かれる（喜ぶ）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ及びＹ＝Ｙ＋ＤＹＰ
頭を下にして宙づりにされる（悲しむ）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ及びＹ＝Ｙ－ＤＹＭ
（これらの外部刺激はタッチセンサ２１１及び加速度センサ２１２で検出可能）
優しい声で呼びかけられる（平穏になる）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ及びＹ＝Ｙ－ＤＹＭ
大きな声で怒鳴られる（イライラする）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ及びＹ＝Ｙ＋ＤＹＰ
（これらの外部刺激はマイクロフォン２１３で検出可能）

例えば、頭部２０４を撫でられると、ロボット２００の疑似的な感情は安心するので、感情データ１２１のＸ値に感情変化データ１２４のＤＸＰが加算される。逆に、頭部２０４を叩かれると、ロボット２００の疑似的な感情は不安になり、感情データ１２１のＸ値から感情変化データ１２４のＤＸＭが減算される。ステップＳ１０２で外部刺激取得部１１１は、センサ部２１０が備える複数のセンサにより、互いに異なる種類の複数の外部刺激を取得しているので、これら複数の外部刺激の各々に応じて感情変化データ１２４が取得され、取得された感情変化データ１２４に応じて感情データ１２１が設定されることになる。

そして、動作制御部１１５は、このように設定された感情データ１２１（感情パラメータ）に応じて、ロボット２００の動作を制御する（ステップＳ１０５）。具体的には、感情データ１２１で示される感情マップ３００上の座標に対応する感情表現テーブル１２２の値（動作制御データ及び鳴き声データ）に基づいて、駆動部２２０を駆動し、出力部２３０から鳴き声を出力させる。ステップＳ１０５は、動作制御ステップとも呼ばれる。

続いて、制御部１１０は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、操作部２４０が、ロボット２００の電源オフの指示を受け付けたら、処理を終了することになる。処理を終了するなら（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、感情データ１２１、成長日数データ１２３、感情変化データ１２４等の各種データを記憶部１２０の不揮発性メモリ（例えばフラッシュメモリ）に保存し（ステップＳ１０７）、ロボット制御処理を終了する。

処理を終了しないなら（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、制御部１１０は、クロック機能により、日付が変わったか否かを判定する（ステップＳ１０８）。日付が変わっていないなら（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻る。

日付が変わったなら（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、第１期間中であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。第１期間を、ロボット２００の疑似的な生誕（工場出荷後のユーザによる初回の起動時）から例えば５０日の期間とすると、制御部１１０は、成長日数データ１２３が５０以下なら第１期間中であると判定する。第１期間中でないなら（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻る。

第１期間中なら（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、変化量学習部１１２は、感情変化データ１２４（感情変化パラメータ）を学習する（ステップＳ１１０）。具体的には、その日のステップＳ１０４において、感情データ１２１のＸ値が１度でも感情マップ３００の最大値に設定されたなら感情変化データ１２４のＤＸＰに１を加算し、感情データ１２１のＹ値が１度でも感情マップ３００の最大値に設定されたなら感情変化データ１２４のＤＹＰに１を加算し、感情データ１２１のＸ値が１度でも感情マップ３００の最小値に設定されたなら感情変化データ１２４のＤＸＭに１を加算し、感情データ１２１のＹ値が１度でも感情マップ３００の最小値に設定されたなら感情変化データ１２４のＤＹＭに１を加算することによって、感情変化データ１２４を更新し、学習する。ただし、感情変化データ１２４の各値が大きくなりすぎると、感情データ１２１の１回の変化量が大きくなりすぎるので、感情変化データ１２４の各値は例えば２０を最大値とし、それ以下に制限する。また、ここでは、感情変化データ１２４のいずれに対しても１を加算することとしたが、例えば、最大値又は最小値に設定された回数をカウントして、その回数が多い場合には、感情変化データ１２４に加算する数値を増やすようにしてもよい。

ステップＳ１１０での感情変化データ１２４（感情変化パラメータ）の学習において、ステップＳ１０４で感情データ１２１が感情マップ３００の最大値又は最小値に設定されるか否かは、ステップＳ１０２で取得された外部刺激に基づく。そして、ステップＳ１０２では、センサ部２１０が備える複数のセンサにより、互いに異なる種類の複数の外部刺激が取得されるので、これら複数の外部刺激の各々に応じて、感情変化データ１２４の各々が学習されることになる。例えば、頭部２０４のみが何度も撫でられると感情変化データ１２４のＤＸＰのみが増加し、他の感情変化データ１２４は変化しないので、ロボット２００は安心しやすい性格になる。また、頭部２０４のみが何度も叩かれると感情変化データ１２４のＤＸＭのみが増加し、他の感情変化データ１２４は変化しないので、ロボット２００は不安になりやすい性格になる。このように、変化量学習部１１２は、外部刺激の各々に応じて、感情変化データ１２４を互いに異ならせるように学習する。ステップＳ１１０は、感情変化パラメータ学習ステップとも呼ばれる。

そして、制御部１１０は、感情マップ３００を最大値、最小値ともに、２だけ拡大し（ステップＳ１１１）、成長日数データ１２３に１を加算して、ステップＳ１０２に戻る。なお、ここでは、感情マップ３００を最大値、最小値ともに、２だけ拡大することとしたが、この拡大する数値「２」はあくまでも一例であり、３以上拡大してもよいし、１だけ拡大してもよい。また感情マップ３００の軸毎、また最大値と最小値とで、拡大する数値が同じでなくてもよい。

また、図１０では、感情変化パラメータの学習及び感情マップの拡大は、ステップＳ１０８で日付が変わったのを判定してから行われるものとしているが、基準時刻（例えば午後９時）になったことを判定してから行われるようにしてもよい。また、ステップＳ１０８での判定は、実際の日付で判定するのではなく、ロボット２００が電源オンになっている時間を制御部１１０のタイマー機能で累計した値に基づいて判定してもよい。例えば、電源オンの累計時間が２４の倍数の時間になる毎に、ロボット２００が１日成長したとみなして、感情変化パラメータの学習及び感情マップの拡大が行われるようにしてもよい。

以上説明したロボット制御処理によれば、ロボット２００に疑似的な感情（感情データ１２１）及び性格（感情変化データ１２４）を持たせることができる。また、感情データ１２１を変化させる感情変化データ１２４を外部刺激に応じて学習することによって、ロボット２００の個々が外部刺激に応じて異なる感情の変化を表すようになる結果、ロボット２００の個々に疑似的な性格を持たせることができる。さらに、このような疑似的な感情及び性格は、上述したようなシンプルなデータ構造及びアルゴリズムで実現することができるので、ソフトウェア構成を簡素化することができる。

また、この疑似的な感情は複数の感情パラメータ（感情データ１２１のＸ，Ｙ）で表され、疑似的な性格は複数の感情変化パラメータ（感情変化データ１２４のＤＸＰ，ＤＸＭ，ＤＹＰ，ＤＹＭ）で表されるので、複雑な感情及び性格を表現することができる。

また、この疑似的な性格を表現するための感情変化データ１２４は、センサ部２１０が備える複数のセンサにより取得された互いに異なる種類の複数の外部刺激の各々に応じて学習されるので、ユーザのロボット２００への接し方によって、多種多様な疑似的な性格を生成することができる。

そして、この感情変化データ１２４の学習期間は、第１期間（例えば疑似的な生誕から５０日間）の間だけに限定され、その後の感情変化データ１２４（性格）は固定されるので、他の普通の機器のようにリセットをすることができず、ユーザにあたかも本当に生きているペットに接しているかのような感覚を生じさせることができる。

また、感情マップを成長日数に応じて拡大させることにより、ロボット２００の感情表現が日毎に豊富になっていき、ロボット２００を成長させる喜びをユーザに感じさせることができる。

（変形例）
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。例えば、上述の感情表現テーブル１２２は、感情マップ上の座標で表される各感情に対応するロボット２００の頭部２０４の動作及び鳴き声が設定されていたが、頭部２０４の動作のみ、又は鳴き声のみが設定されていてもよい。また頭部２０４の動作及び鳴き声以外の制御が設定されていてもよい。頭部２０４の動作及び鳴き声以外の制御としては、例えば、ロボット２００の出力部２３０にＬＥＤが備えられている場合には、点灯させるＬＥＤの色や明るさを制御することが考えられる。

また、上述の実施形態では、感情マップのサイズは、第１期間中にロボット２００の疑似的な成長日数が１日増える度に、感情マップの最大値、最小値ともに２ずつ拡大されていった。しかし、感情マップのサイズの拡大はこのように均等に行われなくてもよい。例えば、感情データ１２１の変化の仕方に応じて、感情マップの拡大の仕方を変更してもよい。

感情データ１２１の変化の仕方に応じて、感情マップの拡大の仕方を変更するには、例えばロボット制御処理（図１０）のステップＳ１１１において、以下のような処理を行えばよい。ある１日の間に、ステップＳ１０４において、感情データ１２１の値が１度でも感情マップの最大値に設定されたら、その後のステップＳ１１１において感情マップの最大値を３増加させる。ステップＳ１０４において感情データ１２１の値が１度も感情マップの最大値に到達しなかったら、その後のステップＳ１１１において感情マップの最大値を１増加させる。

感情マップの最小値の方も同様に、その日に１度でも感情データ１２１の値が感情マップの最小値に設定されたら、感情マップの最低値を３減少させ、１度も感情データ１２１の値が感情マップの最小値に到達しなかったら、感情マップの最低値を１減少させる。このように、感情マップを拡大の仕方を変更することにより、感情データ１２１の設定可能範囲は、外部刺激に応じて学習されることになる。つまり、ステップＳ１１１において、制御部１１０は、感情データ１２１（感情パラメータ）の設定可能範囲を、第２期間（成長日数データ１２３で表される期間）において取得された外部刺激に応じて学習する設定可能範囲学習手段として機能する。

ただし、第１期間の長さが例えば５０日の場合、このように感情マップを拡大させていくと、感情マップの最大値は２５０、最小値は－２５０になり得るので、感情表現テーブル１２２も、最大値２５０、最小値－２５０に対応できるように、動作制御データや鳴き声データが登録されている必要がある。なお、上述の実施形態及び変形例では感情マップを第１期間中、常に拡大させていたが、感情マップの範囲の変更は拡大に限定されない。例えば外部刺激に応じ、ほとんど生じない感情の方向については、感情マップの範囲を縮小させてもよい。

このように、感情マップの拡大の仕方も、外部刺激に応じて変化させることにより、感情変化パラメータ（感情変化データ１２４）だけでなく、感情マップによっても、ロボット２００の疑似的な性格が表されることになる。したがって、ユーザのロボット２００に対する接し方に応じて、ロボット２００は、より多様な性格を表現できるようになる。

また、上述の実施形態では、ロボット２００に機器の制御装置１００が内蔵されている構成としたが、図１１に示すように、機器の制御装置１０１は、ロボット２６０に内蔵されずに別個の装置（例えばサーバ）として構成されてもよい。この変形例では、機器の制御装置１０１は通信部１３０を備え、ロボット２６０も通信部２５０を備え、通信部１３０と通信部２５０とがお互いにデータを送受信できるように構成されている。そして、外部刺激取得部１１１は、通信部１３０及び通信部２５０を介して、センサ部２１０が検出した外部刺激を取得し、動作制御部１１５は、通信部１３０及び通信部２５０を介して、駆動部２２０や出力部２３０を制御する。

また、上述の実施形態では、機器の制御装置１００，１０１は、ロボット２００，２６０を制御する制御装置であるが、制御の対象となる機器は、ロボット２００，２６０に限られない。制御の対象となる機器としては、例えば、腕時計等も考えられる。例えば、音声出力可能で加速度センサを備えた腕時計を制御の対象となる機器とする場合、外部刺激としては、加速度センサで検出される、腕時計に加わった衝撃等を想定することができる。そして、この外部刺激に応じて感情変化データ１２４や感情データ１２１を更新し、腕時計をユーザが装着した時点の感情データ１２１に基づいて、感情表現テーブル１２２に設定されている音声データを出力させることが考えられる。

そうすると、腕時計を乱暴に扱っているとユーザが装着した時に悲しそうな音声を発し、丁寧に扱っているとユーザが装着した時に喜んでいるような音声を発する腕時計にすることができる。さらに、第１期間（例えば５０日間）で感情変化データ１２４が設定されるようにしている場合は、第１期間中のユーザの扱い方によって、腕時計に個性（疑似的な性格）が生じることになる。つまり、同じ型番の腕時計であっても、ユーザが丁寧に扱っていれば、喜びを感じやすい腕時計になり、乱暴に扱っていれば悲しみを感じやすい腕時計になる。

このように機器の制御装置１００，１０１は、ロボットに限らず、様々な機器に適用することができる。そして機器に適用することにより、当該機器に疑似的な感情や性格を備えさせることができ、またユーザに、当該機器を疑似的に育てているように感じさせることができる。

上述の実施形態において、制御部１１０のＣＰＵが実行する動作プログラムは、あらかじめ記憶部１２０のＲＯＭ等に記憶されていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、上述の各種処理を実行させるための動作プログラムを、既存の汎用コンピュータ等に実装することにより、上述の実施形態に係る機器の制御装置１００，１０１に相当する装置として機能させてもよい。

このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）、メモリカード、ＵＳＢメモリ等）に格納して配布してもよいし、インターネット等のネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。

また、上述の処理をＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）とアプリケーションプログラムとの分担、又は、ＯＳとアプリケーションプログラムとの協働によって実行する場合には、アプリケーションプログラムのみを記録媒体やストレージに格納してもよい。また、搬送波にプログラムを重畳し、ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、ネットワーク上の掲示板（Ｂｕｌｌｅｔｉｎ Ｂｏａｒｄ Ｓｙｓｔｅｍ：ＢＢＳ）に上記プログラムを掲示し、ネットワークを介してプログラムを配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。

本発明は、本発明の広義の精神と範囲とを逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、前述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。

（付記１）
外部から機器に作用する外部刺激を取得する外部刺激取得手段と、
前記機器の疑似的な感情を変化させるための感情変化パラメータを、前記取得された外部刺激に応じて学習する感情変化パラメータ学習手段と、
前記学習された感情変化パラメータを、前記取得された外部刺激に応じて取得する感情変化パラメータ取得手段と、
前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記取得された感情変化パラメータに応じて設定する設定手段と、
前記設定された感情パラメータに応じて、前記機器の動作を制御する制御手段と、
を備える機器の制御装置。

（付記２）
前記感情パラメータは、互いに異なる複数の疑似的な感情を表す複数の感情パラメータを含み、
前記感情変化パラメータは、前記複数の感情パラメータに対応する複数の感情変化パラメータを含む、
付記１に記載の機器の制御装置。

（付記３）
前記外部刺激取得手段は、前記外部刺激として、互いに異なる種類の複数の外部刺激を取得し、
前記感情変化パラメータ学習手段は、前記複数の外部刺激の各々に応じて、前記複数の感情変化パラメータを互いに異ならせるように学習する、
付記２に記載の機器の制御装置。

（付記４）
前記感情変化パラメータ学習手段は、前記感情変化パラメータの学習を、第１期間において取得された前記外部刺激に応じて学習する、
付記１から３のいずれか１つに記載の機器の制御装置。

（付記５）
前記設定手段によって設定可能な前記感情パラメータの設定可能範囲を、第２期間において取得された前記外部刺激に応じて学習する設定可能範囲学習手段をさらに備える、
付記１から４のいずれか１つに記載の機器の制御装置。

（付記６）
外部から機器に作用する外部刺激を取得する外部刺激取得ステップと、
前記機器の疑似的な感情を変化させるための感情変化パラメータを、前記取得された外部刺激に応じて学習する感情変化パラメータ学習ステップと、
前記学習された感情変化パラメータを、前記取得された外部刺激に応じて取得する感情変化パラメータ取得ステップと、
前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記取得された感情変化パラメータに応じて設定する設定ステップと、
前記設定された感情パラメータに応じて、前記機器の動作を制御する制御ステップと、
を備える機器の制御方法。

（付記７）
コンピュータに、
外部から機器に作用する外部刺激を取得する外部刺激取得ステップ、
前記機器の疑似的な感情を変化させるための感情変化パラメータを、前記取得された外部刺激に応じて学習する感情変化パラメータ学習ステップ、
前記学習された感情変化パラメータを、前記取得された外部刺激に応じて取得する感情変化パラメータ取得ステップ、
前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記取得された感情変化パラメータに応じて設定する設定ステップ、及び、
前記設定された感情パラメータに応じて、前記機器の動作を制御する制御ステップ、
を実行させるプログラム。

１００，１０１…機器の制御装置、１１０…制御部、１１１…外部刺激取得部、１１２…変化量学習部、１１３…変化量取得部、１１４…設定部、１１５…動作制御部、１２０…記憶部、１２１…感情データ、１２２…感情表現テーブル、１２３…成長日数データ、１２４…感情変化データ、１３０，２５０…通信部、２００，２６０…ロボット、２０１…外装、２０２…装飾部品、２０３…毛、２０４…頭部、２０５…連結部、２０６…胴体部、２０７…筐体、２１０…センサ部、２１１…タッチセンサ、２１２…加速度センサ、２１３…マイクロフォン、２２０…駆動部、２２１…ひねりモータ、２２２…上下モータ、２３０…出力部、２３１…スピーカ、２４０…操作部、３００…感情マップ、３０１，３０２，３０３…枠、３１０…原点、３１１…Ｘ軸、３１２…Ｙ軸、ＢＬ…バスライン

Claims (7)

1. 外部から機器に作用する外部刺激を検出する外部刺激検出手段と、
   前記機器の疑似的な感情を変化させるための感情変化パラメータを、前記外部刺激検出手段により外部刺激が検出されたときにメモリから読み出す感情変化パラメータ取得手段と、
   前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記読み出された感情変化パラメータに対応させて設定する設定手段と、
   前記設定された感情パラメータに基づいて前記機器の動作を制御する制御手段と、
   所定のタイミングで、前記メモリに登録されている前記感情変化パラメータを前記検出された外部刺激に対応させて更新する感情変化パラメータ更新手段と、
   前記機器の動作が制御されたタイミングが、ユーザによる前記機器の初回起動時から所定の期間内であることを含む所定の条件を満たす場合に、前記設定手段により設定可能な前記感情パラメータの範囲を、前記検出された外部刺激に対応させて更新する設定可能範囲更新手段と、
   を備える機器の制御装置。
2. 前記感情パラメータは、互いに異なる複数の疑似的な感情を表す複数の感情パラメータを含み、
   前記感情変化パラメータは、前記複数の感情パラメータに対応する複数の感情変化パラメータを含む、
   請求項１に記載の機器の制御装置。
3. 前記外部刺激検出手段は、前記外部刺激として、互いに異なる種類の複数の外部刺激を検出し、
   前記感情変化パラメータ更新手段は、前記複数の外部刺激の各々に応じて、前記複数の感情変化パラメータを互いに異ならせるように更新する、
   請求項２に記載の機器の制御装置。
4. 前記設定可能範囲更新手段は、前記設定手段によって設定された前記感情パラメータの値が、前記範囲の最大値に設定された場合と、前記範囲の最大値とは異なる値に設定された場合とで、前記範囲の最大値をそれぞれ異なる値に更新する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の機器の制御装置。
5. 前記設定可能範囲更新手段は、前記設定手段によって設定された前記感情パラメータの値が、前記範囲の最小値に設定された場合と、前記範囲の最小値とは異なる値に設定された場合とで、前記範囲の最小値をそれぞれ異なる態様で更新する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の機器の制御装置。
6. 外部から機器に作用する外部刺激を検出する外部刺激検出ステップと、
   前記機器の疑似的な感情を変化させるための感情変化パラメータを、外部刺激が検出されたときにメモリから読み出す感情変化パラメータ取得ステップと、
   前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記読み出された感情変化パラメータに対応させて設定する設定ステップと、
   前記設定された感情パラメータに基づいて前記機器の動作を制御する制御ステップと、
   所定のタイミングで、前記メモリに登録されている前記感情変化パラメータを前記検出された外部刺激に対応させて更新する感情変化パラメータ更新ステップと、
   前記機器の動作が制御されたタイミングが、ユーザによる前記機器の初回起動時から所定の期間内であることを含む所定の条件を満たす場合に、前記設定ステップにおいて設定可能な前記感情パラメータの範囲を、前記検出された外部刺激に対応させて更新する設定可能範囲更新ステップと、
   を含む機器の制御方法。
7. コンピュータを、
   外部から機器に作用する外部刺激を検出する外部刺激検出手段、
   前記機器の疑似的な感情を変化させるための感情変化パラメータを、前記外部刺激検出手段により外部刺激が検出されたときにメモリから読み出す感情変化パラメータ取得手段、
   前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記読み出された感情変化パラメータに対応させて設定する設定手段、
   前記設定された感情パラメータに基づいて前記機器の動作を制御する制御手段、
   所定のタイミングで、前記メモリに登録されている前記感情変化パラメータを前記検出された外部刺激に対応させて更新する感情変化パラメータ更新手段、及び、
   前記機器の動作が制御されたタイミングが、ユーザによる前記機器の初回起動時から所定の期間内であることを含む所定の条件を満たす場合に、前記設定手段により設定可能な前記感情パラメータの範囲を、前記検出された外部刺激に対応させて更新する設定可能範囲更新手段、
   として機能させるプログラム。

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